CN208957997U - 行走驱动机构及具有其的自移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行走驱动机构及具有其的自移动装置，该行走驱动机构设置于一壳体的容纳空间内，所述行走驱动机构包括行走轮以及驱动所述行走轮的电机组件，所述行走驱动机构还包括扭转件以及连接在所述电机组件和行走轮之间的摆臂组件，所述行走轮通过摆臂组件以实现靠近或远离所述壳体的枢转运动，所述枢转运动具有一枢转轴线；所述电机组件至少包括一个电机，所述扭转件直接或间接作用于所述摆臂组件以在所述行走轮和所述壳体之间形成预紧力，所述扭转件具有与所述枢转轴线一致的扭转轴线，所述扭转轴线与所述电机的动力输出轴所在的输出轴线同轴，使得整个行走驱动机构枢转所需的挪移空间大大减小，并且结构简单，易于装配。

Description

行走驱动机构及具有其的自移动装置

技术领域

本实用新型属于家用电器技术领域，尤其涉及一种行走驱动机构及具有其的自移动装置。

背景技术

目前，日常生活中会使用到很多的自移动装置，如自动清洁装置、自动割草装置等，因其可自动运行来实现其功能(如清洁或割草等)的特性，已成为大部分家庭必备的电器。现有的自移动装置一般在底部设置驱动左右轮转动的行走驱动机构来实现运动。当遇到地面凹凸不平，或自移动装置自身运动所产生的振动时，自移动装置可能会发生颠簸，并有倾翻的可能性。因此，在自移动装置底部设置一些扭转件来起到减震作用成为一种趋势。然而，目前设置了扭转件的行走驱动机构枢转需要较大的挪移空间，不利于自移动装置小型化的结构设计。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种行走驱动机构及具有其的自移动装置。

为实现上述实用新型目的，本实用新型一实施方式提供一种行走驱动机构，设置于一壳体的容纳空间内，所述行走驱动机构包括行走轮以及驱动所述行走轮的电机组件，所述行走驱动机构还包括扭转件以及连接在所述电机组件和行走轮之间的摆臂组件，所述行走轮通过摆臂组件以实现靠近或远离所述壳体的枢转运动，所述枢转运动具有一枢转轴线；所述电机组件至少包括一个电机，所述扭转件直接或间接作用于所述摆臂组件以在所述行走轮和所述壳体之间形成预紧力，所述扭转件具有与所述枢转轴线一致的扭转轴线，所述扭转轴线与所述电机的动力输出轴所在的输出轴线同轴。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述电机组件还包括容纳所述电机的电机罩，所述电机罩具有与所述电机的动力输出轴同侧的第一端以及相对的第二端，所述摆臂组件固定设于所述电机罩的第一端，所述扭转件可扭转设于所述电机罩的第二端，所述扭转件通过所述电机罩间接作用于所述摆臂组件。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述电机罩的第二端包括一可相对所述壳体旋转的安装轴，所述枢转轴线构造为所述安装轴的旋转轴线；所述扭转件包括扭簧，所述扭簧套设于所述安装轴；所述扭簧包括第一扭转端及第二扭转端，所述第一扭转端与所述壳体固定连接，所述第二扭转端与所述电机罩固定连接；当所述扭簧的预紧力释放时，所述电机组件围绕所述安装轴旋转，并带动所述摆臂组件和行走轮一起围绕所述枢转轴线做远离所述壳体的枢转运动。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述电机组件还包括用于给所述电机供电的电机引线，所述电机罩的第二端设有一引线孔，所述电机引线通过所述引线孔与所述电机连接，所述引线孔穿过所述安装轴的旋转轴线。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述壳体上设置第一凹槽/孔，所述电机组件上设置第二凹槽/孔，所述扭簧的第一扭转端收容于所述第一凹槽/孔内，所述第二扭转端收容于所述第二凹槽/孔内。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述电机组件还包括与所述电机的输出轴同侧的第一端以及相对的第二端，所述摆臂组件可转动连接于所述电机组件的第一端，所述扭转件直接作用于所述摆臂组件。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述摆臂组件包括可相对于所述壳体旋转的安装轴，所述枢转轴线构造为所述安装轴的旋转轴线；所述扭转件包括扭簧，所述扭簧套设于所述安装轴；所述扭簧包括第一扭转端及第二扭转端，所述第一扭转端与所述壳体固定连接，所述第二扭转端与所述摆臂组件固定连接；当所述扭簧的预紧力释放时，所述摆臂组件和行走轮一起围绕所述枢转轴线做远离所述壳体的枢转运动。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述电机组件相对于所述壳体固定设置。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述摆臂组件构造为减速箱，所述减速箱连接所述电机组件与所述行走轮。

本实用新型另一实施方式提供一种自移动装置，所述本体的底部设置如上述任意一项所述的行走驱动机构。

与现有技术相比，本实用新型提供的行走驱动机构，通过设置扭转件，并将扭转件的扭转轴线与电机的输出轴线同轴设置，使得整个行走驱动机构枢转所需的挪移空间大大减小，并且结构简单，易于装配。

附图说明

图1是本实用新型实施方式中自移动装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施方式中行走驱动机构的结构示意图；

图3是本实用新型第一实施方式中行走驱动机构的分解示意图；

图4是本实用新型第一实施方式中行走驱动机构的剖面示意图；

图5是本实用新型第二实施方式中行走驱动机构的分解示意图；

图6是本实用新型第二实施方式中行走驱动机构的剖面示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

应该理解，本文使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。

需要说明的是，本实用新型中的自移动装置，可以是自动清洁装置、自动割草装置等各种可以自行移动并在移动中实现一定功能(如清洁或割草等)的装置，包括但不限于扫地机、拖地机、擦窗机器人、自动割草机、可自动行走的空气净化器等。在本实用新型实施方式中，自移动装置为扫地机。

如图1-4所示，介绍本实用新型的第一实施方式。在本实施方式中,扫地机包括本体300，本体300的底部设置行走驱动机构100。可以看出，扫地机上对称设置了两个行走驱动机构100，其结构相同，位置对称，在行走时运动轨迹同步。具体地，行走驱动机构100包括行走轮110以及驱动行走轮110的电机组件120。行走驱动机构100设置于壳体200的容纳空间内，壳体200固定连接于所述本体300的底部。行走驱动机构100还包括扭转件140以及连接在电机组件120和行走轮110之间的摆臂组件130，所述行走轮110通过摆臂组件130以实现靠近或远离所述壳体200的枢转运动。具体地，枢转运动具有一枢转轴线，行走轮110是围绕枢转轴线进行靠近或远离壳体200的枢转运动的。电机组件至少包括一个电机121。摆臂组件130构造为减速箱，减速箱在长度方向上具有相对的两端，一端连接行走轮110，另一端连接电机121。

扭转件140直接或间接作用于摆臂组件130以在行走轮110和壳体200之间形成预紧力，扭转件140具有与行走轮110的枢转轴线一致的扭转轴线，扭转轴线与电机121的动力输出轴1211所在的输出轴线同轴。具体地，在扫地机的行走过程中，有可能会遇到凹凸不平的地面，此时若行走轮110的行走速度太快，会来不及快速进入地面的凹陷中，这样会使扫地机发生颠簸，严重时有倾翻的可能。而在行走驱动机构100中设置扭转件140，并且扭转件140在行走轮110和壳体200之间形成了预紧力，当遇到地面凹陷时，扭转件140的预紧力会快速释放，以使行走轮110迅速枢转运动，远离壳体200而进入地面的凹陷中，减少了扫地机的颠簸。

在本实用新型的实施方式中，行走轮110的枢转轴线与扭转件140的扭转轴线设置为同轴。而扭转轴线与电机120的动力输出轴所在的输出轴线同轴。因此，行走轮110的枢转轴线、扭转件140的扭转轴线以及电机121的动力输出轴所在的输出轴线均同轴设置。因而，摆臂组件130可带动行走轮110绕电机121的动力输出轴1211所在的输出轴线(也即枢转轴线)实现靠近或远离壳体200的枢转运动。

本实用新型提供的行走驱动机构，通过设置扭转件140，并将扭转件140的扭转轴线与电机121的动力输出轴1211的输出轴线同轴设置，可节省整个行走驱动机构枢转所需的挪移空间，并且结构简单，易于装配。

如图3-4所示，在本实用新型实施方式中，电机组件120还包括容纳电机121的电机罩122，电机罩122具有与电机121的动力输出轴同侧的第一端1221以及相对的第二端1222，摆臂组件130固定于电机罩122的第一端1221，扭转件140可扭转设于电机罩122的第二端1222，扭转件140通过电机罩122作用于摆臂组件130。

具体地，电机罩122的第二端1222包括一可相对所述壳体旋转的安装轴150，而枢转轴线构造为安装轴150的轴线151。扭转件140包括扭簧141，扭簧141套设于安装轴150。在本发明实施方式中，电机罩122的第二端1222套设于安装轴150，扭簧141套设于第二端1222。扭簧141包括第一扭转端1411及第二扭转端1412，第一扭转端1411与壳体200固定连接，第二扭转端1412与电机罩122或安装轴150固定连接。

当扭簧141的预紧力释放时，电机组件120围绕安装轴150旋转，并带动摆臂组件130和行走轮110一起围绕枢转轴线做远离壳体200的枢转运动。在本实施方式中，预紧力即为扭簧141的弹力，扭簧的预紧力释放即为扭簧的弹力被释放。当扭簧141的第二扭转端1412靠近第一扭转端1411时，扭簧141被扭转并存储有弹力；当第二扭转端1412远离第一扭转端1411时，扭簧141释放弹力。

扫地机在正常的行走过程中，行走轮110、摆臂组件130和电机120位于壳体200的容纳空间内，扭簧141存储有预紧力。而当遇到地面有凹陷时，扭簧141会迅速释放预紧力，此时第二扭转端1412远离第一扭转端1411，并带动电机组件120绕安装轴150旋转，进而带动摆臂组件130和行走轮110一起围绕枢转轴线(构造为安装轴150的轴线151)做远离壳体200的枢转运动。行走轮110会迅速下降到地面的凹陷中，减少扫地机的颠簸。如图4所示，图中右侧的行走驱动机构显示的即为扭簧141的扭紧力释放的状态，此时摆臂组件130向下枢转运动，并带动行走轮110向下运动。

在另外的实施方式中，安装轴相对壳体为固定设置，而扭转件的第二扭转端是与电机罩固定连接的。当所述扭簧释放预紧力，安装轴带动所述电机围绕所述安装轴的轴线旋转，并带动摆臂组件和行走轮一起围绕枢转轴线远离所述壳体枢转运动。此时，与第一实施方式不同的是，在扭簧释放预紧力时，安装轴本身是不随行走轮的枢转运动而旋转的。

进一步地，电机121还连接有用于给电机121供电的电机引线1212，电机罩122的第二端1222设有一引线孔1223，电机引线1212通过引线孔1223与电机121连接，引线孔1223穿过安装轴150的旋转轴线。这样，减小了电机组件120摆动时所需的空间，也使得电机121的摆动幅度较小，减轻了摆动时对于电机引线1212的损耗。

进一步地，行走驱动机构与壳体间有一定的间隙，当遇到地面有凸起时，因为间隙的存在，行走轮110有向上的空间，凸起将行走轮110向上顶，此时行走轮110会带动摆臂组件130向靠近壳体200的方向枢转运动，并进一步带动电机组件120旋转，扭簧141存储的弹力会变大。而当扫地机越过凸起后，扭簧141会释放一定的弹力，此时行走轮110可以恢复遇到地面凸起之前的状态。在这种情况下，遇到地面凸起时只需行走轮110向上运动即可，扫地机的其他部分无需跟随倾斜，进一步确保了扫地机行走的平稳。

在本实施方式中，壳体200上设置第一凹槽/孔210，电机120上设置第二凹槽/孔(未示出)，扭簧141的第一扭转端1411设置在第一凹槽/孔210内，第二扭转端1412设置在第二凹槽/孔内。

扭簧141具有面向电机第二端122的第一侧及相对的第二侧，第二侧贴合设置一防尘挡片1415，防尘挡片1415套设于安装轴150。扫地机在行走时，会清扫地面并吸附灰尘或碎屑等进入集尘盒，在这个过程中，灰尘或碎屑等有可能进入扭簧141的间隙中，此时在扭簧141的侧面设置防尘挡片1415，可以有效防止灰尘或碎屑等对扭簧141的干扰。

参考图5-6，介绍本实用新型的第二实施方式。在本实施方式中，与第一实施方式不同的是，摆臂组件130’是转动连接于电机罩122’的第一端1221的，而扭转件140’是直接作用于摆臂组件130’的。需要注意的是，该电机罩122’并不为必需配置的机构，在可替代的实施方案中，摆臂组件130’可设置为可转动连接于电机的动力输出轴或者为可转动连接于电机的本体。

具体地，摆臂组件130’包括可相对于壳体旋转的安装轴150’，枢转轴线依然构造为安装轴150’的旋转轴线151’。扭簧141’的第一扭转端1411’与壳体200’固定连接，而第二扭转端1412’是与摆臂组件130’固定连接的。当扭簧140’的预紧力释放时，摆臂组件130’和行走轮110’一起围绕枢转轴线做远离壳体200’的枢转运动。此时，仅是摆臂组件130’和行走轮110’在枢转运动，而电机组件120’不会随之旋转。这样，在节省扭转件140’的装配空间的基础上，使得电机120’无需跟随摆臂组件和行走轮的枢转运动而旋转，进而电机引线1212也无需摆动，完全不会因摆动对电机引线1212造成损耗。

同样的，当遇到地面有凹陷时，扭簧141’会迅速释放弹力，第二扭转端1412’会迅速远离第一扭转端1411’，并带动摆臂组件130’和行走轮110’一起围绕枢转轴线(也即安装轴150’的轴线151’)做远离壳体200’的枢转运动，此时安装轴150’也随摆臂组件130’的枢转运动而旋转。行走轮110’会迅速下降到地面的凹陷中，减少扫地机的颠簸。如图6所示，图中右侧的行走驱动机构显示的即为扭簧141’释放预紧力的状态，此时摆臂组件130’向下枢转运动，并带动行走轮110’向下运动。

在另外的实施方式中，安装轴相对壳体为固定设置，而与摆臂组件是转动连接的。此时，扭簧的第一扭转端仍与壳体固定连接，而第二扭转端是与安装轴固定连接的。当扭簧的释放弹力，摆臂组件和行走轮一起围绕枢转轴线(也即安装轴的轴线)远离所述壳体枢转运动，而安装轴是不随摆臂组件的枢转运动而旋转的。

在本实施方式中，壳体200’上设置第一压紧槽/孔210’，摆动组件上设置第二压紧槽/孔(未示出)，扭簧141’的第一扭转端1411’设置在第一压紧槽/孔210’内，第二扭转端1412’设置在第二压紧槽/孔内。

本实用新型提供的行走驱动机构，通过设置扭转件，并将扭转件的扭转轴线与电机的输出轴线同轴设置，使得整个行走驱动机构枢转所需的挪移空间大大减小，并且结构简单，易于装配；并且，将扭转件的扭转轴线与电机的输出轴同轴设置，可使得电机的摆动幅度尽量的小，从而减轻摆动时对于电机供电线的损耗。在本实用新型中，行走轮的枢转轴线、扭转件的扭转轴线以及电机的动力输出轴的输出轴线均设置为同轴。扭转件包括一扭簧，通过将扭簧的两个扭转端分别与壳体及电机(或摆臂组件)连接，在遇到地面凹凸不平时可迅速释放扭簧的弹力，使行走轮迅速向下运动，减少扫地机本体的颠簸，保证了扫地机行走时的稳定。扭簧的一个扭转端可以设置为与电机连接，也可以设置为与摆臂组件连接，均能起到减小挪移空间的作用。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行走驱动机构，设置于一壳体的容纳空间内，所述行走驱动机构包括行走轮以及驱动所述行走轮的电机组件，其特征在于，

所述行走驱动机构还包括扭转件以及连接在所述电机组件和行走轮之间的摆臂组件，所述行走轮通过摆臂组件以实现靠近或远离所述壳体的枢转运动，所述枢转运动具有一枢转轴线；

所述电机组件至少包括一个电机，所述扭转件直接或间接作用于所述摆臂组件以在所述行走轮和所述壳体之间形成预紧力，所述扭转件具有与所述枢转轴线一致的扭转轴线，所述扭转轴线与所述电机的动力输出轴所在的输出轴线同轴。

2.根据权利要求1所述的行走驱动机构，其特征在于，

所述电机组件还包括容纳所述电机的电机罩，所述电机罩具有与所述电机的动力输出轴同侧的第一端以及相对的第二端，所述摆臂组件固定设于所述电机罩的第一端，所述扭转件可扭转设于所述电机罩的第二端，所述扭转件通过所述电机罩间接作用于所述摆臂组件。

3.根据权利要求2所述的行走驱动机构，其特征在于，

所述电机罩的第二端包括一可相对所述壳体旋转的安装轴，所述枢转轴线构造为所述安装轴的旋转轴线；

所述扭转件包括扭簧，所述扭簧套设于所述安装轴；

所述扭簧包括第一扭转端及第二扭转端，所述第一扭转端与所述壳体固定连接，所述第二扭转端与所述电机罩或安装轴固定连接；

当所述扭簧的预紧力释放时，所述电机组件围绕所述安装轴旋转，并带动所述摆臂组件和行走轮一起围绕所述枢转轴线做远离所述壳体的枢转运动。

4.根据权利要求3所述的行走驱动机构，其特征在于，所述电机组件还包括用于给所述电机供电的电机引线，所述电机罩的第二端设有一引线孔，所述电机引线通过所述引线孔与所述电机连接，所述引线孔穿过所述安装轴的旋转轴线。

5.根据权利要求3所述的行走驱动机构，其特征在于，所述壳体上设置第一凹槽/孔，所述电机组件上设置第二凹槽/孔，所述扭簧的第一扭转端收容于所述第一凹槽/孔内，所述第二扭转端收容于所述第二凹槽/孔内。

6.根据权利要求1所述的行走驱动机构，其特征在于，

所述电机组件还包括与所述电机的输出轴同侧的第一端以及相对的第二端，所述摆臂组件可转动连接于所述电机组件的第一端，所述扭转件直接作用于所述摆臂组件。

7.根据权利要求6所述的行走驱动机构，其特征在于，

所述摆臂组件包括可相对于所述壳体旋转的安装轴，所述枢转轴线构造为所述安装轴的旋转轴线；

所述扭转件包括扭簧，所述扭簧套设于所述安装轴；

所述扭簧包括第一扭转端及第二扭转端，所述第一扭转端与所述壳体固定连接，所述第二扭转端与所述摆臂组件固定连接；

当所述扭簧的预紧力释放时，所述摆臂组件和行走轮一起围绕所述枢转轴线做远离所述壳体的枢转运动。

8.根据权利要求6所述的行走驱动机构，其特征在于，所述电机组件相对于所述壳体固定设置。

9.根据权利要求1-8任一项所述的行走驱动机构，其特征在于，所述摆臂组件构造为减速箱，所述减速箱连接所述电机组件与所述行走轮。

10.一种自移动装置，包括本体，其特征在于，所述本体的底部壳体设置如上述权利要求1-9任意一项所述的行走驱动机构。