CN115489641A - 移动机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种移动机器人，包括底盘以及设置在底盘上方的负载本体；底盘上安装有车轮，车轮与底盘之间设置有第一阻尼减震器；负载本体与底盘之间通过移动结构连接，底盘上还设置有第二阻尼减震器，所述第二阻尼减震器的一端与底盘连接，第二阻尼减震器的另一端用于支撑负载本体，以使负载本体在第二阻尼减震器的作用下相对于底盘上下浮动；第二阻尼减震器的刚度低于所述第一阻尼减震器的刚度，从而既能够同时满足机器人运送货物过滤振动的性能要求，也能够满足车身稳定性的要求。

Description

移动机器人

技术领域

本公开涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

移动机器人已被广泛应用于酒店、餐厅等场所，其比如可以用来运送食物等物品。

移动机器人具体包括底盘和负载本体；其中，负载本体设置在底盘上方，负载本体比如可以用来承载物品等；底盘上安装有车轮，通过车轮带动移动机器人移动。负载本体与底盘为固定连接。其中，车轮与底盘之间设置有阻尼减震器，用以减弱移动机器人行进过程中的车身振动。车轮与底盘之间的阻尼减震器的刚度越低，则过滤振动的效果越好。

然而，移动机器人在行走过程中不可避免的会加速或者减速，若车轮与底盘之间的阻尼减震器的刚度过低，惯性力会导致车身摆动幅度较大，造成车身不稳定。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种移动机器人。

本公开提供了一种移动机器人，包括底盘以及设置在所述底盘上方的负载本体；

所述底盘上安装有车轮，所述车轮与所述底盘之间设置有第一阻尼减震器；

所述负载本体与所述底盘之间通过移动结构连接，且所述底盘上还设置有第二阻尼减震器，所述第二阻尼减震器的一端与所述底盘连接，所述第二阻尼减震器的另一端用于支撑所述负载本体，以使所述负载本体在所述第二阻尼减震器的作用下相对于所述底盘上下浮动；

其中，所述第二阻尼减震器的刚度低于所述第一阻尼减震器的刚度。

可选的，所述移动结构包括至少两个支撑臂；

各所述支撑臂的一端与所述负载本体转动连接，各所述支撑臂的另一端与所述底盘转动连接；

所述支撑臂与所述负载本体的连接点为第一连接点，所述支撑臂与所述底盘的连接点为第二连接点；相邻的两个所述支撑臂中，两个所述第一连接点之间的间距等于两个所述第二连接点之间的间距。

可选的，所述底盘具有向上延伸的侧支架，所述侧支架位于所述负载本体的一侧，所述支撑臂的另一端与所述侧支架转动连接。

可选的，所述移动机器人静止时，所述支撑臂呈水平状态设置。

可选的，所述至少两个支撑臂分设在所述负载本体的两侧。

可选的，所述第二阻尼减震器的顶端连接在所述负载本体上，所述第二阻尼减震器的底端连接在所述底盘上。

可选的，所述第二阻尼减震器包括弹簧阻尼件，所述弹簧阻尼件的弹性形变方向沿竖直方向设置。

可选的，所述底盘包括底板以及设置在所述底板上方的承载座，所述车轮安装在所述底板上，所述负载本体设置在所述承载座上；

所述弹簧阻尼件的底端与所述承载座连接，或者，所述承载座上开设有用于避让所述弹簧阻尼件的避让孔，以使所述弹簧阻尼件的底端从所述避让孔中伸出，以与所述底板连接。

可选的，所述第二阻尼减震器为一个，所述第二阻尼减震器位于所述负载本体的沿所述移动机器人行进方向的中轴线上；

或者，所述第二阻尼减震器至少为两个，至少两个所述第二阻尼减震器分设在所述负载本体的沿所述移动机器人行进方向上的中轴线的两侧。

可选的，所述移动结构包括至少三个所述支撑臂；

各所述支撑臂的一端与所述负载本体通过球头转动连接，各所述支撑臂的另一端与所述底盘通过球头转动连接；

所有所述支撑臂中，至少有一个支撑臂与其余支撑臂中的任意两个支撑臂不共面。

可选的，所述第二阻尼减震器包括两根弹簧阻尼件，各所述弹簧阻尼件的底端连接在所述底盘上，各所述弹簧阻尼件的顶端连接在所述负载本体上；

两根所述弹簧阻尼件的底端彼此靠近，两根所述弹簧阻尼件的顶端彼此远离，且两根所述弹簧阻尼件的顶端分设在所述负载本体的沿所述移动机器人行进方向上的中轴线的两侧；

或者，两根所述弹簧阻尼件的顶端彼此靠近，两根所述弹簧阻尼件的底端彼此远离，且两根所述弹簧阻尼件的底端分设在所述负载本体的沿所述移动机器人行进方向上的中轴线的两侧。

可选的，所述第二阻尼减震器至少为两个，至少两个所述第二阻尼减震器所处的高度不同。

可选的，在沿所述移动机器人行进的方向上，所有所述第二阻尼减震器中，至少有一个第二阻尼减震器位于其余第二阻尼减震器的前方。

可选的，所述第二阻尼减震器的一端连接在所述底盘上，所述第二阻尼减震器的另一端连接在所述支撑臂上。

可选的，所述第二阻尼减震器包括扭簧，所述扭簧的一端与所述底盘固定连接，所述扭簧的另一端与所述支撑臂固定连接，且所述扭簧的另一端靠近所述支撑臂与所述底盘的连接点设置；

或者，所述第二阻尼减震器包括弹簧阻尼件，所述弹簧阻尼件的弹性形变方向沿竖直方向设置。

可选的，所述第二阻尼减震器为一个，所述第二阻尼减震器位于所述负载本体的沿所述移动机器人行进方向的中轴线上；

或者，所述第二阻尼减震器至少为两个，至少两个所述第二阻尼减震器分设在所述负载本体的沿所述移动机器人行进方向上的中轴线的两侧。

可选的，所述第二阻尼减震器设置在所述负载本体的底部边缘区域。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开提供的移动机器人，通过在车轮与底盘之间设置第一阻尼减震器，同时底盘上还设置有第二阻尼减震器，第二阻尼减震器的刚度低于第一阻尼减震器的刚度，使第二阻尼减震器的一端与底盘连接，第二阻尼减震器的另一端用于支撑负载本体，且将负载本体与底盘通过移动结构连接，以使负载本体在第二阻尼减震器的作用下相对于底盘上下浮动，也就是说，将车身稳定性与过滤振动能力分开，底盘与车轮部分的第一阻尼减震器刚度较大，使得机器人整体稳定性较好，在一定程度上避免机器人加速或者减速时因惯性力导致车身不稳定的情况发生；同时使负载本体能够在第二阻尼减震器的作用下相对于底盘浮动，由于负载本体与底盘部分的第二阻尼减震器的刚度较小，从而能够尽量减小地面对负载本体的冲击，即保证较好的过滤振动性能，从而既能够满足机器人运送货物过滤振动的性能要求，也能够满足车身稳定性的要求，使得机器人的综合性能得以提升。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开一实施例所述的移动机器人的立体结构示意图；

图2为本公开一实施例所述的移动机器人的侧视结构示意图；

图3为图2对应的左视图；

图4为本公开一实施例所述的移动机器人的底盘的局部俯视图；

图5为本公开另一实施例所述的移动机器人的立体结构示意图；

图6为本公开另一实施例所述的移动机器人的侧视结构示意图；

图7为图6对应的右视图；

图8为图5中的负载本体以及第二阻尼减震器的结构示意图；

图9为图8对应的侧视图；

图10为本公开又一实施例所述的移动机器人的结构示意图；

图11为本公开再一实施例所述的移动机器人的结构示意图。

其中，1、底盘；11、承载座；110、避让孔；12、底板；13、车轮；131、驱动轮；132、从动轮；14、侧支架；2、负载本体；3、第一阻尼减震器；4、第二阻尼减震器；41、弹簧阻尼件；42、固定板； 5、移动结构；51、支撑臂；511、一端；512、另一端；513、第一连接点；514、第二连接点。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

本实施例提供一种移动机器人，该移动机器人比如可以用在酒店、餐厅、饭店等场所，用来运送物品、食物等。当然，其也可以应用在其他场所，本实施例并不限于此。

参照图1至图11所示，该移动机器人包括：底盘1以及设置在底盘1上方的负载本体2。其中，负载本体2可以是用于储存货物的负载架，也可以是用于储存货物的负载箱，比如，负载本体2上具有多个用于放置不同种类物品的隔档层或隔档间。当然，负载本体2也可以不承载物品，即作为机身主体。

其中，底盘1上安装有车轮13，车轮13具体包括驱动轮131和从动轮132。比如参照图1所示，在一些实施例中，驱动轮131具体为一对，该一对驱动轮分设在底盘1的沿机器人行进方向上的中轴线的两侧。从动轮132具体为两对，其中一对从动轮132设置在底盘1的前侧，另一对从动轮132设置在底盘1的后侧。从动轮132具体为万向轮。当然，也可以仅设置一对从动轮132，具体根据实际需求进行设定，本实施例对此不作限定。

示例性的，底盘1上可以设置驱动装置、位置检测装置以及控制装置等，驱动装置和位置检测装置均与控制装置电连接。驱动装置用于驱动车轮13转动，以驱动机器人按预设路径行驶。位置检测装置用于感测机器人所在的位置，控制装置可以根据位置检测装置感测到的感测信号控制驱动装置启停，进而控制机器人的运行状态。比如，位置检测装置在机器人到达送餐位置时，向控制装置发送感测信号，控制装置在接收到该感测信号后，控制驱动装置停止驱动机器人运动，从而实现了自动送餐。

一般地，车轮13与底盘1之间设置有阻尼减震器，用于减弱行进过程中的车身振动。通常来说，车轮13与底盘1之间的阻尼减震器的刚度越低，则过滤振动的效果越好。但刚度过低的话，由于机器人行走过程中不可避免的会加速或者减速，在机器人加速和减速的阶段，惯性力会导致车身摆动幅度过大，造成车身不稳定，严重时会导致物品洒落或者倾倒。也就是说，过滤振动性能要求底盘1刚度低，车身稳定性则要求底盘1刚度高。

基于此，本实施例提供的移动机器人，车轮13与底盘1之间设置有第一阻尼减震器3。示例性的，该第一阻尼减震器3具体可包括：伸缩杆和套设在伸缩杆上的伸缩弹簧。

与此同时，负载本体2与底盘1之间通过移动结构5连接，且底盘1上还设置有第二阻尼减震器4，第二阻尼减震器4的一端与底盘1 连接，第二阻尼减震器4的另一端用于支撑负载本体2，以使负载本体 2在第二阻尼减震器4的作用下相对于底盘1上下浮动。其中，第二阻尼减震器4的刚度低于第一阻尼减震器3的刚度。

通过设置移动结构5，在实现将负载本体2连接在底盘1上，实现对负载本体2固定的同时，不会影响到负载本体2在第二阻尼减震器4 作用下的上下浮动。

通过如上设置使得负载本体2能够相对于底盘1上下浮动，以降低负载本体2受到的振动冲击。也就是说，将底盘1稳定性与过滤振动能力分开，底盘1与车轮13部分的第一阻尼减震器3的刚度较大，使得机器人整体稳定性较好，在一定程度上避免机器人加速或者减速时因惯性力导致车身不稳定的情况发生；使负载本体2与底盘1部分的第二阻尼减震器4的刚度较小，从而能够尽量减小地面对负载本体2 的冲击，即保证较好的过滤振动性能。

即，本实施例提供的移动机器人，既能够满足机器人运送货物过滤振动的性能要求，也能够满足车身稳定性的要求，使得机器人的综合性能得以提升。

移动结构5具体可包括：至少两个支撑臂51。其中，各支撑臂51 的一端511与负载本体2转动连接，各支撑臂51的另一端512与底盘 1转动连接。其中，支撑臂51与负载本体2的连接点可看作第一连接点513，支撑臂51与底盘1的连接点可看作第二连接点514。相邻的两个支撑臂51中，两个第一连接点513之间的间距等于两个第二连接点514之间的间距。

即，两个第一连接点513之间的连线、两个第二连接点514之间的连线以及相邻的两个支撑臂51共同形成平行四边形。这样设置以保证负载本体2在第二阻尼减震器4的作用下上下浮动，且不会歪斜或倾倒，避免负载本体2上承载的物品洒落的情况出现，保证了负载本体2的稳定性。

以图2为例进行说明，上述的两个第一连接点513之间的间距即为两个第一连接点513之间的连线的长度，上述的两个第二连接点514 之间的间距即为两个第二连接点514之间的连线的长度。

具体可使至少两个支撑臂51分设在负载本体2的两侧，这样可至少从负载本体2的两侧对负载本体2进行连接，使得负载本体2的平衡性更好，更加稳定。参照图1或图5所示，示例性的，负载本体2 的两侧分别设置有两个支撑臂51，位于负载本体2同一侧的两个支撑臂51上下间隔设置。

需要说明的是，支撑臂51可以连接在负载本体2的外侧，也可以伸入至负载本体2内，以与负载本体2内部连接。只要能够保证支撑臂51将负载本体2连接在底盘1上，且不会影响负载本体2在第二阻尼减震器4的作用下上下浮动即可。比如，其中一个支撑臂51的一端 511与负载本体2的外侧壁连接，另一个支撑臂51的一端511伸入至负载本体2内，连接在负载本体2的内侧。

继续参照图1至图6所示，较优的，可使支撑臂51水平设置。此处的水平指的是移动机器人静止时，支撑臂51所呈现的状态。通过将支撑臂51水平设置，能够在更大程度上保证负载本体2沿竖向浮动，提高负载本体2的稳定性。

具体实现时，底盘1具有向上延伸的侧支架14，侧支架14位于负载本体2的一侧，支撑臂51的另一端512具体可与侧支架14转动连接。这样设置使得移动结构5对负载本体2的驱动更直接，布局更加合理。

参照图1至图8所示，在一些实施例中，第二阻尼减震器4的顶端连接在负载本体2上，第二阻尼减震器4的底端连接在底盘1上。由于第二阻尼减震器4连接在负载本体2和底盘1之间，且第二阻尼减震器4的刚度低于第一阻尼减震器3的刚度，从而既能够满足机器人运送货物过滤振动的性能要求，也能够满足车身稳定性的要求。

在其中一种可行的实现方式中，参照图1至图4所示，第二阻尼减震器4具体包括弹簧阻尼件41，弹簧阻尼件41的弹性形变方向沿竖直方向设置。

此处的沿竖直方向设置可以理解为：弹簧阻尼件41的弹性形变方向为垂直于水平面的方向，弹簧阻尼件41垂直设置，使得负载本体2 在弹簧阻尼件41的作用下上下浮动；也可以是，弹簧阻尼件41的弹性形变方向与竖直面之间具有较小夹角，即，弹簧阻尼件41略倾斜设置，呈大致垂直的方式布置，只要能够实现负载本体2在弹簧阻尼件 41的作用下上下稳定浮动即可。

在该种实现方式中，具体可使支撑臂51的一端511与负载本体2 铰接，支撑臂51的另一端512与底盘1铰接。

其中，支撑臂51可以设置两个，也可以设置两个以上。当移动结构5仅包括两个支撑臂51，此时两个支撑臂51在负载本体2上的高度不同，以有效保证负载本体2能够沿竖向浮动，而不会倾斜或者倾倒。

弹簧阻尼件41具体可包括：伸缩杆以及套设在伸缩杆上的伸缩弹簧。具体地，伸缩杆的顶端连接在负载本体2上，伸缩杆的底端连接在底盘1上。弹簧受冲击发生形变，带动伸缩杆伸缩，从而带动负载本体2上下浮动。具体实现时，可使伸缩杆的顶端与负载本体2铰接，伸缩杆的底端与底盘1铰接。

其中，底盘1具体可包括：底板12以及设置在底板12上方的承载座11。上述的侧支架14具体可由承载座11向上延伸。参照图2所示，侧支架14具体位于承载座11的顶部一侧。其中，车轮13安装在底板12上，负载本体2设置在承载座11上。

参照图1所示，具体地，承载座11上开设有用于避让第二阻尼减震器4的避让孔110，以使第二阻尼减震器4的底端从避让孔110中伸出，以与底板12连接。这样可使第二阻尼减震器4设置的较长，以进一步提高缓冲效果，进一步提高过滤振动的能力。

当然，在其他实现方式中，也可以将第二阻尼减震器4的底端直接连接在承载座11上。

此外，在该种实现方式下，移动结构5除了是上述支撑臂51的结构形式外，也可以为其他结构形式，比如，移动结构5具体包括：设置在底盘1上的滑槽和设置在负载本体2上的滑动部。其中，滑槽竖向设置，且位于负载本体2的一侧。滑动部卡设在滑槽中，且可沿滑槽滑动，在保证对负载本体2进行固定的同时，使得负载本体2在第二阻尼减震器4的作用下上下浮动。也就是说，此时移动结构5不仅起到了将负载本体2连接在底盘1上的作用，还起到了负载本体2浮动时的导向作用。示例性的，滑槽可以开设在上述底盘1的侧支架14 的朝向负载本体2的一面上。

当然，在其他实现方式中，也可以是，滑动部设置在侧支架14上，滑槽竖向开设在负载本体2上，同样可实现对负载本体2的连接以及导向作用。

在一些实施例中，第二阻尼减震器4具体为一个。示例性的，该第二阻尼减震器4具体可位于负载本体2的沿移动机器人行进方向的中轴线上。此处的移动机器人的行进方向即图2中示出的X-X方向。这样设置使得负载本体2更加平衡，稳定性更好。

参照图2和图3所示，该移动机器人具有一个第二阻尼减震器4，该第二阻尼减震器4具体位于负载本体2的前端(即行车方向的前端)，且位于行进方向的中轴线上。

当然，该一个第二阻尼减震器4也可以位于负载本体2的上述中轴线的一侧。

在另一些实施例中，第二阻尼减震器4至少为两个。至少两个第二阻尼减震器4分设在负载本体2的沿移动机器人行进方向上的中轴线的两侧。此处的移动机器人的行进方向即图2中示出的X-X方向。比如，第二阻尼减震器4为两个，两个第二阻尼减震器4以上述中轴线为对称轴对称设置。再比如，第二阻尼减震器4为三个，其中一个第二阻尼减震器4设置在对称轴上，另外两个第二阻尼减震器4分设在该对称轴的两侧。

继续参照图1至图4所示，其中，第二阻尼减震器4具体可设置在负载本体2的边缘区域。比如，第二阻尼减震器4设置在负载本体2 的底部边缘区域，此处可以理解为，第二阻尼减震器4设置在负载本体2的底部边缘上，或者，第二阻尼减震器4靠近负载本体2的底部边缘设置。

由于底盘1上一般设置有控制装置等部件，将第二阻尼减震器4 设置在负载本体2的底部边缘区域，能够在较大程度上方便第二阻尼减震器4的安装，且也不会对其他部件造成干涉。

在其中另一种可行的实现方式中，参照图5至图9所示，移动结构5至少包括三个支撑臂51，各支撑臂51的一端511与负载本体2通过球头转动连接，各支撑臂51的另一端512与底盘1通过球头转动连接。其中，所有支撑臂51中，至少有一个支撑臂51与其余支撑臂51 中的任意两个支撑臂51不共面。

支撑臂51通过球头方式连接，由于存在冗余的自由度，支撑臂51 长度有误差的情况下也能正常安装，不会产生干涉。

支撑臂51与负载本体2的连接点为上述第一连接点513，支撑臂 51与底盘1的连接点为上述第二连接点514，相邻的两个支撑臂51中，两个第一连接点513之间的间距等于两个第二连接点514之间的间距。此处的第一连接点513和第二连接点514可看作旋转中心点。

参照图5所示，示例性，负载本体2的两侧分别设置有两个支撑臂51，即，通过四个支撑臂51实现对负载本体2的连接，能够保证负载本体2的连接稳定性，无需增加更多的支撑臂51而导致成本增大。

由于支撑臂51与负载本体2和底盘1之间均通过球头转动连接，如此会增加负载本体2的自由度，不仅能相对于底盘1上下运动，还能左右运动，因此，参照图5至图9，在该种实现方式中，第二阻尼减震器4具体包括两根弹簧阻尼件41，各弹簧阻尼件41的底端连接在底盘1上，各弹簧阻尼件41的顶端连接在负载本体2上。示例性的，弹簧阻尼件41的顶端具体可通过球头转动连接的方式与负载本体2连接，弹簧阻尼件41的底端具体可通过球头转动连接的方式与底盘1连接。

其中，两根弹簧阻尼件41的底端彼此靠近，两根弹簧阻尼件41 的顶端彼此远离，且两根弹簧阻尼件41的顶端分设在负载本体2的沿移动机器人行进方向(图6的X-X向)上的中轴线的两侧。将第二阻尼减震器4的两根弹簧阻尼件41这样设置，能够为负载本体2提供水平和竖直两个方向上的支撑刚度，从而使负载本体2保持稳定。

参照图5所示，比如，两根弹簧阻尼件41大致形成为V字型结构。即，各弹簧阻尼件41倾斜设置，弹簧阻尼件41产生的弹力会在水平方向上和竖直方向上均产生分力，也就是说，负载本体2可在弹簧阻尼件41在竖直方向上产生的弹力作用下上下浮动，且弹簧阻尼件41 在水平方向上产生的分力能够在一定程度上限制负载本体2左右晃动。

通过球头方式连接存在水平和竖直两个方向的自由度，配合V型第二阻尼减震器4，能够实现水平和竖直两个方向同时减震的功能，运送货物更加稳定。

参照图5和图8所示，具体实现时，两根弹簧阻尼件41的底端连接在同一固定板42上。比如，在装配时，可先将两根弹簧阻尼件41 的底端连接在该固定板42上，然后再将该固定板42固定在底盘1上，固定板42与底盘1比如可通过螺栓连接，其具体连接方式本实施例不作具体限定。

当然，两根弹簧阻尼件41也可以形成为倒八字型结构，即，两根弹簧阻尼件41的底端之间具有一定间距，同样可实现上述效果。

此外，也可以是，两根弹簧阻尼件41的顶端彼此靠近，两根弹簧阻尼件41的底端彼此远离，且两根弹簧阻尼件41的底端分设在负载本体2的沿移动机器人行进方向上的中轴线的两侧。即，两根弹簧阻尼件41大致形成倒V字型结构或者正八字型结构，同样可实现上述效果。

在该种实现方式下，第二阻尼减震器4可以为至少两个。比如，至少两个第二阻尼减震器4所处的高度不同，这样可从不同位置对负载本体2起到相应作用，进一步提高负载本体2的稳定性。其中，在沿移动机器人行进的方向(图6中的X-X向)上，所有第二阻尼减震器4中，至少有一个第二阻尼减震器4位于其余第二阻尼减震器4的前方，从而进一步提高负载本体2的稳定性。

以图8为例进行说明，第二阻尼减震器4具体为两个，其中一个第二阻尼减震器4位于负载本体2的A位置处，其中另一个第二阻尼减震器4位于负载本体2的C位置处。示例性的，C位置为行进方向上负载本体2的前端，A位置为行进方向上负载本体2的后端，通过将其中一个第二阻尼减震器4设置在前端，另一个设置在后端，且两个第二阻尼减震器4所处的高度不同，从而使得两个第二阻尼减震器4 能够分别作用于负载本体2的不同位置，从而进一步提高了负载本体2 的稳定性。

当然，第二阻尼减震器4也可以设置在负载本体2的B位置、D 位置处等。

参照图10和图11所示，在另一些实施例中，第二阻尼减震器4 的一端连接在底盘1上，第二阻尼减震器4的另一端连接在支撑臂51 上。

在其中一种可行的实现方式中，参照图11所示，第二阻尼减震器 4具体包括扭簧，其中，扭簧的一端与底盘1固定连接，扭簧的另一端与支撑臂51固定连接，且扭簧的另一端靠近支撑臂51与底盘1的连接点设置。

也就是说，扭簧受到地面冲击产生扭力，该扭力作用于支撑臂51，使支撑臂51移动，支撑臂51驱动负载本体2，使负载本体2相对于底盘1上下浮动。

由于该扭簧的刚度比第一阻尼减震器3的刚度小，因此，能够尽量减小地面对负载本体2的冲击，保证较好的过滤振动性能，而第一阻尼减震器3的刚度相对较大，使得机器人整体稳定性较好，在一定程度上避免机器人加速或者减速时因惯性力导致车身不稳定的情况发生。

具体实现时，底盘1具有向上延伸的侧支架14，侧支架14位于负载本体2的一侧，扭簧的一端具体与侧支架14固定连接。

在其中另一种可行的实现方式中，参照图10所示，第二阻尼减震器4包括弹簧阻尼件，弹簧阻尼件的弹性形变方向沿竖直方向设置。

此处的沿竖直方向设置可以理解为：弹簧阻尼件的弹性形变方向为垂直于水平面的方向，弹簧阻尼件垂直设置，使得负载本体2在支撑臂51和弹簧阻尼件的作用下上下浮动；也可以是，弹性形变方向与竖直面之间具有较小夹角，即，弹簧阻尼件略倾斜设置，呈大致垂直的方式布置，只要能够实现负载本体2在支撑臂51和弹簧阻尼件的作用下上下稳定浮动即可。

具体地，弹簧阻尼件可包括：伸缩杆以及套设在伸缩杆上的伸缩弹簧。其中，伸缩杆的底端连接在底盘1上，伸缩杆的顶端连接在支撑臂51上。也就是说，伸缩弹簧受到地面冲击时，发生弹性伸缩，直接将力传递至支撑臂51，使支撑臂51移动，进而驱动负载本体2上下浮动，第二阻尼减震器4的缓冲作用，减小了地面对负载本体2的冲击，保证了较好的过滤振动性能。

在该种实现方式中，底盘1具体可包括：底板12以及设置在底板 12上方的承载座11。其中，车轮13安装在底板12上，负载本体2设置在承载座11上。

具体地，承载座11上开设有用于避让第二阻尼减震器4的避让孔 110，以使第二阻尼减震器4的底端从避让孔110中伸出，以与底板12 连接。这样可使第二阻尼减震器4设置的较长，以进一步提高缓冲效果，进一步提高过滤振动的能力。

当然，也可以将第二阻尼减震器4的底端直接连接在承载座11上。

上述各实施例中的第二阻尼减震器4具体可设置在负载本体2的边缘区域。由于底盘1上一般设置有控制装置等部件，将第二阻尼减震器4设置在负载本体2的底部边缘区域，能够在较大程度上方便第二阻尼减震器4的安装，且也不会对其他部件造成干涉。

此外，上述各实施例中相同或者相似的技术特征可以相互参考，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (17)

1.一种移动机器人，其特征在于，包括底盘(1)以及设置在所述底盘(1)上方的负载本体(2)；

所述底盘(1)上安装有车轮(13)，所述车轮(13)与所述底盘(1)之间设置有第一阻尼减震器(3)；

所述负载本体(2)与所述底盘(1)之间通过移动结构(15)连接，且所述底盘(1)上还设置有第二阻尼减震器(4)，所述第二阻尼减震器(4)的一端与所述底盘(1)连接，所述第二阻尼减震器(4)的另一端用于支撑所述负载本体(2)，以使所述负载本体(2)在所述第二阻尼减震器(4)的作用下相对于所述底盘(1)上下浮动；

其中，所述第二阻尼减震器(4)的刚度低于所述第一阻尼减震器(3)的刚度。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动结构(5)包括至少两个支撑臂(51)；

各所述支撑臂(51)的一端与所述负载本体(2)转动连接，各所述支撑臂(51)的另一端与所述底盘(1)转动连接；

所述支撑臂(51)与所述负载本体(2)的连接点为第一连接点(513)，所述支撑臂(51)与所述底盘(1)的连接点为第二连接点(514)；相邻的两个所述支撑臂(51)中，两个所述第一连接点(513)之间的间距等于两个所述第二连接点(514)之间的间距。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述底盘(1)具有向上延伸的侧支架(14)，所述侧支架(14)位于所述负载本体(2)的一侧，所述支撑臂(51)的另一端与所述侧支架(14)转动连接。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人静止时，所述支撑臂(51)呈水平状态设置。

5.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述至少两个支撑臂(51)分设在所述负载本体(2)的两侧。

6.根据权利要求2至5任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述第二阻尼减震器(4)的顶端连接在所述负载本体(2)上，所述第二阻尼减震器(4)的底端连接在所述底盘(1)上。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述第二阻尼减震器(4)包括弹簧阻尼件(41)，所述弹簧阻尼件(41)的弹性形变方向沿竖直方向设置。

8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述底盘(1)包括底板(12)以及设置在所述底板(12)上方的承载座(11)，所述车轮(13)安装在所述底板(12)上，所述负载本体(2)设置在所述承载座(11)上；

所述弹簧阻尼件(41)的底端与所述承载座(11)连接，或者，所述承载座(11)上开设有用于避让所述弹簧阻尼件(41)的避让孔(110)，以使所述弹簧阻尼件(41)的底端从所述避让孔(110)中伸出，以与所述底板(12)连接。

9.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述第二阻尼减震器(4)为一个，所述第二阻尼减震器(4)位于所述负载本体(2)的沿所述移动机器人行进方向的中轴线上；

或者，所述第二阻尼减震器(4)至少为两个，至少两个所述第二阻尼减震器(4)分设在所述负载本体(2)的沿所述移动机器人行进方向上的中轴线的两侧。

10.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述移动结构(5)包括至少三个所述支撑臂(51)；

各所述支撑臂(51)的一端与所述负载本体(2)通过球头转动连接，各所述支撑臂(51)的另一端与所述底盘(1)通过球头转动连接；

所有所述支撑臂(51)中，至少有一个支撑臂(51)与其余支撑臂(51)中的任意两个支撑臂(51)不共面。

11.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述第二阻尼减震器(4)包括两根弹簧阻尼件(41)，各所述弹簧阻尼件(41)的底端连接在所述底盘(1)上，各所述弹簧阻尼件(41)的顶端连接在所述负载本体(2)上；

两根所述弹簧阻尼件(41)的底端彼此靠近，两根所述弹簧阻尼件(41)的顶端彼此远离，且两根所述弹簧阻尼件(41)的顶端分设在所述负载本体(2)的沿所述移动机器人行进方向上的中轴线的两侧；

或者，两根所述弹簧阻尼件(41)的顶端彼此靠近，两根所述弹簧阻尼件(41)的底端彼此远离，且两根所述弹簧阻尼件(41)的底端分设在所述负载本体(2)的沿所述移动机器人行进方向上的中轴线的两侧。

12.根据权利要求11所述的移动机器人，其特征在于，所述第二阻尼减震器(4)至少为两个，至少两个所述第二阻尼减震器(4)所处的高度不同。

13.根据权利要求12所述的移动机器人，其特征在于，在沿所述移动机器人行进的方向上，所有所述第二阻尼减震器(4)中，至少有一个第二阻尼减震器(4)位于其余第二阻尼减震器(4)的前方。

14.根据权利要求2至5任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述第二阻尼减震器(4)的一端连接在所述底盘(1)上，所述第二阻尼减震器(4)的另一端连接在所述支撑臂(51)上。

15.根据权利要求14所述的移动机器人，其特征在于，所述第二阻尼减震器(4)包括扭簧，所述扭簧的一端与所述底盘(1)固定连接，所述扭簧的另一端与所述支撑臂(51)固定连接，且所述扭簧的另一端靠近所述支撑臂(51)与所述底盘(1)的连接点设置；

或者，所述第二阻尼减震器(4)包括弹簧阻尼件，所述弹簧阻尼件的弹性形变方向沿竖直方向设置。

16.根据权利要求14所述的移动机器人，其特征在于，所述第二阻尼减震器(4)为一个，所述第二阻尼减震器(4)位于所述负载本体(2)的沿所述移动机器人行进方向的中轴线上；

或者，所述第二阻尼减震器(4)至少为两个，至少两个所述第二阻尼减震器(4)分设在所述负载本体(2)的沿所述移动机器人行进方向上的中轴线的两侧。

17.根据权利要求1至5任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述第二阻尼减震器(4)设置在所述负载本体(2)的边缘区域。

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