CN210083393U - 一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，包括机身和四条机械腿；机身包括机身上板和机身下板；机械腿包括固定部、肩部、大腿和小腿；固定部固定在机身上板和机身下板之间；四个机械腿别为左前腿、右前腿、左后腿和右后腿，左前腿和右前腿的固定部分别固定在机身前端的左右两侧，左后腿和右后腿的固定部分别固定在机身后端的左右两侧；肩部与固定部转动连接；肩部可相对于其固定部转动；大腿的上端与肩部的下端转动连接，大腿与肩部可以相对转动；小腿的上端与大腿的下端转动连接，小腿与大腿可以相对转动。本实用新型具有结构紧凑、小型化、成本低等优点。

Description

一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种机器人，尤其涉及一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统。

背景技术

仿生足式运动机构可以很显著地提高移动机器人的地形适应能力，四足机器人由于其结构简单，稳定性高，因此受到了广泛的关注。目前对四足机器人的研究主要集中在大型机器人方面，对桌面型四足机器人的研究较少。如美国波士顿动力公司研制的BigDog，这种四足机器人负载能力强，移动速度快，但是体型巨大、价格昂贵，难以用于办公家居环境下的轻型任务。

实用新型内容

本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，以克服现有技术的缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，包括机身和四条机械腿；机身包括机身上板和机身下板；机械腿包括固定部、肩部、大腿和小腿；固定部固定在机身上板和机身下板之间；四个机械腿别为左前腿、右前腿、左后腿和右后腿，左前腿和右前腿的固定部分别固定在机身前端的左右两侧，左后腿和右后腿的固定部分别固定在机身后端的左右两侧；同一条机械腿中，肩部与固定部转动连接；左前腿和右前腿的肩部设于其固定部的前侧，左后腿和右后腿的肩部设于其固定部的后侧，肩部可相对于其固定部转动，转动轨迹所在的平面垂直于前后方向；同一条机械腿中，大腿的上端与肩部的下端转动连接，大腿与肩部可以相对转动，转动轨迹所在的平面平行于前后方向；同一条机械腿中，小腿的上端与大腿的下端转动连接，小腿与大腿可以相对转动，转动轨迹所在的平面平行于前后方向。

进一步，本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，还可以具有这样的特征：其中，固定部为固定伺服舵机，具有沿前后方向设置的固定部输出轴；左前腿和右前腿的固定部输出轴设于其固定部的前侧，左后腿和右后腿的固定部输出轴设于其固定部的后侧；肩部包括肩部舵盘、肩部连接件和肩部伺服舵机；同一条机械腿中，肩部舵盘固定套在固定部输出轴上，肩部连接件固定在肩部舵盘上，肩部伺服舵机固定在肩部连接件上，肩部伺服舵机随固定伺服舵机的固定部输出轴转动。

进一步，本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，还可以具有这样的特征：其中，肩部伺服舵机具有沿左右方向设置的肩部输出轴和肩部从动轴，肩部输出轴和肩部从动轴位于同一直线上，且分别位于肩部伺服舵机的左右两侧；大腿包括两个大腿舵盘、大腿连接件、垫块和大腿伺服舵机；同一条机械腿中，两个大腿舵盘分别固定套在肩部输出轴和肩部从动轴上，大腿连接件的上端与两个大腿舵盘固定，垫块固定在大腿连接件的下端，大腿伺服舵机固定设于垫块的下方，大腿随肩部伺服舵机的肩部输出轴转动。

进一步，本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，还可以具有这样的特征：其中，大腿伺服舵机具有沿左右方向设置的大腿输出轴和大腿从动轴，大腿输出轴和大腿从动轴位于同一直线上，且分别位于大腿伺服舵机的左右两侧；小腿包括两个小腿舵盘、小腿连接件和小腿主体；同一条机械腿中，两个小腿舵盘分别固定套在大腿输出轴和大腿从动轴上，小腿连接件的上端与两个小腿舵盘固定，小腿主体固定在小腿连接件的下端，小腿随大腿伺服舵机的大腿输出轴转动。

进一步，本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，还可以具有这样的特征：其中，小腿主体包括法兰、小腿管和足端；同一条机械腿中，法兰固定在小腿连接件的下端，小腿管的上端与法兰固定，足端固定在小腿管的下端。

进一步，本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，还可以具有这样的特征：其中，法兰具有基板、法兰座体和两个三角加劲肋；基板的上表面固定在小腿连接件的下端；法兰座体固定在基板的下表面，具有底端开口的法兰插槽；两个三角加劲肋分别固定设于法兰座体的两侧，一个直角边与法兰座体的侧面相接，另一个直角边与基板的下表面相接；同一机械腿中，小腿管的上端固定插在法兰座体的法兰插槽中。

进一步，本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，还可以具有这样的特征：其中，足端具有球体和足端座体；球体呈球形；足端座体固定嵌入球体的顶端，具有顶端开口的足端插槽；同一机械腿中，小腿管的下端固定插在足端座体的足端插槽中。

进一步，本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，还可以具有这样的特征：其中，肩部连接件具有肩固定主板部和两个肩安装侧边部；肩固定主板部的一个面固定在肩部舵盘上；两个肩安装侧边部位于肩固定主板部另一个面的左右两侧，与肩固定主板部垂直，肩部伺服舵机的两侧通过螺栓固定在两个肩安装侧边部上；肩固定主板部的中部具有可使固定部输出轴的端部伸出的通孔。

进一步，本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，还可以具有这样的特征：其中，大腿连接件具有两个大腿固定侧板部和大腿安装主板部；两个大腿固定侧板部位于大腿安装主板部的一个面的左右两侧，与大腿安装主板部垂直；大腿固定侧板部的上端部具有大腿凹槽；两个大腿固定侧板部的上部内表面分别与两个大腿舵盘的外侧面固定，肩部输出轴和肩部从动轴的端部分别从相应的大腿固定侧板部的大腿凹槽中伸出；大腿安装主板部与肩部伺服舵机之间具有俯仰髋关节转动空间，大腿连接件可随肩部输出轴转动；大腿安装主板部的另一面与垫块的上表面固定；小腿连接件具有两个小腿固定侧板部和小腿安装主板部；两个小腿固定侧板部位于小腿安装主板部的一个面的左右两侧，与小腿安装主板部垂直；小腿固定侧板部的上端部具有小腿凹槽；小腿固定侧板部的上部内表面分别与两个小腿舵盘的外侧面固定，大腿输出轴和大腿从动轴的端部分别从相应的小腿固定侧板部的小腿凹槽中伸出；小腿安装主板部与大腿伺服舵机之间具有膝关节转动空间，小腿连接件可随大腿输出轴转动；小腿安装主板部的另一面与小腿主体的上端固定。

进一步，本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，还可以具有这样的特征：其中，机身还包括若干个连接柱，机身上板和机身下板通过若干个连接柱固定连接。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，使用伺服舵机自身作为机械腿机构的主体部分，使其与腿部融为一体减少了腿部零件。其次，与伺服舵机输出轴固定的大腿连接件和小腿连接件的长度刚好满足关节旋转的空间要求不产生空间浪费。另外，采用轻质材料如PLA3D打印件和碳纤维板材作为零件减轻机器人自重，从而可以使用小扭矩的小型伺服舵机，替代了庞大的液压系统。以上结构设计均使本四足机器人系统结构紧凑、小型化，降低了四足机器人系统成本，使之能够用于家庭和办公环境，且控制精确，运行稳定可靠。

附图说明

图1是结构紧凑的桌面型四足机器人系统的立体图；

图2是结构紧凑的桌面型四足机器人系统的侧视图；

图3是结构紧凑的桌面型四足机器人系统的俯视图；

图4是机身上板和机身下板分离的结构示意图；

图5是右前腿的立体图；

图6是右后腿的立体图；

图7是偏航髋关节的结构示意图；

图8是肩部连接件的结构示意图；

图9是大腿连接件的结构示意图；

图10是垫块的结构示意图；

图11是法兰的结构示意图；

图12是小腿管的结构示意图；

图13是足端的结构示意图；

图14是结构紧凑的桌面型四足机器人系统的通讯拓扑结构图；

图15是结构紧凑的桌面型四足机器人系统的行走步态第一时序图；

图16是结构紧凑的桌面型四足机器人系统的行走步态第二时序图；

图17是结构紧凑的桌面型四足机器人系统的行走步态第三时序图；

图18是结构紧凑的桌面型四足机器人系统的行走步态第四时序图；

图19是结构紧凑的桌面型四足机器人系统的右转步态第一时序图；

图20是结构紧凑的桌面型四足机器人系统的右转步态第二时序图；

图21是结构紧凑的桌面型四足机器人系统的右转步态第三时序图；

图22是结构紧凑的桌面型四足机器人系统的右转步态第四时序图。

具体实施方式

以下结合附图来说明本实用新型的具体实施方式。

如图1-3所示，本实用新型提供一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，包括机身1和四条机械腿。

如图4所示，机身1包括机身上板11和机身下板12。

如图1和2所示，机身1还包括若干个连接柱13。机身上板11和机身下板12通过若干个连接柱13固定连接。

如图1-3所示，四个机械腿根据其位置分别为左前腿3、右前腿2、左后腿5和右后腿4，左前腿3和右前腿2分别位于机身1前端的左右两侧，左后腿5和右后腿4分别位于机身1后端的左右两侧。图1中箭头所示方向为前方。

如图1-3和5-13所示，机械腿包括固定部21、肩部22、大腿23和小腿24。

固定部21固定在机身上板11和机身下板12之间。左前腿3和右前腿2的固定部21分别固定在机身1前端的左右两侧，左后腿5和右后腿4的固定部21分别固定在机身1后端的左右两侧。

同一条机械腿中，肩部22与固定部21转动连接。

左前腿3和右前腿2的肩部22设于其固定部21的前侧，左后腿5和右后腿4的肩部22设于其固定部21的后侧，肩部22可相对于其固定部21转动，转动轨迹所在的平面垂直于前后方向。

同一条机械腿中，大腿23的上端与肩部22的下端转动连接，大腿23与肩部22可以相对转动，转动轨迹所在的平面平行于前后方向。

同一条机械腿中，小腿24的上端与大腿23的下端转动连接，小腿24与大腿23可以相对转动，转动轨迹所在的平面平行于前后方向。

进一步的，固定部21为固定伺服舵机，具有沿前后方向设置的固定部输出轴211。

左前腿3和右前腿2的固定部输出轴211设于其固定部21的前侧，左后腿5和右后腿4的固定部输出轴211设于其固定部21的后侧。

肩部22包括肩部舵盘221、肩部连接件222和肩部伺服舵机223。

同一条机械腿中，肩部舵盘221固定套在固定部21的固定部输出轴211上，肩部连接件222固定在肩部舵盘221上，肩部伺服舵机223固定在肩部连接件222上，肩部伺服舵机223随固定伺服舵机21的固定部输出轴211转动。同一条机械腿中，固定伺服舵机21、肩部伺服舵机223及二者之间的结构构成偏航髋关节，可在A1和A2方向上运动。

其中，肩部连接件222具有肩固定主板部2221和两个肩安装侧边部2222。肩固定主板部2221的一个面固定在肩部舵盘221上。两个肩安装侧边部2222位于肩固定主板部2221另一个面的左右两侧，与肩固定主板部2221垂直，肩部伺服舵机223的两侧通过螺栓固定在两个肩安装侧边部2222上。肩固定主板部2221的中部具有可使固定部输出轴211的端部伸出的通孔2223。

肩部伺服舵机223具有沿左右方向设置的肩部输出轴2231和肩部从动轴(图中未画出)。肩部输出轴2231和肩部从动轴位于同一直线上，且分别位于肩部伺服舵机223的左右两侧。

大腿23包括两个大腿舵盘231、大腿连接件232、垫块233和大腿伺服舵机234。

同一条机械腿中，两个大腿舵盘231分别固定套在肩部输出轴2231和肩部从动轴上，大腿连接件232的上端与两个大腿舵盘231固定，垫块233固定在大腿连接件232的下端，大腿伺服舵机234固定设于垫块233的下方，大腿23随肩部伺服舵机223的肩部输出轴2231转动。同一条机械腿中，肩部伺服舵机223、大腿连接件232及二者之间的结构构成俯仰髋关节，可在B1和B2方向上运动。

其中，大腿连接件232具有两个大腿固定侧板部2321和大腿安装主板部2322。两个大腿固定侧板部2321位于大腿安装主板部2322的一个面(上表面)的左右两侧，与大腿安装主板部2322垂直。大腿固定侧板部2321的上端部具有大腿凹槽2323。

两个大腿固定侧板部2321的上部内表面分别与两个大腿舵盘231的外侧面固定，肩部输出轴2231和肩部从动轴的端部分别从相应的大腿固定侧板部2321的大腿凹槽2323中伸出。大腿安装主板部2322与肩部伺服舵机223之间具有俯仰髋关节转动空间，从而使大腿连接件232可随肩部输出轴2231转动。大腿安装主板部2322的另一面(下表面)与垫块233的上表面固定。

垫块233呈扁正方体形，中心镂空，可减轻自身重量。垫块233具有若干个安装孔，用于与大腿连接件232和垫块舵机连接件235连接。垫块233用于加长大腿23的长度。

大腿23还包括垫块舵机连接件235，其与肩部连接件222的结构相同，位于垫块233和大腿伺服舵机234之间，大腿伺服舵机234通过垫块舵机连接件235固定在垫块233的下方。

大腿伺服舵机234具有沿左右方向设置的大腿输出轴2341和大腿从动轴(图中未画出)。大腿输出轴2341和大腿从动轴位于同一直线上，且分别位于大腿伺服舵机234的左右两侧。

小腿24包括两个小腿舵盘241、小腿连接件242和小腿主体。

同一条机械腿中，两个小腿舵盘241分别固定套在大腿输出轴2341和大腿从动轴上，小腿连接件242的上端与两个小腿舵盘241固定，小腿主体固定在小腿连接件242的下端，小腿24随大腿伺服舵机234的大腿输出轴2341转动。同一条机械腿中，大腿伺服舵机234、小腿连接件242及二者之间的结构构成膝关节，可在C1和C2方向上运动。

其中，小腿连接件242与大腿连接件具有两个小腿固定侧板部2421和小腿安装主板部2422。两个小腿固定侧板部2421位于小腿安装主板部2422的一个面(上表面)的左右两侧，与小腿安装主板部2422垂直。小腿固定侧板部2421的上端部具有小腿凹槽2423。

小腿固定侧板部2421的上部内表面分别与两个小腿舵盘241的外侧面固定，大腿输出轴2341和大腿从动轴的端部分别从相应的小腿固定侧板部2421的小腿凹槽2423中伸出。小腿安装主板部2422与大腿伺服舵机234之间具有膝关节转动空间，从而使小腿连接件242可随大腿输出轴2341转动。小腿安装主板部2422的另一面(下表面)与小腿主体的上端固定。

小腿主体包括法兰243、小腿管244和足端245。同一条机械腿中，法兰243固定在小腿连接件242的下端，小腿管244的上端与法兰243固定，足端245固定在小腿管244的下端。

法兰243具有基板2431、法兰座体2432和两个三角加劲肋2433。基板2431的上表面固定在小腿连接件242的下端。法兰座体2432固定在基板2431的下表面，具有底端开口的法兰插槽2434。两个三角加劲肋2433分别固定设于法兰座体2432的两侧，一个直角边与法兰座体2432的侧面相接，另一个直角边与基板2431的下表面相接。同一机械腿中，小腿管244的上端固定插在法兰座体2432的法兰插槽2434中。法兰243用于固定小腿管244，

优选的，小腿管244为方管，法兰插槽2434的横截面与方管的横截面相匹配。

足端245具有球体2451和足端座体2452。球体2451呈球形，该球形顶端具有缺口。足端座体2452固定嵌入球体2451的顶端的缺口中，具有顶端开口的足端插槽2453。同一机械腿中，小腿管244的下端固定插在足端座体2452的足端插槽2453中。足端245是机器人机械腿与地面接触的部分。

本实施例中，固定伺服舵机21、肩部伺服舵机223和大腿伺服舵机234均为SR518舵机，可驱动偏航髋关节、俯仰髋关节和膝关节。垫块233、法兰243和足端245均使用3D打印加工，小腿管244使用碳纤维方管加工，机身上板11和机身下板12使用碳纤维板加工。

如图14所示，结构紧凑的桌面型四足机器人系统的通讯结构分为两大部分，第一部分为上位机与下位机之间的WIFI通讯，第二部分为下位机与伺服舵机之间的总线通讯。在用户通过四足机器人上位机软件给出机器人运动指令后，上位机软件会进行运动学解算，并将结果通过WIFI发往下位机。下位机软件会将收到的数据进一步处理后发往总线，使各伺服舵机做出相应动作，伺服舵机会向下位机反馈自身温度电压等状态，实现过载过热保护。同时下位机软件会通过机身搭载的IMU模块对机器人姿态进行检测并通过WIFI反馈给上位机。上位机软件还会通过室内安装的Kinect双目视觉摄像机对四足机器人进行实时定位。

结构紧凑的桌面型四足机器人系统行走步态的一个周期可分为四步，每个周期内总是有一条腿摆动、三条腿支撑，摆动顺序为右前腿2-左后退5-左前腿3-右后腿4，具体为以下步骤：

a、参见图15，在右后腿4的足端着地后，依靠右前腿2的俯仰髋关节和膝关节的转动，使右前腿2的足端离开地面抬起并向机身前方摆动，同时左前腿3、右后腿4、左后腿5的俯仰髋关节和膝关节转动，使它们的足端向机身后侧平移。

b、参见图16，在右前腿2的足端着地后，依靠左后腿5的俯仰髋关节和膝关节的转动，使左后腿5的足端离开地面抬起并向机身前方摆动，同时右前腿2、左前腿3、右后腿4的俯仰髋关节和膝关节转动，使它们的足端向机身后侧平移。

c、参见图17，在左后腿5的足端着地后，依靠左前腿3的俯仰髋关节和膝关节的转动，使左前腿3的足端离开地面抬起并向机身前方摆动，同时右前腿2、右后腿4、左后腿5的俯仰髋关节和膝关节转动，使它们的足端向机身后侧平移。

d、参见图18，在左前腿3的足端着地后，依靠右后腿4的俯仰髋关节和膝关节的转动，使右后腿4的足端离开地面抬起并向机身前方摆动，同时右前腿2、左前腿3、左后腿5的俯仰髋关节和膝关节转动，使它们的足端向机身后侧平移。

结构紧凑的桌面型四足机器人系统行转向态的一个周期可分为四步，每个周期内总是有一条腿摆动、三条腿支撑。若以右转步态为例，摆动顺序为右前腿2-右后腿4-左后腿5-左前腿3。在左转步态中，腿部摆动顺序与右转步态相反，足端运动方向也与右转步态相反。右转步态具体为以下步骤：

a、参见图19，在左前腿3的足端着地后，依靠右前腿2的偏航髋关节、俯仰髋关节和膝关节的转动，使右前腿2的足端离开地面抬起并向左侧摆动，同时左前腿3、右后腿4、左后腿5的偏航髋关节、俯仰髋关节和膝关节转动，使它们的足端分别向右侧、左侧和左侧平移。

b、参见图20，在右前腿2的足端着地后，依靠右后腿4的偏航髋关节、俯仰髋关节和膝关节的转动，使右后腿4的足端离开地面抬起并向右侧摆动，同时右前腿2、左前腿3、左2后腿4的偏航髋关节、俯仰髋关节和膝关节转动，使它们的足端分别向右侧、右侧和左侧平移。

c、参见图21，在右后腿4的足端着地后，依靠左后腿5的偏航髋关节、俯仰髋关节和膝关节的转动，使左后腿5的足端离开地面抬起并向右侧摆动，同时右前腿2、左前腿3、右后腿4的偏航髋关节、俯仰髋关节和膝关节转动，使它们的足端分别向右侧、右侧和左侧平移。

d、参见图22，在左后腿5的足端着地后，依靠左前腿3的偏航髋关节、俯仰髋关节和膝关节的转动，使左前腿3的足端离开地面抬起并向左侧摆动，同时右前腿2、右后腿4、左后腿5的偏航髋关节、俯仰髋关节和膝关节转动，使它们的足端分别向右侧、左侧和左侧平移。

通过步态规划算法协调右前腿、左前腿、右后腿和左后腿运动，实现四足机器人的前进和转向运动；通过传感器对机器人姿态和位置进行实时监测；通过WIFI实现对机器人的远程无线控制。

Claims (10)

1.一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

包括机身和四条机械腿；

所述机身包括机身上板和机身下板；

所述机械腿包括固定部、肩部、大腿和小腿；

所述固定部固定在所述机身上板和机身下板之间；

四个所述机械腿别为左前腿、右前腿、左后腿和右后腿，左前腿和右前腿的固定部分别固定在所述机身前端的左右两侧，左后腿和右后腿的固定部分别固定在机身后端的左右两侧；

同一条所述机械腿中，所述肩部与所述固定部转动连接；

所述左前腿和右前腿的肩部设于其固定部的前侧，所述左后腿和右后腿的肩部设于其固定部的后侧，肩部可相对于其固定部转动，转动轨迹所在的平面垂直于前后方向；

同一条所述机械腿中，所述大腿的上端与所述肩部的下端转动连接，大腿与肩部可以相对转动，转动轨迹所在的平面平行于前后方向；

同一条所述机械腿中，所述小腿的上端与所述大腿的下端转动连接，小腿与大腿可以相对转动，转动轨迹所在的平面平行于前后方向。

2.根据权利要求1所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述固定部为固定伺服舵机，具有沿前后方向设置的固定部输出轴；

所述左前腿和右前腿的固定部输出轴设于其固定部的前侧，所述左后腿和右后腿的固定部输出轴设于其固定部的后侧；

所述肩部包括肩部舵盘、肩部连接件和肩部伺服舵机；

同一条所述机械腿中，所述肩部舵盘固定套在固定部输出轴上，所述肩部连接件固定在肩部舵盘上，所述肩部伺服舵机固定在肩部连接件上，肩部伺服舵机随固定伺服舵机的固定部输出轴转动。

3.根据权利要求2所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述肩部伺服舵机具有沿左右方向设置的肩部输出轴和肩部从动轴，肩部输出轴和肩部从动轴位于同一直线上，且分别位于肩部伺服舵机的左右两侧；

所述大腿包括两个大腿舵盘、大腿连接件、垫块和大腿伺服舵机；

同一条所述机械腿中，两个所述大腿舵盘分别固定套在肩部输出轴和肩部从动轴上，所述大腿连接件的上端与两个大腿舵盘固定，所述垫块固定在大腿连接件的下端，所述大腿伺服舵机固定设于垫块的下方，大腿随肩部伺服舵机的肩部输出轴转动。

4.根据权利要求3所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述大腿伺服舵机具有沿左右方向设置的大腿输出轴和大腿从动轴，大腿输出轴和大腿从动轴位于同一直线上，且分别位于大腿伺服舵机的左右两侧；

所述小腿包括两个小腿舵盘、小腿连接件和小腿主体；

同一条所述机械腿中，两个所述小腿舵盘分别固定套在大腿输出轴和大腿从动轴上，所述小腿连接件的上端与两个小腿舵盘固定，所述小腿主体固定在小腿连接件的下端，小腿随大腿伺服舵机的大腿输出轴转动。

5.根据权利要求4所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述小腿主体包括法兰、小腿管和足端；

同一条所述机械腿中，所述法兰固定在所述小腿连接件的下端，所述小腿管的上端与法兰固定，所述足端固定在小腿管的下端。

6.根据权利要求5所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述法兰具有基板、法兰座体和两个三角加劲肋；

所述基板的上表面固定在所述小腿连接件的下端；

所述法兰座体固定在基板的下表面，具有底端开口的法兰插槽；

两个所述三角加劲肋分别固定设于法兰座体的两侧，一个直角边与法兰座体的侧面相接，另一个直角边与基板的下表面相接；

同一所述机械腿中，所述小腿管的上端固定插在所述法兰座体的法兰插槽中。

7.根据权利要求5所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述足端具有球体和足端座体；

所述球体呈球形；

所述足端座体固定嵌入球体的顶端，具有顶端开口的足端插槽；

同一所述机械腿中，所述小腿管的下端固定插在所述足端座体的足端插槽中。

8.根据权利要求2所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述肩部连接件具有肩固定主板部和两个肩安装侧边部；

所述肩固定主板部的一个面固定在所述肩部舵盘上；

两个肩安装侧边部位于肩固定主板部另一个面的左右两侧，与肩固定主板部垂直，所述肩部伺服舵机的两侧通过螺栓固定在两个肩安装侧边部上；

所述肩固定主板部的中部具有可使所述固定部输出轴的端部伸出的通孔。

9.根据权利要求4所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述大腿连接件具有两个大腿固定侧板部和大腿安装主板部；

两个所述大腿固定侧板部位于所述大腿安装主板部的一个面的左右两侧，与大腿安装主板部垂直；

所述大腿固定侧板部的上端部具有大腿凹槽；

两个所述大腿固定侧板部的上部内表面分别与两个所述大腿舵盘的外侧面固定，所述肩部输出轴和肩部从动轴的端部分别从相应的大腿固定侧板部的大腿凹槽中伸出；

所述大腿安装主板部与所述肩部伺服舵机之间具有俯仰髋关节转动空间，大腿连接件可随肩部输出轴转动；

所述大腿安装主板部的另一面与所述垫块的上表面固定；

所述小腿连接件具有两个小腿固定侧板部和小腿安装主板部；

两个所述小腿固定侧板部位于所述小腿安装主板部的一个面的左右两侧，与小腿安装主板部垂直；

所述小腿固定侧板部的上端部具有小腿凹槽；

所述小腿固定侧板部的上部内表面分别与两个所述小腿舵盘的外侧面固定，所述大腿输出轴和大腿从动轴的端部分别从相应的小腿固定侧板部的小腿凹槽中伸出；

所述小腿安装主板部与所述大腿伺服舵机之间具有膝关节转动空间，小腿连接件可随大腿输出轴转动；

所述小腿安装主板部的另一面与所述小腿主体的上端固定。

10.根据权利要求1所述的结构紧凑的桌面型四足机器人系统，其特征在于：

其中，所述机身还包括若干个连接柱，机身上板和机身下板通过若干个连接柱固定连接。

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