CN212354158U - 一种减震式机器人的底盘结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种减震式机器人的底盘结构。所述减震式机器人的底盘结构包括机器人底盘、控制箱、上部摆臂机构，所述机器人底盘在控制箱的控制下可实现前进、后退、左转、右转和原地旋转运动，所述上部摆臂机构在控制箱的控制下可实现两侧胳膊摆动。所述机器人底盘包括底盘板、万向轮、橡胶垫块、减震、轴承座、电机壳、减速电机、驱动轮、减震、减震固定支架架、减震活动支架。本实用新型通过设置两组减震机构，为主动轮提供了三十毫米的浮动范围保证驱动轮对地面的抓地力，避免驱动轮在地面上打滑而影响机器人正常行驶。同时增加了上部摆臂机构，能够更好的实现人机互动。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种减震式机器人的底盘结构。
背景技术
目前，部分机器人的驱动轮与底盘都采用刚性连接方式，无论是三轮还是多轮，当遇到不平路面时，主动轮经常会悬空，造成移动机器人无法运动或运动不平稳；还有一部分机器人底盘通过增加弹簧来实现减震，但由于弹簧的弹力不足或者调节量过小达不到理想的效果；最后，还有部分机器人虽然能够实现减震效果，但由于结构过于复杂、成本过高或者维修更换复杂没有得到广泛的使用。
因此，有必要提供一种新的减震式机器人的底盘结构解决上述技术问题。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是提供一种减震效果好的减震式机器人的底盘结构。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的减震式机器人的底盘结构包括：底盘总成；
上部骨架总成，所述上部骨架总成安装在底盘总成的顶侧。
优选的，所述底盘总成包括底盘板、电机、电机壳、驱动轮、万向轮、减震固定支架、减震活动支架及轴承座，所述底盘板下表面固定连接有四个轴承座，所述电机壳上设置有两根光轴，所述两根光轴贯穿于两个轴承座，所述电机壳上固定连接有电机，所述电机输出轴端固定连接有驱动轮，所述电机壳两侧分别固定连接有两组减震器，所述底盘板上表面固定连接有减震固定支架，所述减震器分别与减震固定支架和减震活动支架铰链连接，多个所述万向轮安装在底盘板底侧。
优选的，所述上部骨架总成包括电池固定架、下部控制模块、中间控制模块支架、上部控制模块、上部摆臂支架、电机座、减速电机、胳膊连接法兰，所述电池固定架中间放置有电池组，所述中间控制模块支架固定连接在电池固定架上侧，下部控制模块固定连接在电池固定架上侧，所述电池固定架上侧固定连接有中间控制模块支架，所述上部控制模块固定连接在中间控制模块支架中部，所述中间控制模块支架上侧固定连接有上部摆臂支架，所述上部摆臂支架上部固定连接有两组电机座，减速电机与电机座通过法兰连接，减速电机的输出轴上固定连接有胳膊连接法兰。
优选的，所述底盘总成上安装的减震器的数量为四个。
优选的，所述万向轮的数量为六个，六个所述万向轮分为两组，每组三个万向轮，两组万向轮对称安装在底盘总成的底侧。
优选的，所述底盘板与万向轮中间设置有减震块。
优选的，所述电机壳可围绕轴承座中心轴转动。
优选的，所述驱动轮的上下移动行程为三十毫米。
优选的，所述驱动轮的表面开设有多个安装槽，所述驱动轮上安装有橡胶防滑轮带条，所述橡胶防滑轮带条上设有人字纹，所述橡胶防滑轮带条上固定安装有多个安装卡块，所述安装卡块与对应的安装槽相适配。
与相关技术相比较，本实用新型提供的减震式机器人的底盘结构具有如下有益效果：
本实用新型提供一种减震式机器人的底盘结构，本实用新型整式骨架结构设计可以将所有元器件安装在整式骨架，确保了元器件安装的可靠性和机器人整体结构的稳定性；本实用新型减震式底盘结构可以使驱动轮实现三十毫米的上下移动范围，同时还提供了大的摩擦力，确保机器人针对不平整的地面任然可以稳定地移动；本实用新型设置专用电池固定架，不仅可确保电池安装的稳定性，还能使电池安装靠近底盘，有效地降低了机器人整体重心；本实用新型万向轮与底盘之间设置有减震块，可以避免机器人在移动过程中的共振，降低噪音，提高稳定性；本实用新型电机可以从底部拆卸，下部控制模块和上部控制模块均在外壳的检修口处，便于后期机器人的售后维修。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型中底盘总成上表面结构示意图；
图3为本实用新型中底盘总成下表面结构示意图；
图4为本实用新型中底盘总成结构爆炸图；
图5为本实用新型中上部骨架总成结构示意图；
图6为本实用新型中上部骨架总成结构爆炸图；
图7为本实用新型中驱动轮的结构示意图；
图8为本实用新型中A部分的结构放大示意图；
图中标号：1、底盘总成；2、上部骨架总成；10、万向轮；11、底盘板；12、减震固定支架；13、减震块；14、驱动轮；141、安装槽，142、橡胶防滑轮带条；143、安装卡块；15、电机；16、轴承座；17、电机壳；18、减震活动支架；19、减震器、20、电池固定架；21、中间控制模块支架；22、上部摆臂支架；23、电机座；24、减速电机；25、胳膊连接法兰；26、上部控制模块；27、电池组；28、下部控制模块。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
第一实施例：
请结合参阅图1-图6，在本实用新型的第一实施例中，减震式机器人的底盘结构包括：底盘总成1；
上部骨架总成2，所述上部骨架总成2安装在底盘总成1的顶侧。
所述底盘总成1包括底盘板11、电机15、电机壳17、驱动轮14、万向轮10、减震固定支架12、减震活动支架18及轴承座16，所述底盘板11下表面固定连接有四个轴承座16，所述电机壳17上设置有两根光轴，所述两根光轴贯穿于两个轴承座16，所述电机壳17上固定连接有电机15，所述电机15输出轴端固定连接有驱动轮14，所述电机壳17两侧分别固定连接有两组减震器19，所述底盘板11上表面固定连接有减震固定支架12，所述减震器19分别与减震固定支架12和减震活动支架18铰链连接，多个所述万向轮10安装在底盘板11底侧。
所述上部骨架总成2包括电池固定架20、下部控制模块28、中间控制模块支架21、上部控制模块26、上部摆臂支架22、电机座23、减速电机24、胳膊连接法兰25，所述电池固定架20中间放置有电池组27，所述中间控制模块支架21固定连接在电池固定架20上侧，下部控制模块28固定连接在电池固定架20上侧，所述电池固定架20上侧固定连接有中间控制模块支架21，所述上部控制模块26固定连接在中间控制模块支架21中部，所述中间控制模块支架21上侧固定连接有上部摆臂支架22，所述上部摆臂支架22上部固定连接有两组电机座23，减速电机24与电机座23通过法兰连接，减速电机24的输出轴上固定连接有胳膊连接法兰25。
所述底盘总成1上安装的减震器19的数量为四个。
所述万向轮10的数量为六个，六个所述万向轮10分为两组，每组三个万向轮10，两组万向轮10对称安装在底盘总成1的底侧。
所述底盘板11与万向轮10中间设置有减震块13。
所述电机壳17可围绕轴承座16中心轴转动。
所述驱动轮14的上下移动行程为三十毫米。
与相关技术相比较，本实用新型提供的减震式机器人的底盘结构具有如下有益效果：
1.本实用新型整式骨架结构设计可以将所有元器件安装在整式骨架，确保了元器件安装的可靠性和机器人整体结构的稳定性。
2.本实用新型减震式底盘结构可以使驱动轮14实现三十毫米的上下移动范围，同时还提供了大的摩擦力，确保机器人针对不平整的地面任然可以稳定地移动。
3.本实用新型设置专用电池固定架20，不仅可确保电池组27安装的稳定性，还能使电池组27安装靠近底盘，有效地降低了机器人整体重心。
4.本实用新型万向轮与底盘之间设置有减震块13，可以避免机器人在移动过程中的共振，降低噪音，提高稳定性。
5.本实用新型电机可以从底部拆卸，下部控制模块28和上部控制模块26均在外壳的检修口处，便于后期机器人的售后维修。
本第二实施例：
基于本申请的第一实施例提供的减震式机器人的底盘结构，本申请的第二实施例提出另一种减震式机器人的底盘结构。第二实施例仅仅是第一实施例的优选的方式，第二实施例的实施对第一实施例的单独实施不会造成影响。
下面结合附图和实施方式对本实用新型的第二实施例作进一步说明。
请结合参阅图7-图8，本实施例与第一实施例的区别在于，实用新型提供一种减震式机器人的底盘结构，所述驱动轮14的表面开设有多个安装槽141，所述驱动轮14上安装有橡胶防滑轮带条142，所述橡胶防滑轮带条142上设有人字纹，所述橡胶防滑轮带条142上固定安装有多个安装卡块143，所述安装卡块143与对应的安装槽141相适配。
橡胶防滑轮带条142可对驱动轮14进行保护的同时增加驱动轮14对地的摩擦力，不会打滑，抓地力更好。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种减震式机器人的底盘结构，其特征在于，包括：
底盘总成；
上部骨架总成，所述上部骨架总成安装在底盘总成的顶侧；
所述底盘总成包括底盘板、电机、电机壳、驱动轮、万向轮、减震固定支架、减震活动支架及轴承座，所述底盘板下表面固定连接有四个轴承座，所述电机壳上设置有两根光轴，所述两根光轴贯穿于两个轴承座，所述电机壳上固定连接有电机，所述电机输出轴端固定连接有驱动轮，所述电机壳两侧分别固定连接有两组减震器，所述底盘板上表面固定连接有减震固定支架，所述减震器分别与减震固定支架和减震活动支架铰链连接，多个所述万向轮安装在底盘板底侧；
所述上部骨架总成包括电池固定架、下部控制模块、中间控制模块支架、上部控制模块、上部摆臂支架、电机座、减速电机、胳膊连接法兰，所述电池固定架中间放置有电池组，所述中间控制模块支架固定连接在电池固定架上侧，下部控制模块固定连接在电池固定架上侧，所述电池固定架上侧固定连接有中间控制模块支架，所述上部控制模块固定连接在中间控制模块支架中部，所述中间控制模块支架上侧固定连接有上部摆臂支架，所述上部摆臂支架上部固定连接有两组电机座，减速电机与电机座通过法兰连接，减速电机的输出轴上固定连接有胳膊连接法兰。
2.根据权利要求1所述的减震式机器人的底盘结构，其特征在于，所述底盘总成上安装的减震器的数量为四个。
3.根据权利要求2所述的减震式机器人的底盘结构，其特征在于，所述万向轮的数量为六个，六个所述万向轮分为两组，每组三个万向轮，两组万向轮对称安装在底盘总成的底侧。
4.根据权利要求2所述的减震式机器人的底盘结构，其特征在于，所述底盘板与万向轮中间设置有减震块。
5.根据权利要求2所述的减震式机器人的底盘结构，其特征在于，所述电机壳可围绕轴承座中心轴转动。
6.根据权利要求2所述的减震式机器人的底盘结构，其特征在于，所述驱动轮的上下移动行程为三十毫米。
7.根据权利要求2所述的减震式机器人的底盘结构，其特征在于，所述驱动轮的表面开设有多个安装槽，所述驱动轮上安装有橡胶防滑轮带条，所述橡胶防滑轮带条上设有人字纹，所述橡胶防滑轮带条上固定安装有多个安装卡块，所述安装卡块与对应的安装槽相适配。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113427957A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-09-24 | 上海萦米科技有限公司 | 一种可移动机器人全轮系悬挂减震底盘 |
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2020
- 2020-03-12 CN CN202020305039.5U patent/CN212354158U/zh not_active Expired - Fee Related
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