ES2958740T3 - Vehículo de manipulación de contenedores con accionamiento directo sobre ejes elevadores, métodos y sistema asociados - Google Patents
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Abstract
Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, que comprende - un vehículo de manipulación de contenedores (9) que comprende: - un mecanismo de transporte (14, 15) para el transporte del vehículo (9) sobre el sistema ferroviario (8), - un conjunto de elevación (24) para recoger contenedores de almacenamiento (6) de columnas de almacenamiento (5) a una posición por encima del nivel más bajo del mecanismo de transporte (14, 15), - en el que el conjunto de elevación (24) comprende: un marco de elevación (18) conectable a un contenedor de almacenamiento (6), un primer eje elevador (25) y un segundo eje elevador (25) de igual o casi igual diámetro, siendo el primer y segundo eje elevador (25, 26) principalmente paralelos, y cada uno del primero y segundo ejes de elevación (25, 26) estando soportados en una parte superior del vehículo (90), extendiéndose dos elementos de elevación (25', 25''; 26', 26'') desde cada uno de los ejes de elevación primero y segundo (25). , 26) al bastidor de elevación (18), un conjunto de accionamiento de motor que comprende al menos un primer motor (30), en el que al menos el primer motor (30) rodea uno de los ejes de elevación (25, 26), y una fuerza de transferencia conjunto (32, 33', 33'', 33'', 33'''', 34, 35) que conecta de forma giratoria los ejes de elevación primero y segundo (25, 26) a través de un elemento de transferencia de fuerza (32). Se describe además un vehículo de manipulación de contenedores (9), así como un método para operar el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Vehículo de manipulación de contenedores con accionamiento directo sobre ejes elevadores, métodos y sistema asociados
La presente invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, a un vehículo de manipulación de contenedores que puede funcionar en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, y a un método para operar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación.
Antecedentes y técnica anterior
La Fig. 1 divulga una estructura 1 de bastidor de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado típico de la técnica anterior y las Figs. 2A-2C divulgan diferentes vehículos 9 de manipulación de contenedores de dicho sistema.
La estructura 1 de bastidor comprende una pluralidad de miembros 2 verticales y una pluralidad de miembros 3 horizontales, que están soportados por los miembros 2 verticales. Los miembros 2, 3 normalmente pueden estar hechos de metal, por ejemplo perfiles de aluminio extruido.
La estructura 1 de bastidor define una cuadrícula 4 de almacenamiento que comprende columnas 5 de almacenamiento dispuestas en filas, en las que las columnas 5 de almacenamiento almacenan contenedores 6 de almacenamiento, también conocidos como cubos, se apilan uno encima de otro para formar pilas 7. Cada contenedor 6 de almacenamiento normalmente puede contener una pluralidad de artículos de productos (no mostrados), y los artículos de productos dentro de un contenedor 6 de almacenamiento pueden ser idénticos o pueden ser de diferentes tipos de productos dependiendo de la aplicación. La estructura 1 de bastidor protege contra el movimiento horizontal de las pilas 7 de contenedores 6 de almacenamiento y guía el movimiento vertical de los contenedores 6, pero normalmente no soporta de otro modo los contenedores 6 de almacenamiento cuando están apilados.
Un sistema 8 de rieles está dispuesto en un patrón de cuadrícula a lo largo de la parte superior de las columnas 5 de almacenamiento, sobre cuyo sistema 8 de rieles se accionan una pluralidad de vehículos 9 de manipulación de contenedores para elevar los contenedores 6 de almacenamiento desde y bajar los contenedores 6 de almacenamiento hacia las columnas 5 de almacenamiento, y también para transportar los contenedores 6 de almacenamiento por encima de las columnas 5 de almacenamiento. El sistema 8 de rieles comprende un primer conjunto de rieles 10 paralelos dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos 9 de manipulación de contenedores en una primera dirección X a través de la parte superior de la estructura 1 de bastidor, y un segundo conjunto de rieles 11 paralelos dispuestos perpendicularmente al primer conjunto de rieles 10 para guiar el movimiento de los vehículos 9 de manipulación de contenedores en una segunda dirección Y, que es perpendicular a la primera dirección X. De esta manera, el sistema 8 de rieles define columnas 12 de cuadrícula por encima de las cuales los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden moverse lateralmente por encima las columnas 5 de almacenamiento, es decir, en un plano que es paralelo al plano horizontal X-Y.
Cada vehículo 9 de manipulación de contenedores comprende una carrocería 13 de vehículo y un primer y segundo conjunto 14, 15 de ruedas que permiten el movimiento lateral del vehículo 9 de manipulación de contenedores, es decir, el movimiento en las direcciones X e Y. En la Fig. 2A son visibles dos ruedas en cada uno de los conjuntos 14, 15, mientras que en las Figs. 2B y 2C sólo son visibles dos ruedas en uno del conjunto 14 de ruedas. El primer conjunto 14 de ruedas está dispuesto para acoplarse con dos rieles adyacentes del primer conjunto 10 de rieles, y el segundo conjunto 15 de ruedas está dispuesto para acoplarse con dos rieles adyacentes del segundo conjunto 11 de rieles. Cada conjunto 14, 15 de ruedas puede elevarse y bajarse, de modo que el primer conjunto 14 de ruedas y/o el segundo conjunto 15 de ruedas puedan acoplarse con el respectivo conjunto 10, 11 de rieles en cualquier momento.
Cada vehículo 9 de manipulación de contenedores también comprende un dispositivo 16 elevador (véanse las Figs.
2B y 2C) para el transporte vertical de contenedores 6 de almacenamiento, por ejemplo, elevar un contenedor 6 de almacenamiento desde y bajar un contenedor 6 de almacenamiento a una columna 5 de almacenamiento. El dispositivo de elevación puede estar dispuesto dentro del cuerpo 13 (como en la Fig. 2A) o fuera del cuerpo 13 (como se divulga en las Figs. 2B y 2C). El dispositivo 16 de elevación puede comprender un bastidor 18 de elevación que está adaptado para acoplarse a un contenedor 6 de almacenamiento, cuyo bastidor 18 de elevación se puede bajar desde la carrocería 13 del vehículo de modo que se puede ajustar la posición del bastidor de elevación con respecto a la carrocería 13 del vehículo en una tercera dirección Z, que es ortogonal a la primera dirección X y a la segunda dirección Y. Convencionalmente, y también para los fines de esta solicitud, Z = 1 identifica la capa más superior de la cuadrícula 4, es decir, la capa inmediatamente debajo del sistema 8 de rieles, Z = 2 la segunda capa debajo del sistema 8 de rieles, Z = 3 la tercera capa, etc. En la realización divulgada en la Fig. 1, Z = 8 identifica la capa inferior más baja de la cuadrícula 4. En consecuencia, como ejemplo y utilizando el sistema de coordenadas cartesiano X, Y, Z indicado en la Fig. 1, se puede decir que el contenedor de almacenamiento identificado como 7' en la Fig. 1 ocupa la ubicación de la cuadrícula o celda X = 10, Y = 2, Z = 3. Se puede decir que los vehículos 9 de manipulación de contenedores viajan en la capa Z = 0 y cada columna de la cuadrícula puede identificarse por sus coordenadas X e Y.
Cada vehículo 9 de manipulación de contenedores comprende un compartimento o espacio de almacenamiento para recibir y guardar un contenedor 6 de almacenamiento cuando se transporta el contenedor 6 de almacenamiento a través de la cuadrícula 4. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta centralmente dentro de la carrocería 13 del vehículo (Fig. 2A), por ejemplo como se describe en el documento WO2014/090684A1.
Alternativamente, el compartimento o espacio de almacenamiento puede disponerse en el lateral de la carrocería como se divulga en las Figs. 2B y 2C, es decir, los vehículos de manipulación de contenedores pueden tener una construcción en voladizo, como se describe en NO317366.
Los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden tener una huella 22 (ver Fig. 4), es decir, una extensión en las direcciones X e Y, que es generalmente igual a la extensión lateral u horizontal de una columna 12 de cuadrícula, es decir, la extensión de una columna 12 de cuadrícula en las direcciones X e Y, por ejemplo como se describe en el documento WO2015/193278A1.
Alternativamente, los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden tener una huella que sea mayor que una extensión lateral de una columna 12 de cuadrícula, por ejemplo como se divulga en el documento WO2014/090684A1.
El sistema 8 de rieles puede ser un sistema de carril único, como se muestra en la Fig. 3. Alternativamente, el sistema 8 de rieles puede ser un sistema de rieles dobles, como se muestra en la Fig. 4, esto permite que un vehículo 9 de manipulación de contenedores con una huella 22 que generalmente corresponde a la extensión lateral de una columna 12 de cuadrícula viaje a lo largo de una fila de columnas de cuadrícula, incluso si otro vehículo 9 de manipulación de contenedores está posicionado sobre una columna de cuadrícula adyacente a esa fila.
En una cuadrícula de almacenamiento, la mayoría de las columnas 12 de cuadrícula son columnas 5 de almacenamiento, es decir, columnas de cuadrícula en las que se almacenan contenedores de almacenamiento en pilas. Sin embargo, una cuadrícula normalmente tiene al menos una columna de cuadrícula que no se utiliza para almacenar contenedores de almacenamiento, sino que comprende una ubicación donde los vehículos de manipulación de contenedores pueden dejar y/o recoger contenedores de almacenamiento para que puedan ser transportados a una estación de acceso donde se pueda acceder a los contenedores de almacenamiento desde fuera de la red o transferirlos fuera o dentro de la red. En la técnica, dicha ubicación normalmente se denomina "puerto" y la columna de cuadrícula en la que está situado el puerto puede denominarse columna de puerto.
La cuadrícula 4 en la Fig. 1 comprende dos columnas 19 y 20 de puerto. La primera columna 19 de puerto puede ser, por ejemplo, una columna de puerto de entrega dedicada donde los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden dejar contenedores de almacenamiento para ser transportados a un acceso o una estación de transferencia (no mostrada), y la segunda columna 20 de puerto puede ser una columna de puerto de recogida dedicada donde los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden recoger contenedores de almacenamiento que han sido transportados a la cuadrícula 4 desde un acceso o una estación de transferencia.
La estación de acceso normalmente puede ser una estación de recolección o almacenamiento donde los artículos de producto se retiran o se colocan en los contenedores de almacenamiento. En una estación de recogida o almacenamiento, los contenedores de almacenamiento normalmente nunca se retiran del sistema de almacenamiento y recuperación automatizado, sino que se devuelven a la red una vez que se accede a ellos. También se puede utilizar un puerto para transferir contenedores de almacenamiento dentro o fuera de la red, por ejemplo, para transferir contenedores de almacenamiento a otra instalación de almacenamiento (por ejemplo, a otra red u otro sistema automatizado de almacenamiento y recuperación), a un vehículo de transporte (por ejemplo, un tren o un camión), o a una instalación de producción.
Normalmente se emplea un sistema transportador que comprende transportadores para transportar los contenedores de almacenamiento entre los puertos y la estación de acceso.
Si el puerto y la estación de acceso están ubicados a diferentes niveles, el sistema transportador puede comprender un dispositivo elevador para transportar los contenedores de almacenamiento verticalmente entre el puerto y la estación de acceso.
El sistema transportador puede disponerse para transferir contenedores de almacenamiento entre diferentes cuadrículas, por ejemplo como se describe en el documento WO2014/075937A1.
El documento WO2016/198467A1 divulga un ejemplo de un sistema de acceso de la técnica anterior que tiene cintas transportadoras (Figs. 5a y 5b en el documento WO2016/198467A1) y un riel montado en el marco (Figs. 6a y 6b en el documento WO2016/198467A1) para el transporte de contenedores de almacenamiento entre puertos y estaciones de trabajo donde los operadores puedan acceder a los contenedores de almacenamiento.
Cuando se debe acceder a un contenedor 6 de almacenamiento almacenado en la cuadrícula 4 divulgada en la Fig. 1, se le ordena a uno de los vehículos 9 de manipulación de contenedores que recupere el contenedor de almacenamiento objetivo desde su posición en la cuadrícula 4 y lo transporte hasta el puerto 19 de entrega. Esta operación implica mover el vehículo 9 de manipulación de contenedores a una ubicación de cuadrícula encima de la columna de almacenamiento en la que está colocado el contenedor de almacenamiento objetivo, recuperar el contenedor de almacenamiento de la columna de almacenamiento usando el dispositivo de elevación del vehículo de manipulación de contenedores (no mostrado), y transportar el vehículo contenedor hasta el puerto 19 de entrega. Si el contenedor 6 de almacenamiento objetivo está ubicado profundamente dentro de una pila 7, es decir, con uno o una pluralidad de otros contenedores de almacenamiento colocados encima del contenedor de almacenamiento objetivo, la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento colocados arriba antes de levantar el contenedor de almacenamiento objetivo de la columna de almacenamiento. Esta etapa, que a veces se denomina "excavación" en la técnica, se puede realizar con el mismo vehículo 9 de manipulación de contenedores que se utiliza posteriormente para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo al puerto 19 de entrega, o con uno o varios de otros vehículos 9 de manipulación de contenedores que cooperen. Alternativamente, o además, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación puede tener vehículos 9 de manipulación de contenedores dedicados específicamente a la tarea de retirar temporalmente los contenedores 6 de almacenamiento de una columna de almacenamiento. Una vez que el contenedor de almacenamiento objetivo se ha retirado de la columna de almacenamiento, los contenedores 6 de almacenamiento retirados temporalmente se pueden reposicionar en la columna de almacenamiento original. Sin embargo, los contenedores 6 de almacenamiento retirados pueden, alternativamente, reubicarse en otras columnas de almacenamiento.
Cuando un contenedor 6 de almacenamiento se va a almacenar en la cuadrícula 4, se le ordena a uno de los vehículos 9 de manipulación de contenedores que recoja el contenedor de almacenamiento del puerto 20 de recogida y lo transporte a una ubicación de la cuadrícula encima de la columna de almacenamiento donde se va a almacenar. Después de que se hayan retirado todos los contenedores 6 de almacenamiento colocados en o por encima de la posición objetivo dentro de la pila de columnas de almacenamiento, el vehículo 9 de manipulación de contenedores coloca el contenedor 6 de almacenamiento en la posición deseada. Los contenedores de almacenamiento retirados pueden luego bajarse nuevamente a la columna de almacenamiento o reubicarse en otras columnas de almacenamiento.
Para monitorizar y controlar el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, por ejemplo monitorizar y controlar la ubicación de los respectivos contenedores de almacenamiento dentro de la cuadrícula 4, el contenido de cada contenedor 6 de almacenamiento y el movimiento de los vehículos 9 de manipulación de contenedores de modo que un contenedor de almacenamiento deseado pueda entregarse en el lugar deseado en el momento deseado sin que los vehículos 9 de manipulación de contenedores choquen entre sí, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación comprende un sistema de control, que típicamente está computarizado y comprende una base de datos para realizar un seguimiento de los contenedores de almacenamiento.
La técnica anterior incluye el documento WO 2015/115965 A1 que divulga una disposición de almacenamiento de mercancías de varios pisos que comprende una pluralidad de niveles de líneas de almacenamiento dispuestas en paralelo y líneas de transporte que se extienden entre los extremos opuestos de dichas líneas de almacenamiento, en el que se puede operar un carro de transferencia a lo largo de cada línea de transporte. Comprende además una lanzadera superior suspendida de la disposición de rieles superior en dicho carro de transferencia y que se puede sacar de dicho carro de transferencia a una disposición de rieles de suspensión en dichas líneas de almacenamiento, y medios de elevación dispuestos en dicha lanzadera superior para levantar mercancías almacenadas en dichas líneas de almacenamiento y para transportar mercancías levantadas al carro de transferencia.
El documento WO 2015/115965 divulga un vehículo de manipulación de contenedores de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.
El documento D3 JP H0211455 A divulga un método para operar un conjunto de elevación de un vehículo de manipulación de contenedores que comprende:
disponer un conjunto de accionamiento de motor que comprende al menos un primer motor en un primer eje del sistema de elevación,
conectar dos elementos de elevación de cada uno de los ejes de elevación primero y segundo a un bastidor de elevación,
acoplar rotacionalmente los ejes de elevación primero y segundo para sincronizar la elevación y el descenso de lados opuestos del bastidor de elevación,
usar un conjunto de elevación para recoger contenedores de almacenamiento de columnas de almacenamiento.
Además, en los sistemas de elevación de la técnica anterior para vehículos de manipulación de contenedores, el conjunto de elevación comprende un motor mecánico, conectado mecánicamente a dos ejes de elevación separados mediante una disposición de engranaje y correa. Con el tiempo, las piezas mecánicas estarán sujetas a desgaste, lo que provocará un levantamiento desigual o torcido de los contenedores de almacenamiento.
Por lo tanto, un objetivo de la invención es proporcionar un sistema de elevación para el vehículo de manipulación de contenedores que proporcione una elevación más estable de los contenedores o cubos de almacenamiento.
Más específicamente, un objetivo de la presente invención es proporcionar un sistema de elevación para un vehículo de manipulación de contenedores donde la operación de elevación proporciona un movimiento relativo mínimo de las diferentes bandas de elevación conectadas a un bastidor de elevación para garantizar que el contenedor de almacenamiento o contenedor de almacenamiento se mantenga nivelado con un plano sustancialmente paralelo a un plano horizontal durante toda la operación de elevación vertical.
Otro objetivo de la invención es depender menos de las piezas mecánicas del sistema de elevación, ya que las piezas mecánicas son susceptibles al desgaste y rotura.
Resumen de la invención
La invención se establece en las reivindicaciones independientes y las reivindicaciones dependientes describen alternativas de la invención.
La invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende:
un sistema de rieles que comprende un primer conjunto de pistas paralelas dispuestas en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección, y un segundo conjunto de pistas paralelas dispuestas en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección, cuyos primero y segundo conjuntos de pistas forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes, cada una comprende una abertura de cuadrícula definida por un par de pistas vecinas del primer conjunto de pistas y un par de pistas vecinas del segundo conjunto de pistas; y
una pluralidad de pilas de contenedores de almacenamiento dispuestas en columnas de almacenamiento ubicadas debajo del sistema de rieles, en el que cada columna de almacenamiento está ubicada verticalmente debajo de una abertura de cuadrícula;
un vehículo de manipulación de contenedores que comprende:
un mecanismo de transporte para el transporte del vehículo en el sistema de rieles,
un conjunto de elevación para recoger contenedores de almacenamiento desde las columnas de almacenamiento hasta una posición por encima del nivel más bajo del mecanismo de transporte,
en el que el conjunto de elevación comprende:
un bastidor de elevación conectable a un contenedor de almacenamiento,
un primer eje de elevación y un segundo eje de elevación de igual o casi igual diámetro, los ejes de elevación primero y segundo son principalmente paralelos, y cada uno de los ejes de elevación primero y segundo están soportado en una porción superior del vehículo,
dos elementos de elevación que se extienden desde cada uno de los ejes de elevación hasta el bastidor de elevación, un conjunto de accionamiento de motor que comprende al menos un motor, en el que al menos un motor rodea uno de los ejes de elevación, y
un conjunto de transferencia de fuerza que conecta de manera giratoria los ejes de elevación primero y segundo a través de un elemento de transferencia de fuerza.
Los ejes de elevación primero y segundo son preferiblemente de igual o casi igual diámetro. Esto proporciona una velocidad angular similar de las superficies de bobinado en los ejes de elevación primero y segundo cuando los ejes de elevación giran, y da como resultado que el bastidor de elevación esté sustancialmente nivelado durante la elevación y el descenso (es decir, el bastidor de elevación es paralelo a los planos horizontales durante la elevación y el descenso).
El elemento de transferencia de fuerza del conjunto de transferencia de fuerza puede verse como una correa de distribución, que garantiza que el primer y el segundo eje de elevación estén sincronizados. Alternativamente, el elemento de transferencia de fuerza comprende una correa impulsora. Alternativamente, el conjunto de transferencia de fuerza puede comprender una correa en forma de cadena. Por lo tanto, el elemento de transferencia de fuerza puede ser cualquier dispositivo de sincronización que garantice que las velocidades angulares de las superficies de bobinado del primer y segundo eje de elevación coincidan, de modo que el bastidor de elevación se eleve uniformemente, es decir, el bastidor de elevación sea sustancialmente paralelo a un plano horizontal durante la elevación y el descenso.
Común a todos los aspectos del sistema es la presencia de:
una primera y una segunda rueda del eje de elevación, cada una de las cuales está conectada para girar con el respectivo eje de elevación,
al menos otra rueda guía,
un elemento de transferencia de fuerza que forma un bucle cerrado, y
al menos una de las otras ruedas guía está dispuesta dentro del bucle cerrado,
la primera o segunda rueda del eje de elevación está en contacto con una superficie interior del elemento de transferencia de fuerza, y
el otro de dicho primer o segundo eje está en contacto con una superficie exterior del elemento de transferencia de fuerza. En otras palabras, una de las primeras o segundas ruedas del eje elevador está dispuesta dentro del bucle cerrado formado por el elemento de transferencia de fuerza y la otra de la primera o segunda rueda del eje elevador está dispuesta fuera del bucle cerrado formado por el elemento de transferencia de fuerza. Tal configuración da como resultado una rotación opuesta del primer eje de elevación con respecto al segundo eje de elevación.
Se puede disponer un motor eléctrico alrededor de uno de los ejes de elevación proporcionando transferencia de potencia, es decir, un movimiento de rotación, al eje de elevación. En un aspecto, el eje de elevación puede formar parte integral del motor eléctrico.
En un aspecto, el elemento de transferencia de fuerza comprende una correa sin fin con una superficie interior y una superficie exterior y en la que el primer eje de elevación está en contacto con la superficie interior o la superficie exterior de la correa y el segundo eje de elevación está en contacto con la otra de dicha superficie interior o superficie exterior de la correa. Alternativamente, el elemento de transferencia de fuerza puede comprender una tira de Mobius. En todos los aspectos, el conjunto de transferencia de fuerza está configurado de manera que los ejes de elevación primero y segundo giren en direcciones opuestas.
Por lo tanto, el conjunto de transferencia de fuerza está dispuesto en una configuración que hace posible la rotación opuesta, es decir, la rotación contraria, del primer eje de elevación con respecto al segundo eje de elevación.
El conjunto de transferencia de fuerza puede comprender una primera rueda del eje elevador conectada para rotación con el primer eje elevador y una segunda rueda del eje elevador conectada para rotación con el segundo eje elevador y al menos una rueda guía que impulsa la superficie exterior de la correa contra una de las primeras o segundas ruedas del eje de elevación, de manera que cuando uno del primer o segundo eje de elevación se mueve en una primera dirección de rotación, el otro de dichos primer y segundo eje de elevación se mueve en una segunda dirección de rotación opuesta a la primera dirección, en ambas direcciones de rotación. Esta rotación opuesta asegura que el bastidor de elevación, y cualquier contenedor de almacenamiento levantado por el bastidor de elevación, se eleve sustancialmente verticalmente con un movimiento horizontal mínimo durante la operación de elevación vertical. Preferiblemente, los ejes elevadores primero y segundo y los elementos elevadores están conectados de tal manera que los elementos elevadores se enrollan sobre los ejes elevadores desde el exterior. Esto asegura la conexión de los elementos de elevación en las porciones de extremo (por ejemplo, en las esquinas o cerca de las esquinas) del bastidor de elevación y también asegura que el bastidor de elevación esté centrado y solo se mueva en la dirección vertical (sin movimiento horizontal) con respecto al primer y segundo eje de elevación durante toda la secuencia de elevación.
En un aspecto, el elemento de transferencia de fuerza puede formar un bucle cerrado en donde una de las primeras o segundas ruedas del eje elevador está dispuesta dentro del bucle cerrado y la otra de las primeras o segundas ruedas del eje elevador está dispuesta fuera del bucle cerrado. Esta configuración facilita la disposición de orificios verticales en forma de cerradura para montar los ejes y, al mismo tiempo, permite un fácil mantenimiento.
En un aspecto, el conjunto de transferencia de fuerza comprende un mecanismo tensor o apriete para el ajuste inicial del elemento de transferencia de fuerza. El mecanismo tensor puede comprender un mecanismo tensor excéntrico que comprende una rueda tensora con un eje que se puede ajustar dentro de una abertura en un soporte fijo. De este modo, el eje de la rueda de apriete se puede mover en diferentes direcciones con respecto a la abertura del soporte fijo. Por tanto, el área de la abertura es mayor que el área ocupada por la sección transversal del eje dentro de la abertura en todas las posiciones del eje dentro de la abertura. Tal mecanismo tensor puede ser ventajoso para garantizar además que el conjunto de transferencia de fuerza pueda proporcionar un funcionamiento sincrónico del primer y segundo ejes de elevación. El elemento de transferencia de fuerza es preferiblemente de un material no elástico de modo que la longitud del elemento de transferencia de fuerza sea fija. Cuando se instala inicialmente el elemento de transferencia de fuerza, se garantiza una tensión adecuada utilizando un diapasón que mide la frecuencia del elemento de transferencia de fuerza. La frecuencia corresponde a una tensión determinada. La tensión en el elemento de transferencia de fuerza se ajusta moviendo la rueda de apriete dentro de la abertura del soporte, con lo que se ajusta la longitud del elemento de transferencia de fuerza y, por tanto, la tensión en el elemento de transferencia de fuerza. Cuando la frecuencia del elemento de transferencia de fuerza está dentro de un rango de frecuencia predeterminado, la rueda de apriete se bloquea en esta posición mediante elementos de sujeción apropiados tales como tornillos o pernos, etc. Una vez bloqueado en la posición dedicada, el conjunto de transferencia de fuerza (es decir, el elemento de transferencia de fuerza) y la(s) rueda(s) guía(s) y/o la rueda de apriete) está, en teoría, adaptada para funcionar durante varios miles de horas antes de tener que cambiarse, de forma similar a la correa de transmisión de un motor de combustión de un automóvil.
La rueda de apriete del mecanismo tensor puede ser una rueda guía separada de las ruedas guía utilizadas en el mecanismo de contrarrotación del primer y segundo ejes de elevación, o puede ser una de las ruedas guía utilizadas para la contrarrotación del primer y segundo ejes de elevación.
En un aspecto, al menos un motor comprende un motor de CC sin escobillas. Se conocen varios tipos de motores de CC sin escobillas, incluidos motores síncronos de imán permanente (que utilizan imanes permanentes) y motores de reluctancia conmutada (que no utilizan ningún imán permanente).
Los principios de funcionamiento del motor de CC sin escobillas síncrono de imán permanente son conocidos por el experto, por ejemplo, como se describe en https://en.wikipedia.org/wiki/Brushless DC electric motor, y normalmente utiliza uno o más imanes permanentes en el rotor y electroimanes en la carcasa del motor para el estator. Un controlador de motor convierte CC en CA. Este diseño es mecánicamente más simple que el de los motores con escobillas porque elimina la complicación de transferir energía desde el exterior del motor al rotor giratorio. El controlador del motor puede detectar la posición del rotor mediante sensores de efecto Hall o dispositivos similares y puede controlar con precisión la sincronización, la fase, etc., de la corriente en las bobinas del rotor para optimizar el par, conservar energía, regular la velocidad e incluso aplicar algo de frenado.
Los principios de funcionamiento de los motores de reluctancia conmutada son conocidos por el experto y se describen, por ejemplo, en Jin-Woo Ahn (2011), Switched Reluctance Motor, Torque Control, Prof. Moulay Tahar Lamchich (Ed.), ISBN: 978-953-307-428-3, InTech,, disponible en: http://cdn.intechweb.org/pdfs/13717.pdf y en R. Krishnan (2001), Switched reluctance motor drives: Modelling, Simulation, Analysis, Design and Applications; CRC Press.
En un aspecto, al menos un motor comprende un motor eléctrico giratorio que convierte energía eléctrica de corriente continua en energía rotacional de al menos el primero o el segundo ejes de elevación.
En un aspecto, el al menos un motor es un motor de CC sin escobillas de imán permanente, donde el motor comprende un estator dispuesto radialmente entre los imanes del rotor (en el exterior radial del estator) y el primer o segundo eje de elevación (en el interior radial del estator). El estator puede estar fijado a una carcasa de estator, carcasa de estator que está conectada a una carcasa del vehículo de manipulación de contenedores. Los imanes del rotor pueden estar dispuestos en el interior de una llanta de rueda que rodea los estatores y pueden conectarse para girar con el primer o segundo eje de elevación de manera que los imanes del rotor y el primer o segundo eje de elevación giren juntos. Luego, el estator hace girar los imanes del rotor y, por tanto, el eje de elevación. El estator puede, por ejemplo, estar dispuesto al menos parcialmente, preferiblemente completamente, dentro del mismo plano de rotación que una carcasa de motor y al menos parcialmente, preferiblemente completamente, dentro de la carrocería del vehículo contenedor. El término "plano de rotación" significa en esta realización el plano que se extiende perpendicularmente desde el eje de rotación de los ejes de elevación. Dichos estatores incluyen tanto devanados como yugo, y los devanados del campo del estator siguen la periferia exterior de la llanta de la rueda donde están dispuestos los imanes del rotor.
En un aspecto, el motor eléctrico puede ser un motor de reluctancia con principios de funcionamiento similares a los del motor de CC sin escobillas de imán permanente descrito anteriormente, por ejemplo, un motor de reluctancia conmutada, que comprende un elemento de estator con múltiples polos de estator y un elemento de rotor que presenta múltiples polos de rotor conectado a, o que hace parte de, un eje de transmisión donde uno de los ejes de elevación es el elemento del rotor, o forma parte del elemento del rotor. El elemento rotor (o eje impulsor) del motor de reluctancia puede estar alineado con la línea central del eje de elevación o comprender una parte de un extremo del eje de elevación. Alternativamente, el elemento del estator puede estar dispuesto dentro del elemento del rotor (o viceversa), y el elemento del rotor puede estar dispuesto dentro del eje de elevación, como parte de, o conectado operativamente a, dicho eje de elevación. Esta última solución liberará una cantidad máxima de espacio dentro de la cavidad de la carrocería del vehículo.
En un aspecto, el vehículo de manipulación de contenedores comprende medios adecuados para medir (al menos indirectamente) la fuerza electromotriz (fem) de al menos uno de los ejes de elevación, los medios están en comunicación de señales con uno del estator y el rotor, permitiendo así en línea registro de velocidad específico del conjunto rodante de la operación de elevación durante la elevación. Por ejemplo, se puede instalar un circuito de medición de fuerza contraelectromotriz en comunicación de señal con al menos uno de los ejes de elevación. Se puede utilizar un sensor Hall como alternativa o en combinación.
En otro aspecto, el vehículo de manipulación de contenedores comprende además medios adecuados para medir la aceleración de al menos uno de los ejes de elevación primero y segundo, los medios están en comunicación de señales con el estator. Un medio de este tipo comprende preferiblemente uno o más sensores piezoeléctricos, por ejemplo un acelerómetro de PCB™ Piezotronics. Se pueden usar uno o más sensores inductivos como alternativa a los sensores piezoeléctricos, o en combinación con sensores piezoeléctricos.
En un aspecto, el conjunto de accionamiento del motor comprende un segundo motor en el que el segundo motor rodea el mismo eje de elevación que el primer motor, y en el que el conjunto de transferencia de fuerza comprende una correa que transfiere el par desde el primer o segundo eje de elevación con los motores primero y segundo al otro del primer o segundo eje de elevación.
En un aspecto, el conjunto de accionamiento del motor comprende un segundo motor que rodea el otro de dichos primer o segundo eje de elevación diferente del primer motor, y en el que el conjunto de transferencia de fuerza comprende una correa de distribución que proporciona un movimiento sincrónico del primer y segundo eje de elevación entre sí.
En un aspecto, por ejemplo, si se utilizan un primer y un segundo motor que rodean el mismo eje de elevación o que rodean el primer y segundo eje de elevación respectivos, el sistema comprende además medios de detección, tales como un sensor, en cada uno de los primeros y segundos motores que proporcionan entrada a un codificador en cada motor para determinar la velocidad de cada motor. Las señales que representan la velocidad de cada motor se transmiten a un sistema de control común, cuyo sistema de control, en base a las señales, acciona los diferentes motores para aumentar o reducir su velocidad. Esto puede ser ventajoso, por ejemplo, como elemento de transferencia de fuerza adicional en situaciones en las que la carga de un contenedor de almacenamiento está distribuida de manera desigual y el centro de gravedad del contenedor de almacenamiento está más hacia un lado que hacia el otro (es decir, el centro de gravedad no está en el centro geométrico del fondo del contenedor de almacenamiento) dando como resultado que las cargas experimentadas por los motores sean desiguales. El sensor puede, por ejemplo, leer un disco óptico provisto de varios. En un aspecto, la disposición de transferencia de fuerza está configurada para sincronizar la rotación del primer eje de elevación y el segundo eje de elevación.
En un aspecto, una fuerza de rotación del conjunto de accionamiento del motor corresponde al peso máximo previsto del contenedor de almacenamiento con el artículo. Dicho peso máximo puede oscilar normalmente entre 2 y 50 kilogramos.
En un aspecto, el conjunto de transferencia de fuerza comprende varios engranajes angulares y un eje de enlace, en el que los engranajes angulares están conectados para rotación con cada uno de los ejes de elevación primero y segundo y el eje de conexión está dispuesto entre los engranajes angulares del primero y segundo engranajes de elevación.
La invención se refiere además a un vehículo de manipulación de contenedores para mover contenedores de almacenamiento apilados dentro de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado, en el que el vehículo de manipulación de contenedores está configurado para moverse sobre un sistema de rieles sobre columnas de almacenamiento y comprende:
un conjunto de elevación para recoger contenedores de almacenamiento desde las columnas de almacenamiento hasta una posición por encima del nivel más bajo del mecanismo de transporte en el vehículo de manipulación de contenedores,
en el que el conjunto de elevación comprende:
un bastidor de elevación conectable a un contenedor de almacenamiento,
un primer eje de elevación y un segundo eje de elevación de igual o casi igual diámetro, los ejes de elevación primero y segundo son principalmente paralelos, cada uno de los ejes de elevación primero y segundo están soportados en una porción superior del vehículo,
dos elementos de elevación que se extienden desde cada uno de los ejes de elevación primero y segundo hasta el bastidor de elevación,
un conjunto de accionamiento de motor que comprende al menos un primer motor, en el que al menos el primer motor rodea uno de los ejes de elevación, y
un conjunto de transferencia de fuerza que conecta de manera giratoria los ejes de elevación primero y segundo a través de un elemento de transferencia de fuerza. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación puede comprender un sistema de rieles que comprende un primer conjunto de pistas paralelas dispuestas en un plano horizontal y que se extiende en una primera dirección, y un segundo conjunto de pistas paralelas dispuestas en el plano horizontal y que se extiende en una segunda dirección que se ortogonal a la primera dirección, cuyos primer y segundo conjuntos de pistas forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes, cada una comprende una abertura de cuadrícula definida por un par de pistas vecinas del primer conjunto de pistas y un par de pistas vecinas del segundo conjunto de pistas, y una pluralidad de pilas de contenedores de almacenamiento dispuestos en columnas de almacenamiento ubicadas debajo del sistema de rieles, en el que cada columna de almacenamiento está ubicada verticalmente debajo de una abertura de cuadrícula.
En un aspecto del vehículo de manipulación de contenedores, el conjunto de transferencia de fuerza comprende una correa sin fin y una primera rueda del eje elevador conectada para girar con el primer eje elevador y una segunda rueda del eje elevador conectada para girar con el segundo eje elevador y al menos una rueda guía dispuesta de manera que cuando uno de los ejes de elevación primero o segundo se mueve en una primera dirección de rotación, el otro de dichos ejes de elevación primero y segundo se mueve en una segunda dirección de rotación opuesta a la primera dirección. La correa sin fin forma un bucle cerrado y una de las primeras o segundas ruedas del eje elevador está dispuesta dentro del bucle cerrado y la otra de la primera o segunda ruedas del eje elevador está dispuesta fuera del bucle cerrado.
El vehículo de manipulación de contenedores puede tener una cavidad central o una construcción en voladizo para recibir contenedores de almacenamiento.
Se describe además el uso de un vehículo de manipulación de contenedores como se definió anteriormente para el almacenamiento y recuperación de contenedores de almacenamiento en un sistema de almacenamiento.
Se describe además un método para operar un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado como se define anteriormente, que comprende proporcionar señales a diferentes vehículos de manipulación de contenedores que operan en dicho sistema para almacenar contenedores de almacenamiento en pilas y recuperar contenedores de almacenamiento de las pilas.
La invención se refiere además al uso de un vehículo de manipulación de contenedores como se describió anteriormente para el almacenamiento y recuperación de contenedores de almacenamiento en un sistema de almacenamiento.
La invención se refiere además a un método para operar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación como se describió anteriormente, que comprende proporcionar señales a diferentes vehículos de manipulación de contenedores que operan en dicho sistema para almacenar contenedores de almacenamiento en pilas y recuperar contenedores de almacenamiento de las pilas.
La invención se refiere además a un método para operar un conjunto de elevación de un vehículo de manipulación de contenedores que comprende:
disponer un conjunto de accionamiento de motor que comprende al menos un primer motor para rodear un primer o un segundo eje de elevación del sistema de elevación,
conectar dos elementos de elevación de cada uno de los ejes de elevación primero y segundo a un bastidor de elevación,
acoplar rotacionalmente los ejes de elevación primero y segundo para sincronizar la elevación y el descenso de lados opuestos del bastidor de elevación,
usar un conjunto de elevación para recoger contenedores de almacenamiento desde columnas de almacenamiento hasta una posición por encima del nivel más bajo del mecanismo de transporte en el vehículo de manipulación de contenedores.
En un aspecto del método, el método comprende además:
rodear un segundo motor alrededor del mismo primer o segundo eje de elevación que el primer motor, o alrededor del otro de dicho primer o segundo eje de elevación como el primer motor.
Los elementos de elevación son preferentemente conductores de electricidad y señales, de modo que las pinzas del bastidor de elevación se pueden operar electrónicamente para agarrar y sujetar contenedores de almacenamiento. Los elementos de elevación pueden ser cintas u otros medios conductores de electricidad y señales.
El o los ejes de elevación están provistos preferentemente de un dispositivo de freno. La disposición de freno puede estar dispuesta en el interior o en el exterior de la carcasa del vehículo contenedor y puede ser un pasador de bloqueo que coopera con un engranaje conectado para girar con el primer o segundo eje de elevación, por ejemplo un mecanismo de trinquete. En una posición bloqueada del dispositivo de bloqueo, el pasador de bloqueo está acoplado con el engranaje del eje de elevación, evitando así la rotación del engranaje (y por tanto del eje de elevación). En una posición abierta del dispositivo de bloqueo, el pasador de bloqueo se acciona hasta una posición fuera de engrane con el engranaje en el eje de elevación, por lo tanto, el eje de elevación está libre para girar en cualquier instrucción proveniente del o los motores.
Otra ventaja de la invención frente a las soluciones de la técnica anterior donde el sistema de accionamiento del dispositivo de elevación se basa en motores conectados a los ejes de elevación mediante engranajes es, además de un sistema más fiable con intervalos de servicio más largos en las piezas, un sistema que es más fácil de montar ya que el sistema consta de menos piezas y es menos complejo. Además, como el motor funciona directamente en al menos el primero y el segundo eje de elevación, se logra una elevación más eficiente y precisa ya que el(los) motor(es) influyen instantáneamente en el(los) eje(s) de elevación.
En un aspecto, la carcasa del vehículo de manipulación de contenedores está fundida en una sola pieza. La carcasa puede, por ejemplo, ser una carcasa de Aluminio fundido en una sola pieza. Normalmente, de acuerdo con las soluciones de la técnica anterior, se conectan varias placas metálicas delgadas mediante tornillos o pernos. La fundición de una sola pieza elimina la necesidad de placas metálicas delgadas y, por tanto, reduce el número de tornillos utilizados para conectar las placas (normalmente se utilizan aproximadamente 40 tornillos para conectar las placas). Además, la fundición de una sola pieza da como resultado que se gaste menos tiempo en ensamblar los vehículos de manipulación de contenedores porque hay menos piezas que ensamblar.
En un aspecto, puede haber cuatro elementos de elevación en total, dos de cada uno de los ejes de elevación primero y segundo.
En la siguiente descripción, se introducen numerosos detalles específicos a modo de ejemplo sólo para proporcionar una comprensión profunda de las realizaciones del sistema, vehículo de manipulación de contenedores y método reivindicados. Un experto en la técnica relevante, sin embargo, reconocerá que estas realizaciones se pueden practicar sin uno o más de los detalles específicos, o con otros componentes, sistemas, etc. En otros casos, no se muestran estructuras u operaciones bien conocidas, o no se describen en detalle, para evitar oscurecer aspectos de las realizaciones divulgadas.
Breve descripción de los dibujos
Se adjuntan los siguientes dibujos para facilitar la comprensión de la invención;
La Fig. 1 es una vista en perspectiva de una cuadrícula con un sistema de rieles de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado de la técnica anterior;
La Fig. 2A es una vista en perspectiva de un primer vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior; La Fig. 2B es una vista en perspectiva de un segundo vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior; La Fig. 2C es una vista lateral del segundo vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior de la Fig. 2B, que muestra un dispositivo elevador, es decir, un elevador, para levantar o bajar contenedores de almacenamiento; La Fig. 3 es una vista superior de una cuadrícula de un solo riel de la técnica anterior;
La Fig. 4 es una vista superior de una cuadrícula de doble riel de la técnica anterior;
Las Figs. 5A y 5B son vistas en perspectiva de un segundo vehículo de manipulación de contenedores con un conjunto de elevación ejemplar de acuerdo con la invención, con un motor en cada uno de los ejes de elevación primero y segundo, visto desde dos ángulos diferentes;
Las Figs. 5C y 5D son vistas laterales del segundo vehículo de manipulación de contenedores con un conjunto de elevación ejemplar de acuerdo con la invención, visto desde dos lados diferentes;
La Fig. 5E es una vista en perspectiva del segundo vehículo de manipulación de contenedores con una vista despiezada de un conjunto de elevación ejemplar de acuerdo con la invención y con un motor en cada uno de los ejes de elevación primero y segundo;
Las Figs. 6A y 6B son vistas en perspectiva desde los lados del primer vehículo de manipulación de contenedores con un conjunto de elevación ejemplar de acuerdo con la invención;
Las Figs. 6C y 6D son vistas laterales del primer vehículo de manipulación de contenedores con un conjunto de elevación ejemplar de acuerdo con la invención, visto desde dos lados diferentes;
La Fig. 6E es una vista en perspectiva del primer vehículo de manipulación de contenedores desde arriba, con dos motores en el mismo eje de elevación;
La Fig. 6F es una vista superior del primer vehículo de manipulación de contenedores con dos motores en el mismo eje de elevación;
La Fig. 6G es una vista en perspectiva del primer vehículo de manipulación de contenedores con una vista despiezada de un conjunto de elevación ejemplar de acuerdo con la invención y con dos motores en uno de los ejes de elevación;
La Fig. 6H es una vista invertida de una parte superior del vehículo de manipulación de contenedores de acuerdo con la segunda realización;
Las Figs. 7A-7F son ejemplos de diferentes configuraciones de conjuntos de transferencia de fuerza que comprenden rueda(s) guía, ruedas de eje de elevación y elemento de transferencia de fuerza que proporciona una rotación opuesta del primer y segundo eje de elevación;
En los dibujos, se han utilizado números de referencia similares para indicar partes, elementos o características similares, a menos que se indique explícitamente lo contrario o se entienda implícitamente del contexto.
Descripción detallada de la invención
A continuación, se analizarán con más detalle realizaciones de la invención a modo de ejemplo únicamente y con referencia a los dibujos adjuntos. Debe entenderse, sin embargo, que los dibujos no pretenden limitar la invención al objeto representado en los dibujos, definiéndose el alcance de protección de la invención en las reivindicaciones adjuntas. Además, incluso si algunas de las características se describen únicamente en relación con el sistema, es evidente que son válidas también para los métodos y el vehículo de manipulación de contenedores, y viceversa, es decir, cualquier característica descrita en relación con los métodos también es válida para el sistema y el vehículo de manipulación de contenedores.
La Fig. 3 es una vista superior de una cuadrícula 4 con un sistema 8 de rieles del sistema de almacenamiento y recuperación automatizado. La cuadrícula 4 comprende una estructura 1 de bastidor que comprende una pluralidad de miembros 2 verticales (ver Fig. 1) y una pluralidad de miembros 3 horizontales que están soportados por los miembros verticales. Como se sabe en la técnica, los miembros verticales y horizontales normalmente pueden estar hechos de metal, por ejemplo perfiles de aluminio extruido. La superficie superior de la cuadrícula 4 tiene un sistema 8 de rieles. El sistema 8 de rieles comprende un primer conjunto de pistas 10 paralelas dispuestas en un plano horizontal P y que se extiende en una primera dirección X, y un segundo conjunto 11 de pistas paralelas dispuestas en el plano horizontal P y que se extiende en una segunda dirección Y que es ortogonal a la primera dirección X. Los conjuntos primero y segundo de pistas 10, 11 forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal P que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes, cada una comprende una abertura de cuadrícula 12 definida por un par de pistas 10a, 10b vecinas del primer conjunto de pistas 10 y un par de pistas 11a, 11 b vecinas del segundo conjunto 11 de pistas. Las aberturas 12 de cuadrícula de ejemplo en las Figs. 3 y 4 son parte del sistema 8 de rieles general (ver Figura 1).
Las Figs. 6A y 6B son vistas en perspectiva desde los lados de un primer vehículo de manipulación de contenedores con un conjunto de elevación de acuerdo con la invención, y las Figs. 5A y 5B son vistas en perspectiva de un segundo vehículo de manipulación de contenedores con un conjunto de elevación ejemplar de acuerdo con la invención, con un motor en cada uno de los ejes de elevación primero y segundo, visto desde dos ángulos diferentes.
Comenzando con el segundo vehículo 9 de manipulación de contenedores de las Figs. 5A y 5B, el vehículo 9 de manipulación de contenedores comprende un mecanismo de transporte ejemplificado como un primer conjunto 14 de ruedas y un segundo conjunto 15 de ruedas. El primer conjunto 14 de ruedas y el segundo conjunto de ruedas están orientados en direcciones perpendiculares de manera que el vehículo 9 de manipulación de contenedores está configurado para moverse sobre el sistema 8 de rieles por encima de las columnas 5 de almacenamiento, tanto en la dirección X como en la dirección Y. En una parte superior del vehículo 9 de manipulación de contenedores, está dispuesto un conjunto 24 de elevación para recoger contenedores 6 o cubos de almacenamiento o cubos desde las columnas 5 de almacenamiento hasta una posición por encima del nivel más bajo del primer y segundo conjunto 14, 15 de ruedas en el vehículo de manipulación de contenedores. Los detalles del funcionamiento del vehículo 9 de manipulación de contenedores y su configuración no se describen con mayor detalle en el presente documento ya que dichos vehículos 9 de manipulación de contenedores son conocidos. El conjunto 24 de elevación comprende un bastidor 18 de elevación conectable al contenedor 6 de almacenamiento. El bastidor 18 de elevación normalmente comprende varias pinzas 38 accionadas eléctricamente (detalles de las pinzas en las Figs. 5C y 5E) dispuestas en la circunferencia del bastidor 18 de elevación, cuyas pinzas 38 agarran los contenedores 6 de almacenamiento para levantar y mover los contenedores 6 de almacenamiento entre las pilas 5, al puerto, a otro sistema de almacenamiento, etc. Se disponen varios dispositivos de guía 39 para guiar el bastidor 18 de elevación en relación con los contenedores 6 de almacenamiento en las esquinas del bastidor 18 de elevación, en la superficie inferior. El bastidor 18 de elevación se baja en las pilas y, por lo tanto, tiene una menor área transversal que las celdas en el sistema 8 de rieles.
El conjunto 24 de elevación comprende además un primer eje 25 de elevación y un segundo eje 26 de elevación de diámetro igual o casi igual. Los ejes 25, 26 de elevación primero y segundo están dispuestos en lados opuestos del conjunto de elevación y son principalmente paralelos. Cada uno de los ejes 25, 26 de elevación primero y segundo está soportado en una porción superior del vehículo 9. Dos elementos de elevación, por ejemplo correas, 25', 25”, 26', 26" se extienden desde cada uno de los ejes 25, 26 de elevación primero y segundo hasta el bastidor 18 de elevación y están conectados al bastidor 18 de elevación en conexiones 37 de elementos flexibles para los elementos de elevación (detalle Fig. 5E). Un conjunto de accionamiento de motor está conectado a al menos uno de los ejes 25, 26 de elevación primero o segundo. En las Figs. 54A y 5B, el conjunto de accionamiento del motor comprende dos motores 30 que rodean los respectivos ejes 25, 26 de elevación primero y segundo. Un conjunto 32, 33', 33”, 33'”, 33”“, 35 de transferencia de fuerza conecta de manera giratoria los ejes 25, 26 de elevación primero y segundo a través de un elemento 32 de transferencia de fuerza. Se puede proporcionar un mecanismo tensor, mostrado como una rueda 34 de apriete, para el tensado inicial del elemento 32 de transferencia de fuerza con el fin de asegurar una transferencia de fuerza adecuada y/o sincronización entre los ejes 25, 26 de elevación primero y segundo. Las Figs.
5C y 5D son vistas laterales del segundo vehículo 9 de manipulación de contenedores con un conjunto de elevación ejemplar de acuerdo con la invención, visto desde dos lados diferentes.
La Fig. 5E es una vista en perspectiva del segundo vehículo de manipulación de contenedores con una vista en despiece de un conjunto de elevación ejemplar de acuerdo con un aspecto de la invención y con un motor 30 en cada uno de los ejes 25, 26 de elevación primero y segundo. El motor 30 se ejemplifica como un motor de CC sin escobillas del tipo de motor de reluctancia; sin embargo, se pueden usar otros tipos de motores de CC como los ejemplificados y descritos en la parte general de la descripción en lugar de o además del tipo de motor de reluctancia divulgado, tales como, por ejemplo, uno o más motores de imanes permanentes o combinaciones de diferentes motores de CC sin escobillas. El estator 21 en el motor 30 visto en la Fig. 5E tiene la forma de devanados 21a eléctricos enrollados alrededor de yugos 21b. Sin embargo, un experto entenderá que el estator 21 y el rotor 22 pueden (en otras realizaciones de la invención) configurarse con imanes de estator y yugos/devanados del rotor, respectivamente. El motor 30 comprende el estator 21 dispuesto radialmente entre los imanes del rotor (en el exterior radial del estator 21 dentro del aro 46 de rueda) y el primer o segundo eje 25, 26 de elevación (en el interior radial del estator 21). El estator 21 está fijado a una carcasa 45 de estator, cuya carcasa 45 de estator está conectada fijamente a la carcasa del vehículo 9 de manipulación de contenedores. Los imanes del rotor (no mostrados) están dispuestos en el interior de un aro 46 de rueda que rodea los estatores 21 y están conectados rotacionalmente, por ejemplo a través de un cojinete 44 cónico (detalles del cojinete 44 cónico en la Fig. 6G), al primero o al segundo eje 25, 26 de elevación de manera que los imanes del rotor y el primer o segundo eje 25, 26 de elevación giren juntos. El o los estatores 21 hacen girar entonces los imanes del rotor y, por tanto, el eje 25, 26 de elevación. Una cubierta 23 protectora rodea el aro 46 de rueda y el estator 21.
La Fig. 5E divulga además un ejemplo de cómo los elementos 25', 26, 26', 26'' elevadores se enrollan en un carrete alrededor de los ejes 25, 26 elevadores primero y segundo, respectivamente. Cuando los ejes 25, 26 de elevación giran, los carretes giran junto con el eje 25, 26 de elevación y, dependiendo del sentido de rotación, el bastidor 18 de elevación se eleva o baja. Los elementos 25', 25”, 26', 26” de elevación son preferiblemente conductores eléctricos y de señales de modo que las pinzas 38 en el bastidor 18 de elevación puedan operarse electrónicamente para agarrar y liberar contenedores 6 o cubos.
El conjunto de transferencia de fuerza comprende varias ruedas 33', 33”, 33m, 33"", incluyendo la primera rueda del eje de elevación 33' y la segunda rueda del eje 33” de elevación, dichas ruedas 33', 33”, 33m, 33"" están mutuamente dispuestas de manera que cuando uno de los ejes 25, 26 de elevación primero o segundo se mueve en una primera dirección de rotación, el otro de dichos ejes 25, 26 de elevación primero y segundo se mueve en una segunda dirección de rotación opuesta a la primera dirección, en ambas direcciones de rotación. La primera rueda del eje de elevación 33' está conectada para rotación con el primer eje 25 de elevación y la segunda rueda del eje 33'' de elevación está conectada para rotación con el segundo eje 26 de elevación, y sigue cualquier movimiento de rotación del primer y segundo eje 25, 26 de elevación, respectivamente. Al menos una de las otras ruedas 33'' guía está dispuesta dentro del bucle cerrado.
(ver detalles en las Figs. 7A-7F). Además, la primera o segunda rueda del eje 33', 33” de elevación está en contacto con una superficie interior de la correa 32 sin fin y la otra de la primera o segunda rueda del eje 33', 33” de elevación está en contacto con la superficie exterior de la correa 32 sin fin, por lo que las ruedas primera y segunda del eje 33', 33” elevador(y por tanto el primer y segundo eje 25, 26 elevador) giran en dirección opuesta. Esta rotación opuesta asegura que el bastidor 18 elevador, y cualquier contenedor de almacenamiento levantado por el bastidor 18 elevador, se eleve sustancialmente verticalmente con un movimiento horizontal mínimo durante la operación de elevación vertical. Preferiblemente, los ejes 25, 26 elevadores primero y segundo y los elementos 25', 25”, 26', 26” elevadores están conectados de tal manera que los elementos 25', 25”, 26', 26” elevadores se enrollan sobre el primero y segundos ejes 25, 26 de elevación desde el exterior (ver detalles de los elementos 26', 26” de elevación en la Fig. 5A donde se divulga que los elementos 26', 26” de elevación se extienden en el exterior del segundo eje 26 de elevación). Esto asegura la conexión de los elementos 25', 25”, 26', 26” de elevación en porciones de extremo (por ejemplo, en las esquinas o cerca de las esquinas) del bastidor 18 de elevación así como también asegura que el bastidor de elevación esté centrado y solo se mueve en la dirección vertical (movimiento horizontal mínimo o nulo) con respecto al primer y segundo ejes 25, 26 de elevación durante toda la secuencia de elevación.
De nuevo, con referencia a las Figs. 5A y 5D, se divulga además una dispositivo 40 de freno para el(los) eje(s) de elevación. La disposición de freno está dispuesta dentro del vehículo 9 de manipulación de contenedores (también podría estar dispuesta en el exterior del vehículo 9 de manipulación de contenedores) y se divulga como un pasador 40' de bloqueo que coopera con un engranaje (engranaje ejemplificado como el segundo eje 33” de elevación en la Fig. 5D) conectado para rotación con el primer eje 25 de elevación (Fig. 5A). En una posición bloqueada del dispositivo 40 de bloqueo, el pasador 40' de bloqueo está acoplado con el engranaje del eje 25 de elevación, evitando así la rotación del engranaje (y por tanto del eje 25, 26 de elevación). En una posición abierta de la disposición 40 de bloqueo, el pasador 40' de bloqueo se acciona hasta una posición fuera de engrane con el engranaje en el eje 25 de elevación, por lo que el eje de elevación queda libre para girar según cualquier instrucción del motor(es) 30.
Las Figs. 6A y 6B son vistas en perspectiva desde los lados del primer vehículo de manipulación de contenedores con un conjunto de elevación ejemplar de acuerdo con la invención.
Las Figs. 6C y 6D son vistas laterales del primer vehículo de manipulación de contenedores con un conjunto de elevación ejemplar de acuerdo con la invención, visto desde dos lados diferentes.
La Fig. 6E es una vista en perspectiva del primer vehículo de manipulación de contenedores desde arriba, con dos motores en el mismo eje de elevación.
La Fig. 6F es una vista superior del primer vehículo de manipulación de contenedores con dos motores en el mismo eje de elevación.
La Fig. 6G es una vista en perspectiva del primer vehículo de manipulación de contenedores con una vista en despiece de un conjunto de elevación ejemplar de acuerdo con la invención y con dos motores en uno de los ejes de elevación.
La Fig. 6H es una vista invertida de una porción superior del vehículo de manipulación de contenedores de acuerdo con la segunda realización;
Haciendo referencia a las Figs. 6B y 6H, se divulga, similar a la Fig. 5A, una dispositivo 40 de freno para levantar el eje 25. La dispositivo 40 de freno está dispuesta fuera de la carcasa del vehículo 9 de manipulación de contenedores y puede comprender un pasador 40' de bloqueo que coopera con un engranaje conectado para su rotación con el primer eje 25 de elevación, por ejemplo un mecanismo de trinquete. En una posición bloqueada del dispositivo 40 de bloqueo, el pasador de bloqueo está acoplado con el engranaje en el eje 25 de elevación, evitando así la rotación del engranaje (y por tanto del eje 25 de elevación). En una posición abierta de la disposición 40 de bloqueo, el pasador de bloqueo se acciona hasta una posición fuera de engrane con el engranaje en el eje 25 de elevación, por lo que el eje de elevación queda libre para girar según cualquier instrucción del motor(es) 30. Además, en la Fig. 6H, se muestran detalles del soporte para los ejes 25, 26 de elevación y las escobillas para comunicación de potencia y señal a los elementos de elevación para los ejes 25', 25”, 26', 26” de elevación primero y segundo dispuestos en la porción superior del vehículo que maneja contenedores (generalmente en 41). Además, la Fig. 6H muestra detalles de una configuración de 'ojo de cerradura' 36', 36'' en la carcasa del vehículo de manipulación de contenedores para recibir los ejes 25, 26 de elevación primero y segundo. La configuración de ojo de cerradura comprende una porción 36” de guía de rebaje con un área de sección transversal sustancialmente igual al diámetro de los ejes 25, 26 de elevación primero y segundo. Como tal, los ejes de elevación primero y segundo pueden guiarse hacia un rebaje 36' interior de un área de sección transversal algo mayor que la porción 36'' de guía de rebaje. Una vez que los respectivos ejes 25, 26 de elevación han entrado en el rebaje 36 interior, se instalan soportes 41' de área de sección transversal sustancialmente igual a los rebajes 36' interiores desde cada extremo axial de los respectivos ejes 25, 26 de elevación, con lo que los ejes 25, 26 de elevación se bloquean mediante medios de sujeción adecuados tales como una conexión roscada, tornillos o pernos 42 en los rebajes 36' interiores y se impide que escapen del rebaje 36 interior' a través de la porción de guía del rebaje 36". Si se requiere alguna reparación o mantenimiento de los ejes de elevación, se desabrochan los medios 42 de sujeción, se retiran los soportes 41' y los ejes de elevación se pueden retirar libremente a través de la porción 36' de guía de rebaje.
Aunque los vehículos de manipulación de contenedores primero y segundo son diferentes donde uno tiene una construcción de cavidad central para recibir contenedores de almacenamiento y el otro tiene una construcción en voladizo para recibir contenedores de almacenamiento, el conjunto 24 de elevación del primer vehículo 9 de manipulación de contenedores es el mismo que el vehículo de conjunto 24 de elevación descrito en relación con el segundo vehículo 9 de manipulación de contenedores. Por tanto, la descripción de las características y el funcionamiento funcional del conjunto 24 de elevación es la misma para ambos vehículos de manipulación de contenedores y no se repetirá.
Las Figs. 7A-7F son ejemplos de diferentes configuraciones de conjuntos de transferencia de fuerza que proporcionan rotación opuesta del primer y segundo ejes 25, 26 de elevación. Como se divulgó en todos los ejemplos de las Figs.
7A-7F, común a todos los conjuntos de transferencia de fuerza, es la presencia de una primera y segunda rueda de eje 33', 33'' de elevación, cada una de las cuales está conectada para rotación con el respectivo eje 25, 26 de elevación, al menos otra rueda 33'”, 33”“, un elemento 32 de transferencia de fuerza en forma de una correa sin fin que forma un bucle cerrado y donde al menos una de las otras ruedas guía 33m, 33"" está dispuesta dentro del bucle cerrado. Además, la primera o segunda rueda del eje 33', 33” de elevación está en contacto con una superficie interior de la correa 32 sin fin y la otra de la primera o segunda rueda del eje 33', 33” de elevación está en contacto con la superficie exterior de la correa 32 sin fin. Esto se consigue disponiendo una de la primera o segunda rueda del eje 33', 33” de elevación dentro del bucle cerrado formado por el elemento 32 de transferencia de fuerza y la otra de la primera o segunda rueda del eje 33', 33” de elevación fuera del bucle cerrado formado por el elemento 32 de transferencia de fuerza. La configuración mutua de las ruedas primera y segunda del eje 33', 33” de elevación, las ruedas 33'”, 33”“ guía y el elemento 32 de transferencia de fuerza, son tales que el primer y segundo eje 25, 26 de elevación (a través del primer y las segundas ruedas del eje 33', 33'' de elevación, respectivamente) giran en direcciones opuestas (gira en sentido contrario). La primera y segunda ruedas del eje 33', 33'' de elevación están dispuestas preferentemente en el mismo plano horizontal para garantizar la estabilidad horizontal durante la elevación. La(s) rueda(s) 33'", 33"" guía(s) están dispuestas a lo largo del recorrido del elemento 32 de transferencia de fuerza en posiciones fijas de modo que proporcionen un "cambio" en la dirección de recorrido del elemento 32 de transferencia de fuerza. Cada una de las ruedas 33'", 33"" guía está dispuesta para conducir el elemento 32 de transferencia de fuerza correctamente sobre la primera y segunda rueda del eje 33', 33” de elevación permitiendo así que la primera y segunda ruedas del eje 33', 33” de elevación (y por lo tanto los ejes 25, 26 de elevación) giren en direcciones opuestas.
En el ejemplo de la Fig. 7A, se muestra una rueda 33' guía.
En los ejemplos de las Figs. 7B-7F, se muestran varios ejemplos de conjuntos de transferencia de fuerza que comprenden dos ruedas 33'", 33"" guía. Las ruedas 33', 33” guía están dispuestas de forma alterna a lo largo de la trayectoria del elemento 32 de transferencia de fuerza de manera que a la primera rueda del eje 31' de elevación le sigue una rueda 33'”, 33”“ guía y la segunda rueda del eje 33” de elevación en ambos sentidos de marcha del elemento 32 transmisor de fuerza le sigue una rueda 33'”, 33”“ guía.
En los ejemplos de las Figs. 7D, 7E, 7F, se divulgan ejemplos que comprenden una rueda 34 de apriete para tensar el elemento 32 de transferencia de fuerza. La rueda 34 de apriete puede ser, por ejemplo, un mecanismo tensor excéntrico que comprende una rueda guía giratoria con un eje que puede ajustarse dentro de una abertura en un soporte fijo. La ubicación de la rueda 34 de apriete a lo largo de la trayectoria del elemento 32 de transferencia de fuerza es preferiblemente en una ubicación donde la longitud de la trayectoria del elemento 32 de transferencia de fuerza puede verse afectada (es decir, la trayectoria del elemento de transferencia de fuerza se puede acortar o prolongar para aumentar la tensión o reducir la tensión en el elemento de transferencia de fuerza). La rueda 34 de apriete puede disponerse en el interior (Figs. 7D y 7F) o fuera (Fig. 7E) del bucle cerrado formado por el elemento 32 de transferencia de fuerza.
En los ejemplos de las Figs. 7A-7C, no se muestra un mecanismo tensor dedicado tal como una rueda de apriete; sin embargo, si se requiere un mecanismo tensor, una de las ruedas 33'” o 33"" guía puede ser un mecanismo tensor y puede reemplazarse por una rueda 34 tensora.
Uno o más de los aspectos de la invención proporciona ventajas sobre la técnica anterior, que incluyen:
Se mejora la eficiencia de la elevación de contenedores de almacenamiento entre el vehículo de manipulación de contenedores y las columnas de almacenamiento.
Se incrementa la capacidad del sistema de almacenamiento en términos de mover más contenedores de almacenamiento en menos tiempo,
El sistema compensa si la carga de un contenedor de almacenamiento está distribuida de manera desigual y el centro de gravedad del contenedor de almacenamiento está más hacia un lado que hacia el otro,
El sistema de elevación es más fácil de montar y mantener y comprende menos piezas que las soluciones de la técnica anterior.
En la descripción anterior, se han descrito diversos aspectos de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado de acuerdo con la invención con referencia a la realización ilustrativa. Sin embargo, esta descripción no pretende ser interpretada en un sentido limitativo. Se considera que varias modificaciones y variaciones de la realización ilustrativa, así como otras realizaciones del sistema, que son evidentes para los expertos en la técnica, están dentro del alcance de la presente invención tal como se define en las siguientes reivindicaciones.
Lista de referencias
Claims (15)
1. Un vehículo (9) de manipulación de contenedores para mover contenedores (6) de almacenamiento apilados en pilas dentro de un sistema (1) automatizado de almacenamiento y recuperación, en el que el vehículo (9) de manipulación de contenedores está configurado para moverse sobre un sistema (8) de rieles por encima de las columnas (5) de almacenamiento y comprende un mecanismo (14, 15) de transporte para el transporte del vehículo (9) sobre el sistema (8) de rieles, y comprende:
- un conjunto (24) de elevación para recoger contenedores (6) de almacenamiento desde las columnas (5) de almacenamiento hasta una posición por encima de un nivel más bajo del mecanismo (14, 15) de transporte en el vehículo (9) de manipulación de contenedores,
- en el que el conjunto (24) de elevación comprende:
un bastidor (18) de elevación conectable a un contenedor (6) de almacenamiento,
un primer eje (25) de elevación y un segundo eje (26) de elevación, los ejes (25, 26) de elevación primero y segundo son principalmente paralelos, cada uno de los ejes (25, 26) de elevación primero y segundo están soportados en una porción superior del vehículo (9),
dos elementos (25', 25”; 26', 26”) de elevación que se extienden desde cada uno de los ejes (25, 26) de elevación primero y segundo hasta el bastidor (18) de elevación,
un conjunto de accionamiento de motor que comprende al menos un primer motor (30), un conjunto de transferencia de fuerza que conecta de manera giratoria los ejes (25, 26) de elevación primero y segundo a través de un elemento (32) de transferencia de fuerza, caracterizado porque el al menos primer motor (30) rodea uno de los ejes (25, 26) de elevación.
2. El vehículo de manipulación de contenedores de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el elemento de transferencia de fuerza comprende una correa (32) sin fin con una superficie interior y una superficie exterior y en el que el primer eje (25) de elevación está en contacto con la superficie interior o la superficie exterior de la correa y el segundo eje (26) de elevación están en contacto con la otra de dicha superficie interior o superficie exterior de la correa (32).
3. El vehículo de manipulación de contenedores de acuerdo con la reivindicación 2, en el que el conjunto de transferencia de fuerza comprende una primera rueda del eje (33') de elevación conectada para rotación con el primer eje (25) de elevación y una segunda rueda del eje (33”) de elevación conectada para rotación con el segundo eje (25) de elevación y al menos una rueda (33m, 33"") guía, de manera que cuando uno del primer o segundo eje (25, 26) de elevación se mueve en una primera dirección de rotación el otro de dichos primer y segundo eje (25, 26) de elevación se mueve en una segunda dirección de rotación opuesta a la primera dirección, en ambas direcciones de rotación.
4. Vehículo de manipulación de contenedores de acuerdo con la reivindicación 3, en el que la correa (32) sin fin forma un bucle cerrado y en el que una de las primeras o segundas ruedas del eje (33', 33”) de elevación está dispuesta dentro del bucle cerrado y la otra de las primeras o unas segundas ruedas del eje (33', 33”) de elevación están dispuestas fuera del circuito cerrado.
5. El vehículo de manipulación de contenedores de acuerdo con la reivindicación 3 o la reivindicación 4, en el que al menos una rueda (33"', 33"") guía está configurada para impulsar la superficie exterior de la correa (32) contra una de la primera o segunda ruedas del eje (33', 33”) de elevación.
6. Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende:
- un sistema (8) de rieles que comprende un primer conjunto de pistas (10) paralelas dispuestas en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X), y un segundo conjunto de pistas (11) paralelas dispuestas en el plano horizontal (P) y que se extiende en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), cuyo primer y segundo conjunto de pistas (10,11) forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes, cada una comprende una abertura (12 ) de cuadrícula definida por un par de pistas (10a, 10b) vecinas del primer conjunto de pistas (10) y un par de pistas (11 a,11 b) vecinas del segundo conjunto de pistas (11 ); y
- una pluralidad de pilas (7) de contenedores (6) de almacenamiento dispuestas en columnas (5) de almacenamiento ubicadas debajo del sistema (8) de rieles, en el que cada columna (5) de almacenamiento está ubicada verticalmente debajo de una abertura (12 ) de cuadrícula;
- un vehículo (9) de manipulación de contenedores de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-5.
7. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 6, en el que el conjunto de transferencia de fuerza comprende un mecanismo (34) tensor para el apriete inicial del elemento (32) de transferencia de fuerza.
8. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 6 o 7, en el que al menos un motor (30) comprende un motor de CC sin escobillas.
9. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 8, en el que al menos el primer motor (30) comprende un motor eléctrico giratorio que convierte energía eléctrica de corriente continua en energía rotacional de los al menos primer o segundo ejes (25, 26) de elevación.
10. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 6 9, en el que el conjunto de accionamiento del motor comprende un segundo motor (30) y en el que el segundo motor (30) rodea el mismo eje (25, 26) de elevación que el primer motor (30), y en el que el conjunto de transferencia de fuerza comprende una correa que transfiere el par desde el primer o segundo eje (25, 26) de elevación con el primer y segundo motores (30) al otro del primer o segundo eje (25, 26) de elevación.
11. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 6 9, en el que el conjunto de accionamiento del motor comprende un segundo motor (30) que rodea el otro de dicho primer o segundo eje (25, 26) de elevación diferente del primer motor (30), y en el que el conjunto de transferencia de fuerza comprende una correa de distribución que proporciona un movimiento sincrónico del primer y segundo ejes (25, 26) de elevación entre sí.
12. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con las reivindicaciones 6-11, en el que una fuerza de rotación del conjunto de accionamiento del motor corresponde al peso máximo previsto del contenedor (6) de almacenamiento con el artículo.
13. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 6, en el que el conjunto de transferencia de fuerza comprende una serie de engranajes angulares y un eje de enlace, en el que los engranajes angulares están conectados para rotación con cada uno de los ejes de elevación primero y segundo y el eje de enlace está dispuesto entre los engranajes angulares del primer y segundo engranaje elevador.
14. Método para operar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 6-13, que comprende proporcionar señales a diferentes vehículos (9) de manipulación de contenedores que operan en dicho sistema para almacenar contenedores (6) de almacenamiento en pilas (5) y recuperar contenedores de almacenamiento de las pilas (5).
15. Método para operar un conjunto (24) de elevación de un vehículo (9) de manipulación de contenedores, el método comprende:
- disponer un conjunto de accionamiento de motor que comprende al menos un primer motor (30) para rodear un primer o un segundo eje (25, 26) de elevación del sistema (24) de elevación,
- conectar dos elementos (25', 25”; 26', 26”) de elevación desde cada uno de los ejes (25, 26) de elevación primero y segundo a un bastidor (18) de elevación,
- acoplar rotacionalmente los ejes (25, 26) de elevación primero y segundo para sincronizar la elevación y el descenso de lados opuestos del bastidor (18) de elevación,
- usar un conjunto (24) de elevación para recoger contenedores (6) de almacenamiento desde columnas (5) de almacenamiento hasta una posición por encima de un nivel más bajo de un mecanismo de transporte en el vehículo (9) de manipulación de contenedores.
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