CN110155198A - 一种履带车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及履带车辆技术领域，特别涉及一种履带车。该履带车包括车体、履带、诱导轮、张紧机构、承重轮、轮架和减震器；张紧机构包括张紧轮，张紧轮由诱导轮形成或单独设置；轮架用于安装承重轮，包括第一、第二连杆和液压缸，第一连杆的一端与液压缸的上端铰接，另一端与车体铰接，第二连杆的一端与液压缸的下端铰接，另一端与车体铰接；第一、第二连杆与车体铰接在同一位置处，以使第一、第二连杆和液压缸形成三角形；或者第一、第二连杆与车体铰接在不同位置处，以使第一、第二连杆、液压缸及车体形成四边形；减震器的一端与车体铰接，另一端与轮架铰接；承重轮安装在第二连杆上。该履带车用于解决现有的履带车在行走过程中平稳性差的问题。
Description
技术领域
本发明涉及履带车辆技术领域，特别涉及一种履带车。
背景技术
履带车包括车体和用于带动车体行走的履带组件，履带组件中设有用于使履带的前端翘起的诱导轮；履带车在行走过程中，遇到坡道或障碍物等情况时，因为诱导轮使履带的前端翘起，所以履带车能够实现通过坡道或障碍物。
但是，履带车在通过坡道或障碍物时，会出现上下颠簸，这会导致履带车的平稳性较差。对于人工驾驶的履带车，平稳性差会导致驾驶员的舒适性较差；对于执行特殊作业的无人驾驶履带车，因为履带车上会安装一些功能器械，平稳性差很可能会导致履带车出现翻车等意外情况。
发明内容
本发明的目的是提供一种履带车，用于解决现有技术中的履带车在行走过程中平稳性差的问题。
为实现上述目的，本发明所提供的履带车采用以下技术方案：
该履带车包括：
车体；
履带；
诱导轮，用于使履带的前端翘起；
张紧机构，用于使履带保持一定的张紧度，包括张紧轮，张紧轮由诱导轮形成或单独设置；
承重轮；
轮架，用于安装承重轮，包括第一连杆、第二连杆和液压缸，第一连杆的一端与液压缸的上端铰接，另一端与车体铰接，第二连杆的一端与液压缸的下端铰接，另一端与车体铰接；
第一连杆和第二连杆与车体铰接在同一位置处，以使第一连杆、第二连杆和液压缸形成三角形；或者，第一连杆和第二连杆与车体铰接在不同位置处，以使第一连杆、第二连杆、液压缸及车体的相应部分形成四边形；
减震器，一端与车体铰接，另一端与轮架铰接；
承重轮安装在第二连杆上，以在液压缸伸缩时控制承重轮的升降。
本发明所提供的履带车的有益效果是：通过液压缸的伸缩可以实现轮架相对于车体转动，进而带动承重轮上升或下降，同时张紧机构使履带始终保持一定的张紧度，这就使得履带车在行走过程中，遇到坡道或障碍物时，可以通过承重轮的上升或下降来实现通过坡道或障碍物，而车体始终保持平稳，不会出现颠簸情况，平稳性较高。
进一步的，第一连杆和第二连杆与车体的铰接点位于减震器与轮架的铰接点的前侧。因为减震器上的弹簧始终处于压缩状态，这样设置，当遇到坡道或障碍物而导致承重轮受到冲击力时，最终经过轮架传递到减震器上的作用力的方向为沿弹簧的压缩方向，该作用力会被弹簧的弹性力平衡，可以减轻车体的震动。
进一步的，第一连杆和第二连杆与车体铰接在同一位置处，且第一连杆和第二连杆在初始状态时的夹角不大于90°。
进一步的，车体的两侧均设有履带及对应承重轮，轮架设于对应承重轮的内侧。这样设置可以增大车体两侧的对应承重轮的间距，从而可以提高履带车的稳定性。
进一步的，第一连杆和第二连杆为扁杆结构。扁杆结构便于开设铰接孔，可以降低两连杆的加工难度。
进一步的，张紧机构还包括液压缸和压力传感器，液压缸的一端与压力传感器连接，另一端与张紧轮连接。设置压力传感器可以判断履带作用给液压缸的作用力是否满足要求，进而判断履带的张紧度是否满足要求，若履带的张紧度不满足要求，可以通过液压缸来调整履带的张紧度。
进一步的，车体上设有用于安装张紧轮的限位槽，张紧轮通过安装轴及配套的轴承和轴承座安装在限位槽内，限位槽的尺寸使张紧轮仅能够相对于车体沿前后方向运动。设置限位槽使张紧轮仅能够相对于车体沿前后方向运动，可以防止张紧轮摆动。
进一步的，承重轮安装在第二连杆与液压缸的铰接位置处。这样设置可以增大承重轮的上下运动的范围。
附图说明
图1是本发明所提供的履带车的实施例的结构示意图；
图2是本发明所提供的履带车的实施例中的承重轮、轮架及减震器的结构示意图；
图3是本发明所提供的履带车的实施例的部分结构放大图；
图4是本发明所提供的履带车的实施例的上坡时的状态图。
附图中：1-车体，2-履带，3-诱导轮，4-限位槽，5-张紧液压缸，6-压力传感器，7-承重轮，8-第二连杆，9-第一连杆，10-减震器，11-承重液压缸，12-坡道。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
本发明所提供的履带车的实施例：
如图1-图4所示，该履带车包括车体1和用于带动车体1行走的履带组件，履带组件设有两个且位于车体1的两侧，履带组件包括履带2、用于使履带2保持一定张紧度的张紧机构和用于支撑车体1的多个承重单元。
如图1和图2所示，承重单元共有七个，承重单元包括承重轮7、轮架和减震器10，轮架包括第一连杆9、第二连杆8和承重液压缸11，第一连杆9和第二连杆8均为扁杆结构；减震器10具有与车体1铰接的铰接端和自由悬伸的悬伸端；第一连杆9的一端铰接在车体1上，另一端与承重液压缸11的上端铰接，第二连杆8的一端铰接在车体1上，另一端与承重液压缸11的下端铰接，第一连杆9和第二连杆8铰接在车体1的同一位置处；承重液压缸11的上端还同时与减震器10的悬伸端铰接连接，第二连杆8与承重液压缸11铰接的端部还同时与承重轮7的安装轴固连；本实施例中，第二连杆8与车体1的铰接点位于第一连杆9与减震器10的铰接点的前侧，且在初始状态时第一连杆9和第二连杆8的夹角不大于90°；本实施例中，轮架设于对应承重轮7的内侧；承重轮7向下紧压履带2。当承重液压缸11收缩时，承重轮7被承重液压缸11拉动向上运动，当承重液压缸11的活塞杆伸出时，承重轮7被活塞杆推动向下运动；承重液压缸11构成轮架中的液压缸。
如图1和图3所示，履带组件还包括用于使履带2的前端翘起的诱导轮3，诱导轮3还同时构成张紧机构中的张紧轮；在车体1的前部侧面对应诱导轮3的位置处设有限位槽4，限位槽4沿前后方向延伸一定长度，诱导轮3通过安装轴及配套的轴承和轴承座安装在限位槽4内，限位槽4沿上下方向的尺寸与诱导轮3的轴承座沿上下方向的尺寸相同，以限制诱导轮3沿上下方向运动；在车体1的前部侧面对应诱导轮3还铰接安装有压力传感器6，在压力传感器6与诱导轮3之间设有一个张紧液压缸5，张紧液压缸5的一端与压力传感器6固定，另一端与诱导轮3的安装轴固定；当张紧液压缸5收缩时，诱导轮3被张紧液压缸5的活塞杆拉动并沿限位槽4向后运动，当张紧液压缸5的活塞杆伸出时，诱导轮3被张紧液压缸5的活塞杆推动并沿限位槽4向前运动；在使用时，履带2具有一定的张紧度，履带2作用在诱导轮3上的作用力通过张紧液压缸5传递到压力传感器6上，使压力传感器6始终承受一个作用力，该作用力的大小在一个特定范围内，当压力传感器6承受的作用力的大小保持在该特定范围内时，说明履带2的张紧度满足要求；履带车中还配套设有与压力传感器6连接的控制装置，控制装置根据压力传感器6上的压力的大小来控制张紧液压缸5的伸缩，进而保证履带2具有一定的张紧度；诱导轮3、张紧液压缸5和压力传感器6一起构成履带组件中的张紧机构。
如图4所示，当车体1的前方路线中出现需要上坡的坡道12时，履带车上相关的控制机构能够控制承重液压缸11收缩，承重液压缸11的活塞杆带动承重轮7向上运动，此时由于承重轮7向上运动，履带2的整体张紧度降低，履带2作用给诱导轮3的作用力降低，进而导致压力传感器6承受的作用力降低，压力传感器6会将作用力的大小的信号传递给相关的控制装置，控制装置会通过相关的液压系统控制张紧液压缸5的活塞杆伸出，进而推动诱导轮3相对于车体1向前运动，使得履带2再次达到要求的张紧度；在履带车上坡的过程中，自前向后的各个承重单元中的承重轮7均会依次受到对应的承重液压缸11的控制而向上运动，以使车体1始终保持平稳状态。
当车体1的前方路线中出现下坡时，履带车上相关的控制机构能够控制承重液压缸11的活塞杆伸出，承重液压缸11的活塞杆带动承重轮7向下运动，此时由于承重轮7向下运动，履带2的整体张紧度增强，履带2作用给诱导轮3的作用力增大，进而导致压力传感器6承受的作用力增大，压力传感器6会将作用力的大小的信号传递给相关的控制装置，控制装置会通过相关的液压系统控制张紧液压缸5的活塞杆收缩，进而拉动诱导轮3向后运动，使得履带2再次达到要求的张紧度；在履带车下坡的过程中，自前向后的各个承重单元中的承重轮7均会依次受到对应的承重液压缸11的控制而向下运动，以使车体1始终保持平稳状态。
上述实施例中，诱导轮还同时构成张紧机构中的张紧轮。在其他实施例中，也可以单独设置张紧轮，同样可以使用。
上述实施例中，第一连杆和第二连杆铰接在车体的同一位置处。在其他实施例中，第一连杆和第二连杆也可以铰接在车体的不同位置处，需要注意的是，应当保证第一连杆和第二连杆与车体的铰接点位于承重液压缸的同一侧。
上述实施例中，在初始状态时第一连杆和第二连杆的夹角不大于90°。在其他实施例中，在初始状态时第一连杆和第二连杆的夹角也可以大于90°，同样可以使用。
上述实施例中，第二连杆与车体的铰接点位于第一连杆与减震器的铰接点的前侧。在其他实施例中，第二连杆与车体的铰接点也可以位于第一连杆与减震器的铰接点的后侧，同样可以使用。
上述实施例中，车体的两侧均设有履带及对应承重轮，轮架设于对应承重轮的内侧。在其他实施例中，轮架也可以设于对应承重轮的外侧。
上述实施例中，第一连杆和第二连杆为扁杆结构。在其他实施例中，第一连杆和第二连杆也可以是其他形状，如可以是圆杆。
上述实施例中，张紧机构还包括张紧液压缸和压力传感器，张紧液压缸的一端与压力传感器连接，另一端与诱导轮连接。在其他实施例中，张紧机构可以是其他的结构形式，如可以是包括一个张紧轮，张紧轮通过一个压簧安装在车体上，在承重液压缸收缩时，压簧释放弹性压力，但此时压簧的弹力仍足以支撑履带保持符合要求的张紧度，当承重液压缸的活塞杆伸出时，履带压缩压簧，此时压簧的弹力同样可以使履带保持符合要求的张紧度。
上述实施例中，车体上设置限位槽，限位槽沿前后方向延伸一定长度，用来限制诱导轮沿上下方向的运动。在其他实施例中，限位槽也可以沿与水平方向成一定角度的方向延伸一定长度，同样可以对诱导轮限位。
上述实施例中，第二连杆与承重液压缸铰接的端部还同时与承重轮的安装轴固连。在其他实施例中，承重轮也可以与第二连杆的其他部位固定连接，同样可以使用。
Claims (9)
1.一种履带车，其特征是，包括：
车体；
履带；
诱导轮，用于使履带的前端翘起；
张紧机构，用于使履带保持一定的张紧度，包括张紧轮，张紧轮由诱导轮形成或单独设置；
承重轮；
轮架，用于安装承重轮，包括第一连杆、第二连杆和液压缸，第一连杆的一端与液压缸的上端铰接，另一端与车体铰接，第二连杆的一端与液压缸的下端铰接，另一端与车体铰接；
第一连杆和第二连杆与车体铰接在同一位置处，以使第一连杆、第二连杆和液压缸形成三角形；或者，第一连杆和第二连杆与车体铰接在不同位置处，以使第一连杆、第二连杆、液压缸及车体的相应部分形成四边形；
减震器，一端与车体铰接，另一端与轮架铰接；
承重轮安装在第二连杆上，以在液压缸伸缩时控制承重轮的升降。
2.根据权利要求1所述的履带车，其特征是，第一连杆和第二连杆与车体的铰接点位于减震器与轮架的铰接点的前侧。
3.根据权利要求1或2所述的履带车，其特征是，第一连杆和第二连杆与车体铰接在同一位置处，且第一连杆和第二连杆在初始状态时的夹角不大于90°。
4.根据权利要求1或2所述的履带车，其特征是，车体的两侧均设有履带及对应承重轮，轮架设于对应承重轮的内侧。
5.根据权利要求1或2所述的履带车，其特征是，第一连杆和第二连杆为扁杆结构。
6.根据权利要求1或2所述的履带车，其特征是，张紧机构还包括液压缸和压力传感器，液压缸的一端与压力传感器连接，另一端与张紧轮连接。
7.根据权利要求1或2所述的履带车，其特征是，车体上设有用于安装张紧轮的限位槽，张紧轮通过安装轴及配套的轴承和轴承座安装在限位槽内，限位槽的尺寸使张紧轮仅能够相对于车体沿前后方向运动。
8.根据权利要求1或2所述的履带车，其特征是，承重轮安装在第二连杆与液压缸的铰接位置处。
9.根据权利要求6所述的履带车，其特征是，车体上设有用于安装张紧轮的限位槽，张紧轮通过安装轴及配套的轴承和轴承座安装在限位槽内，限位槽的尺寸使张紧轮仅能够相对于车体沿前后方向运动。
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