CN112969651B - 具有敞开顶部的容器处理载具，以及将产品物品放置到由载具承载的储存容器中的方法 - Google Patents

具有敞开顶部的容器处理载具，以及将产品物品放置到由载具承载的储存容器中的方法 Download PDF

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Abstract

一种用于从底层储存系统的三维网格(4)拾取储存容器(6)的容器处理载具(400)，该容器处理载具包括：载具模块部件(P1)；以及容器提升部件，载具模块部件(P1)包括车轮组；其中，容器提升部件从载具模块部件(P1)侧向延伸，并且包括：起重框架(P2)，具有限定入口周边的开口(OSP)；起重机构，由起重框架(P2)承载；多个提升带(16a、16b)，连接到起重机构；以及提升框架(17)，用于可释放地连接到储存容器，提升框架具有限定入口周边的开口(OLF)，其中，起重框架(P2)中的开口(OSP)的入口周边在形状上对应于提升框架(17)中的开口(OLF)的入口周边并且两者相对准，以允许通过相应的开口接近储存容器(6)中的物品。

Description

具有敞开顶部的容器处理载具，以及将产品物品放置到由载 具承载的储存容器中的方法
技术领域
本发明涉及一种具有敞开顶部的容器处理载具，使得产品物品可以放入由容器处理载具承载的储存容器中或从其中取出，以及相关的方法。
背景技术
图1A和图1C公开了典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1。图1B和图1D分别公开了操作图1A和图1C中公开的系统1的现有技术容器处理载具200、300。
框架结构100包括多个直立构件102和可选地多个支撑直立构件102的水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
框架结构100限定储存网格104，该储存网格包括成行布置的储存列105，在该储存列中，也被称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。
每个储存容器106通常可以容纳多个产品物品(未示出)，并且储存容器106内的产品物品可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。
储存网格104防止储存容器106在堆垛107中的水平移动，并且引导储存容器106的竖直移动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器106。
自动储存和取回系统1包括以网格图案布置在储存网格104的顶部上的轨道系统108，在该轨道系统108上，运行多个容器处理载具200、300(如图1B和图1D中举例说明的)以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到该储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。构成网格图案的网格单元122中的一个的水平范围在图1A和图1C中用粗线标记。
每个网格单元122具有通常在30到150cm的间隔内的宽度和通常在50到200cm的间隔内的长度。由于轨道110、111的水平延伸，每个网格开口115的宽度和长度通常分别比网格单元122的宽度和长度小2到10cm。
轨道系统108包括第一组平行轨道110，其布置成引导容器处理载具200、300沿第一方向X移动穿过框架结构100的顶部；以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器处理载具200、300沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动。这样，轨道系统108限定了网格列，容器处理载具200、300可在该网格列上方横向移动到储存列105上方，即在平行于水平X-Y平面的平面中。
每个现有技术的容器处理载具200、300包括载具主体和八个车轮201、301的车轮装置，其中第一组四个车轮使得容器处理载具200、300能够在X方向上横向移动，而第二组其余四个车轮使得能够在Y方向上横向移动。车轮装置中的一组或两组车轮可以被提升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可以在任何一个时间与相应的一组轨道110、111接合。
每个现有技术的容器处理载具200、300还包括用于竖直运输储存容器106的提升装置(未示出)，例如从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到该储存列中。提升装置包括一个或多个适合于接合储存容器106的夹持/接合装置(未示出)，并且该夹持/接合装置可从载具201、301下降，使得夹持/接合装置相对于载具201、301的位置可沿与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z调节。
传统地，并且也为了本申请的目的，Z＝1标识网格104的最上层，即，直接在轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1A和图1C中公开的示例性现有技术网格104中，Z＝8标识网格104的最下面的底层。因此，作为实例，并且使用图1A和图1D中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，在图1A中标识为106'的储存容器可以被称为占据网格位置或单元X＝10、Y＝2、Z＝3。容器处理载具101可以说是在层Z＝0中行进，并且每个网格列可以通过其X和Y坐标来标识。
每个容器处理载具200包括储存隔室或空间(未示出)，用于在将储存容器106运输穿过轨道系统108时接收和装载储存容器106。储存空间可以包括布置在载具主体内中央的容器接收空间，例如，如在WO2014/090684A1中描述的，其内容通过引证结合于此。
或者，容器处理载具300可以具有悬臂结构，如在NO317366中描述的，其内容也通过引证结合于此。
容器处理载具200可以具有覆盖区，即，在X和Y方向上的范围，其大致等于网格单元122的横向范围，即，网格单元122在X和Y方向上的范围，例如，如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引证结合于此。本文使用的术语“横向”可以指“水平的”。
或者，容器处理载具200可以具有网格列(由其限定的横向区域)的横向范围更大的覆盖区，例如，如在WO2014/090684A1中公开的。
轨道系统108可以是单轨道(也表示为单导轨)系统，如图2A所示。或者，轨道系统108可以是双轨道(也表示为双导轨)系统，如图2B所示，从而允许具有大致对应于由网格列112限定的横向区域的覆盖区的容器处理载具201沿着一行网格列行进，即使另一容器处理载具200位于与该行相邻的网格列的上方。单轨道和双轨道系统，或包括在单轨道系统108中的单轨道和双轨道布置的组合，在水平面P中形成网格图案，该网格图案包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元122，其中每个网格单元122包括由第一轨道110的一对轨道110a、110b和第二组轨道111的一对轨道111a、111b界定的网格开口115。在图2B中，网格单元122由虚线框表示。例如，轨道基系统的由铝制成的部分是轨道，并且在轨道的上表面上，存在载具的车轮在其中行驶的一对轨道。然而，这些部分可以是各自具有导轨的单独的轨道。
因此，轨道110a和110b形成限定沿X方向延伸的平行网格单元行的轨道对，而轨道111a和111b形成限定沿Y方向延伸的平行网格单元行的轨道对。
如图2C所示，每个网格单元122具有通常在30到150cm的间隔内的宽度WC和通常在50到200cm的间隔内的长度LC。每个网格开口115具有宽度WO和长度LO，其通常比网格单元122的宽度WC和长度LC小2到10cm。
在X方向和Y方向上，相邻的网格单元布置成彼此接触，使得在它们之间没有空间。
在储存网格104中，大多数网格列是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的网格列105。然而，网格104通常具有至少一个网格列，该至少一个网格列不用于储存储存容器106，而是包括容器处理载具200、300可以卸载和/或拾取储存容器106的位置，使得其可以被运输到第二位置(未示出)，在该第二位置处，可以从网格104的外部接近储存容器106或者将其转移出或转移入网格104。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的网格列可以被称为“输送列”119、120。容器处理载具的卸载和拾取端口被称为“输送列的上端口”119、120。而输送列的相对端被称为“输送列的下端口”。
图1A和图1C中的储存网格104包括两个输送列119和120。第一输送列119例如可以包括专用的卸载端口，在该卸载端口处，容器处理载具200、300可以卸载要通过输送列119运输的储存容器106，并且进一步卸载到存取站或转移站，第二输送列120可以包括专用的拾取端口，在该拾取端口处，容器处理载具200、300可以拾取已经从存取站或转移站通过输送列120运输的储存容器106。第一输送列和第二输送列的每个端口可以包括适合于储存容器的拾取和卸载的端口。
第二位置通常可以是拾取站或储存站，在该拾取站或储存站处，产品物品从储存容器106移除或定位到其中。在拾取站或储存站中，储存容器106通常从不从自动储存和取回系统1移除，而是一旦接近就返回到储存网格104中。为了将储存容器转移出或转移入储存网格104，在输送列中还设置有下端口，这种下端口例如用于将储存容器106转移到另一储存设施(例如，转移到另一储存网格)、直接转移到运输载具(例如，火车或卡车)，或者转移到生产设施。
为了监测和控制自动储存和取回系统1(例如，监测和控制储存网格104内的各个储存容器106的位置；每个储存容器106的内容物；以及容器处理载具200、300的移动，使得期望的储存容器106可以在期望的时间被输送到期望的位置，而容器处理载具200、300不会彼此碰撞)，自动储存和取回系统1包括控制系统(未示出)，该控制系统通常是计算机化的，并且通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。
包括输送机的输送机系统可以用于在输送列的下端口和存取站之间运输储存容器。
如果输送列的下端口和存取站位于不同的高度，则输送机系统可以包括用于在端口和存取站之间竖直地运输储存容器的提升装置。
输送机系统可以布置成在不同网格之间转移储存容器，例如如在WO2014/075937A1中描述的，其内容通过引证结合于此。
此外，WO2016/198467A1，其内容通过引证结合于此，公开了现有技术的存取系统的实例，该存取系统具有传送带(WO2016/198467A1中的图5a和图5b)和安装框架的轨道(WO2016/198467A1中的图6a和图6b)，用于在输送列和操作员可接近储存容器的工作站之间运输储存容器。
当要接近储存在图1A中公开的网格104中的储存容器106时，指示容器处理载具200、300中的一个从其在网格104中的位置取回目标储存容器106，并且将其运输到输送列119或通过该输送列。此操作包括将容器处理载具200、300移动到目标储存容器106所位于的储存列105上方的网格位置，使用容器处理载具的提升装置(未示出)从储存列105取回储存容器106，并且将储存容器106运输到输送列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，一个或多个其他储存容器定位在目标储存容器106上方，则操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动定位在上方的储存容器。在本领域中有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器106运输到输送列的相同的容器处理载具200、300或者利用一个或多个其他协作的容器处理载具200、300来执行。替代地，或另外地，自动储存和取回系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器处理载具200、300。一旦目标储存容器106已经从储存列105移除，临时移除的储存容器就可以重新定位到原始储存列105中。然而，移除的储存容器可以替代地被重新定位到其他储存列105。
当储存容器106将被储存在网格104中时，指示容器处理载具200、300中的一个从输送列120拾取储存容器106，并且将其运输到储存列105上方的网格位置，在该位置储存该储存容器。在已经移除位于储存列堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的任何储存容器之后，容器处理载具200、300将储存容器106定位在期望的位置。然后，移除的储存容器可以被降低回到储存列105中，或者被重新定位到其他储存列105。
与已知的自动储存和取回系统1相关的问题是，围绕拾取端口和卸载端口的区域可能变得被指示卸载或拾取储存容器106的容器处理载具200、300堵塞。这可能严重妨碍自动储存和取回系统1的操作。在小型系统中，这种情况可能可以通过向网格添加输送列来缓解，因为这将允许容器处理载具200、300分布在输送列的大量端口中，以避免堵塞。然而，如果添加端口和列，则通常必须增加输送机系统基础设施。这需要空间，而空间可能不是必然能获得的。而且，添加输送机系统基础设施是昂贵的。
现有技术的自动储存和取回系统1的另一个问题是，输送列119、120的分离的卸载端口和拾取端口要求容器处理载具200、300在卸载之后移动到储存列105以取回新的储存容器106。同样，当容器处理载具200、300被送到拾取端口120以拾取储存容器时，该容器处理载具必须清空储存容器106。这导致效率低下，并且当容器处理载具200、300在没有作为有效载荷的储存容器106的情况下在网格上来回移动时，导致端口周围的堵塞增加。另外，输送列119、120可能占据网格104上的空间，该空间可以用于其他目的，例如容器处理载具200、300的移动。
现有技术的容器处理载具的缺点是，在容器处理载具的运输期间，不能够接近储存容器的内容物。
发明内容
本发明在独立权利要求中阐述，并且从属权利要求描述了本发明的替代方式。
描述了一种用于从底层储存系统的三维网格拾取储存容器的容器处理载具，该容器处理载具包括：
-载具模块部件；以及
-容器提升部件，
载具模块部件包括用于在第一方向上移动容器处理载具的第一组车轮和用于在第二方向上移动容器处理载具的第二组车轮，第二方向垂直于第一方向，其中
容器提升部件从载具模块部件侧向延伸，并且包括：
-起重框架，具有限定入口周边的开口；
-起重机构，由起重框架承载；
-多个提升带，连接到起重机构并且由起重框架引导；以及
-提升框架，用于可释放地连接到储存容器，提升框架通过该多个提升带从起重框架沿水平取向悬置，提升框架具有限定入口周边的开口，其中，起重框架中的开口的入口周边在形状对应于提升框架中的开口的入口周边，并且两者相对准，以允许当提升框架已经通过起重机构向上提升到起重框架时通过相应的开口接近储存容器中的物品。
载具模块部件是容器处理载具的部件，其容纳用于驱动容器处理载具的任何车轮和轨道移位装置、用于驱动车轮的任何电机、轨道移位电机、用于向机器人的不同部件提供电力的电池等。
容器提升部件是容器处理载具的容纳起重框架和提升框架的部件，该起重框架具有起重机构和提升带。
起重机构通常包括提升器件，例如提升框架和滑轮，将提升带卷绕/解绕到提升框架上，并且提升带在滑轮上被朝向提升轴引导。
容器处理载具的功能所必需的大多数部件布置在载具模块部件中，而仅有提升框架上下行进所必需的少数部件布置在容器提升部件(即起重框架)中。这种构造，即仅最必要的部件布置在起重框架中，具有这样的优点，即起重框架中的开口的入口周边可以尽可能大，并且有利地基本上等于提升框架中的开口的入口周边。
除了将形成提升装置的一部分的大多数部件布置在容器处理载具的载具模块部件中之外，通过包括用于所有提升带的一个公共提升轴的改进的提升装置，使得起重框架中的相对大的开口成为可能。
起重框架和提升框架中的开口的入口周边可以基本上等于储存容器中的开口的入口周边，即，在长度和宽度方面相对于储存容器中的开口尺寸相等。这通过将提升轴和用于驱动提升轴的电机移动到入口周边的侧面使得提升轴对于通过相应开口接近储存容器的内部没有任何阻碍而成为可能。
在顶部和提升框架中的开口的入口周边以及在储存容器中的开口的入口周边可以在相对于彼此至少80％的尺寸比内，更优选地在相对于彼此至少90％的尺寸比内，甚至更优选地在相对于彼此至少95％的尺寸比内。
起重框架中的开口、提升框架中的开口和储存容器的顶部中的开口可以具有基本上相等的竖直凸起，从而确保从容器处理载具上方进入储存容器的内部。竖直凸起可以是竖直的或接近竖直的。竖直凸起可以在相对于彼此至少80％的尺寸比内，更优选地在相对于彼此至少90％的尺寸比内，甚至更优选地在相对于彼此至少95％的尺寸比内。
起重框架可以包括一对臂，并且滑轮可以连接到每个臂的远端。臂可以水平地延伸。
起重框架可以包括连接在臂的远端处的横档，从而形成用于起重框架中的开口的入口周边的围封件。
滑轮的旋转轴线可以垂直于起重框架的臂延伸。
起重机构可以包括用于同时卷绕/解绕提升带的提升轴。提升轴布置在容器提升部件中，即，提升轴相对于提升框架中的开口和起重框架中的开口横向地移位。
提升带可以由滑轮引导到提升轴，该提升轴同时卷绕/解绕所有提升带。
起重框架的远端处的提升带的端部(例如提升轴)在提升框架上可以比最靠近载具模块部件的提升带间隔得更宽，优选地尽可能宽，以确保起重框架中的开口的入口周边被制成尽可能大。
在提升框架的所有位置中，用于提升带的在提升轴上的连接点可以相对于提升框架横向偏移地布置。所有位置包括当提升框架处于最高位置时，提升带被卷绕到提升轴上。这确保了起重框架中直接位于提升框架上方的开口的入口周边不被提升带或提升轴占据。
用于起重机构的电机可以布置在起重框架的开口的最靠近载具模块部件的一侧之间。
电机可以是具有围绕提升轴的电机的转子/定子的电动机。
电机可以经由成角度的传动装置连接到提升轴，并且在载具模块部件中的提升轴下方延伸。优选地，电机完全封闭在载具模块部件内，即，电机不延伸到起重框架中。
容器提升部件可以作为悬臂从载具模块部件延伸。
容器提升部件可以安装在转台上，以相对于载具模块部件旋转。
还描述了一种使用上述容器处理载具处理储存容器的方法，其中，该方法包括以下步骤：
-将储存容器在载具模块部件的一侧上向上提升到容器处理载具的起重框架下方的容器接收空间，使得起重框架中的开口的入口周边对应于承载储存容器的提升框架中的开口的入口周边，从而提供从容器处理载具上方到储存容器的内部的贯通开口；
-通过贯通开口从储存容器的内部拾取产品物品或将产品物品放置到储存容器的内部中。
载具模块部件和容器提升部件中的每个的覆盖区可以基本上等于或等于网格单元，使得容器处理载具不会占据多于两个网格单元。此外，如果在双轨道系统上行进，则两个容器处理载具可以在相邻网格单元上彼此经过，从而占据总共四个网格单元。
附图说明
以下附图描述了本发明的替代方式，并且被附加以便于理解本发明。然而，附图中公开的特征仅用于说明性目的，而不应以限制性意义来解释。
图1A至图1D是现有技术的自动储存和取回系统的透视图，其中图1A和图1C示出了完整的系统，图1B和图1D示出了系统可操作的现有技术的容器处理载具的实例。
图2A至图2C是容器处理载具轨道系统的顶视图，其中图2A示出了单轨道系统，图2B示出了双轨道系统，图2C示出了指示容器处理载具网格单元的宽度和长度的双轨道系统。
图3A是现有技术的容器处理载具的实例，其中顶盖已经被移除，该容器处理载具具有提升框架，该提升框架为尺寸与储存容器的顶部入口周边区域基本上相等的提升板的形式；
图3B是从图3A的容器处理载具的下方看的视图；
图3C是WO 2017/081275中公开的现有技术的机器人装置的示意性透视图，该机器人装置包括在载具主体的顶表面中的开口，从而使容器接收空间延伸通过机器人装置，延伸的容器接收空间使得能够通过装置的顶部接近箱或输送容器的内容物；
图3D是图3C的现有技术的机器人装置的示意性透视图，示出了在延伸的容器接收空间中的输送容器；
图4A是根据本发明的示例性容器处理载具的透视图，该容器处理载具布置在储存网格上，该储存网格布置有电机装置，该电机装置包括电机和用于驱动提升轴的成角度的传动装置；
图4B是从前面看的图4A的承载储存容器的容器处理载具的视图，其中顶盖已经被移除以示出提升轴、滑轮、电机和齿轮以及提升带的设置；
图4C是图4A和图4B的容器处理载具的侧视图，指示了容器处理载具的第一部件和起重框架，其中提升装置承载储存容器，提升装置处于上部位置；
图4D是图4A至图4C中的容器处理载具的顶视图；
图4E是图4A至图4D的容器处理载具的透视图，其不带有储存容器，其中提升装置/提升框架处于中间位置，提升框架的内盖被移除；
图4F是图4E中的部分A中的提升框架的放大图；
图4G示出了承载储存容器的提升框架，省略了容器处理载具和提升装置的其余部分；
图5A和图5B示出了另一示例性容器处理载具，其具有用于驱动提升轴的替代电机装置，其中具有环绕提升轴的转子/定子电机的电动机；
图5C是图5A和图5B中的容器处理载具的提升装置的分解图；
图5D是图5A和图5B中的容器处理载具的提升装置的透视侧视图；
图5E是图5C和图5D中的提升装置的提升轴组件的侧视图；
图5F是图5E中的提升轴组件的剖视图；
图5G是使用图5C和图5D中的提升装置的替代提升轴组件的侧视图；
图5H是图5G中的提升轴组件的剖视图；
图5I是从图5G和图5H中的提升轴组件的下方看的透视图；
图5J是从图5G至图5I中的提升轴组件的上方看的透视图；
图5K是图5G至图5J中的提升轴组件的分解图；
图6A至图6C示出了容器处理载具的180度旋转的顺序，其中图6A示出了储存容器朝北的容器处理载具，图6B示出了储存容器朝东北旋转运动期间的储存容器，图6C示出了储存容器旋转180度之后储存容器朝南时的情况；以及
图6D是图4G的容器处理载具的分解图，示出了用于使容器处理载具旋转的部件。
具体实施方式
在下文中，将参考附图更详细地讨论不同的替代方式。然而，应理解，附图并非旨在将本发明的范围限制于附图中所描绘的主题。此外，即使仅关于系统描述了一些特征，但是显然其对于该方法也是有效的，反之亦然。
参考图1A至图1D，每个储存结构1的储存网格104构成总共143个网格列112(见顶前角中的网格列112，即网格位置或单元X＝1、Y＝1、Z＝0)的框架100，其中框架的宽度和长度分别对应于网格列112的13个宽度和11个长度。框架100的顶层是容器处理载具轨道系统/轨道系统108，在其上操作多个容器处理载具200、300。
储存系统1的框架100根据上述现有技术的框架100构造，即多个直立构件102和多个由直立构件102支撑的水平构件103，并且水平构件103包括分别沿X方向和Y方向的平行轨道110、111的容器处理载具轨道系统108，该平行轨道横跨储存列105的顶部布置。单个网格开口115的水平面积，即沿着X方向和Y方向，可以分别由相邻轨道110和111之间的距离限定(也参见图2A至图2C)。在图1A和图1C中，网格单元122在轨道系统108上用粗线标记。相邻轨道之间的区域是网格开口115——网格单元122是沿着网格开口的相对侧延伸的相对轨道的外侧边缘的区域。或者，如果这些是根据双导轨轨道来定义的，则该区域是到每个相邻轨道的中点或中心。
容器处理载具轨道系统108允许容器处理载具200、300在不同的网格位置之间水平移动，其中每个网格位置与网格单元122相关联。
在图1A和图1C中，储存网格104示出为具有八个单元的高度。然而，应理解，储存网格104原则上可以是任何尺寸。特别地，应理解，储存网格104可以比图1A和图1C中公开的宽得多和/或长得多。例如，网格104可以具有大于700×700个网格单元122的水平范围，或者在这些实例之间的任何尺寸，例如100×100个网格单元、200×200个网格单元、500×500个网格单元等。而且，网格104可以比图1A和图1C中公开的深得多。例如，储存网格104可以是多于十二个网格单元深。
储存容器载具200、300可以是本领域已知的任何类型，例如在WO2014/090684Al、NO317366或WO2015/193278A1中公开的任何一种自动容器处理载具。
轨道系统108可以是单轨道系统，如图2A所示。或者，轨道系统108可以是双轨道系统，如图2B所示。在另一替代方式中，轨道系统108可以是单轨道和双轨道系统的组合。在本说明书中在背景技术和现有技术的部分中公开了单轨道和双轨道系统的细节。
图3A是现有技术的容器处理载具的一个实例，其中顶盖已经被移除，容器处理载具300具有提升框架，该提升框架为尺寸与储存容器(在该图中未示出)的顶部入口周边区域基本上相等的提升板17的形式。
图3B是从图3A的容器处理载具的下方看的视图；
图3C是WO 2017/081275中公开的现有技术的机器人装置的示意性透视图，该机器人装置包括在载具主体的顶表面中的开口，从而使容器接收空间延伸通过机器人装置，延伸的容器接收空间使得能够通过装置的顶部接近箱或输送容器的内容物。
图3D是图3C的现有技术的机器人装置的示意性透视图，示出了在延伸的容器接收空间中的输送容器。
现有技术的容器处理载具的缺点是，在容器处理载具的运输期间，不能够接近储存容器的内容物。
现有技术的另一个缺点是需要一种提升带驱动组件，其特征为布置在提升框架的相对侧上的两个提升轴，以提供提升带相对于提升框架的所需定位。两个提升带卷绕在每个提升轴上和从每个提升轴上解绕。此外，为了使副轴和/或滑轮旋转，其经由需要空间的皮带/链条连接到转子轴。
参考图4A，如对现有技术的第一容器处理载具200和第二容器处理载具300所描述的，容器处理载具400适合于从下面的储存系统1的三维网格4拾取储存容器6，参见图1。容器处理载具400的特征在于布置在载具主体13的相对侧的第一组车轮14(在图4A中不可见)，用于使载具400在网格4上沿着第一方向X移动，以及布置在载具主体13的相对侧的第二组车轮15，用于使载具400在网格4上沿着第二方向Y移动，第二方向Y垂直于第一方向X。通过使用车轮移位组件(图中未示出，但是通常布置在载具主体13的基座中)，第一组车轮14可以在竖直方向Z上在第一位置和第二位置之间移位，在第一位置中，第一组车轮14允许载具400沿着第一方向X移动，在第二位置中，第二组车轮15允许载具400沿着第二方向Y移动。
在图4A中，容器处理载具400的载具模块部件P1占据与一个网格单元122(见图1)对应的区域，并且容器处理载具的起重框架P2占据与一个网格单元122对应的区域。容器提升部件包括起重框架P2，并且从载具模块部件P1侧向延伸(所谓的悬臂构造)。起重框架包括具有用OSP表示的入口周边的开口。
容器处理载具400的功能所必需的大多数部件布置在载具模块部件P1中，而水平提升装置18'上下行进所必需的仅少数部件布置在起重框架P2中。
水平提升装置18'包括具有开口的提升框架17，该开口具有入口周边OLF。这种构造，即仅最必要的部件布置在起重框架P2中，具有的优点是起重框架P2中的开口OSP的入口周边可以尽可能大，并且有利地基本上等于提升框架17中的开口OLF的入口周边。提升框架17中的开口OLF的入口周边基本上等于储存容器6中的顶部开口。除了将形成提升装置的一部分的大部分部件布置在容器处理载具400的载具模块部件P1中之外，通过包括用于所有提升带的一个公共提升轴22的改进的提升装置18'，使得起重框架P2中的相对大的开口OSP成为可能，这将在下面更详细地描述。
在提升装置18'下方的容器接收空间21的尺寸设计成容纳适合于上述储存系统的储存容器6。提升装置18'布置成从网格4提升储存容器6/将储存容器6降低到网格4。当储存容器在容器接收空间21中时，储存容器的底部处于第二组车轮15的最低水平上方的水平处，该最低水平也在轨道/导轨的顶部上方。在图4A的实施方式中，储存容器的底部在载具主体的上表面上方，使得当储存容器转过180度时，储存容器的底部不与载具主体接合。
如图4B所示，提升装置18'包括水平提升轴组件47，其包括提升轴22和连接到用于使提升轴22旋转的成角度的传动装置29的一个电机23，用于可释放地连接到储存容器6的提升框架17，以及第一对提升带16a和第二对提升带16b。电机23，即电机轴线，朝向载具主体13的基座向下(即竖直地)定向，并且位于容器处理载具400的载具模块部件P1中。提升带16a、16b将提升轴22连接到提升框架17。提升框架17在容器接收空间21内处于最高位置并且承载储存容器6。储存容器6中的顶部开口、提升框架17中的开口OLF和起重框架P2中的开口OSP重合，从而提供从起重框架P2上方、通过开口OSP、进一步通过开口OLF并且最终通过储存容器6的顶部到储存容器6的内部的通路，用于将诸如产品物品的内容物处理到储存容器6的内部或从内部处理该内容物。换句话说，起重框架P2中的开口OSP、提升框架17中的开口OLF和储存容器6的顶部中的开口可以具有基本上相等的竖直投影，从而确保从容器处理载具400上方到储存容器6中的整个内部和所有内容物的通路。
提升轴22包括经由中间轴元件35相互连接的第一端部27a和第二端部27b。
每个提升带16a、16b具有分别连接到提升轴22的第一端和连接到提升框架17的第二端。每对提升带16a、16b具有连接在提升轴的第一端部27a处的第一提升带和连接在提升轴的第二端部27b处的第二提升带。第一对提升带16a从提升轴22沿基本上水平的方向朝向一对滑轮31(即，带引导组件)延伸。滑轮31布置成将第一对提升带16a的方向改变为在竖直方向上延伸。第二对提升带16b沿竖直方向直接从提升轴22延伸，或者替代地经由滑轮(未示出)延伸，以确保提升轴和卷绕的提升带26a、26b相对于提升框架17侧向偏移(即，提升轴22和卷绕的提升带布置在载具模块部件P1中，而提升框架17布置在容器提升部件中)。如果提升轴22和/或卷绕的提升带26a、26b布置在容器提升部件中，例如部分地在提升轴22上方并与其重叠，则可用的入口周边开口OSP将减小，并且很有可能不与提升框架17中的开口OLF重合(从而不与储存容器6的顶部开口重合)。换句话说，开口OSP、开口OLF和储存容器6的顶部的相应竖直投影将不重合，从而导致限制进入储存容器6的内部。
容器处理载具400的提升带驱动组件或提升装置18'需要最少的单独部件，即提升轴组件47和一对滑轮31，以实现其功能。
当在竖直方向上延伸时，提升带16a、16b布置成彼此相距一定的水平距离，该水平距离对应于提升框架17上的相应提升带连接元件67之间的水平距离(见图4F和图4G)。具有提升带夹具41的提升带连接元件67可以布置在提升框架17的上部上。第一对提升带16a优选地布置成彼此尽可能远，以便使得其之间的可用空间(即入口周边)尽可能大，即，在起重框架P2的远端处的提升带16a在提升框架17上比最靠近载具模块部件P1的提升带16b间隔得更宽。因此，第一组提升带16a优选地布置成彼此之间的距离大于提升轴22上的对应的第二组提升带16b，并且优选地相对于第二组提升带16b最靠近提升轴22的每个端部连接。因此，连接到第二组提升带16b的带连接元件67布置成相对于连接到第一组提升带16a的提升带连接元件67更远离提升框架17的各个最靠近的角部(见图4G中的细节)。
通过将提升轴组件47布置成使得第二对提升带16b从提升轴朝向提升框架17上的相应带连接元件67竖直地延伸，提升装置18'将在容器提升部件中占据最小的空间。换句话说，在没有附加的带引导组件的情况下获得第二对提升带16b的所需位置和/或方向。
如图4C和图4D中公开的，容器处理载具400不占据多于两个的网格单元122，即，其具有覆盖两个网格单元122的沿X方向的覆盖区，即，从上方看的沿X方向的水平范围，以及覆盖单个网格单元122的沿Y方向的覆盖区，即，从上方看的沿Y方向的水平范围。在图4C和图4D中画出了假想竖直平面L，以示出载具模块部件P1与起重框架P2的分离，并且还示出了哪些部件分别在载具模块部件P1中和起重框架P2的横向范围内。
图5A至图5F示出了具有替代电机装置的容器处理载具400，该电机装置具有带有环绕提升轴22的转子/定子电机的电动机23a、23b。其他部件与关于图4描述的替代电机23和成角度的传动装置29类似。因此，除了特别选择的电机之外，无论其是如图4所示的联接到成角度的传动装置29的电动机，还是如图5所示的具有环绕提升轴22的转子定子的电动机23a、23b，关于提升轴22和容器处理载具400描述的特征都是相同的，并且对两种电机替代方式都是有效的。因此，与图4中的容器处理载具400相关的特征对于图5和图6中公开的容器处理载具400是有效的，反之亦然。
详细地，图5A和图5B示出了具有替代电机装置的容器处理载具400，该电机装置具有带有环绕提升轴22的转子/定子电机的电动机23a、23b，图5C是图5A和图5B中的容器处理载具的提升装置18'的分解图，图5D是图5A和图5B中的容器处理载具400的提升装置18'的透视侧视图，图5E是图5C和以5D中的提升装置18'的提升轴组件47的侧视图，图5F是图5E中的提升轴组件47的剖视图。
尽管所公开的带引导组件包括一对滑轮31，例如见图4B、图5D，但是其可以替代地由任何合适的装置代替，该装置用于将第一对提升带的方向从基本上水平的方向改变到竖直的方向，例如旋转轴。在容器处理载具400中，每个滑轮31都单独地连接到载具主体13。然而，根据具体的设计和空间要求，其可以替代地布置成具有在载具主体13的相对侧之间延伸的公共轴(未示出)。然而，这种公共轴在大多数情况下将减小起重框架中的开口OSP的可用入口周边。弹簧加载的引导轮61可以布置成当在双带卷轴48上卷绕/卷下时以及当在带引导组件的滑轮31上经过时确保提升带的正确行进和定位(参见图5I中的细节)。
在该示例性实施方式中，第二对提升带16b在面向带引导组件31的提升轴的一侧从提升轴22沿竖直方向延伸。以此方式，获得竖直延伸的第二对提升带16b相对于提升框架17的相应带连接元件67的所需水平位置，同时保持提升框架17(及因此容器处理载具)横向偏移。
为了将提升带牢固地卷绕到提升轴22上，双带卷轴48(详见图5E和图5F)布置在每个端部27a、27b处。双带卷盘48包括第一卷轴段48a和第二卷轴段48b。每个卷轴段的特征为卷轴带连接器75a、75b，其用于连接两个单独的提升带，在此情况下，是来自第一对提升带16a和第二对提升带16b中的每个的提升带。在提升装置18'中，两对提升带16a、16b从提升轴组件47沿两个不同方向延伸，即第一对提升带16a沿基本上水平方向延伸，而第二对提升带16b沿竖直方向延伸。为了在提升轴22旋转时获得所有提升带的相同行进距离，重要的是所有提升带总是具有相同的卷绕在双带卷轴上的长度，使得其在任何给定时间具有相同的工作直径。提升带的厚度通常为大约0.15mm，并且提升轴(或双带卷轴)的每次旋转的提升带的行进长度取决于卷绕在双带卷轴上的提升带的层数。在所公开的实施方式中，这通过使每个双带卷轴48的两个卷轴带连接器75a、75b在75至105度的范围内交错而获得，优选地大约90度。换句话说，两个卷轴带连接器75a、75b布置在其相应的卷轴段上的彼此相对并且相对于提升轴的中心线移位/交错大约90度的位置处。此外，双带卷轴48布置成使得连接第一对提升带的卷轴带连接器75a具有相同的径向位置(即，相对于彼此不交错)，并且连接第二对提升带的卷轴带连接器75b具有相同的径向位置。应注意，卷轴带连接器75a、75b的位移/交错取决于带引导组件相对于提升轴组件的定位。
应注意，在其中所有四个提升带都从双带卷轴沿水平方向延伸的替代实施方式中，根据带引导组件，该位移可以在-15至15度的范围内，优选地大约0度，或者在165至195度的范围内，优选地大约180度。也就是说，如果所有四个提升带都在相同的水平方向上延伸，则卷轴带连接器不交错，即，所有卷轴带连接器具有相同的径向位置。如果在提升轴22的与更靠近提升轴22的第一滑轮31相同的一侧上布置第二组滑轮(对于提升带16b)，则这种解决方案可能是相关的。或者，与本申请无关，但是为了清楚起见包括：如果四个提升带中的两个，即来自每个双带卷轴的一个提升带，在与其他两个提升带相反的水平方向上延伸，则卷轴带连接器交错大约180度。
交错/位移程度的所需精度取决于提升带的厚度和提升装置的最大提升长度(即，提升框架和提升带驱动组件之间的最大距离)。
如上所述，为了获得所有提升带16相对于提升框架的正确长度，即，使得提升框架17在操作期间保持水平，必须在初始时以及在各种维护间隔时间调节提升带的长度，因为其在使用期间倾向于略微伸长。提升带通常连接并卷绕在布置于容器处理载具200、300、400内的上层处的单独的卷轴上。为了调节提升带，相应的卷轴可以与旋转轴断开连接，并且通过卷轴相对于旋转轴的自由旋转而调节提升带。当提升带具有期望的长度时，卷轴随后紧固到旋转轴。为了接近单独的卷轴，维修人员通常需要移除覆盖载具主体13的载具主体的至少一些，或者进入用于容纳储存容器的容器接收空间的狭窄内部。所述现有技术解决方案的变型也可以适用于示例性实施方式，例如通过用两个单独的带卷轴替换每个双带卷轴，当要调节带时，这两个单独的带卷轴可以单独地释放以允许相对于提升轴22自由旋转。
参考图4F，其是图4E中的截面A中的提升框架的放大图，提升带由金属(通常是钢合金)制成，并且用于将信号和电力传导到布置在提升框架17的外边界内的端部开关模块29和控制模块69。端部开关模块29包括弹簧加载销68，用于检测提升框架17何时与储存容器6接触以及提升框架何时被提升到容器接收空间内的其最高水平。为了避免通过提升带的信号/电力短路，支架39的至少一部分由非导电材料制成，例如合适的塑料或复合材料，使得提升带(即，来自每个双带卷轴48的提升带)仅在控制模块69处与提升框架17电接触(经由导线71)。因此，提升带夹具41的至少一部分由导电材料制成，例如任何合适的金属。在替代实施方式中，提升带可以例如仅用于电力传输，而到端部开关模块29和控制模块69的信号被无线地或经由单独的线缆传输。
每个端部开关模块29(电线未示出，但是位于提升框架中)经由控制模块69电连接到具有不同电势的两个提升带夹具41(或带连接器集线器)，使得信号/电力可以从容器处理载具400内的主控制单元(未示出)接收或发送到该主控制单元。
控制模块69还连接到并控制夹持器电机70，该夹持器电机也布置在提升框架17内以经由夹持器杆70b驱动夹持器元件24。提升框架17的每个角部中的箱引导件30帮助相对于储存容器6中的提升点正确地引导和对准夹持器元件24。
图4G示出了承载储存容器6的提升框架17，容器处理载具和提升装置的其余部分被移除。
为了说明性目的，在图5C中以分解图示出了提升装置18'(即，提升轴组件47、提升框架17和两对提升带)，并且在图5D中以与载具主体13分离的透视图示出了该提升装置。
参考图5F，为了从主控制单元传送信号/电力，每个双带卷轴48的特征在于滑环49，其用于经由与滑环49接触的导电刷50在主控制单元和提升带之间传送电信号。双带卷轴由导电材料制成，例如合适的金属。尽管示出为单个卷轴，但是每个双带卷轴可以包括两个不同的卷轴，每个提升带一个，只要这两个不同的卷轴彼此电接触并且与滑环电接触。
在图5A至图5K的提升轴组件47中，两个电动机23a、23b是无刷直流(BLDC)电动机，每个电动机包括定子33a、33b、定子连接元件55和转子元件34，参见图5E和图5F。为了将旋转运动从电动机的转子元件34a、34b传递到提升轴22(即，由第一端部27a、第二端部27b和中间轴元件35构成的轴)，转子元件34a、34b经由中间轴元件35互相连接，并且每个转子元件连接到相应的端部27a、27b。转子元件、端部和中间轴元件具有共同的中心线C。为了允许将所有提升带(即，两对提升带16a、16b)卷绕到单个提升轴22上，同时能够使用提升带作为用于信号/电力的导体，如上所述，双带卷轴48(或端部27a、27b)必须彼此电绝缘。以此方式，在第一端部27a处连接到双带卷轴48的提升带可以相对于在第二端部27b处连接到双带卷轴48的提升带具有不同的电势。在提升轴组件47中，这通过使中间轴元件35由电绝缘材料(例如，合适的塑料/复合材料)制成(即，提供电绝缘元件)来实现。或者，电机可以是与提升轴22分开的电机，但是经由如上所述的成角度的传动装置连接到提升轴。应注意，对于任何所选择的电机替代方式，都必须在提升带16a、16b之间提供某种类型的电绝缘，因此，所述绝缘对于与驱动提升轴22相关的任何电机替代方式都是有效的。
参考图5F，提升轴组件47包括位于每个端部27a、27b上的轴承52，用于将端部可旋转地连接到容器处理载具的主体13。每个定子33a、33b的定子连接元件55包括用于刚性连接到容器处理载具的载具主体13的电机支架28(见图5J、图5K)和用于旋转连接到提升轴的轴承60。以此方式，提升轴22、35可相对于主体13旋转，而定子保持静止。为了避免经由载具主体13的短路，轴承52具有使各个端部与载具主体13绝缘的塑料壳体。类似地，定子连接元件55通过轴承73的塑料壳体74与端部27a、27b绝缘，以避免经由电机支架28的短路。
在图5G至图5K中示出了提升轴组件47'的一个替代实施方式。
考虑到上述提升轴组件47，替代提升轴组件47'的区别特征是提升轴22'作为单个元件的构造，即提升轴22'可以被称为整体提升轴。在提升轴组件47中，使第一端部27a和第二端部27b互相连接的中间轴元件35由电绝缘材料制成，能够使两个端部电绝缘，因此两个双带卷轴48也电绝缘。为了获得使双带卷轴48电绝缘的相同特征，替代的提升组件47'的特征在于由电绝缘材料制成的套筒形元件54(即，电绝缘元件)，其布置在第一端部27a和第二端部27b中的每个与对应的双带卷轴48之间(或者，每个双带卷轴48可以被限定为包括由电绝缘材料制成的内部/元件54)。使每个双带卷轴与其相应端部绝缘的有利效果是，不需要提升轴组件47'在其接触点(例如，具有塑料壳体的轴承52，参见上文)处与载具主体13电绝缘。
提升轴组件47'的电机23的特征在于两个定子33a、33b、两个转子元件34a、34b以及对于两个定子33a、33b来说共用的定子连接元件55。定子连接元件55包括用于刚性连接到容器处理载具的主体13的电机支架28，以及用于旋转连接到提升轴22'的轴承60。提升制动轮57布置在提升轴组件47'的一端。为了致动制动轮，配合的制动致动臂59通常连接到载具主体13。尽管未示出，但是提升轴组件47'通过类似于上述滚珠轴承的滚珠轴承可旋转地连接到载具主体。
应注意，在其他实施方式中，提升轴组件47、47'可以包括仅一个电机或多于两个电机。这将取决于提升轴22、22'的所需扭矩，以及当前BLDC电机或所使用的其他电动机23的扭矩和尺寸。例如，如果连接到提升轴组件47的第一端部27a的电机23a能够单独提供足够的扭矩，则另一电机23b可以由简单地连接第二端部27b和中间轴件35的元件来代替。基于本公开的教导，各种替代解决方案对于本领域技术人员将是显而易见的。图5A至图5K中所有公开的提升轴组件47、47'的共同特征是至少一个电机23a、23b布置在提升轴22、22'的第一端部和第二端部之间，以确保紧凑的提升轴组件。
已知各种类型的无刷直流电机，包括永磁同步电机(使用永磁体)和开关磁阻电机(不使用任何永磁体)。
永磁同步无刷直流电机的工作原理对于本领域技术人员是公知的，例如，如在https://en.wikipedia.org/wiki/Brushless_DC_electric_motor中描述的，通常在转子中使用一个或多个永磁体，并且在用于定子的电机壳体上使用电磁体。电机控制器将直流转换成交流。此设计在机械上比有刷电机简单，因为其消除了将功率从电机外部传递到旋转转子的复杂性。
此外，使用具有转子定子构造的电动机需要最少的旋转部件(即，仅提升轴22和滑轮31)并且不需要齿轮、链轮和/或链条(通常在现有技术的提升装置中使用以将旋转运动从例如电机传递到各种轴组件)，并且导致提升装置18'比现有技术的提升装置明显更安静。后者在包括多个容器处理载具的储存系统中特别重要。
图6A至图6C示出了容器处理载具的180度旋转的顺序，其中图6A示出了储存容器朝北的容器处理载具，图6B示出了储存容器朝东北旋转运动期间的储存容器，图6C示出了储存容器旋转180度之后朝南时储存容器的情况。
容器处理载具400的转台430包括布置在起重框架P2内和/或其下方的提升框架17，用于竖直运输储存容器6，例如从储存列105提升储存容器106并将其带到位于下面的轨道系统和起重框架430a之间的容器接收空间21中的位置，并且还用于将储存容器106从容器接收空间21降低到储存列105中。容器提升部件(即起重框架430a)的特征与上面关于图4和图5描述的相同。
如图6A、图6B中最明显的，并且也如上文关于图4C和图4D描述的，容器处理载具400具有沿X方向覆盖两个网格单元122的覆盖区，即，从上方看的沿X方向的水平范围，以及沿Y方向覆盖单个网格单元122的覆盖区，即，从上方看的沿Y方向的水平范围。
图6A至图6C中示出了转台430相对于基座431的旋转，示出了载具400最初处于这样的位置，在该位置，由起重框架430a承载的储存容器6指向负Y方向(朝北，参见罗盘C，图6A)，并且在转台430旋转180°之后，导致起重框架430a的方向沿着正Y方向(朝南，图6C)。图6B示出了容器处理载具430，其中转台430已经在水平面中相对于Y方向旋转了大约45°(起重框架430a的方向朝向罗盘C中的东北方向)。
参考图6D，转台430的旋转是通过转子致动电机434操作回转装置432来实现的，该电机优选地布置在基座431内，以围绕旋转轴线R旋转。图6D的分解图示出了用于使容器处理载具旋转的部件。每个转台430包括庞重部分430b(对应于载具模块部件P1)和在X方向上水平延伸的起重框架430a(对应于起重框架P2)。
上述悬臂设计的结果是，当载具400定位在网格开口115上方，以例如接近竖直地位于网格开口122下方的储存列105中的容器6、106时，起重框架430a将在相邻的网格开口115上方延伸。通常，这将防止第二载具在此相邻的网格单元上方行进，从而潜在地减小自动储存和取回系统1的总容量。
然而，由于载具400的可旋转性，在其他载具通过之前和/或期间，通过使旋转部件430相对于基座431旋转并由此使起重框架430a旋转180°或更多，可以允许其他载具通过相邻的网格开口。旋转的适当定时可以由控制系统设定。此实施方式未在附图中示出。
相对于在NO317366中公开的现有技术的悬臂设计，使起重框架430a旋转的可能性具有额外的显著优点。例如，由于使旋转部件430旋转180°或更多的可能性，每个载具400可以从位于储存网格104的外边界处的两个面对的竖直侧处的端口列119、120和/或传送带运输储存列106/将储存列106运输到该端口列和/或传送带。如果端口列和/或传送带位于储存网格104内，如图1所示，则每个载具400可以从位于储存网格104的外边界处的至少两个竖直侧处的端口/传送带运输储存容器106/将储存容器106运输到该端口/传送带，该至少两个竖直侧即在X方向和Y方向上定向的竖直侧。关于现有技术的悬臂设计的另一个优点是，在系统1上操作的所有载具400可以接近所有储存列105，以及位于储存网格104的外边界处的储存列105。另外，布置在一个外边界处并且仅接近外边界网格列的任何外部机器人臂等可以接近由容器处理载具400承载的储存容器6。
附图提供了与现有技术相关的问题的解决方案，即，在容器处理载具运输期间储存容器的内容物是可接近的解决方案。此外，所公开的解决方案提供了一种改进的提升装置，其中不需要其特征为多个副轴和/或滑轮的提升带驱动组件，提升带被卷绕到副轴和/或滑轮上和从副轴和/或滑轮上退绕。此外，该解决方案简化了提升轴和提升带的布置，并且由于所有提升带都卷绕在相同的提升轴上，所以提升带相对于提升框架的所需定位不再是问题。
在前面的描述中，已经参考说明性实施方式描述了自动储存和取回系统以及使用机器人操作员拾取产品物品的相关方法的各个方面。
为了解释的目的，阐述了具体的数字、系统和配置，以便提供对系统及其工作的透彻理解。然而，本说明书并非旨在以限制性的意义来解释。
对于所公开的主题所属领域的技术人员来说显而易见的说明性实施方式的各种修改和变化以及系统的其他实施方式，落入本发明的范围内。
附图标记：
Figure BDA0003047003150000291
Figure BDA0003047003150000301
Figure BDA0003047003150000311
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Figure BDA0003047003150000341

Claims (12)

1.一种用于从底层储存系统的三维网格(4)拾取储存容器(6)的容器处理载具(400)，所述容器处理载具包括：
-载具模块部件(P1)；以及
-容器提升部件，
所述载具模块部件(P1)包括用于沿第一方向(X)移动所述容器处理载具的第一组车轮(32a)和用于沿第二方向(Y)移动所述容器处理载具的第二组车轮(32b)，所述第二方向垂直于所述第一方向，其中，所述容器提升部件从所述载具模块部件(P1)侧向延伸为悬臂，并且包括：
-起重框架(P2)，具有限定入口周边的开口(OSP)；
-起重机构，由所述起重框架(P2)承载；
-多个提升带(16a、16b)，连接到所述起重机构并且由所述起重框架(P2)引导；以及
-提升框架(17)，用于可释放地连接到储存容器(6)，所述提升框架(17)通过所述多个提升带以水平取向从所述起重框架(P2)悬置，所述提升框架具有限定入口周边的开口(OLF)，其中，所述起重框架(P2)中的开口(OSP)的入口周边在形状上对应于所述提升框架(17)中的开口(OLF)的入口周边并且两者相对准，以在所述提升框架(17)已经通过所述起重机构向上提升到所述起重框架(P2)时允许通过相应的开口(OSP、OLF)接近所述储存容器(6)中的物品；
其中，所述起重框架(P2)中的开口(OSP)、所述提升框架(17)中的开口(OLF)和所述储存容器(6)的顶部中的开口具有基本上相等的竖直投影，从而确保从所述容器处理载具(400)上方进入所述储存容器(6)的内部；
其中，所述起重框架(P2)包括一对臂(36)，并且其中，滑轮(31)连接到每个臂(36)的远端；
其中，所述提升带的在所述起重框架(P2)远端处的端部在所述提升框架(17)上的间隔比最靠近所述载具模块部件(P1)的所述提升带的间隔更宽。
2.根据权利要求1所述的容器处理载具，其中，所述起重框架(P2)和所述提升框架(17)中的开口(OSP、OLF)的入口周边基本上等于所述储存容器(6)中的开口的入口周边。
3.根据权利要求1所述的容器处理载具，其中，所述起重框架(P2)包括在所述臂(36)的远端处连接的横档(37)，从而形成用于所述起重框架(P2)中的开口(OSP)的入口周边的围封件。
4.根据权利要求1或3所述的容器处理载具，其中，所述滑轮(31)的旋转轴线垂直于所述起重框架(P2)的臂(36)延伸。
5.根据权利要求1所述的容器处理载具，其中，所述起重机构包括用于同时卷绕/解绕提升带(16a、16b)的提升轴(22、22')。
6.根据权利要求5所述的容器处理载具，其中，所述提升带(16a、16b)由所述滑轮(31)引导到同时卷绕/解绕所有提升带(16a、16b)的所述提升轴(22、22')。
7.根据权利要求5所述的容器处理载具，其中，在所述提升框架(17)的所有位置中，用于所述提升轴(22，22')上的所述提升带(16、16b)的连接点相对于所述提升框架(17)横向偏移地布置。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的容器处理载具，其中，用于所述起重机构的电机(23、23a、23b)布置在所述起重框架的最靠近所述载具模块部件(P1)的开口(OLF)的一侧之间。
9.根据权利要求8所述的容器处理载具，其中，所述电机(23a、23b)是电动机(23a、23b)，其中所述电机的转子/定子环绕所述提升轴(22)。
10.根据权利要求8所述的容器处理载具，其中，所述电机(23)经由成角度的传动装置(29)连接到所述提升轴(22、22')并且在所述载具模块部件(P1)中在所述提升轴(22、22')下方延伸。
11.根据权利要求1或2所述的容器处理载具，其中，所述容器提升部件作为从所述载具模块部件(P1)延伸的悬臂，并且其中，所述容器提升部件安装在转台(430a)上以相对于所述载具模块部件(P1)旋转。
12.一种使用根据前述权利要求1至11中任一项所述的容器处理载具处理储存容器(6)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
-将在所述载具模块部件(P1)的一侧上的储存容器(6)向上提升到所述容器处理载具(400)的所述起重框架(P2)下方的容器接收空间(21)，使得所述起重框架(P2)中的开口的入口周边(OSP)对应于承载所述储存容器(6)的所述提升框架(17)中的开口(OLF)的入口周边，从而提供从所述容器处理载具(400)的上方到所述储存容器(6)的内部的贯通开口；
-通过所述贯通开口从所述储存容器(6)的内部拾取产品物品或将产品物品放置到所述储存容器的内部中。
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