CN111547149A - 一种用于移动机器人的rrsrr悬架结构 - Google Patents

一种用于移动机器人的rrsrr悬架结构 Download PDF

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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
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Abstract

本发明公开了一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构，由机身、两个摆杆、两个第一连杆、两个第二连杆、一个第一转动关节、两个第二转动关节、两个第三转动关节和两个球关节组成。所述机身上部和所述第一转动关节相连；所述第一转动关节和所述第一连杆通过所述第二转动关节相连；所述第一连杆和所述第二连杆通过所述球关节相连；所述第二连杆和所述摆杆通过第三转动关节连接。本发明的RRSRR悬架结构结构简单，摆杆的摆角范围较大，机身的俯仰波动较小、稳定性较高，可以有效防止因车轮与地面接触不稳或部分车轮悬空而导致的倾覆。

Description

一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人的悬架结构。
背景技术
随着机器人技术的发展，移动机器人由于其良好的机动性和越障能力，能够替代人类在特殊环境中执行特种任务，在军事侦察、消防救援等领域具有广泛的应用前景。所以要求移动机器人在崎岖地形拥有较好的稳定性和越障能力。
目前，移动机器人的悬架结构多模仿汽车采用减震簧，结构复杂度高且占用空间大，越障能力不足。如申请号CN201711310486.9的发明专利中的一种铰连接的机器人平衡结构，采用了相对车身转动的前后轮悬架结构。但是相对于整体结构趋向小型化的移动机器人来说，前后轮的悬架转动范围较小，越障能力有限。
发明内容
本发明的目的在于克服现有移动机器人悬架结构在越障能力、稳定性等方面的不足，提供一种具有良好越障能力、地形适应性和稳定性的用于移动机器人的RRSRR悬架结构。
本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构，由机身、两个摆杆、两个第一连杆、两个第二连杆、一个第一转动关节、两个第二转动关节、两个第三转动关节和两个球关节组成。
本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构整体呈中心对称。机身上部和第一转动关节相连，第一转动关节的回转件可以相对于机身转动。该第一转动关节的回转件又和两个第二转动关节相连。而且这两个第二转动关节的转轴呈180°对称连接到第一转动关节的回转件上。第一连杆和第二转动关节的回转件相固连。第一连杆和第二连杆之间通过球关节连接，第二连杆和摆杆之间通过第三转动关节连接。机身左右两侧有伸出轴端用于和摆杆相连，即摆杆和机身之间可以相对转动。
本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构，两侧摆杆相对于机身的运动相反。当移动机器人经过崎岖地面时，两侧车轮与地面的接触点不在同一平面内，从而使两侧摆杆产生被动的摆动，带动悬架机构运动。两侧的摆杆之间形成一定的角度，而本发明的RRSRR悬架结构对两侧摆杆摆角有均化效果，可以使中间的机身的摆角较小，从而提高机身的稳定性，减小机身的波动。
本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构具有以下有益效果：
1.结构简单，摆杆的摆角范围较大，可以使移动机器人适应崎岖地形，具有较强的越障能力；
2.机身的俯仰波动较小、稳定性较高，可以有效防止因车轮与地面接触不稳或部分车轮悬空而导致的倾覆。
附图说明
图1是本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构的整体结构示意图。
图2是本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构中转动关节的结构示意图。
附图标记：
1、机身；2、摆杆；3、第三转动关节；4、第二连杆；5、球关节； 6、第一连杆；7、第一转动关节；8、第二转动关节；9、回转件；10、转轴；
最佳实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。
如图1所示，本发明的一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构由机身1、两个摆杆2、两个第一连杆6、两个第二连杆4、一个第一转动关节 7、两个第二转动关节8、两个第三转动关节3和两个球关节5组成。如图2所示，所述转动关节由一个回转件9和一个转轴10组成。
所述机身1上部分别和所述第一转动关节7相连，所述机身1上部有轴端作为所述第一转动关节7的所述转轴10。所述第一转动关节7的所述回转件9可以相对于所述机身1转动。所述第一转动关节7的所述回转件9又和两个所述第二转动关节8相连；这两个所述第二转动关节8的所述转轴10呈180°对称连接到所述第一转动关节7的所述回转件9上。所述第一连杆6和所述第二转动关节8的所述回转件9相固连。所述第一连杆6和所述第二连杆4之间通过所述球关节5连接，所述第二连杆4和所述摆杆2之间分通过第三转动关节3连接。所述机身1左右两侧有伸出轴端用于和所述摆杆2相连，使得所述摆杆2和所述机身1之间可以相对转动。
所述机身1两侧的所述摆杆2相对于所述机身1的摆动相反，使得所述机身1始终保持介于两侧所述摆杆2摆动范围中间，即本发明的 RRSRR悬架结构对两侧所述摆杆2摆角有均化效果。当移动机器人经过崎岖地面时，两侧车轮与地面的接触点不在同一平面内，从而使两侧所述摆杆2产生相对于所述机身1的摆动，带动悬架机构运动。因为所述机身 1始终保持介于两侧所述摆杆2摆动范围中间，所以所述机身1的摆动相对较小，减缓了所述机身1的颠簸，提高机身的稳定性。
所述摆杆2的摆角范围较大，在所述机身1不发生倾覆的情况下可以翻越更高的障碍，使移动机器人具有较强的越障能力。
以上对本发明的描述仅仅是示意性的，而不是限制性的，所以，本发明的实施方式并不局限于上述的具体实施方式。如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护范围的情况下，做出其他变化或变型，均属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构，由机身、两个摆杆、两个第一连杆、两个第二连杆、一个第一转动关节、两个第二转动关节、两个第三转动关节和两个球关节组成。
2.根据权利要求1所述的用于移动机器人的RRSRR悬架结构，其特征在于所述转动关节由一个回转件和一个转轴组成。
3.根据权利要求1所述的用于移动机器人的RRSRR悬架结构，其特征在于所述第一转动关节的回转件可以相对于所述机身转动；所述第一转动关节的回转件又和两个所述第二转动关节相连。
4.根据权利要求1所述的用于移动机器人的RRSRR悬架结构，其特征在于两个所述第二转动关节的转轴呈180°对称连接到所述第一转动关节的回转件上。
5.根据权利要求1所述的用于移动机器人的RRSRR悬架结构，其特征在于所述第一连杆和所述第二转动关节的回转件相固连；所述第一连杆和所述第二连杆之间通过所述球关节连接；所述第二连杆和所述摆杆之间通过第三转动关节连接；所述机身左右两侧有伸出轴端用于和所述摆杆相连，使得所述摆杆和所述机身之间可以相对转动。
6.根据权利要求1所述的用于移动机器人的RRSRR悬架结构，其特征在于所述机身两侧的所述摆杆相对于所述机身的摆动相反，使得所述机身始终保持介于两侧所述摆杆动范围中间，即本发明的RRSRR悬架结构对两侧所述摆杆的摆角有均化效果。
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