CN111511664A - 在升降轴上直接驱动的容器处置载具、相关方法和系统 - Google Patents

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伯格·贝肯
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Abstract

一种自动存储和取出系统，包括：‑容器处置载具(9)，包括：‑转移机构(14、15)，用于在导轨系统(8)上转移载具(9)，‑升降组件(24)，用于将存储容器(6)从存储柱(5)提升到转移机构(14，15)的最低高度之上的位置，‑其中升降组件(24)包括：可连接到存储容器(6)的升降框架(18)，直径相等或接近相等的第一升降轴(25)和第二升降轴(25)，第一和第二升降轴(25、26)基本平行，并且第一和第二升降轴(25、26)中的每一个都支撑在载具(90)的上部，两个升降元件(25’、25”；26’、26”)，从第一和第二升降轴(25、26)中的每个延伸到升降框架(18)，电机驱动组件，包括至少一个第一电机(30)，其中该至少一个第一电机(30)环绕升降轴(25、26)中的一个，以及力传递组件(32、33’、33”、33”’、33””、34、35)，通过力传递元件(32)可旋转地连接第一和第二升降轴(25、26)。还描述了一种容器处置载具(9)以及运行自动存储和取出系统的方法。

Description

在升降轴上直接驱动的容器处置载具、相关方法和系统
技术领域
本发明涉及一种自动存储和取出系统、一种可以在自动存储和取出系统上运行的容器处置载具、以及一种运行自动存储和取出系统的方法。
背景技术
图1公开了典型的现有技术自动存储和取出系统的框架结构1，图2A至图2C公开了这种系统的不同容器处置载具9。
框架结构1包括多个直立件2和由直立件2支撑的多个水平件3。直立件2和水平件3通常可由金属(例如挤压铝型材)制成。
框架结构1限定了存储网格4，该存储网格4包括成行布置的存储柱5，存储容器6(也称为箱柜)在存储柱5内一个叠一个地形成堆垛7。每个存储容器6通常可以容纳多个产品项目(未示出)，并且存储容器6内的产品项目可以相同，或者根据应用可以是不同的产品类型。框架结构1防止存储容器6的堆垛7水平移动，并且引导容器6竖直移动，但是当存储容器6堆叠时通常不支撑存储容器6。
导轨系统8在存储柱5的顶部布置成网格图案，在该导轨系统8上，多个容器处置载具9运行以将存储容器6从存储柱5升起并将存储容器6下降到存储柱5中，并且还在存储柱5上方转移存储容器6。导轨系统8包括第一组平行轨道10和第二组平行轨道11，第一组平行轨道10布置成引导容器处置载具9在第一方向X上横跨框架结构1的顶部移动，第二组平行轨道11布置成垂直于第一组轨道10，以引导容器处置载具9在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。这样，导轨系统8限定了网格柱12，在网格柱12上方，容器处置载具9可以在存储柱5上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面内移动。
每个容器处置载具9包括车体13和第一组车轮14和第二组车轮15，第一组车轮14和第二组车轮15使得容器处置载具9能够横向移动，即在X和Y方向上移动。在图2A中，每组车轮14、15中的两个车轮均可见，而在图2B和2C中，只有第一组车轮14中的两个车轮可见。第一组车轮14布置成与第一组轨道10的两个相邻导轨接合，第二组车轮15布置成与第二组轨道11的两个相邻导轨接合。每组车轮14、15可以提升和下降，使得第一组车轮14和/或第二组车轮15可以在任何时间与相应的一组轨道10、11接合。
每个容器处置载具9还包括升降装置16(见图2B和2C)，用于竖直转移存储容器6，例如从存储柱5提升存储容器6并将存储容器6下降到存储柱5中。升降装置可以布置在车体13内部(如图2A所示)或车体13外部(如图2B和2C所示)。升降装置16可以包括升降框架18，该升降框架18适于接合存储容器6，并且可以从车体13下降，使得可以在第三方向Z上调节升降框架相对于车体13的位置，该第三方向Z与第一方向X和第二方向Y正交。
传统上，并且也出于本申请的目的，Z＝1表示网格4的最上层，即导轨系统8正下方的层，Z＝2表示导轨系统8下方的第二层，Z＝3表示导轨系统8下方的第三层等等。在图1公开的实施方案中，Z＝8表示网格4的最底层。因此，作为一个实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，在图1中以7’表示的存储容器可以说占据了网格位置或单元X＝10、Y＝2、Z＝3。容器处置载具9可以说是在层Z＝0中行进，并且每个网格柱能通过其X和Y坐标来识别。
每个容器处置载具9包括存储隔间或空间，用于在转移存储容器6穿过网格4时容置和收纳存储容器6。存储空间可包括设置在车体13中央的空腔(图2A)，例如如WO2014/090684A1中所述，其内容通过引证并入本文。替代地，如图2B和2C所示，存储隔间或空间可以布置在车体的侧面，即容器处置载具可以具有悬臂结构，如在NO317366中所述，其内容也通过引证并入本文。
容器处置载具9可具有覆盖区22(见图4)，即在X和Y方向上的范围，其通常等于网格柱12的横向或水平范围，即网格柱12在X和Y方向上的范围，例如如WO2015/193278A1中所述，其内容通过引证并入本文。替代地，容器处置载具9的覆盖区可以大于网格柱12的横向范围，例如WO2014/090684A1中所公开。
导轨系统8可以是单导轨系统，如图3所示。替代地，导轨系统8可以是双导轨系统，如图4所示，从而允许覆盖区22通常对应于网格柱12的横向范围的容器处置载具9沿着一排网格柱行进，即便有另一个容器处置载具9位于与该排相邻的网格柱之上。
在存储网格中，大部分网格柱12是存储柱5，即以堆垛存储这些存储容器的网格柱。然而，网格通常具有不用于存储这些存储容器的至少一个存储柱，该至少一个存储柱包括容器处置载具可以卸载和/或装载存储容器的位置，从而可以将存储容器转移到存取站，在存取站处，可以从网格外部存取存储容器，或者可以将存储容器转移出或转移入存取站。在现有技术中，这样的位置通常被称为“端口”，并且端口所在的网格柱可以被称为端口柱。
图1中的网格4包括两个端口柱19和20。第一端口柱19例如可以是专用的卸载端口柱，其中容器处置载具9可以将待转移的存储容器卸载到存取站或转移站(未示出)，而第二端口柱20可以是专用的装载端口柱，其中容器处置载具9可以装载已经从存取站或转移站转移到网格4的存储容器。
存取站通常可以是装载站或收纳站，在此处，产品从存储容器中被取走或放入存储容器中。在装载站或收纳站，通常不会将存储容器从自动存储和取出系统中取走，而是在使用后放回到网格中。也可以使用端口将存储容器转移出或转移入网格，例如将存储容器转移到另一个存储设施(例如转移到另一个网格或另一个自动存储和取出系统)、转移载具(例如火车或卡车)或生产设施。
包括传送机的传送系统通常用于在端口和存取站之间转移存储容器。
如果端口和存取站位于不同的高度，传送系统可以包括用于在端口和存取站之间竖直转移存储容器的升降装置。
传送系统可布置成在不同的网格之间转移存储容器，例如WO2014/075937A1中所述，其内容通过引证并入本文。
WO2016/198467A1，其内容通过引证并入本文，公开了一种现有技术的存取系统的实例，该存取系统具有传送带(WO2016/198467A1中的图5a和图5b)和安装在框架上的轨道(WO2016/198467A1中的图6a和图6b)，该轨道用于在端口和工作站之间转移存储容器，操作者可以在工作站使用存储容器。
当要使用图1中公开的网格4中存储的存储容器6时，容器处置载具9中的一个受指示从其在网格4中的位置处取出目标存储容器，并转移到卸货端口19。该操作包括将容器处置载具9移动到目标存储容器所在的存储柱上方的网格位置，使用容器处置载具的升降装置(未示出)从存储柱取出存储容器，并将存储容器转移到卸货端口19。如果目标存储容器6位于堆垛7的深处，即一个或多个其他存储容器位于目标存储容器的上方，则该操作还包括在从存储柱提升目标存储容器之前临时移动位于上方的存储容器。该步骤在本领域中有时被称为“挖掘(digging)”，可以用随后用于将目标存储容器转移到卸货端口19的同一容器处置载具9来进行，或者用一个或多个其他协作的容器处置载具9来进行。替换地或另外，自动存储和取出系统可以具有专门用于从存储柱临时取走存储容器6的任务的容器处置载具9。一旦已从存储柱取走了目标存储容器，便可以将临时取走的存储容器6重新定位到原来的存储柱中。然而，替代地，可以将取走的存储容器6重新放置到其他存储柱。
当欲将存储容器6存储在网格4中时，容器处置载具9中的一个受指示从装载端口20装载存储容器，并将其转移到存储柱上方的网格位置，存储容器将存储在此处。在已经取走位于存储柱堆垛内的目标位置处或上方的任何存储容器6之后，容器处置载具9将存储容器6定位在期望的位置。然后，被取走的存储容器可以被降回到存储柱中，或者被重新放置到其他存储柱中。
为了监视和控制自动存储和取出系统，例如监视和控制网格4内各个存储容器的位置、每个存储容器6的内容物、以及容器处置载具9的运动，使得期望的存储容器可以在期望的时间被递送到期望的位置，而容器处置载具9不会彼此碰撞，自动存储和取出系统包括控制系统，该控制系统通常进行计算机化并且包括用于跟踪存储容器的数据库。
此外，在现有技术的用于容器处置载具的升降系统中，升降组件包括机械电机，该机械电机通过齿轮和皮带装置机械连接到两个独立的升降轴。机械部件会随着时间受到磨损，导致存储容器升降不平稳/倾斜。
因此，本发明的一个目的是提供一种用于容器处置载具的升降系统，该升降系统为存储容器或存储箱柜提供更稳定的提升。
更具体地说，本发明的一个目的是提供一种用于容器处置载具的升降系统，其中升降操作使得连接到升降框架的不同升降带之间的相对运动最小，以确保在整个竖直升降操作期间，存储容器或存储箱柜保持与基本平行于水平面的平面调平。
由于机械部件容易磨损，因此本发明的另一个目的是减少对升降系统中机械部件的依赖。
发明内容
在独立权利要求中阐述了本发明，且从属权利要求描述了本发明的替代方案。
本发明涉及一种自动存储和取出系统，包括：
-导轨系统，包括布置在水平面中并在第一方向上延伸的第一组平行轨道，以及布置在水平面中并在与第一方向正交的第二方向上延伸的第二组平行轨道，该第一和第二组轨道在水平面中形成网格图案，该网格图案包括多个相邻网格单元，每个网格单元包括由第一组轨道的一对相邻轨道和第二组轨道的一对相邻轨道限定的网格开口；和
-存储容器的多个堆垛，布置在位于导轨系统下方的存储柱中，其中每个存储柱竖直位于网格开口下方；
-容器处置载具，包括：
-转移机构，用于在导轨系统上转移载具，
-升降组件，用于将存储容器从存储柱提升到转移机构的最低高度之上的位置，
-其中，升降组件包括：
升降框架，能连接到存储容器，
直径相等或接近相等的第一升降轴和第二升降轴，第一升降轴和第二升降轴基本上平行，并且第一升降轴和第二升降轴中的每一个都支撑在载具的上部，
从每个升降轴延伸到升降框架的两个升降元件，
包括至少一个电机的电机驱动组件，其中该至少一个电机环绕升降轴中的一个，以及
通过力传递元件可旋转地连接第一和第二升降轴的力传递组件。
第一和第二升降轴的直径优选相等或接近相等。当升降轴旋转时，这提供了第一和第二升降轴的卷绕表面的相似角速度，并且导致升降框架在提升和下降期间基本上是调平的(即，升降框架在提升和下降期间平行于水平面)。
力传递组件的力传递元件可以视为正时带，其确保第一和第二升降轴同步。替代地，力传递元件包括传动带。替代地，力传递组件可以包括链条形式的带。因此，力传递元件可以是确保第一和第二升降轴的卷绕表面的角速度匹配的任何同步装置，由此升降框架被均匀地提升，即升降框架在提升和下降期间基本上平行于水平面。
系统所有方面的共同点是：
-第一和第二升降轴轮，每个升降轴轮与相应的升降轴连接以便旋转，
-至少一个其他导向轮，
-形成闭环的力传递元件，以及
-其它导向轮中的至少一个布置在闭环内，
-第一或第二升降轴轮与力传递元件的内表面接触，并且
-所述第一或第二轴中的另一个与力传递元件的外表面接触。换句话说，第一或第二升降轴轮中的一个布置在由力传递元件形成的闭环内，而第一或第二升降轴轮中的另一个布置在由力传递元件形成的闭环外。这种设置导致第一升降轴相对于第二升降轴反向旋转。
可以在升降轴中的一个周围布置电动机，以向该升降轴提供动力传递，即旋转运动。在一个方面，升降轴可以形成为电动机的整体部分。
在一个方面，力传递元件包括具有内表面和外表面的环形带，并且其中第一升降轴与带的内表面或外表面接触，并且第二升降轴与带的所述内表面或外表面中的另一个接触。替代地，力传递元件可以包括莫比乌斯带(Mobius strip)。在所有方面，力传递组件构造成使得第一和第二升降轴在相反的方向上旋转。
因此，力传递组件的构造使得第一升降轴相对于第二升降轴可以相反地旋转，即反向旋转。
力传递组件可以包括与第一升降轴连接以便旋转的第一升降轴轮和与第二升降轴连接以便旋转的第二升降轴轮，以及至少一个导向轮，该导向轮将带的外表面推靠在第一或第二升降轴轮中的一个上，使得当第一或第二升降轴中的一个在第一旋转方向上移动时，所述第一和第二升降轴中的另一个在与第一方向相反的第二旋转方向上移动，从而在两个旋转方向上移动。这种相反旋转确保了升降框架和由升降框架提升的任何存储容器在竖直提升操作期间以最小的水平运动被基本竖直地提升。优选地，第一和第二升降轴以及升降元件连接成使得升降元件从外部卷绕到升降轴上。这确保了升降元件连接在升降框架的端部(例如，在拐角或靠近拐角)处，并且确保了升降框架居中，并且在整个升降过程中仅在竖直方向上相对于第一和第二升降轴移动(无水平运动)。
在一个方面，力传递元件可以形成闭环，其中第一或第二升降轴轮中的一个布置在闭环内，而第一或第二升降轴轮中的另一个布置在闭环外。这种设置有利于布置用于安装轴的竖直锁眼形孔，同时也使得易于维护。
在一个方面，力传递组件包括用于初始收紧力传递元件的张紧或收紧机构。张紧机构可以包括偏心张紧机构，该偏心张紧机构包括带有轮轴的收紧轮，该轮轴可以在固定支架的开口内调节。因此，收紧轮的轮轴可以相对于固定支架上的开口在不同方向上移动。因此，在轮轴在开口内的所有位置，开口的面积大于轮轴的横截面在开口内所占据的面积。这种张紧机构可能是有利的，以便进一步确保力传递组件能够提供第一和第二升降轴的同步操作。力传递元件优选由非弹性材料制成，使得力传递元件的长度固定。当最初安装力传递元件时，使用测量力传递元件频率的音叉来确保适当张紧。频率对应于给定的张力。通过在支架的开口内移动收紧轮来调节力传递元件中的张力，从而调节力传递元件的长度，并因此调节力传递元件中的张力。当力传递元件的频率在预定频率范围内时，收紧轮通过适当的紧固元件如螺钉或螺栓等锁定在该位置。一旦锁定在专用位置，力传递组件(即，力传递元件和导向轮和/或收紧轮)在理论上适于在必须更换之前运行几千小时，类似于汽车内燃机中的传动带。
张紧机构的收紧轮可以是与第一和第二升降轴的反向旋转机构中使用的导向轮分离的导向轮，或者可以是用于第一和第二升降轴的反向旋转的导向轮之一。
在一个方面，该至少一个电机包括无刷DC电机。已知了各种类型的无刷DC电机，包括永磁体同步电机(使用永磁体)和开关磁阻电机(不使用任何永磁体)。
永磁体同步无刷DC电机的工作原理是本领域技术人员已知的，例如，如https:// en.wikipedia.org/wiki/Brushless_DC_electric_motor所述，并且通常在转子中使用一个或多个永磁体，在定子的电机壳体上使用电磁体。电机控制器将DC转换成AC。这种设计在机械上比有刷电机简单，因为其消除了将动力从电机外部传递到旋转转子的复杂性。电机控制器可以通过霍尔效应传感器或类似装置检测转子的位置，并可以精确控制转子线圈中电流的时间、相位等，以优化转矩，节省功率，调节速度，甚至施加一些制动。
开关磁阻电机的工作原理是本领域技术人员所熟知的，并且在例如Jin-Woo Ahn(2011),Switched Reluctance Motor,Torque Control,Prof.Moulay Tahar Lamchich(Ed.),ISBN:978-953-307-428-3,InTech中进行了描述，可以从http://cdn.intechweb.org/pdfs/13717.pdf以及R.Krishnan(2001),Switched reluctancemotor drives:Modelling,Simulation,Analysis,Design and Applications；CRC Press中获知。
在一个方面，该至少一个电机包括旋转电动机，该旋转电动机将直流电能转换成至少第一或第二升降轴的旋转能。
在一个方面，该至少一个电机是永磁体无刷DC电机，其中电机包括定子，定子径向布置在转子磁体(在定子的径向外侧)和第一或第二升降轴(在定子的径向内侧)之间。定子可以固定到定子壳体上，该定子壳体连接到容器处置载具的壳体上。转子磁体可以布置在环绕定子的轮缘的内部，并且可以与第一或第二升降轴连接以便旋转，使得转子磁体和第一或第二升降轴一起旋转。然后，定子使转子磁铁旋转，从而使升降轴旋转。定子可以例如至少部分地、优选完全地布置在与电机壳体相同的旋转平面内，并且至少部分地、优选完全地布置在容器处置载具的车体内。术语“旋转平面”在该实施方案中表示从升降轴的旋转轴线竖直延伸的平面。所述定子包括绕组和磁轭，并且定子磁场绕组沿着转子磁体所处的轮缘的外周布置。
在一个方面，电动机可以是磁阻电机，其工作原理与上述永磁无刷DC电机(例如开关磁阻电机)类似，包括具有多个定子极的定子元件和具有多个转子极的转子元件，连接到驱动轴或是驱动轴的一部分，其中升降轴中的一个是转子元件，或者形成转子元件的一部分。磁阻电机的转子元件(或驱动轴)可以与升降轴的中心线对齐，或者包括升降轴一端的一部分。替代地，定子元件可以布置在转子元件内(反之亦然)，并且转子元件可以布置在升降轴内，作为所述升降轴的一部分或者可操作地连接到所述升降轴。后一种解决方案将在车身空腔内释放最大空间。
在一个方面，容器处置载具包括适于(至少间接地)测量至少一个升降轴的电动势的构件，该构件与定子和转子中的一个信号连通，从而允许在提升期间在线滚动设置提升操作的特定速度配准。例如，反电动势测量电路可以安装成与至少一个升降轴信号连通。可以替代地或组合地使用霍尔传感器。
在另一方面，容器处置载具还包括适于测量第一和第二升降轴中的至少一个的加速度的构件，该构件与定子信号连通。这种构件优选包括一个或多个压电传感器，例如来自PCBTM Piezotronics的加速度计。可以使用一个或多个感应传感器来代替压电传感器，或者与压电传感器结合使用。
在一个方面，电机驱动组件包括第二电机，其中第二电机与第一电机环绕相同的升降轴，并且其中力传递组件包括带，该带利用第一和第二电机将扭矩从第一或第二升降轴传递到第一或第二升降轴中的另一个。
在一个方面，电机驱动组件包括第二电机，该第二电机与第一电机环绕不同的升降轴，其环绕第一电机所环绕的所述第一或第二升降轴中的另一个，并且其中力传递组件包括提供第一和第二升降轴相对于彼此的同步运动的正时带。
在一个方面，例如，如果使用环绕同一升降轴或环绕相应的第一和第二升降轴的第一和第二电机，则该系统还包括在第一和第二电机的每一个中的传感构件，例如传感器，传感构件向每个电机中的编码器提供输入以确定每个电机的速度。表示每个电机速度的信号被传送到公共控制系统，该控制系统基于这些信号操作不同的电机以增大或减小其速度。例如，在存储容器的负载分布不均匀并且存储容器的重心偏向一侧多于另一侧(即重心不在存储容器底部的几何中心)导致电机承受的负载不均匀的情况下，这作为附加的力传递元件可以是有利的。传感器可以例如读取设置有多个数据源的光盘。
在一个方面，力传递装置配置成使第一升降轴和第二升降轴的旋转同步。
在一个方面，电机驱动组件的旋转力对应于装有物品的存储容器的预期最大重量。这种最大重量通常为2至50千克。
在一个方面，力传递组件包括多个角齿轮和连杆轴，其中角齿轮与第一和第二升降轴中的每一个连接以便旋转，并且连杆轴布置在第一和第二升降齿轮的角齿轮之间。
本发明还涉及一种用于在自动存储和取出系统中移动堆垛的存储容器的容器处置载具，其中该容器处置载具配置成在存储柱上方的导轨系统上移动，并且包括：
-升降组件，用于将存储容器从存储柱提升到容器处置载具上的转移机构的最低高度之上的位置，
-其中升降组件包括：
可连接到存储容器的升降框架，
直径相等或接近相等的第一升降轴和第二升降轴，第一升降轴和第二升降轴基本上平行，第一升降轴和第二升降轴中的每一个都支撑在载具的上部，
从第一和第二升降轴的每一个延伸到升降框架的两个升降元件，
包括至少一个第一电机的电机驱动组件，其中该至少一个第一电机环绕一个升降轴，并且
通过力传递元件可旋转地连接第一和第二升降轴的力传递组件。该自动存储和取出系统可以包括：导轨系统，该导轨系统包括布置在水平面中并在第一方向上延伸的第一组平行轨道，以及布置在水平面中并在与第一方向正交的第二方向上延伸的第二组平行轨道，该第一和第二组轨道在水平面中形成网格图案，该网格图案包括多个相邻的网格单元，每个网格单元包括由第一组轨道的一对相邻轨道和第二组轨道的一对相邻轨道限定的网格开口；以及多个存储容器堆垛，布置在位于导轨系统下方的存储柱中，其中每个存储柱竖直位于网格开口下方。
在容器处置载具的一个方面，力传递组件包括：环形带、与第一升降轴连接以便旋转的第一升降轴轮、与第二升降轴连接以便旋转的第二升降轴轮，以及至少一个导向轮，该导向轮布置成使得当第一或第二升降轴中的一个在第一旋转方向上移动时，所述第一和第二升降轴中的另一个在与第一方向相反的第二旋转方向上移动。环形带形成闭环，并且第一或第二升降轴轮中的一个设置在闭环内，而第一或第二升降轴轮中的另一个设置在闭环外。
容器处置载具可以具有用于容置存储容器的中心空腔或悬臂结构。
还描述了如上定义的容器处置载具在存储系统中存储和取出存储容器的用途。
还描述了一种运行如上定义的自动存储和取出系统的方法，包括向在所述系统中运行的不同容器处置载具提供信号，以将存储容器存储在堆垛中，并从堆垛中取出存储容器。
本发明还涉及如上所述的容器处置载具在存储系统中存储和取出存储容器的用途。
本发明还涉及一种运行如上所述的自动存储和取出系统的方法，包括向在所述系统中运行的不同容器处置载具提供信号，以将存储容器存储在堆垛中，并从堆垛中取出存储容器。
本发明还涉及一种操作容器处置载具的升降组件的方法，包括：
-布置包括至少第一电机的电机驱动组件，以环绕升降系统的第一或第二升降轴，
-将两个升降元件从第一和第二升降轴中的每一个连接到升降框架，
-旋转地联接第一和第二升降轴，以使升降框架的相对侧的上升和下降同步，
-使用升降组件将存储容器从储存柱提升至容器处置载具上的转移机构的最低高度之上的位置。
在该方法的一个方面，该方法还包括：
-使第二电机与第一电机环绕相同的第一或第二升降轴，或者使第二电机与第一电机环绕不相同的升降轴，即使第二电机环绕第一电机所环绕的所述第一或第二升降轴中的另一个。
升降元件优选可以导电和传导信号，使得能够对升降框架上的夹具进行电子操作以夹持和保持存储容器。升降元件可以是带或其他导电和传导信号的构件。
升降轴优选设置有制动装置。制动装置可以布置在容器载具壳体的内部或外部，并且可以是与齿轮(例如棘轮机构)协作的锁定销，该齿轮与第一或第二升降轴连接以便旋转。在锁定装置的锁定位置，锁定销与升降轴上的齿轮接合，从而防止齿轮(并因此防止升降轴)旋转。在锁定装置的打开位置，锁定销操作至与升降轴上的齿轮脱离接合的位置，由此升降轴根据来自电机的任何指令自由旋转。
鉴于现有技术解决方案，其中用于升降装置的驱动系统基于通过齿轮连接到升降轴的电机，本发明的另一个优点是，除了系统更可靠且部件保养周期更长之外，该系统更容易组装，因为该系统包括的部件更少且不太复杂。此外，由于电机直接在至少第一和/或第二升降轴上操作，因升降轴瞬时受到电机的影响，因此实现了更有效和更精确的提升。
在一个方面，容器处置载具的壳体铸造成一体件。壳体例如可以是铸造成一体的铝外壳。通常，根据现有技术的解决方案，多个薄金属板通过螺钉或螺栓连接。一体铸造使得不需要薄金属板，因此减少了用于连接板的螺钉的数量(通常需要大约40个螺钉来连接板)。此外，由于要组装的零件更少，因此一体铸造减少了组装容器处置载具所花费的时间。
在一个方面，总共可以有四个升降元件，第一和第二升降轴中的每一个具有两个升降元件。
在以下描述中，通过实例介绍了许多具体细节，以使得能够透彻理解所要求保护的系统、容器处置载具和方法的实施方案。然而，相关领域的技术人员将认识到，这些实施方案可以在没有一个或多个具体细节的情况下，或者利用其他组件、系统等来实施。在其他情况下，未示出或未详细描述公知的结构或操作，以避免使所公开的实施方案的各方面模糊。
附图说明
随附附图以便理解本发明，在附图中：
图1是现有技术自动存储和取出系统的带有导轨系统的网格的透视图；
图2A是第一现有技术容器处置载具的透视图；
图2B是第二现有技术容器处置载具的透视图；
图2C是图2B的第二现有技术容器处置载具的侧视图，示出了用于提升和/或下降存储容器的升降装置，即升降机；
图3是现有技术单导轨网格的俯视图；
图4是现有技术的双导轨网格的俯视图；
图5A和图5B是从两个不同角度观察的根据本发明的具有示例性升降组件的第二容器处置载具的透视图，其中第一和第二升降轴的每一个上具有一个电机；
图5C和图5D是从两个不同侧面观察的根据本发明的具有示例性升降组件的第二容器处置载具的侧视图；
图5E是根据本发明的第二容器处置载具的透视图，其具有示例性升降组件的分解图，并且在第一和第二升降轴的每一个上具有一个电机；
图6A和图6B是根据本发明的具有示例性升降组件的第一容器处置载具的侧面透视图；
图6C和图6D是从两个不同侧面观察的根据本发明的具有示例性升降组件的第一容器处置载具的侧视图；
图6E是从上方观察的第一容器处置载具的透视图，其中两个电机位于同一升降轴上；
图6F是在同一升降轴上具有两个电机的第一容器处置载具的俯视图；
图6G是第一容器处置载具的透视图，其具有根据本发明的示例性升降组件的分解图，并且在升降轴中的一个上具有两个电机；
图6H是根据第二实施方案的容器处置载具的顶部的倒置视图；
图7A至图7F是力传递组件的不同设置的实例，包括导向轮、升降轴轮和提供第一和第二升降轴的反向旋转的力传递元件；
在附图中，相同的附图标记用于表示相同的部件、元件或特征，除非上下文中明确陈述或从上下文隐含地理解。
具体实施方式
在下文中，将仅通过实例并参考附图来更详细地讨论本发明的实施方案。然而，应当理解，附图并不旨在将本发明限制于附图中描绘的主题。此外，即使仅针对系统描述了一些特征，但显然这些特征也适用于方法和容器处置载具，反之亦然，即，仅针对方法描述的任何特征也适用于系统和容器处置载具。
图3是具有自动存储和取出系统的导轨系统8的网格4的俯视图。网格4包括框架结构1，框架结构1包括多个直立件2(见图1)和由直立件支撑的多个水平件3。如本领域所知，直立件和水平件通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。网格4的上表面具有导轨系统8。导轨系统8包括布置在水平面P中并沿第一方向X延伸的第一组平行轨道10，以及布置在水平面P中并沿与第一方向X正交的第二方向Y延伸的第二组平行轨道11。第一和第二组轨道10、11在水平面P中形成网格图案，该网格图案包括多个相邻的网格单元，每个网格单元包括由第一组轨道10的一对相邻轨道10a、10b和第二组轨道11的一对相邻轨道11a、11b限定的网格开口12。图3和图4中的实例网格开口12是整个导轨系统8的一部分(见图1)。
图6A和6B是从侧面观察的根据本发明的具有升降组件的第一容器处置载具的透视图，图5A和5B是从两个不同角度观察的根据本发明的具有示例性升降组件的第二容器处置载具的透视图，其中第一和第二升降轴中的每一个都具有一个电机。
从图5A和5B的第二容器处置载具9开始，容器处置载具9包括转移机构，该转移机构例示为第一组车轮14和第二组车轮15。第一组车轮14和第二组车轮沿垂直方向定向，使得容器处置载具9配置成在存储柱5上方的导轨系统8上沿X方向和Y方向移动。在容器处置载具9的上部，布置有升降组件24，用于将存储容器或箱柜6从存储柱5提升到容器处置载具上的第一和第二组车轮14、15的最低高度之上的位置。由于容器处置载具9是已知的，因此本文不再详细描述这种容器处置载具9的操作及其设置的细节。升降组件24包括可连接到存储容器6的升降框架18。升降框架18通常包括布置在升降框架18的圆周上的多个电动夹具38(夹具的细节详见图5C和5E)，这些夹具38夹持存储容器6，以便在堆垛5之间提升和移动存储容器6，将存储容器6移动到端口，移动到另一个存储系统等。用于相对于存储容器6引导升降框架18的多个引导装置39布置在升降框架18的下表面的角落中。升降框架18下降到堆垛中，因此其横截面积小于导轨系统8中的单元的横截面积。
升降组件24还包括直径相等或接近相等的第一升降轴25和第二升降轴26。第一和第二升降轴25、26布置在升降组件的相对侧，并且大体平行。第一和第二升降轴25、26中的每一个都支撑在载具9的上部。两个升降元件，例如带25’、25”、26’、26”，从第一和第二升降轴25、26中的每一个延伸到升降框架18，并且在用于升降元件的柔性元件连接件37处连接到升降框架18(详见图5E)。电机驱动组件连接到第一或第二升降轴25、26中的至少一个。在图54A和5B中，电机驱动组件包括至少两个环绕相应的第一和第二升降轴25、26的电机30。力传递组件32、33’、33”、33”’、33””、35通过力传递元件32可旋转地连接第一和第二升降轴25、26。可设置张紧机构(示为收紧轮34)来对力传递元件32进行初始张紧，以确保第一和第二升降轴25、26之间的力传递适当和/或同步。图5C和5D是从两个不同侧面观察的根据本发明的具有示例性升降组件的第二容器处置载具9的侧视图。
图5E是根据本发明一个方面的第二容器处置载具的透视图，其具有示例性升降组件的分解图，并且在第一和第二升降轴25、26的每一个上具有一个电机30。电机30以磁阻电机类型的无刷DC电机为例，然而可以使用在说明书的一般部分中例示和描述的其他类型的DC电机来代替所公开的磁阻电机类型，或在所公开的磁阻电机类型外，还可以使用这些其他类型的DC电机，例如一个或多个永磁电机或不同无刷DC电机的组合。在图5E中观察的电机30中的定子21是围绕磁轭21b缠绕的电绕组21a的形式。然而，本领域的技术人员将理解，定子21和转子22可以(在本发明的其他实施方案中)分别配置有定子磁体和转子磁轭/绕组。电机30的定子21径向布置在转子磁体(在定子21的径向外侧，处于轮缘46内)和第一或第二升降轴25、26(在定子21的径向内侧)之间。定子21固定到定子壳体45上，该定子壳体45固定地连接到容器处置载具9的壳体上。转子磁体(未示出)围绕定子21布置在轮缘46的内部，并且例如通过锥形轴承44(锥形轴承44的细节详见图6G)可旋转地连接到第一或第二升降轴25、26，使得转子磁体和第一或第二升降轴25、26一起旋转。然后，定子21使转子磁体旋转，从而使升降轴25、26旋转。保护盖23环绕轮缘46和定子21。
图5E还公开了升降元件25’、26、26’、26”如何分别绕第一和第二升降轴25、26卷绕在卷轴上的实例。当升降轴25、26旋转时，卷轴与升降轴25、26一起旋转，并且根据旋转方向，升降框架18被提升或下降。升降元件25’、25”、26’、26”优选可以导电和传导信号，使得能够对升降框架18中的夹具38进行电子操作，以夹持和释放箱柜或容器6。
力传递组件包括多个轮33’、33”、33”’、33””，包括第一升降轴轮33’和第二升降轴轮33”，轮33’、33”、33”’、33””相互布置成使得当第一或第二升降轴25、26中的一个在第一旋转方向上移动时，所述第一和第二升降轴25、26中的另一个在与第一方向相反的第二旋转方向上移动，从而在两个旋转方向上移动。第一升降轴轮33’与第一升降轴25连接以便旋转，第二升降轴轮33”与第二升降轴26连接以便旋转，并且分别跟随第一和第二升降轴25、26进行任何旋转运动。其它导向轮33”’中的至少一个布置在闭环内(细节详见图7A至图7F)。此外，第一或第二升降轴轮33’、33”与环形带32的内表面接触，并且第一或第二升降轴轮33’、33”中的另一个与环形带32的外表面接触，从而第一和第二升降轴轮33’、33”(且因此第一和第二升降轴25、26)沿相反方向旋转。这种相反旋转确保了升降框架18和由升降框架18提升的任何存储容器在竖直提升操作期间以最小的水平运动被基本竖直地提升。优选地，第一和第二升降轴25、26和升降元件25’、25”、26’、26”连接成使得升降元件25’、25”、26’、26”从外侧卷绕到第一和第二升降轴25、26上(升降元件26’、26”的细节详见图5A，其中公开了升降元件26’、26”在第二升降轴26的外侧延伸)。这确保了升降元件25’、25”、26’、26”连接在升降框架18的端部(例如，在拐角处或靠近拐角)处，并且确保了升降框架居中，并且在整个升降过程中仅在竖直方向上相对于第一和第二升降轴25、26移动(无水平运动或水平运动最小)。
再次参考图5A和5D，还公开了用于升降轴的制动装置40。该制动装置设置在容器处置载具9的内部(也可以设置在容器处置载具9的外部)，并且公开为锁定销40’，该锁定销40’与齿轮(在图5D例示为第二升降轴33”的齿轮)协作，该齿轮与第一升降轴25连接以便旋转(图5A)。在锁定装置40的锁定位置，锁定销40’与升降轴25上的齿轮接合，从而防止齿轮(并因此防止升降轴25、26)旋转。在锁定装置40的打开位置，锁定销40’操作至与升降轴25上的齿轮脱离接合的位置，由此升降轴根据来自电机30的任何指令自由旋转。
图6A和6B是从侧面观察的根据本发明的具有示例性升降组件的第一容器处置载具的透视图。
图6C和6D是从两个不同侧面观察的根据本发明的具有示例性升降组件的第一容器处置载具的侧视图。
图6E是从上方观察的第一容器处置载具的透视图，其中两个电机位于同一升降轴上。
图6F是第一容器处置载具的俯视图，其中两个电机位于同一升降轴上。
图6G是根据本发明的第一容器处置载具的透视图，其具有示例性升降组件的分解图，并且其中两个电机位于同一升降轴上。
图6H是根据第二实施方案的容器处置载具的顶部的倒置视图。
参考图6B和6H，类似于图5A，公开了用于升降轴25的制动装置40。制动装置40布置在容器处置载具9的外部，并且可以包括锁定销40’，该锁定销40’与和第一升降轴25连接以便旋转的齿轮(例如棘轮机构)协作。在锁定装置40的锁定位置，锁定销与升降轴25上的齿轮接合，从而防止齿轮(并因此防止升降轴25)旋转。在锁定装置40的打开位置，锁定销操作至与升降轴25上的齿轮脱离接合的位置，由此升降轴根据来自电机30的任何指令自由旋转。此外，在图6H中，公开了用于升降轴25、26的支撑件以及用于将电力和信号传送到用于布置在容器处置载具顶部(通常在41处)中的第一和第二升降轴25’、25”、26’、26”的升降元件的电刷的细节。此外，图6H示出了容器处置载具的壳体中用于容置第一和第二升降轴25、26的“钥匙孔”构造36’、36”的细节。钥匙孔构造包括凹槽引导部分36”，其横截面积基本上等于第一和第二升降轴25、26的直径。这样，第一和第二升降轴可以被引导到横截面面积比凹槽引导部分36”稍大的内部凹槽36’中。一旦相应的升降轴25、26已经进入内部凹槽36，便从相应的升降轴25、26的每个轴向端安装与内部凹槽36’的横截面面积基本相等的支撑件41’，从而通过合适的紧固构件例如螺纹连接件、螺钉或螺栓42将升降轴25、26锁定在内部凹槽36’中，并防止升降轴25、26通过凹槽引导部分36”从内部凹槽36’中脱离。如果需要对升降轴进行任何修理或维护，则松开紧固构件42，移除支撑件41’，之后便可以通过凹槽引导部分36’自由移除升降轴。
虽然第一和第二容器处置载具不同，其中一个具有用于容置存储容器的中心空腔结构，而另一个具有用于容置存储容器的悬臂结构，但是第一容器处置载具9的升降组件24与就第二容器处置载具9描述的升降组件24相同。因此，升降组件24的特征和功能操作的描述对于两个容器处置载具是相同的，将不再重复。
图7A至图7F是提供第一和第二升降轴25、26的相反旋转的力传递组件的不同设置的实例。如在图7A-7F的所有实例中所公开，所有力传递组件共有的是第一和第二升降轴轮33’、33”，每个升降轴轮都与相应的升降轴25、26、至少一个其它导向轮33”’、33””、形成闭环的环形带形式的力传递元件32连接以便旋转，并且其中至少一个其它导向轮33”’、33””布置在闭环内。此外，第一或第二升降轴轮33’、33”与环形带32的内表面接触，而第一或第二升降轴轮33’、33”中的另一个与环形带32的外表面接触。这通过将第一或第二升降轴轮33’、33”中的一个布置在由力传递元件32形成的闭环内，而将第一或第二升降轴轮33’、33”中的另一个布置在由力传递元件32形成的闭环外来实现。第一和第二升降轴轮33’、33”、导向轮33”’、33””和力传递元件32的相互设置使得第一和第二升降轴25、26(分别通过第一和第二升降轴轮33’、33”)沿相反方向旋转(反向旋转)。第一和第二升降轴轮33’、33”优选布置在同一水平面上，以确保升降过程中的水平稳定性。导向轮33”’、33””沿着力传递元件32的行程布置在固定位置，从而使得力传递元件32的行进方向发生“改变”。每个导向轮33”’、33””布置成将力传递元件32正确地引导到第一和第二升降轴轮33’、33”上，从而使得第一和第二升降轴轮33’、33”(且因此升降轴25、26)沿相反方向旋转。
在图7A的实例中，示出了一个导向轮33”’。
在图7B至图7F的实例中，示出了包括两个导向轮33”’、33””的力传递组件的多个实例。导向轮33’、33”沿着力传递元件32的路径交替布置，使得在力传递元件32的两个行进方向上，第一升降轴轮31’之后是导向轮33”’、33””，第二升降轴轮33”之后是导向轮33”’、33””。
在图7D、图7E、图7F的实例中，公开了包括用于张紧力传递元件32的收紧轮34的实例。收紧轮34例如可以是偏心张紧机构，该偏心张紧机构包括具有轮轴的可旋转导向轮，该轮轴可以在固定支架的开口内调节。收紧轮34沿着力传递元件32的路径的位置优选地位于力传递元件32的路径长度可受到影响的位置(即，力传递元件的路径可以被缩短或延长，以便进一步张紧或减小力传递元件中的张力)。收紧轮34可以布置在力传递元件32形成的闭环的内部(图7D和图7F)或外部(图7E)。
在图7A至图7C中的实例中，未示出诸如收紧轮的专用张紧机构；然而，如果需要张紧机构，则导向轮33”’、33””中的一个可以是张紧机构，并且可以由收紧轮34代替。
本发明的一个或多个方面提供了优于现有技术的优点，包括：
-提高了在容器处置载具和存储柱之间提升存储容器的效率，
-提高了存储系统在更短时间内移动更多存储容器的能力，
-如果存储容器的负载分布不均匀，并且存储容器的重心偏向一侧多于另一侧，则系统进行补偿，
-与现有技术解决方案相比，升降系统更容易组装和维护，并且包括的部件更少。
在以上描述中，已经参考说明性实施方案描述了根据本发明的自动存储和取出系统的各个方面。然而，该描述不旨在被解释为限制性的。对系统的说明性实施方案以及其他实施方案进行的各种修改和变化对本领域技术人员是显而易见的，这些修改和变化均视为落在由所附权利要求限定的本发明的范围内。
参考标号：
Figure BDA0002551113980000261
Figure BDA0002551113980000271

Claims (17)

1.一种自动存储和取出系统，包括：
-导轨系统(8)，包括布置在水平面(P)中并沿第一方向(X)延伸的平行的第一组轨道(10)，以及布置在所述水平面(P)中并沿与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)延伸的平行的第二组轨道(11)，所述第一组轨道和所述第二组轨道(10、11)在所述水平面(P)中形成网格图案，所述网格图案包括多个相邻网格单元，每个网格单元包括由所述第一组轨道(10)的一对相邻轨道(10a、10b)和所述第二组轨道(11)的一对相邻轨道(10a、10b)限定的网格开口(12)；以及
-存储容器(6)的多个堆垛(7)，布置在位于所述导轨系统(8)下方的存储柱(5)中，其中每个存储柱(5)竖直位于网格开口(12)下方；
-容器处置载具(9)，包括：
-转移机构(14、15)，用于在所述导轨系统(8)上转移所述载具(9)，
-升降组件(24)，用于将存储容器(6)从所述存储柱(5)提升到所述转移机构(14、15)的最低高度之上的位置，
-其中，所述升降组件(24)包括：
升降框架(18)，能连接到所述存储容器(6)，
第一升降轴(25)和第二升降轴(25)，所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)基本上平行，并且所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)中的每一个都支撑在所述载具(90)的上部，
两个升降元件(25’，25”；26’、26”)，从所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)中每个延伸到所述升降框架(18)，
电机驱动组件，包括至少一个第一电机(30)，其中所述至少一个第一电机(30)环绕所述升降轴(25、26)中的一个，以及
力传递组件(32、33’、33”、33”’、33””、34、35)，通过力传递元件(32)可旋转地连接所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)。
2.根据权利要求1所述的自动存储和取出系统，其中，所述力传递元件包括具有内表面和外表面的环形带(32)，并且其中，所述第一升降轴(25)与所述带的内表面或外表面接触，而所述第二升降轴(26)与所述带(32)的所述内表面或外表面中的另一个接触。
3.根据权利要求2所述的自动存储和取出系统，其中，所述力传递组件包括与所述第一升降轴(25)连接以便旋转的第一升降轴轮(33’)，与所述第二升降轴(25)连接以便旋转的第二升降轴轮(33’)，以及至少一个导向轮(33”’、33””)，所述导向轮推动所述带(32)的外表面抵靠所述第一升降轴轮或所述第二升降轴轮(33’、33”)中的一个，使得当所述第一升降轴或所述第二升降轴(25、26)中的一个在第一旋转方向上移动时，所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)中的另一个在与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向上移动，从而在两个旋转方向上移动。
4.根据前述权利要求2或3中任一项所述的自动存储和取出系统，其中，所述环形带(32)形成闭环，并且其中，所述第一升降轴轮或所述第二升降轴轮(33’、33”)中的一个布置在所述闭环内，而所述第一升降轴轮或所述第二升降轴轮(33’、33”)中的另一个布置在所述闭环外。
5.根据前述权利要求中任一项所述的自动存储和取出系统，其中，所述力传递组件包括用于初始收紧所述力传递元件(32)的张紧机构(34)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的自动存储和取出系统，其中，所述至少一个电机(30)包括无刷DC电机。
7.根据权利要求6所述的自动存储和取出系统，其中，所述至少一个第一电机(30)包括旋转电动机，所述旋转电动机将直流电能转换成至少第一升降轴或第二升降轴(25、26)的旋转能。
8.根据前述权利要求1至7中任一项所述的自动存储和取出系统，其中，所述电机驱动组件包括第二电机(30)，并且其中，所述第二电机(30)与所述第一电机(30)环绕同一升降轴(25、26)，并且其中，所述力传递组件包括带，所述带利用所述第一电机和所述第二电机(30)将扭矩从所述第一升降轴或所述第二升降轴(25、26)传递到所述第一升降轴或所述第二升降轴(25、26)中的另一个。
9.根据前述权利要求1至7中任一项所述的自动存储和取出系统，其中，所述电机驱动组件包括第二电机(30)，所述第二电机环绕所述第一电机(30)所环绕的所述第一升降轴或第二升降轴(25、26)中的不同的另一个，并且其中，所述力传递组件包括提供所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)相对于彼此的同步运动的正时带。
10.根据前述权利要求中任一项所述的自动存储和取出系统，其中，所述电机驱动组件的旋转力对应于装有物品的存储容器(6)的预期最大重量。
11.根据权利要求1所述的自动存储和取出系统，其中，所述力传递组件包括多个角齿轮和连杆轴，其中所述角齿轮与所述第一升降轴和所述第二升降轴中的每一个连接以便旋转，并且所述连杆轴布置在第一升降齿轮和第二升降齿轮的所述角齿轮之间。
12.用于在自动存储和取出系统(1)中移动堆成堆垛的存储容器(6)的容器处置载具(9)，其中所述容器处置载具(9)配置成在存储柱(5)上方的导轨系统(8)上移动，并且包括：
-升降组件(24)，用于将存储容器(6)从存储柱(5)提升到所述容器处置载具(9)上的转移机构的最低高度之上的位置，
-其中，所述升降组件(24)包括：
升降框架(18)，能连接到存储容器(6)，
第一升降轴(25)和第二升降轴(26)，所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)基本上平行，所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)中的每一个都支撑在所述载具(9)的上部，
两个升降元件(25’、25”；26’、26”)，从所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)的每个延伸到所述升降框架(18)，
电机驱动组件，包括至少一个第一电机(30)，其中所述至少一个第一电机(30)环绕所述升降轴(25、26)中的一个，以及
力传递组件，通过力传递元件(32)可旋转地连接所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)。
13.根据权利要求12所述的容器处置载具(9)，其中，所述力传递元件(32)包括：具有内表面和外表面的环形带(32)，并且其中，所述第一升降轴(25)与所述带的内表面或外表面接触，而所述第二升降轴(26)与所述带(32)的所述内表面或外表面中的另一个接触；与所述第一升降轴(25)连接以便旋转的第一升降轴轮(33’)，和与所述第二升降轴(25)连接以便旋转的第二升降轴轮(33”)；以及至少一个导向轮(33”’、33””)，使得当所述第一升降轴或所述第二升降轴(25、26)中的一个在第一旋转方向上移动时，所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)中的另一个在与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向上移动，并且其中，所述环形带(32)形成闭环，并且其中所述第一升降轴轮或所述第二升降轴轮(33’、33”)中的一个布置在所述闭环内，而所述第一升降轴轮或所述第二升降轴轮(33’、33”)中的另一个布置在所述闭环外。
14.根据权利要求12或13所述的容器处置载具在存储系统中存储和取出存储容器(6)的用途。
15.运行根据权利要求1至11中任一项所述的自动存储和取出系统的方法，包括向在所述系统中运行的不同容器处置载具(9)提供信号，以将存储容器(6)存储在堆垛(5)中，并从堆垛(5)取出存储容器。
16.操作容器处置载具(9)的升降组件(24)的方法，包括：
-布置包括至少第一电机(30)的电机驱动组件，以环绕所述升降系统(24)的第一升降轴或第二升降轴(25、26)，
-将两个升降元件(25’，25”；26’，26”)从所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)中的每一个连接到升降框架(18)，
-旋转地联接所述第一升降轴和所述第二升降轴(25、26)，以使所述升降框架(18)的相对侧的上升和下降同步，
-使用升降组件(24)将存储容器(6)从存储柱(5)提升到所述容器处置载具(9)上的转移机构的最低高度之上的位置。
17.根据权利要求16所述的方法，还包括：
-使第二电机(30)与所述第一电机(30)环绕相同的所述第一升降轴或第二升降轴(25、26)，或使所述第二电机环绕所述第一电机(30)所环绕的所述第一升降轴或第二升降轴(25、26)中的另一个。
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