CN112373260A - 减震底盘系统及移动式装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种减震底盘系统，包括底盘、第一车轮组、第一悬臂架、第二车轮组、第二悬臂架及第一减震弹性件，第一车轮组和第二车轮组均安装于底盘，第一悬臂架转动连接于底盘和第一车轮组，第二悬臂架转动连接于底盘和第二车轮组，第一减震弹性件连接于第一车轮组和第二车轮组之间。本发明提供的减震底盘系统通过将第一悬臂架和第二悬臂架转动连接于车轮组与底盘之间，底盘的高度可以随着路况进行调整，以适应不同的路况，以缓冲由不平坦路面传递给底盘的冲击力，并减少由此引起的震动，同时，通过第一减震弹性件可以减少或者避免第一车轮组与第二车轮组之间震动的传递，以保证移动式装置能平顺地行驶。

Description

减震底盘系统及移动式装置

技术领域

本发明涉及移动式设备技术领域，具体而言，涉及一种减震底盘系统及移动式装置。

背景技术

目前减震底盘系统广泛地应用于移动式装置，例如应用于移动小车、移动式机器人等移动式装置，通常减震底盘系统包括前轮组和后轮组，由于现有的减震底盘系统的结构限制，移动式装置行驶在较为崎岖的路况中，容易发生颠簸，而且前轮组与后轮组在颠簸过程中之间会相互影响，导致整个底盘发生较为明显的颠簸。

发明内容

本发明实施例提出了一种减震底盘系统及移动式装置，以解决以上问题。

本发明实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本发明实施例提供一种减震底盘系统，应用于移动式装置，包括底盘、第一车轮组、第一悬臂架、第二车轮组、第二悬臂架以及第一减震弹性件，第一车轮组安装于底盘，第一悬臂架转动连接于底盘和第一车轮组，第二车轮组安装于底盘，且第一车轮组的转动轴线和第二车轮组的转动轴线并排设置，第二悬臂架转动连接于底盘和第二车轮组，第一减震弹性件连接于第一车轮组和第二车轮组之间。

在一些实施方式中，第一车轮组和所述第二车轮组中每个包括悬臂座、车轮安装盘以及第二减震弹性件，第一车轮组中的悬臂座和第二车轮组中的悬臂座分别设于底盘的相对两侧，第一悬臂架和第二悬臂架连接于对应的悬臂座，每个第二减震弹性件连接于对应的悬臂座与底盘之间，每个车轮安装盘安装于对应的悬臂座，并用于安装车轮。当减震底盘系统行驶至不平坦的路面时，第二减震弹性件可以缓冲由不平坦路面传递给悬臂座的冲击力，进一步地保证整个底盘的平稳性。

在一些实施方式中，第二减震弹性件包括阻尼器和弹簧元件，阻尼器连接于底盘与悬臂座之间，弹簧元件套设于阻尼器，弹簧元件包括多个相连接的圈弹簧圈连接而成，弹簧元件的远离底盘的相邻两个弹簧圈之间的间距小于靠近底盘的相邻两个弹簧圈之间的间距。这样设置的好处：由于连接于悬臂座的弹簧圈的匝数较密，使得弹簧元件的连接于悬臂座的一端弹力较大，这样弹力较大的一端可以直接对来自悬臂座的冲击力进行减震，以更多地减少传动至弹簧元件的连接于底盘的一端的冲击力，从而保证底盘的平稳性。

在一些实施方式中，第一车轮组和第二车轮组中的每个还包括第三减震弹性件，每个车轮安装盘设于对应的悬臂座的远离底盘的一侧，每个第三减震弹性件的一端连接于对应的车轮安装盘，另一端连接于悬臂座。当减震底盘系统行驶至不平坦的路面时，第三减震弹性件可以缓冲由不平路面传递给车轮安装盘的冲击力，进一步地保证整个底盘的平稳性。

在一些实施方式中，第一减震弹性件、第二减震弹性件以及第三减震弹性件的刚度依次减小。第一方面，通过设置三级不同刚度的减震弹性件，随着路况越崎岖，刚度级别较大的减震弹性件会逐级介入以实现逐级减震，从而有效地保证底盘的稳定性和支撑性；第二方面，由于上述第一减震弹性件、第二减震弹性件以及第三减震弹性件离地的距离不同，其中，第三减震弹性件相较于其它两者的离地距离最小，通过将第三减震弹性件的刚性设置为最小，这样第三减震弹性件可以对来自地面的冲击力进行最大程度地消除，第二减震弹性件的离地距离相对适中，第二减震弹性件可以直接对来自于悬臂座的冲击力进行减震,以尽可能减少冲击力传递至底盘；通过刚性较大的第一减震弹性件连接于第一车轮组和第二车轮组之间，当减震底盘系统处于崎岖路况时，可以尽可能地保持第一悬臂架和第二悬臂架的相对位置状态，以维持底盘的平稳性。

在一些实施方式中，车轮安装盘包括第一安装盘和第二安装盘，第三减震弹性件包括第一减震元件和第二减震元件，第一安装盘与第二安装盘并排设置于悬臂座的同一侧，第一减震元件连接于第一安装盘与悬臂座之间，第二减震元件连接于第二安装盘与悬臂座之间，第一车轮组和第二车轮组中每个还包括连杆机构，连杆机构包括呈角度设置的第一连杆和第二连杆，第一连杆铰接于第一安装盘与悬臂座之间，第二连杆铰接于所第二安装盘与悬臂座之间。当悬臂座上的承重量增加时，第一连杆的远离悬臂座的端部和第二连杆的远离悬臂座的端部可以相互远离，第一连杆与第二连杆之间的夹角增大，同时第一安装盘与第二安装盘也随着第一连杆与第二连杆的端部移动而相互远离，并带动第一减震元件连接于第一安装盘的一端和第二减震元件连接于第二安装盘的一端相对于悬臂座转动，使得整个悬臂座的高度降低，从而降低了整个底盘的重心，有效地提高底盘的平稳性。

在一些实施方式中，第一减震弹性件包括第一拉杆、第二拉杆以及减震弹簧，第一拉杆的一端铰接于第一车轮组的悬臂座架，第二拉杆的一端铰接于第二车轮组的悬臂座悬臂架，减震弹簧的两端分别连接于第一拉杆以及第二连杆。这样设置的好处：当第一车轮组和第二车轮组之间的间距较大时，通过设置第一连杆和第二连杆可以适当地减短减震弹簧的整体长度，当第一车轮组和第二车轮组所在的路况的高低不同时，第一连杆可以跟随着第一车轮组的高低变化适应性地转动，第二连杆可以跟随着第二车轮组的高低变化适应性地转动，通过减震弹簧来对受到冲击的一者实现减震，而避免冲击力传动至另一者。

在一些实施方式中，第一悬臂架和第二悬臂架中每个均包括至少两个悬臂框，至少两个悬臂框并排设置，每个悬臂框的一端转动连于底盘，另一端转动连接于第一车轮组或第二车轮组。通过将第一悬臂架和第二悬臂架中的每个设置有至少两个并排的悬臂框，以提高整个第一悬臂架和第二悬臂架的结构强度，当第一悬臂架或第二悬臂架中的一个悬臂框发生断裂时，第一悬臂架或第二悬臂架中的另外至少一个悬臂框还可以继续使用。

在一些实施方式中，第一悬臂架与第二悬臂架之间的间距由靠近安装座的一侧朝向远离安装座的方向逐渐增大。这样可以使得第一悬臂架的远离安装座的端部与第二悬臂架的远离安装座的端部之间具有较大的间距，以使第一车轮组和第二车轮组可以设置在底盘的长度方向的两端。

第二方面，本发明实施例提供一种移式装置，包括上述任一个减震底盘系统以及驱动系统，驱动系统与第一车轮组、第二车轮组中的至少一者传动配合。

相较于现有技术，本发明提供的减震底盘系统通过将第一悬臂架和第二悬臂架转动连接于车轮组与底盘之间，底盘的高度可以随着路况进行调整，以适应不同的路况，以缓冲由不平路面传给底盘的冲击力，并减少由此引起的震动，同时，通过第一减震弹性件可以减少或者避免第一车轮组与第二车轮组之间震动的传递，以保证移动式装置能平顺地行驶。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的减震底盘系统在组装状态下的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的减震底盘系统在拆分状态下的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的减震底盘系统的悬臂框的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的减震底盘系统的第一车轮组在拆分状态下的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的减震底盘系统的第一车轮组中的第二减震弹性件的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的减震底盘系统的第一车轮组中的悬臂座的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的移动式装置的结构示意图。

附图标记：

减震底盘系统-100、底盘-110、悬架安装部-111、装配孔-1111、第一车轮组-120、第二车轮组-130、第一悬臂架-140、第二悬臂架-150、第一减震弹性件-161、长度方向-X、宽度方向-Y、悬臂框-141、第一转动臂-1411、第二转动臂-1412、连接臂-1413、悬臂座-121、车轮安装盘-122、第二减震弹性件-123、阻尼器-1231、弹簧元件-1232、弹簧圈-1233、第三减震弹性件-124、第一安装盘-11221、第二安装盘-1122、第一减震元件-1241、第二减震元件-1242、连杆机构-125、第一连杆-1251、第二连杆-1252、第一转轴-171、第二转轴-172、安装板-1211、第一固定部-1212、第二固定部-1213、第一转动孔-1214、第二转动孔-1215、第一转轴-171、第二转轴-172、第一拉杆1611、第二拉杆-1612、减震弹簧-1613、移动式装置-200、驱动系统-210。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本实施例提供一种减震底盘系统100，应用于移动式装置200，包括底盘110、第一车轮组120、第一悬臂架140、第二车轮组130、第二悬臂架150以及第一减震弹性件161，第一车轮组120安装于底盘110，第一悬臂架140转动连接于底盘110和第一车轮组120，第二车轮组130安装于底盘110，且第一车轮组120的转动轴线和第二车轮组130的转动轴线并排设置，第二悬臂架150转动连接于底盘110和第二车轮组130，第一减震弹性件161连接于第一车轮组120和第二车轮组130之间。其中，第一车轮组120的转动轴线和第二车轮组130的转动轴线并排设置可以是指减震底盘系统100沿直线方向行驶时第一车轮组120的转动轴线和第二车轮组130的转动轴线沿行驶方向大致平行。

请参阅图2，在本实施例中，底盘110可以用于安装车架、驱动结构、机械手等结构，底盘110具有一个长度方向X和宽度方向Y，其中长度方向X大致与底盘110的较长的一侧边平行，宽度方向Y可以与底盘110的较短的一侧边平行。其中，长度方向X可以与宽度方向Y大致垂直，当减震底盘系统100在沿直线方向行驶时，长度方向X可以与行驶方向大致平行。

在一些实施方式中，如图2所示，底盘110的底面可以设有悬臂架安装部111，其中悬架安装部111的数量可以为两个，两个悬架安装部111可以沿长度方向X间隔设置，第一悬臂架140和第二悬臂架150可以分别转动连接于一个悬架安装部111。悬架安装部111可以设有装配孔1111，装配孔111的轴线可以与宽度方向Y大致平行，第一悬臂架140和第二悬臂架150的部分结构可以安装于装配孔111。

在本实施例中，第一悬臂架140与第二悬臂架150均可以相对于底盘110所在平面倾斜设置，第一悬臂架140与第二悬臂架150可以沿长度方向X间隔设置。其中，第一悬臂架140与第二悬臂架150关于一对称面对称设置，其中对称面可以与长度方向X大致垂直。

在一些实施方式中，如图2所示，第一悬臂架140与第二悬臂架150之间可以呈“八”字形设置，其中，第一悬臂架140与第二悬臂架150之间的间距由靠近底盘110的一侧朝向远离底盘110的方向逐渐增大。这样可以使得第一悬臂架140的远离底盘110的端部与第二悬臂架150的远离底盘110的端部之间具有较大的间距，以使第一车轮组120和第二车轮组130可以设置在底盘110的长度方向X的两端。当减震底盘系统100行驶在平坦的路面时，第一悬臂架140与第二悬臂架150之间形成一定大小的夹角；当底盘110的承重量不断增加时，底盘110下压第一悬臂架140和第二悬臂架150以使第一悬臂架140和第二悬臂架150相对于底盘110沿两个相反的方向(分别沿如图1中Z1和Z2方向)转动，使得第一悬臂架140的远离底盘110的端部和第二悬臂架150的远离底盘110的端部相互远离，此时，第一悬臂架140与第二悬臂架150之间形成的夹角也不断增大，第一悬臂架140和第二悬臂架150的连接于底盘110的端部的高度降低，使得底盘110的重心不断地降低，以降低整个移动式装置200的重心，从而提高减震底盘系统100在行驶过程中的平稳性，此外，当减震底盘系统100行驶在不平坦的路面时，第一悬臂架140或第二悬臂架150可以相对于底盘110进行转动，以适应性地调整底盘110的重心，缓冲由不平坦路面传递给底盘110的冲击力，并减少由此引起的震动，此外，第一悬臂架140和第二悬臂架150还可以起到支撑底盘110的作用。

此外，在一些实施方式中，第一悬臂架140与第二悬臂架150也可以呈倒“八”字形设置，也即第一悬臂架140与第二悬臂架150之间的间距由靠近底盘110的一侧朝向远离底盘110的方向逐渐减小，具体可以根据实际需求调整。

在一些实施方式中，如图2和图3所示，第一悬臂架140和第二悬臂架150中每个均可以包括至少两个悬臂框141，至少两个悬臂框141可以并排设置，每个悬臂框141的一端转动连于底盘110，另一端转动连接于第一车轮组120或第二车轮组130。以第一悬臂架140的结构为例进行说明：第一悬臂架140可以包括两个悬臂框141，每个悬臂框141的一端可以转动连接于底盘110，另一端转动连接于第一车轮组120，其中，每个悬臂框141可以包括第一转动臂1411、第二转动臂1412以及两个连接臂1413，第一转动臂1411与第二转动臂1412相对设置，第一转动臂1411可以转动连接于底盘110，例如，第一转动臂1411可以穿设于悬架安装部111的装配孔1111，悬臂框141可以围绕装配孔1111的轴线转动，第二转动臂1412可以转动连接于第一车轮组120，两个连接臂1413相对设置并连接于第一转动臂1411和第二转动臂1412之间。通过将第一悬臂架140和第二悬臂架150中的每个设置有至少两个并排的悬臂框141，以提高整个第一悬臂架140和第二悬臂架150的结构强度，当第一悬臂架140或第二悬臂架150中的一个悬臂框141发生断裂时，第一悬臂架140或第二悬臂架150中的另外至少一者还可以继续使用。

在一些实施方式中，第一车轮组120与第二车轮组130可以大致沿长度方向X并排设置，其中，第一车轮组120可以作为前轮组，第二车轮组130可以作为后轮组。

在一些实施方式中，如图2和图4所示，第一车轮组120的结构与第二车轮组130的结构可以大致相同，第一车轮组120和第二车轮组130中每个可以包括悬臂座121、车轮安装盘122以及第二减震弹性件123，第一车轮组120中的悬臂座121和第二车轮组130中的悬臂座121分别设于底盘110的相对两侧，第一悬臂架140和第二悬臂架150连接于对应的悬臂座121，每个第二减震弹性件123连接于对应的悬臂座121与底盘110之间，每个车轮安装盘122安装于对应的悬臂座121，并用于安装车轮。当减震底盘系统100行驶至不平坦的路面时，第二减震弹性件123可以缓冲由不平坦路面传递给悬臂座121的冲击力，进一步地保证整个底盘110的平稳性。

作为一种示例，以第一车轮组120的结构为例进行说明：如图2所示，第二减震弹性件123的数量可以为两个，两个第二减震弹性件123可以大致沿平行于底盘110的宽度方向Y间隔设置，每个第二减震弹性件123可以大致沿竖向设置，两个第二减震弹性件123的一端可以分别铰接于悬臂座121的相对两端，两个第二减震弹性件123的另外一端均可以分别铰接于底盘110的宽度方向Y的两端。相应地，第二车轮组130可以按照与第一车轮组120大致相同的安装方式安装于底盘110，其中，第二车轮组130中的第二减震弹性件123的数量也可以为两个，两个第二减震弹性件123可以大致沿平行于底盘110的宽度方向Y间隔设置。四个第二减震弹性件123可以同时起到支撑整个底盘110的作用。当第一悬臂架140的远离底盘110的端部与第二悬臂架150的远离底盘110的端部相互远离时，连接于第一悬臂架140的悬臂座121和连接于第二悬臂架150的悬臂座121之间也相互远离，通过将第二减震弹性件123铰接于底盘110和悬臂座121，以使第二减震弹性件123的远离底盘110的端部可以跟随着悬臂座121的位置进行适应性调整。

在一些实施方式中，如图4和图5所示，第二减震弹性件123可以包括阻尼器1231和弹簧元件1232，弹簧元件1232套设于阻尼器1231的外周，其中弹簧元件1232可以包括多个相连接的弹簧圈1233，其中，弹簧元件1232的远离底盘110的相邻两个弹簧圈1233之间的间距小于弹簧元件1232的靠近底盘110的相邻两个弹簧圈1233之间的间距，也即靠近底盘110的弹簧圈1233的匝数较多，远离底盘110的弹簧圈1233的匝数较少。这样设置的好处：由于连接于悬臂座121的弹簧圈1233的匝数较密，使得弹簧元件1232的连接于悬臂座121的一端弹力较大，这样弹力较大的一端可以直接对来自悬臂座121的冲击力进行较长程度的减震，以更多地减少传动至弹簧元件1232的连接于底盘110的一端的冲击力，从而保证底盘110的平稳性。

在一些实施方式中，如图2和图4所示，第一车轮组120和第二车轮组130中的每个还可以包括第三减震弹性件124，每个车轮安装盘122可以设于对应的悬臂座121的远离底盘110的一侧，每个第三减震弹性件124的一端连接于对应的车轮安装盘122，另一端连接于悬臂座121。当减震底盘系统100行驶至不平坦的路面时，第三减震弹性件124可以缓冲由不平坦路面传递给车轮安装盘122的冲击力，进一步地保证整个底盘110的平稳性。

作为一种示例，如图2和图4所示，第一车轮组120和第二车轮组130中的车轮安装盘122均可以包括第一安装盘1221和第二安装盘1222，具体地，以第一车轮组120的结构为例进行说明：第一车轮组120中的第一安装盘1221和第二安装盘1222并排设置于悬臂座121的同一侧，其中第一安装盘1221和第二安装盘1222可以大致沿平行于底盘110的宽度方向Y并排设置，第三减震弹性件124可以包括第一减震元件1241和第二减震元件1242，第一减震元件1241连接于第一安装盘1221与悬臂座121之间，第二减震元件1242连接于第二安装盘1222与悬臂座121之间，其中第一减震元件1241和第二减震元件1242均可以为阻尼减震器，两者均可以大致沿竖向设置。此外，第一车轮组120或者第二车轮组130可以仅包括第一安装盘1221，例如，第一车轮组120可以包括第一安装盘1221，第二车轮组120可以包括第一安装盘1221和第二安装盘1222，这样仅需要在底盘110的下方安装三个车轮即可。

在一些实施方式中，第一减震弹性件161、第二减震弹性件123以及第三减震弹性件124的刚度依次减小，其中，“刚度”是指是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力，材料刚度越大，亦即在一定应力作用下，发生弹性变形越小。当路面相对平缓时可以通过刚度较小的第三减震弹性件124进行减震，此时，刚度较小的第三弹性减可以发生较大弹性变形以降低来自地面冲击力，小幅度的减震基本完全被第三减震弹性件124消除，因而，冲击力基本不会传递给第二减震弹性件123和第一减震弹性件161减震，使得两者几乎不产生形变，通过刚度较大的第二减震弹性件123和第一减震弹性件161来保证底盘110的稳定性；当路面较为崎岖，或者，移动式装置200在承重量较重时突然收到较大的冲击力时，则可以进一步地通过刚度适中的第二减震弹性件123减震来吸收冲击能量，而第一减震弹性件161几乎不产生形变，以保证第一悬臂架140与第二悬臂架150之间的稳定性；当路面非常崎岖，或者移动式装置200满载状态下突然收到冲击时，则还可以通过刚度大的第一减震弹性件161进行减震，以消除第二减震弹性件123和第三减震弹性件124未完全消除的冲击力。

第一方面，通过设置三级不同刚度的减震弹性件，随着路况越崎岖，刚度级别较大的减震弹性件会逐级介入以实现逐级减震，从而有效地保证底盘110的稳定性和支撑性；第二方面，由于上述第一减震弹性件161、第二减震弹性件123以及第三减震弹性件124离地的距离不同，其中，第三减震弹性件124相较于其它两者的离地距离最小，通过将第三减震弹性件124的刚性设置为最小，这样第三减震弹性件124可以对来自地面的冲击力进行最大程度地消除，第二减震弹性件123的离地距离相对适中，第二减震弹性件123可以直接对来自于悬臂座121的冲击力进行减震,以尽可能减少冲击力传递至底盘110；通过刚性较大的第一减震弹性件161连接于第一车轮组120和第二车轮组130之间，当减震底盘系统100处于崎岖路况时，可以尽可能地保持第一悬臂架140和第二悬臂架150的相对位置状态，以维持底盘110的平稳性。

以上仅为一种示例，第一减震弹性件161、第二减震弹性件123以及第三减震弹性件124的刚度也可以根据实际需求进行调整，例如，第一减震弹性件161与第二减震弹性件123的刚度可以大致相同。

在一些实施方式中，如图2所示，第一车轮组120和第二车轮组130中每个还可以包括连杆机构125，连杆机构125可以包括呈角度设置的第一连杆1251和第二连杆1252，第一连杆1251铰接于第一安装盘1221与悬臂座121之间，第二连杆1252铰接于第二安装盘1222与悬臂座121之间。第一连杆1251与第二连杆1252之间形成的夹角大于0°小于180°，具体可以根据实际需求调整。第一连杆1251的一端与第二连杆1252的一端可以通过同一转轴结构转动连接于悬臂座121，第一连杆1251的另一端与第二连杆1252的另一端可以相互叉开以分别连接于第一安装盘1221和第二安装盘1222。其中，第一减震元件1241可以铰接于第一安装盘1221与悬臂座121之间，连杆机构125可以铰接于第二安装盘1222与悬臂座121之间。这样设置的好处：当悬臂座121上的承重量增加时，第一连杆1251的远离悬臂座121的端部和第二连杆1252的远离悬臂座121的端部可以相互远离，第一连杆1251与第二连杆1252之间的夹角增大，同时第一安装盘1221与第二安装盘1222也随着第一连杆1251与第二连杆1252的端部移动而相互远离，并带动第一减震元件1241连接于第一安装盘1221的一端和连杆机构125连接于第二安装盘1222的一端相对于悬臂座121转动，使得整个悬臂座121的高度降低，从而降低了整个底盘110的重心，有效地提高底盘110的平稳性。在一些应用环境中，当第一车轮组120行驶的路面有凸起时，第一车轮组120中的第一安装盘1221可以随着第一连杆1251的转动而抬升以适应具有凸起的路面，第一车轮组120可以通过连接于第一安装盘1221的第一减震元件1241对来自于地面的冲击进行减震，而降低地面对整个悬臂座121的冲击，而且不会对第二车轮组130产生冲击，以使得第一车轮组120与第二车轮组130之间的震动不会相互影响，第二车轮组130可以沿着行驶的路面保持原有状态继续行驶，第一车轮组120和第二车轮组130可以根据不同的路况各自进行调整和减震。

上述的第一连杆1251和第二连杆1252的数量可以根据实际需要设置，例如，每个连杆机构125的第一连杆1251和第二连杆1252的数量均可以为四个，其中，四个第一连杆1251可以沿竖向两两并排设置，且四个第一连杆1251的一端均转动连接于第一安装盘1221；四个第二连杆1252也可以沿竖向两两并排设置，且四个第二连杆1252的一端均转动连接于第二安装盘1222。

在一些实施方式中，如图4所示，减震底盘系统100还可以包括第一转轴171和第二转轴172，第一转轴171和第二转轴172可以沿竖向并排设置并分别固定在悬臂座121，其中两个并排的第一连杆1251与两个并排的第二连杆1252均可以转动连接于第一转轴171，另外两个并排的第一连杆1251与另外两个并排的第二连杆1252转动连接于第二转轴172。通过设置多个第一连杆1251和多个第二连杆1252可以保证减震底盘系统100的结构强度，避免其中一个连杆发生断裂时而导致整个减震底盘系统100无法继续使用。

在一些实施方式中，如图6所示，第一车轮组120和第二车轮组130中的悬臂座121均可以包括安装板1211、第一固定部1212和第二固定部1213，以第一车轮组120的悬臂座121为例进行说明：其中，第一固定部1212和第二固定部1213可以分别设于安装板1211的上下两侧，第一悬臂架140转动连接于第一固定部1212，上述的第一转轴171和第二转轴172均可以安装于第二固定部1213，或者，第一连杆1251与第二连杆1252直接转动连接于第二固定部1213。第一固定部1212可以设有两个第一转动孔1214，第二固定部1213可以设有两个第二转动孔1215，第一转动孔1214的轴线与第二转动孔1215的轴线可以大致垂直，其中，两个悬臂框141中的第二转动臂1412可以分别穿设于两个第一转动孔1214以与第一固定部1212转动连接，其中，第二转动臂1412可以为柱体结构，以使第二转动臂1412更加顺畅地围绕第一转动孔1214的轴线进行转动；第一转轴171和第二转轴172可以穿设于第二转动孔1215。

作为一种示例，上述的第一固定部1212和第二固定部1213可以分别包括两个固定板以及安装管，其中第一固定部1212中的两个固定板可以沿长度方向X并排设置，并可以通过焊接、螺栓连接等方式固定于安装板1211，安装管连接于两个固定板之间，并可以通过焊接、螺栓连接等方式固定于两个固定板之间，第一转动孔1214形成于安装管；其中第二固定部1213的两个固定板可以沿宽度方向Y并排设置，第二固定部1213的安装管连接于两个固定板之间。通过上述的结构设计，便于加工和制造，而不需要单独开孔来形成第一转动孔1214和第二转动孔1215，同时通过两个固定板可以加强安装管固定在安装板1211的连接强度。

在一些实施方式中，第一减震弹性件161可以包括第一拉杆1611、第二拉杆1612以及减震弹簧1613，第一拉杆1611的一端可以铰接于第一车轮组120的悬臂座121，第二拉杆1612的一端可以铰接于第二车轮组130的悬臂座121，减震弹簧1613的两端分别连接于第一拉杆1611以及第二连杆1252。这样设置的好处：当第一车轮组120和第二车轮组130之间的间距较大时，通过设置第一连杆1251和第二连杆1252可以适当地减短减震弹簧1613的整体长度，当第一车轮组120和第二车轮组130所在的路况的高低不同时，第一连杆1251可以跟随着第一车轮组120的高低变化适应性地转动，第二连杆1252可以跟随着第二车轮组130的高低变化适应性地转动。其中，上述的第一拉杆1611和第二拉杆1612也可以具有一定的弹性。当第一车轮组120与第二车轮组130中的一者受到路面冲击时，减震弹簧1613来对受到冲击的一者实现减震，而避免冲击力传动至另一者。

本发明提供的减震底盘系统100通过将第一悬臂架140和第二悬臂架150转动连接于车轮组与底盘110之间，底盘110的高度可以随着路况进行调整，以适应不同的路况，以缓冲由不平坦路面传递给底盘110的冲击力，并减少由此引起的震动，同时，通过第一减震弹性件161可以减少或者避免第一车轮组120与第二车轮组130之间震动的传递，以保证移动式装置200能平顺地行驶。

请参阅图7，本发明实施例还提供一种移动式装置200，包括上述的减震底盘系统100和驱动系统210，驱动系统210与第一车轮组120、第二车轮组130中的至少一者传动配合。移动式装置200可以移动式机器人(例如，建筑搬运机器人、越野机器人等)、移动小车(例如，自动引导小车)或者其它的可移动的装置。

在一些实施方式中，驱动系统210可以包括驱动器、传动轴等，驱动器可以通过传动轴与第一车轮组120和第二车轮组130传动连接。此外，驱动器也可以直接驱动第一车轮组120和第二车轮组130中的车轮进行转动。

此外，在一些实施方式中，移动式装置200还可以包括机械手，机械手可以设置于减震底盘系统100的底盘110上，机械手可以用于搬运物料或者拆装部件。

本发明提供的移动式装置200，通过设置上述的减震底盘系统100，移动式装置200的重心可以随着路况进行调整，以适应不同的路况，以缓冲由不平坦路面传递给底盘110的冲击力，并减少由此引起的震动，同时，通过第一减震弹性件161可以减少或者避免第一车轮组120与第二车轮组130之间震动的传递，以保证移动式装置200能平顺地行驶。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种减震底盘系统，其特征在于，包括：

底盘；

第一车轮组，所述第一车轮组安装于所述底盘；

第一悬臂架，所述第一悬臂架转动连接于所述底盘以及所述第一车轮组；

第二车轮组，第二车轮组安装于所述底盘，且所述第一车轮组的转动轴线和第二车轮组的转动轴线并排设置；

第二悬臂架，所述第二悬臂架转动连接于所述底盘以及所述第二车轮组；以及

第一减震弹性件，连接于所述第一车轮组和所述第二车轮组之间。

2.根据权利要求1所述的减震底盘系统，其特征在于，所述第一车轮组和所述第二车轮组中每个包括悬臂座、车轮安装盘以及第二减震弹性件，所述第一车轮组中的所述悬臂座和所述第二车轮组中的所述悬臂座分别设于所述底盘的相对两侧，所述第一悬臂架和所述第二悬臂架连接于对应的所述悬臂座，每个所述第二减震弹性件连接于对应的所述悬臂座与所述底盘之间，每个所述车轮安装盘安装于对应的所述悬臂座，并用于安装车轮。

3.根据权利要求2所述的减震底盘系统，其特征在于，所述第二减震弹性件包括阻尼器和弹簧元件，所述阻尼器连接于所述底盘与所述悬臂座之间，所述弹簧元件套设于所述阻尼器。

4.根据权利要求2所述的减震底盘系统，其特征在于，所述第一车轮组和所述第二车轮组中的每个还包括第三减震弹性件，每个所述车轮安装盘设于对应的所述悬臂座的远离所述底盘的一侧，每个所述第三减震弹性件的一端连接于对应的所述车轮安装盘，另一端连接于所述悬臂座。

5.根据权利要求4所述的减震底盘系统，其特征在于，所述第一减震弹性件、所述第二减震弹性件以及所述第三减震弹性件的刚度依次减小。

6.根据权利要求4所述的减震底盘系统，其特征在于，所述车轮安装盘包括第一安装盘和第二安装盘，所述第三减震弹性件包括第一减震元件和第二减震元件，所述第一安装盘与所述第二安装盘并排设置于所述悬臂座的同一侧，所述第一减震元件连接于所述第一安装盘与所述悬臂座之间，第二减震元件连接于所述第二安装盘与所述悬臂座之间，所述第一车轮组和所述第二车轮组中每个还包括连杆机构，所述连杆机构包括呈角度设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆铰接于第一安装盘与所述悬臂座之间，所述第二连杆铰接于所述第二安装盘与所述悬臂座之间。

7.根据权利要求2所述的减震底盘系统，其特征在于，所述第一减震弹性件包括第一拉杆、第二拉杆以及减震弹簧，所述第一拉杆的一端铰接于所述第一车轮组的所述悬臂座，所述第二拉杆的一端铰接于所述第二车轮组的所述悬臂座，所述减震弹簧的两端分别连接于所述第一拉杆以及所述第二连杆。

8.根据权利要求1-7任一项所述的减震底盘系统，其特征在于，所述第一悬臂架和所述第二悬臂架中每个均包括至少两个悬臂框，所述至少两个所述悬臂框并排设置，每个所述悬臂框的一端转动连于所述底盘，另一端转动连接于所述第一车轮组或所述第二车轮组。

9.根据权利要求1-7任一项所述的减震底盘系统，其特征在于，所述第一悬臂架与所述第二悬臂架之间的间距由靠近所述底盘的一侧朝向远离所述底盘的方向逐渐增大。

10.一种移动式装置，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的减震底盘系统以及驱动系统，所述驱动系统与所述第一车轮组、所述第二车轮组中的至少一者传动配合。

Images