CN221021065U - 一种机器人减震机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人减震机构，涉及机器人技术领域，包括机器人底座、前板与后板，前板与后板设置于机器人底座的一侧的底部，前板与后板相近的一端的内部设置有连接轴，前板与后板均转动连接于连接轴的外侧，前板与后板相反的一端的顶部均固定连接有L型连接架，L型连接架内部的顶部固定连接限位杆，限位杆的外侧设置有减震弹簧，且限位杆底部的外侧设置有限位筒，限位筒的底部固定连接有限位板，限位板的底部固定连接有连接杆，该种实用新型，会反复压缩减震弹簧来降低落地时的冲击，达到减震效果，是机器人不会发生急剧晃动，提高了机器人行驶的平稳性。

Description

一种机器人减震机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人减震机构。

背景技术

中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人，这和国际上的分类是一致的；工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人；特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人等，在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等

目前，通过车轮移动的机器人在较平整的路面移动时才可保证平稳行驶，当处于复杂路况行驶时，往往通过履带底盘或输出功率较大的电机来翻越障碍，但其均不具备减震效果，车轮翻越障碍落地后，机器人容易急剧晃动，导致倾倒，使机器人受到损伤，为此，我们提出一种机器人减震机构。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的一种机器人减震机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人减震机构，包括机器人底座、前板与后板，所述前板与后板设置于机器人底座的一侧的底部，所述前板与后板相近的一端的内部设置有连接轴，所述前板与后板均转动连接于连接轴的外侧，所述前板与后板相反的一端的顶部均固定连接有L型连接架，所述L型连接架顶部的表面开设有弧形槽，所述弧形槽的内部设置有固定杆，所述固定杆固定连接于机器人底座的一侧，所述L型连接架内部的顶部固定连接限位杆，所述限位杆的外侧设置有减震弹簧，且所述限位杆底部的外侧设置有限位筒，所述限位筒的底部固定连接有限位板，所述限位板的底部固定连接有连接杆，所述连接杆的底端固定连接有保护壳，所述保护壳的一侧转动连接有转轴，所述转轴一端的外侧固定连接有车轮。

进一步地，所述前板与后板相反的一端均开设有限位通槽，所述限位通槽设置于L型连接架的下方，所述限位板设置于限位通槽的内部。

进一步地，所述保护壳的内部固定设置有驱动电机，所述转轴的一端固定连接于驱动电机输出端的末端。

进一步地，所述固定杆的外侧固定连接有两个对称设置的限位环，所述限位环设置于L型连接架顶部的两侧。

进一步地，所述固定杆的一端焊接有连接板，所述连接板固定连接于机器人底座侧边的底部。

进一步地，所述弧形槽与连接轴为同轴心，所述前板与后板上L型连接架的弧形槽呈对称设置。

相比于现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1、本申请的车轮在经过障碍物时，会反复压缩减震弹簧来降低落地时的冲击，达到减震效果，不会发生急剧晃动，提高了机器人行驶的平稳性。

2、本申请的前板与后板经连接轴转动连接，在翻越障碍物时，前板在弧形槽的作用下，能够先翘起，让车轮攀附在障碍物上，前板与后板之间角度发生改变，可翻越复杂地形，适用范围较广。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型L型连接架的结构示意图；

图3为本实用新型限位通槽的结构示意图。

图中：1、机器人底座；2、前板；3、后板；4、L型连接架；5、固定杆；6、弧形槽；7、限位环；8、连接轴；9、转轴；10、车轮；11、连接板；12、限位杆；13、减震弹簧；14、限位筒；15、限位板；16、连接杆；17、保护壳；18、限位通槽；19、驱动电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；

参照图1-3，一种机器人减震机构，包括机器人底座1、前板2与后板3，前板2与后板3设置于机器人底座1的一侧的底部，机器人底座1的型号为ET-01前板2与后板3相近的一端的内部设置有连接轴8，前板2与后板3均转动连接于连接轴8的外侧，前板2与后板3相反的一端的顶部均固定连接有L型连接架4，L型连接架4顶部的表面开设有弧形槽6，弧形槽6的内部设置有固定杆5，固定杆5固定连接于机器人底座1的一侧，L型连接架4内部的顶部固定连接限位杆12，限位杆12的外侧设置有减震弹簧13，且限位杆12底部的外侧设置有限位筒14，限位筒14的底部固定连接有限位板15，限位板15的底部固定连接有连接杆16，连接杆16的底端固定连接有保护壳17，保护壳17的一侧转动连接有转轴9，转轴9一端的外侧固定连接有车轮10；

当车轮10接触障碍物会受到冲击，而经过障碍物后，车轮10会短暂离开地面，在重力下再与地面接触，这两个过程中，冲击力会经连接杆16和限位板15传递，让限位筒14沿限位杆12向上移动，对减震弹簧13进行压缩，达到减震效果，且如冲击较大，前板2或后板3的一端均会沿连接轴8转动，并且另一端会通过弧形槽6沿固定杆5转动，以进一步减小震动。

前板2与后板3相反的一端均开设有限位通槽18，限位通槽18设置于L型连接架4的下方，限位板15设置于限位通槽18的内部。

保护壳17的内部固定设置有驱动电机19，转轴9的一端固定连接于驱动电机19输出端的末端；

由驱动电机19驱动转轴9旋转，进而使车轮10转动，带动机器人底座1移动。

固定杆5的外侧固定连接有两个对称设置的限位环7，限位环7设置于L型连接架4顶部的两侧；

弧形槽6与固定杆5配合，可对前板2和后板3的转动角度进行限制，限位环7用于对L型连接架4的顶部进行限位，使固定杆5上的特定位置能够始终位于弧形槽6的内部，让L型连接架4不会沿固定杆5横向移动。

固定杆5的一端焊接有连接板11，连接板11固定连接于机器人底座1侧边的底部。

弧形槽6与连接轴8为同轴心，前板2与后板3上L型连接架4的弧形槽6呈对称设置；

翻越障碍物时，当车轮10与障碍物接触，在机器人底座1的重力下，前板2会先沿连接轴8转动，并带动其上的L型连接架4沿固定杆5转动，使前板2与后板3之间角度发生变化，让前板2上的车轮10可攀附障碍物，随后后板3上的车轮10再翻越障碍物，可适用于复杂地形。

Claims (6)

1.一种机器人减震机构，包括机器人底座(1)、前板(2)与后板(3)，其特征在于，所述前板(2)与后板(3)设置于机器人底座(1)的一侧的底部，所述前板(2)与后板(3)相近的一端的内部设置有连接轴(8)，所述前板(2)与后板(3)均转动连接于连接轴(8)的外侧，所述前板(2)与后板(3)相反的一端的顶部均固定连接有L型连接架(4)，所述L型连接架(4)顶部的表面开设有弧形槽(6)，所述弧形槽(6)的内部设置有固定杆(5)，所述固定杆(5)固定连接于机器人底座(1)的一侧，所述L型连接架(4)内部的顶部固定连接限位杆(12)，所述限位杆(12)的外侧设置有减震弹簧(13)，且所述限位杆(12)底部的外侧设置有限位筒(14)，所述限位筒(14)的底部固定连接有限位板(15)，所述限位板(15)的底部固定连接有连接杆(16)，所述连接杆(16)的底端固定连接有保护壳(17)，所述保护壳(17)的一侧转动连接有转轴(9)，所述转轴(9)一端的外侧固定连接有车轮(10)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人减震机构，其特征在于，所述前板(2)与后板(3)相反的一端均开设有限位通槽(18)，所述限位通槽(18)设置于L型连接架(4)的下方，所述限位板(15)设置于限位通槽(18)的内部。

3.根据权利要求1所述的一种机器人减震机构，其特征在于，所述保护壳(17)的内部固定设置有驱动电机(19)，所述转轴(9)的一端固定连接于驱动电机(19)输出端的末端。

4.根据权利要求1所述的一种机器人减震机构，其特征在于，所述固定杆(5)的外侧固定连接有两个对称设置的限位环(7)，所述限位环(7)设置于L型连接架(4)顶部的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种机器人减震机构，其特征在于，所述固定杆(5)的一端焊接有连接板(11)，所述连接板(11)固定连接于机器人底座(1)侧边的底部。

6.根据权利要求1所述的一种机器人减震机构，其特征在于，所述弧形槽(6)与连接轴(8)为同轴心，所述前板(2)与后板(3)上L型连接架(4)的弧形槽(6)呈对称设置。