JPH08208178A - 吊下げ昇降体付き物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 搬送経路に沿って移動自在な自走体３に、複
数本のベルト８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを介して昇降体を
吊り下げ、昇降体に物品を保持する保持腕を設け、自走
体３に、左右方向の第１の軸心17を中心に回動自在な回
転軸18と、前後方向の第２の軸心23を中心に回動自在な
出力軸24を有する昇降用モータ25と、回転軸18と出力軸
24とを連動連結する減速機27とを設け、回転軸18の両端
部に、ベルト８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを巻取るプーリー
14を設けた。 【効果】 昇降用モータ25に汎用品のモータを使用する
ことができるため、従来のプーリー一体型モータと比べ
てコストダウンが図れる。また、両プーリー14間を狭め
ることができるため、自走体３を小型化することが可能
である。また、自走体３の中央部に昇降用モータ25を設
けることができるため、バランスが良い。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場などにおいて、所
定の位置から目的の位置まで物品を吊り下げた状態で搬
送する吊下げ昇降体付き物品搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の吊下げ昇降体付き物品搬
送装置としては例えば図８，図９に示されるものがあ
る。すなわち、搬送レール51に支持案内されて前後方向
に走行する自走体52に、４本のベルト53を介して昇降体
54が昇降自在に吊り下げられている。この昇降体54に
は、物品55を掴んだ状態で支持する開閉自在な保持腕56
が設けられている。上記自走体52には、ベルト53を巻取
る左右一対のプーリー57が回動自在に設けられている。
これら両プーリー57間には、昇降用モータ58が同軸上に
両プーリー57と一体的に取付けられている。

【０００３】また、昇降体54には保持腕56を開閉させる
作動モータ59が設けられており、自走体52と昇降体54と
の間には、自走体52側から上記作動モータ59へ電力を供
給するための給電用ケーブル60が設けられている。

【０００４】これによると、昇降用モータ58が駆動する
ことにより、両プーリー57が回転してベルト53を巻取る
ため、昇降体54が上昇する。また、昇降用モータ58が逆
駆動することにより、両プーリー57が逆回転してベルト
53を送り出すため、昇降体54が下降する。また、自走体
52に供給された電力の一部は給電用ケーブル60を経て作
動モータ59に送られ、作動モータ59が作動することによ
り、保持腕56が開閉して物品55を掴む。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように昇降用モータ58とプーリー57とが一体になったも
のは特殊タイプの非量産品であるため、コストが高くつ
くといった問題があった。また、両プーリー57間に昇降
用モータ58を一体的に設けているため、両プーリー57の
取付間隔が大きくなり、自走体52が左右方向に大型化す
るといった問題があった。

【０００６】さらに、自走体52の走行時および昇降体54
の昇降時などに給電用ケーブル60が弛んで引っ掛かる恐
れがあった。本発明は上記問題を解決するもので、コス
ト低減ならびに移動体の小型化が図れ、給電用ケーブル
が引っ掛かる恐れのない吊下げ昇降体付き物品搬送装置
を提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本第１発明における吊下げ昇降体付き物品搬送装置
は、搬送経路に沿って移動自在な移動体に、複数本の索
体を介して昇降体を昇降自在に吊り下げ、この昇降体
に、物品を保持する保持装置を設け、上記移動体に、第
１の軸心を中心に回動自在な回転軸と、第２の軸心を中
心に回動自在な出力軸を有するモータと、これら回転軸
とモータの出力軸とを連動連結する連結装置とを設け、
上記回転軸の端部に、上記索体を巻取る輪体を設けたも
のである。

【０００８】本第２発明における吊下げ昇降体付き物品
搬送装置は、回転軸の両端部に輪体を設け、移動体の中
央部にモータを設け、このモータの前方かつ両輪体間に
連結装置を設けたものである。

【０００９】本第３発明における吊下げ昇降体付き物品
搬送装置は、昇降体に保持装置を作動させる作動モータ
を設け、移動体として搬送レールに支持案内されて自走
する自走体を用い、この搬送レールに、自走体に給電す
る給電装置を設け、給電装置から自走体に供給された電
力を索体を通じて上記作動モータへ送る給電経路を形成
したものである。

【００１０】

【作用】上記本第１発明の構成によると、モータと輪体
とはそれぞれ個別に分離され、連結装置で連結されてい
るため、特殊なモータではなく、汎用品のモータを使用
することができる。したがって、従来のプーリー一体型
モータと比べて、コストダウンが図れ、メンテナンスも
容易である。

【００１１】上記本第２発明の構成によると、従来のよ
うに両輪体間にモータを設ける構成ではなく、両輪体間
に連結装置を設け、この連結装置を介して回転軸とモー
タの出力軸とを連動連結しているため、両輪体の間隔を
狭めることができる。したがって移動体を小型化するこ
とが可能である。また、移動体の中央部にモータを設け
ることができるため、バランスが良い。

【００１２】上記本第３発明の構成によると、給電装置
から自走体に供給された電力は給電経路により作動モー
タへ送られる。この際、自走体側から昇降体側への給電
は吊り下げ用の索体を通じて行われるため、従来のよう
な給電用のケーブルが弛むなどといった不具合はなく、
自走体の走行時または昇降体の昇降時において、電力が
円滑かつ確実に作動モータへ送られる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図４に基づ
いて説明する。工場内には断面Ｉ形状の搬送レール１が
搬送経路２に沿って敷設され、この搬送レール１に支持
案内されて自走する複数台の自走体３（移動体の一例）
が設けられている。これら各自走体３は枠フレーム４に
より四角枠状に形成され、各自走体３には、前後一対の
走行駆動用の駆動用車輪５と、これら駆動用車輪５を回
転駆動させる駆動用モータ６と、複数のガイドローラ７
とが設けられている。上記駆動用車輪５は搬送レール１
の上面を回転移動するものであり、また、上記ガイドロ
ーラ７は、前後複数箇所に設けられ、搬送レール１の上
端と下端をそれぞれ左右両側から挾み付けている。

【００１４】上記自走体３には、４本のベルト８ａ〜８
ｄ（索体の一例）を介して、昇降体９が昇降自在に吊り
下げられている。この昇降体９は枠フレーム10により四
角枠状に形成されており、昇降体９の前部と後部にはそ
れぞれ、物品11を保持する左右一対の保持腕12（保持装
置の一例）が垂下されている。これら左右一対の保持腕
12は左右方向で接近離間して開閉可能であり、昇降体９
には、左右一対の保持腕12を開閉させる作動モータ13が
設けられている。

【００１５】上記各ベルト８ａ〜８ｄの下端は昇降体９
の四隅部に連結され、自走体３にはこれらベルト８ａ〜
８ｄを巻取る複数のプーリー14（輪体の一例）が設けら
れている。すなわち、図１に示すように、自走体３に
は、左右方向の第１の軸心17を中心に回動自在な回転軸
18が軸受装置19を介して設けられ、この回転軸18の両端
部に上記のプーリー14が外嵌されている。このうち、一
側方のプーリー14には、一側方の前後一対のベルト８
ａ，８ｂを巻取るための２本の溝20が形成され、同様
に、他側方のプーリー14には、他側方の前後一対のベル
ト８ｃ，８ｄを巻取るための２本の溝20が形成されてい
る。また、各プーリー14の前方には、前部のベルト８
ａ，８ｃを受ける受けローラ21が左右一対設けられ、各
プーリー14の後方には、後部のベルト８ｂ，８ｄを受け
る受けローラ21が左右一対設けられている。これら受け
ローラ21は自走体３に取付けられている。

【００１６】自走体３の中央部には、前後方向の第２の
軸心23を中心に回動自在な出力軸24を有する昇降用モー
タ25が設けられている。この昇降用モータ25は枠フレー
ム４の内側に設けられた取付板26上に固定されている。
上記回転軸18の中間部と昇降用モータ25の出力軸24と
は、減速機27（連結装置の一例）により連動連結されて
いる。この減速機27は、上記取付板26に固定され、昇降
用モータ25の前方かつ両プーリー14間に位置している。

【００１７】図３に示すように、上記搬送レール１の一
側面には、自走体３に給電する給電レール31（給電装置
の一例）が設けられており、自走体３には、上記給電レ
ール31に摺接する集電子32が設けられている。この給電
レール31から集電子32を経て自走体３に供給された電力
は上記駆動用モータ６と昇降用モータ25および作動モー
タ13に分配される。このうち、集電子32と作動モータ13
との間には、供給された電力を特定のベルト８ａを通じ
て作動モータ13へ送る給電経路33が形成されている。

【００１８】すなわち、上記特定のベルト８ａには、被
覆された電線34がこのベルト８ａの上端から下端にわた
って一体的に装着されている。上記給電経路33は、集電
子32から制御装置35を介して電線34の上端に接続される
上部給電経路36と、上記電線34と、電線34の下端から作
動モータ13に接続される下部給電経路37とにより構成さ
れている。

【００１９】尚、図２に示すように、上記昇降用モータ
25とプーリー14と減速機27と受けローラ21とはカバー38
で覆われている。以下、上記構成における作用を説明す
る。

【００２０】給電レール31から集電子32を経て自走体３
に供給される電力により駆動用モータ６が駆動して駆動
用車輪５が強制回転し、以て、自走体３が搬送レール１
に支持案内されて、搬送経路２に沿って走行する。

【００２１】その後、所定位置で自走体３が停止し、昇
降用モータ25が駆動し、減速機27を介して回転軸18が回
転して、両プーリー14からベルト８ａ〜８ｄが送り出さ
れ、これにより昇降体９が下降する。その後、給電レー
ル31から集電子32を経て自走体３に供給された電力は、
さらに上部給電経路36と電線34と下部給電経路37を経て
作動モータ13に送られる。これにより、作動モータ13が
駆動し、図３の実線で示すように、左右一対の保持腕12
が閉動して物品11の上部をつかむ。

【００２２】その後、昇降用モータ25が逆駆動し、減速
機27を介して回転軸18が逆回転して、ベルト８ａ〜８ｄ
が両プーリー14に巻取られ、これにより昇降体９が上昇
して物品11を持ち上げる。その後、自走体３が他の所定
位置まで走行し、昇降体９が下降し、作動モータ13が逆
駆動し、図３の仮想線で示すように、左右一対の保持腕
12が開動して物品11を卸す。

【００２３】これによると、図１に示すように、昇降用
モータ25とプーリー14とはそれぞれ個別に分離され、減
速機27で連結されているため、特殊なモータではなく、
汎用品のモータ25を使用することができる。したがっ
て、従来のプーリー一体型モータと比べて、コストダウ
ンが図れ、メンテナンスも容易である。

【００２４】また、従来のように両プーリー間に昇降用
モータを設ける構成ではなく、両プーリー14間に減速機
27を設け、この減速機27を介して回転軸18と昇降用モー
タ25の出力軸24とを連動連結しているため、両プーリー
14の間隔を狭めることができる。したがって自走体３を
左右方向に容易に小型化することが可能である。また、
昇降用モータ25を自走体３の中央部に設けることができ
るため、バランスが良い。

【００２５】さらに、特定のベルト８ａに電線34を一体
的に装着したため、走行時に電線34が引っ掛かるといっ
た不具合を防止できる。また、昇降体９の昇降時には、
電線34はベルト８ａと共に巻取りおよび送出しされるた
め、電線34がからまったりすることはない。

【００２６】以下、本発明の他の実施例を図５〜図７に
基づいて説明する。昇降体９は３本のベルト８ａ，８
ｂ，８ｃを介して自走体３に吊り下げられている。すな
わち、回転軸18の両端部および中間部にそれぞれベルト
８ａ，８ｂ，８ｃを巻取るプーリー14が外嵌されてい
る。このうち、両端部のプーリー14には、前側から垂下
される左右一対のベルト８ａ，８ｂが巻取られ、中央部
のプーリー14には、後側から垂下されるベルト８ｃが巻
取られている。上記前部左右一対のベルト８ａ，８ｂは
自走体３の前部に設けられた受けローラ21で受けられ、
後部中央部のベルト８ｃは自走体３の後部に設けられた
受けローラ21で受けられている。

【００２７】図５に示すように、自走体３に設けられた
取付板26には昇降用モータ25が装着され、この昇降用モ
ータ25の出力軸24と回転軸18とは減速機27により連動連
結されている。この減速機27は、昇降用モータ25の前
方、かつベルト８ｂを巻取る一側端のプーリー14とベル
ト８ｃを巻取る中央のプーリー14との間に設けられてい
る。

【００２８】また、中央のベルト８ｃには、被覆された
電線34がベルト８ｃの上端から下端にわたって一体的に
装着されている。そして、給電経路33は、集電子32から
制御装置35を介して電線34の上端に接続される上部給電
経路36と、上記電線34と、電線34の下端から作動モータ
13に接続される下部給電経路37とにより構成されてい
る。

【００２９】これによると、ベルト８ａ，８ｂ，８ｃを
３本に減らしたため、自走体３および昇降体９の小型軽
量化が図れる。上記両実施例では３本のベルト８ａ，８
ｂ，８ｃまたは４本のベルト８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄで
昇降体９を吊り下げているが、５本以上のベルトで吊り
下げてもよい。

【００３０】また、上記両実施例では索体の一例として
ベルト８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを用いたが、ワイヤやチ
ェンなどを用いてもよい。また、輪体の一例としてプー
リー14を用いたが、スプロケットなどを用いてもよい。

【００３１】また、上記両実施例では特定のベルト８
ａ，８ｃに電線34を一体的に装着しているが、電線34の
代わりに上記ベルト８ａ，８ｃに銅などの導電材を溶着
したり、または索体としてベルトではなく銅線などの導
電材で製作されたワイヤを用いてもよい。

【００３２】また、上記両実施例では移動体の一例とし
て自走可能な自走体３を挙げたが、搬送レール１に沿っ
て回動する駆動チェンなどに掛合して移動するトロリー
式の移動体であってもよい。

【００３３】

【発明の効果】以上のように本第１発明によれば、モー
タと輪体とはそれぞれ個別に分離され、連結装置で連結
されているため、特殊なモータではなく、汎用品のモー
タを使用することができる。したがって、従来のプーリ
ー一体型モータと比べて、コストダウンが図れ、メンテ
ナンスも容易である。

【００３４】本第２発明によれば、従来のように両輪体
間にモータを設ける構成ではなく、両輪体間に連結装置
を設け、この連結装置を介して回転軸とモータの出力軸
とを連動連結しているため、両輪体の間隔を狭めること
ができる。したがって移動体を小型化することが可能で
ある。また、移動体の中央部にモータを設けることがで
きるため、バランスが良い。

【００３５】本第３発明によれば、給電装置から自走体
に供給された電力は給電経路により作動モータへ送られ
る。この際、自走体側から昇降体側への給電は吊り下げ
用の索体を通じて行われるため、従来のように給電用の
ケーブルが弛むなどといった不具合はなく、自走体の走
行時または昇降体の昇降時において、電力が円滑かつ確
実に作動モータへ送られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における吊下げ昇降体付き物
品搬送装置のモータと連結装置と輪体との配置を示す平
面図である。

【図２】同吊下げ昇降体付き物品搬送装置の斜視図であ
る。

【図３】同吊下げ昇降体付き物品搬送装置の正面図であ
る。

【図４】同吊下げ昇降体付き物品搬送装置の側面図であ
る。

【図５】本発明の他の実施例における吊下げ昇降体付き
物品搬送装置のモータと連結装置と輪体との配置を示す
平面図である。

【図６】同吊下げ昇降体付き物品搬送装置の正面図であ
る。

【図７】同吊下げ昇降体付き物品搬送装置の側面図であ
る。

【図８】従来例における吊下げ昇降体付き物品搬送装置
の斜視図である。

【図９】従来例における吊下げ昇降体付き物品搬送装置
のモータと輪体との配置を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 搬送レール ２ 搬送経路 ３ 自走体（移動体） ８ａ〜８ｄ ベルト（索体） ９ 昇降体 11 物品 12 保持腕（保持装置） 13 作動モータ 14 プーリー（輪体） 17 第１の軸心 18 回転軸 23 第２の軸心 24 出力軸 25 昇降用モータ 27 減速機（連結装置） 31 給電レール（給電装置） 33 給電経路

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送経路に沿って移動自在な移動体に、
   複数本の索体を介して昇降体を昇降自在に吊り下げ、こ
   の昇降体に、物品を保持する保持装置を設け、上記移動
   体に、第１の軸心を中心に回動自在な回転軸と、第２の
   軸心を中心に回動自在な出力軸を有するモータと、これ
   ら回転軸とモータの出力軸とを連動連結する連結装置と
   を設け、上記回転軸の端部に、上記索体を巻取る輪体を
   設けたことを特徴とする吊下げ昇降体付き物品搬送装
   置。
2. 【請求項２】 回転軸の両端部に輪体を設け、移動体の
   中央部にモータを設け、このモータの前方かつ両輪体間
   に連結装置を設けたことを特徴とする請求項１記載の吊
   下げ昇降体付き物品搬送装置。
3. 【請求項３】 昇降体に保持装置を作動させる作動モー
   タを設け、移動体として搬送レールに支持案内されて自
   走する自走体を用い、この搬送レールに、自走体に給電
   する給電装置を設け、給電装置から自走体に供給された
   電力を索体を通じて上記作動モータへ送る給電経路を形
   成したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の
   吊下げ昇降体付き物品搬送装置。