CN111492726A - 追踪装置 - Google Patents

Abstract

追踪装置具备符合判定部和信息管理部，该符合判定部在处于在对基板作业机对于基板产品的生产处理中执行的图像处理的结果被判定为正常的容许范围内的情况下，判定图像处理是否满足表示图像处理的结果的可靠性的符合条件，该信息管理部根据符合判定部的判定结果而将图像处理中使用的图像数据作为可追踪性信息进行记录。

Description

追踪装置

技术领域

本发明涉及追踪装置。

背景技术

对基板作业机在生产基板产品的生产处理中为了使作业的可靠性提高而执行图像处理。应用于对基板作业机的追踪装置以能够追踪由对基板作业机进行的生产处理的方式记录可追踪性信息。专利文献1中公开了一种在生产处理的执行中检测到异常的情况下将图像处理中使用的图像数据作为可追踪性信息进行记录的结构。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-169394号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在应该判定为异常的图像处理中，在因各种各样的原因而错误判定为正常的情况下，该图像处理中使用的图像数据不会成为由追踪装置进行的记录的对象。因此，有时即使在检查工序等后工序中检测到异常也无法追踪生产处理。并且，在不管图像处理的结果如何而记录全部的图像数据的结构中，基于记录的大量的图像数据来确定成为异常的原因的图像处理是不容易的。

本说明书的目的在于提供一种能够提高以对基板作业机的生产处理为对象的可追踪性的追踪装置。

用于解决技术问题的手段

本说明书公开了一种追踪装置，具备：符合判定部，在处于在对基板作业机对于基板产品的生产处理中执行的图像处理的结果被判定为正常的容许范围内的情况下，判定所述图像处理是否满足表示所述图像处理的结果的可靠性的符合条件；及信息管理部，根据所述符合判定部的判定结果而将所述图像处理中使用的图像数据作为可追踪性信息进行记录。

发明效果

根据这种结构，在虽然图像处理的结果正常但是不具有一定的可靠性的情况下，该图像处理中使用的图像数据作为可追踪性信息进行记录。即，追踪装置以图像处理中怀疑异常的图像数据为记录的对象。由此，在图像处理中错误判定为正常并在后工序中检测到异常的情况下，能够基于作为可追踪性信息而记录的图像数据来确定成为异常的原因的图像处理。因此，能够提高以元件装配机的生产处理为对象的可追踪性。

附图说明

图1是表示应用了实施方式中的追踪装置的元件装配机的示意图。

图2是将装配头以及头部相机单元的一部分放大表示的侧视图。

图3是表示由元件装配机进行的生产处理的流程图。

图4是表示图像处理的结果以及图像处理中的容许范围与符合条件的对应的图。

图5是表示图像处理的流程图。

图6是表示图像处理以及符合判定的结果与图像数据的记录的需要与否的对应的图。

图7是表示符合条件的设定处理的流程图。

具体实施方式

1.实施方式

以下，参照附图并说明使追踪装置具体化的实施方式。追踪装置以能够追踪由对基板作业机进行的生产处理的方式记录可追踪性信息。在本实施方式中，例示将追踪装置应用于作为对基板作业机的元件装配机的方案。

1-1.元件装配机1的结构

元件装配机1向电路基板(以下简称为“基板”)90装配多个元件P(参照图2)来生产基板产品。如图1所示，元件装配机1具备基板搬运装置10、元件供给装置20、元件移载装置30、元件相机51、基板相机52、头部相机单元60以及控制装置70。

基板搬运装置10由传送带以及定位装置等构成。基板搬运装置10执行将基板90向搬运方向依次搬运的搬运处理以及将基板90定位于机内的预定位置的定位处理。基板搬运装置10在生产处理的执行前，在向元件装配机1的机内搬入基板90之后进行定位。基板搬运装置10在由元件装配机1进行的元件的生产处理结束之后，将基板90向元件装配机1的机外搬出。

元件供给装置20供给向基板90装配的元件。元件供给装置20具备在多个狭槽21中设置的供料器22。供料器22使收纳了许多元件的载带传送移动而以能够拾取元件的方式供给元件。并且，元件供给装置20将例如比较大型的元件以在放置于托板24的托盘25上排列的状态供给。元件供给装置20在收纳架23中收纳多个托板24，根据装配处理而将规定的托板24拉出来供给元件。

元件移载装置30将由元件供给装置20供给的元件移载至由基板搬运装置10搬入机内的基板90上的预定的装配位置。元件移载装置30的头部驱动装置31通过直动机构而使移动台32沿水平方向(X轴方向以及Y轴方向)移动。在移动台32上通过未图示的夹紧部件而将装配头40以能够更换的方式固定。

如图2所示，装配头40具有能够绕着与Z轴平行的R轴旋转的旋转头41。旋转头41将在与R轴同心的圆周上沿周方向等间隔地配置的多个支架42以能够沿Z轴方向滑动的方式支承。在多个支架42的下端部分别以能够更换的方式安装吸嘴43。装配头40使支架42和吸嘴43一体地升降并且绕着与Z轴平行且通过支架42的中心的θ轴旋转。

向多个吸嘴43分别经由支架42从负压空气供给源供给负压空气。由此，多个吸嘴43分别在前端部处吸附元件P并进行保持。需要说明的是，上述的负压空气供给源由例如在装配头40的内部设置的空气泵等构成。如上述那样，装配头40对由元件供给装置20供给的元件P进行保持。并且，装配头40对保持元件P的吸嘴43的绕着θ轴的角度以及Z轴方向的高度进行控制。

元件相机51、基板相机52以及头部相机单元60是具有CMOS等摄像元件的数字式的摄像装置。元件相机51、基板相机52以及头部相机单元60基于以能够通信的方式连接的控制装置70的控制信号来进行摄像，将通过该摄像而取得的图像数据向控制装置70送出。

如图1所示，元件相机51以光轴处于Z轴方向的朝上方向的方式固定于元件装配机1的基台。元件相机51构成为能够对装配头40的吸嘴43所保持的元件从下方进行摄像。基板相机52以光轴处于Z轴方向的朝下方向的方式设于元件移载装置30的移动台32。基板相机52构成为能够对基板90从上方进行摄像。

如图2所示，头部相机单元60设于装配头40，伴随于移动台32的移动而与装配头40一体地移动。头部相机单元60对安装于装配头40的吸嘴43以及保持于吸嘴43的元件P从侧方进行摄像。由头部相机单元60的摄像获得的图像数据在控制装置70中进行图像处理，使用于元件P的各种检查等。上述的各种检查在例如元件P为引脚元件的情况下包括引脚部的平坦度检查和引脚部的高度检查等。

如图2所示，头部相机单元60具备光源61、反射部件62和相机装置63。光源61由向旋转头41的中心方向(R轴方向)放射光的多个发光二极管等构成。反射部件62形成为圆柱状，以与R轴同轴的方式配置于旋转头41的下端。反射部件62在圆筒状的外周面上反射光源61照射的光。

相机装置63对由光源61以及反射部件62照射了光的支架42、吸嘴43以及元件P进行摄像。通过头部相机单元60的摄像而取得的图像数据以将反射部件62作为背景并且支架42、吸嘴43、元件P存在的范围成为映影的方式生成。需要说明的是，图像数据在控制装置70中执行例如二值化等图像处理来强调与背景的对比。

控制装置70主要由CPU、各种存储器、控制电路构成。控制装置70以向基板90装配元件的装配处理为生产处理来执行。控制装置70与外部的主计算机进行通信，基于各种信息来对元件移载装置30等的动作进行控制。如图1所示，控制装置70具有存储部71、装配控制部72以及追踪装置80。

存储部71由硬盘装置等光学驱动装置或闪存等构成。在该存储部71中存储用于使元件装配机1动作的控制程序、从元件相机51、基板相机52以及头部相机单元60向控制装置70送出的图像数据、由后述的追踪装置80记录的可追踪性信息等。关于追踪装置80的详细内容，后文叙述。

装配控制部72执行使保持于吸嘴43的元件P装配于基板90的装配处理。更详细而言，装配控制部72在装配处理中输入从设于元件装配机1的多个各种传感器输出的信息、图像处理的结果等。并且，装配控制部72基于存储于存储部71的控制程序、各种传感器的信息、图像处理的结果等而向元件移载装置30等送出控制信号。由此，对支承于装配头40的多个吸嘴43的位置以及角度进行控制。

1-2.追踪装置80的概要以及详细结构

追踪装置80以能够追踪由元件装配机1进行的装配处理的方式记录可追踪性信息。上述的“可追踪性信息”是指在装配处理的执行中或执行后检测到元件未适当地装配的那种异常的情况下用于追踪装配处理中的各工序并确定异常的原因的信息。在本实施方式中，可追踪性信息包括各种图像处理中使用的图像数据以及图像处理中使用的参数。

在本实施方式中，如图1所示，追踪装置80具备符合判定部81、信息管理部82和条件设定部83。符合判定部81在处于在由元件装配机1进行的装配处理中执行的图像处理的结果被判定为正常的容许范围内的情况下，判定图像处理是否满足表示图像处理的结果的可靠性的符合条件。在此，“图像处理的结果的可靠性”相当于被判定为正常的图像处理的结果真地正常的程度。

换言之，在图像处理的结果不具有一定的可靠性的情况下，存在将图像处理的结果错误判定为正常的可能性。另一方面，在由于例如图像处理的结果接近理想值或收纳于假想范围等事实而图像处理的结果具有一定的可靠性的情况下，被判定为正常的图像处理的结果处于十分可靠的状态。符合判定部81使用作为判定图像处理的结果是否具有一定的可靠性的指标的符合条件来进行图像处理的符合判定。

信息管理部82根据符合判定部81的判定结果而将图像处理中使用的图像数据作为可追踪性信息进行记录。在本实施方式中，信息管理部82除了在图像处理的结果异常的情况下以外，还在通过符合判定部81而判定为图像处理不满足符合条件的情况下，将图像处理中使用的图像数据作为可追踪性信息进行记录。而且，信息管理部82将图像处理中使用的参数与图像数据建立关联并作为可追踪性信息进行记录。

若例如图像处理的结果为元件的坐标值，则上述的符合条件可设定为在被判定为正常的容许范围内元件位于的坐标值的预定范围。即，若作为图像处理的结果而取得的元件的坐标值处于预定范围内，则符合判定部81判定为算出该坐标值的图像处理满足符合条件，图像处理的结果具有一定的可靠性。

需要说明的是，符合条件除了能设定如上述那样与图像处理的结果进行比较的条件以外，还能设定对图像处理的进展进行评价的条件(例如图像处理的所需时间)、与一系列执行的后工序的图像处理的结果进行比较的条件。并且，上述的那种类别的符合条件除了设定任意的值以外，在相同的图像处理已经多次执行的情况下，也可以设定为统计学的值。

并且，根据上述的那种结构，作为可追踪性信息的图像数据包括表示执行了哪种图像处理的参数(图像处理的类别、各工序的类别、各工序的执行顺序、各工序的设定值等)。由此，在基于可追踪性信息来追踪装配处理中的各工序时，能够再现最终的图像处理后的图像数据并判定图像处理本身的适当与否。由此，能够确定成为异常的原因的图像处理。

条件设定部83接收由管理生产处理的作业者进行的符合条件的输入。而且，在本实施方式中，条件设定部83基于多次执行的图像处理的结果来设定统计学的符合条件。具体而言，条件设定部83基于图像处理的结果的平均值、中值或众值来设定统计学的符合条件。即，若例如在统计值变得显著的程度下执行图像处理，则条件设定部83自动地设定基于这些图像处理的结果而假想的范围。

需要说明的是，条件设定部83也可以根据统计学的符合条件的显著性来切换是否采用。即，条件设定部83接收由作业者进行的预定范围的指定，根据图像处理的执行次数来对基于预定范围的指定而得到的符合条件和统计学的符合条件进行切换并设定。在这种结构中，条件设定部83首先将由作业者指定的预定范围设为符合条件的初始值并采用于符合判定。然后，条件设定部83在正常的图像处理的执行次数超过预定次数的时刻按照统计学的符合条件是显著的而将该统计学的符合条件采用于符合判定。

1-3.由元件装配机1进行的装配处理

参照图3并说明由元件装配机1进行的装配处理。控制装置70的装配控制部72在装配处理中首先执行基板90的搬入处理(步骤11(以下将“步骤”记载为“S”))。在基板90的搬入处理中，基板搬运装置10将基板90搬入到元件装配机1的机内并且定位于机内的预定位置。

接着，装配控制部72执行使多个吸嘴43依次吸附元件P的吸附循环(S12)。更详细而言，装配控制部72使装配头40移动至元件供给装置20中供给预定种类的元件P的供料器22或托盘25的上方。并且，装配控制部72在使吸嘴43下降并吸附了元件P之后，再使吸嘴43上升。在吸附循环中，重复上述的那种装配头40的移动和吸嘴43的下降以及上升，将多个元件P分别保持于吸嘴43。

接下来，装配控制部72对在多个吸嘴43上分别保持的元件P的保持状态进行识别的状态识别处理(S13)。更详细而言，装配控制部72使装配头40向元件相机51的上方移动，向元件相机51送出摄像指令。装配控制部72对通过元件相机51的摄像而取得的图像数据进行图像处理，对在多个吸嘴43上分别保持的元件P的姿态(位置以及角度)进行识别。

然后，装配控制部72执行使多个吸嘴43将元件P向基板90依次装配的装配循环(S14)。更详细而言，装配控制部72使装配头40移动至基板90中的预定的装配位置的上方。此时，装配控制部72基于状态识别处理(S13)的结果来对吸嘴43的位置以及角度进行校正。并且，装配控制部72在使吸嘴43下降并装配了元件P之后，再使吸嘴43上升。在装配循环中，重复上述的装配头40的移动和吸嘴43的下降以及上升，将多个元件P分别装配于基板90。

控制装置70判定相对于当前的基板90进行装配的全部的元件P的装配是否结束(S15)，反复执行取放循环(S12～S14)，直至装配结束为止。在全部的元件P的装配结束的情况下(S15：是)，装配控制部72执行基板90的搬出处理(S16)。在基板90的搬出处理中，基板搬运装置10释放已定位的基板90并且向元件装配机1的机外搬出基板90。

1-4.装配处理中的图像处理

在由元件装配机1进行的装配处理的执行中，执行包括元件的状态识别处理(S13)在内的各种各样的图像处理。在此，“图像处理”包括二值化、边缘处理那样的一个工序，并且包括将它们组合并将基板产品的构成品的状态等作为结果而输出的处理(例如元件P的状态识别处理(S13)、检查处理)、识别码的读取处理。在此，基板产品的“构成品”包括基板90、印刷于基板90的焊锡膏、装配于基板90的元件P。

需要说明的是，在由元件装配机1进行的装配处理中执行的状态识别处理除了包括上述的元件的状态识别处理(S13)以外，还包括对各种各样的对象物(元件P、基板90等)的状态进行识别的处理。并且，各种各样的状态识别处理、检查处理以及识别码的读取处理能够与吸附循环(S12)、装配处理(S14)、基板搬运处理(S11、S16)并行地执行。而且，在各种各样的状态识别处理、检查处理以及识别码的读取处理中使用的图像数据除了能够通过元件相机51的摄像来取得以外，还能够应用通过基板相机52、头部相机单元60、未图示的专用相机的摄像而取得的图像数据。

1-4-1.元件P的状态识别处理以及检查处理

在以元件P为对象物的状态识别处理(S13)中，基于通过元件相机51对在装配头40的吸嘴43上保持的元件P从下方进行摄像而取得的图像数据，将元件P的有无、元件P的中心相对于装配头40的坐标值以及角度作为结果而输出。需要说明的是，在执行了下述的状态识别处理或检查处理的情况下，信息管理部82如图4的表1所示的那样记录执行图像处理的时刻、结果、所需时间、处理的正常与否以及处理结果的可靠性。

并且，以元件P为对象物的状态识别处理有时包括对通过例如供料器22、托盘25以能够拾取的方式供给的元件P的状态进行识别的处理。例如，根据供料器22向狭槽21的设置状态，有时供给的元件P的位置从理想位置偏离。因此，在例如将供料器22设置于狭槽21之后，在吸附循环(S12)中，在拾取从该供料器22供给的元件P之前执行上述的状态识别处理。不过，在对通过供料器22、托盘25而供给的元件P的状态进行识别的情况下，不是基于元件相机51，而是基于基板相机52对元件P从上方进行摄像而取得的图像数据来进行状态识别处理。

而且，在例如以LED元件的发光部等元件P中的特定的部位为基准来试行拾取的情况下，在吸附循环(S12)中，为了识别元件P的特定的部位的位置而执行上述的状态识别处理。详细而言，控制装置70将设于移动台32的基板相机52挪用于元件P的摄像，对通过元件供给装置20供给的元件进行摄像。并且，对通过该摄像而取得的图像数据进行图像处理，将供给的状态的元件P的坐标值、角度以及特定的部位的坐标值作为结果来输出。

并且，以通过头部相机单元60的摄像而取得的图像数据为基础的元件P的状态识别处理包括元件P的三维形状的识别、以元件P为对象的各种检查(元件P为引脚元件的情况下的平坦度检查、引脚部的高度检查等)。在此，本实施方式的“图像处理”有时利用另一相机对同一对象物进行摄像，包括使用了第一图像数据的一次图像处理(例如状态识别处理)和使用了第二图像数据的二次图像处理(例如各种检查处理)。

1-4-2.基板90的状态识别处理以及检查处理

以作为基板产品的构成品的基板90为对象物的状态识别处理包括对例如通过基板搬运装置10进行了定位的基板90的状态进行识别的处理。具体而言，控制装置70在基板90的搬入处理(S11)中，对利用基板相机52对附在基板90的上表面上的多个基准标记进行摄像而取得的图像数据进行处理，取得基板90的位置以及角度。控制装置70基于这种状态识别处理的结果来对元件移载装置30的动作进行控制。

并且，以基板90为对象物的状态识别处理包括对例如正在元件装配机1的机内进行搬运的基板90的状态进行识别的处理。具体而言，控制装置70在基板的搬入处理(S11)中，对利用基板相机52对基板90的X轴方向的端部进行摄像而取得的图像数据进行处理，识别搬入或搬出的基板90的当前的位置。控制装置70基于这种状态识别处理的结果来对基板搬运装置10的动作进行控制。

而且，控制装置70如上述那样将使用了多个基准标记的基板90的状态识别处理设为一次图像处理并将多个基准标记的间隔是否处于规定范围内的间距间检查设为二次图像处理来执行。由此，在例如将基板90的通孔误认为基准标记的情况下，能够识别到多个基准标记的间隔未处于规定范围内而基板90的状态识别处理的结果的可靠性较低(即二次图像处理不具有一定的可靠性)。

1-4-3.识别码的读取处理

由控制装置70进行的图像处理包括读取附在基板90、供给元件P的托盘25、吸嘴43等上的识别码的处理(以下称为“代码读取处理”)。识别码通过字符串来记录基板90等对象物的固有信息即识别符号(ID)。作为识别码，可应用条形码、多个单元排列而成的二维码等。

识别码粘贴或直接印刷于基板90、托盘25的边缘部、吸嘴43的凸缘部等。在新的基板90搬入到元件装配机1时、在收纳架23的内外更换托盘25时、在自动更换吸嘴43时等，控制装置70执行代码读取处理。

详细而言，控制装置70将设于移动台32的基板相机52挪用于识别码的摄像，对附于对象物的识别码进行摄像。并且，对通过该摄像而取得的图像数据进行图像处理，将识别码所记录的识别符号作为结果来输出。需要说明的是，在执行这种代码读取处理的情况下，信息管理部82与在执行状态识别处理以及检查处理的情况一样，记录执行图像处理的时刻、结果(读出的字符串等)、所需时间、处理的正常与否以及处理结果的可靠性。

1-5.由追踪装置80进行的可追踪性信息的记录处理

参照图4～图7并说明由控制装置70进行的各种图像处理与由追踪装置80进行的可追踪性信息的记录处理之间的关系。在此，作为一次图像处理而执行使用了元件相机51的元件P的状态识别处理，作为二次图像处理而执行使用了头部相机单元60的元件P的检查处理。

如图5所示，控制装置70首先向元件相机51送出摄像指令，取得由元件相机51的摄像获得的图像数据(以下称为“一次图像数据”)(S21)。接着，控制装置70对一次图像数据进行图像处理并算出元件P的状态(坐标值以及角度)(S22)。接下来，控制装置70判定一次图像处理的结果即元件P的状态是否正常(S23)。

具体而言，控制装置70在元件P的坐标值以及角度处于容许范围(参照图4的表2)内的情况下，判定为一次图像处理的结果正常(S23：是)。在该情况下(S23：是)，符合判定部81判定一次图像处理是否满足表示一次图像处理的结果的可靠性的符合条件(S24)。需要说明的是，该符合条件将例如元件P位于的坐标值以及角度处于由作业者预先指定的预定范围内设定为初始条件。

信息管理部82在一次图像处理不满足符合条件的情况下(S24：否)，执行可追踪性信息的记录处理(S25)。详细而言，信息管理部82将一次图像处理中使用的一次图像数据以及一次图像处理中使用的参数与一次图像数据建立关联并作为可追踪性信息进行记录。如此，尽管一次图像处理的结果被判定为正常，但是该结果不具有一定的可靠性，因此一次图像数据成为记录的对象。

另一方面，信息管理部82在一次图像处理满足符合条件的情况下(S24：是)，该结果具有一定的可靠性，因此省略一次图像数据的作为可追踪性信息的记录处理(S25)的执行。此时，关于一次图像数据以及参数，信息管理部82也可以暂时存储于例如作为环形缓冲区而在存储部71中确保的存储区域。需要说明的是，在上述的一系列的处理中，信息管理部82如图4的表1所示的那样记录执行一次图像处理的时刻、结果(元件P的状态)等。

并且，在关于一次图像处理的结果的正常与否判定(S23)中，在元件P的坐标值或角度未处于容许范围内的情况下，控制装置70判定为一次图像处理的结果异常(S23：否)。在该情况下(S23：否)，信息管理部82执行可追踪性信息的记录处理(S26)。详细而言，信息管理部82将一次图像处理中使用的一次图像数据作为可追踪性信息进行记录。此时，信息管理部82将一次图像处理中使用的参数与一次图像数据建立关联并作为可追踪性信息进行记录。

并且，控制装置70执行错误处理(S27)。作为上述的错误处理，假想了向作业者通知一次图像处理的结果变得异常。由此，能够促进异常的原因的除去作业。并且，作为错误处理，除了上述以外，还假想了执行恢复处理，在该恢复处理中试行又一次的位置图像处理或者试行又一次的元件P的吸附。

在一次图像处理的结果正常的情况下(S23：是)，控制装置70向二次图像处理转移。控制装置70首先向头部相机单元60送出摄像指令，取得由头部相机单元60的摄像获得的图像数据(以下称为“二次图像数据”)(S31)。接着，控制装置70对二次图像数据进行图像处理，执行元件P的检查处理(S32)。接下来，控制装置70执行二次图像处理的结果的正常与否判定(S33)和根据需要而执行符合判定(S34)。

二次图像处理的结果的正常与否判定(S33)以及符合判定(S34)与一次图像处理的结果的正常与否判定(S23)以及符合判定(S24)实质上相同，因此省略详细的说明。信息管理部82在二次图像处理不满足符合条件的情况下(S34：否)，执行可追踪性信息的记录处理(S35)。详细而言，信息管理部82将二次图像数据以及二次图像处理中使用的参数作为可追踪性信息进行记录。此时，信息管理部82还不管前工序即一次图像处理的结果的可靠性任何而将一次图像数据以及一次图像处理中使用的参数作为可追踪性信息进行记录。但是，在S25中已经将一次图像数据以及一次图像处理中使用的参数记录为可追踪性信息的情况下，由于信息重复，所以也可以省略上述的处理。

并且，在二次图像处理的结果异常的情况下(S33：否)，信息管理部82执行可追踪性信息的记录处理(S36)，将二次图像处理中使用的二次图像数据作为可追踪性信息进行记录。此时，信息管理部82将二次图像处理中使用的参数与二次图像数据建立关联并作为可追踪性信息进行记录。并且，信息管理部82还不管前工序即一次图像处理的结果的可靠性任何而将一次图像数据以及一次图像处理中使用的参数作为可追踪性信息进行记录。并且，二次图像处理中的错误处理(S37)与一次图像处理中的错误处理(S27)实质上相同，因此省略详细的说明。

如上述那样，在图像处理包括一系列执行的一次图像处理以及二次图像处理的情况下，信息管理部82将一次图像数据、二次图像数据等作为可追踪性信息适当进行记录(S25、S26、S35、S36)。作为结果，如图6所示，一次图像数据以及二次图像数据不仅在图像处理的正常与否判定(S23、S33)中判定为异常的情况下因不具有一定的可靠性而成为记录的对象，而且在判定为正常的情况下若该图像处理不满足符合条件(S24：否、S34：否)，则也设为不具有一定的可靠性而成为记录的对象。

而且，在后工序的二次图像处理的结果异常(S33：否)或不满足符合条件(S34：否)的情况下，按照一次图像处理不满足符合条件即一次图像处理的结果不具有一定的可靠性而一次图像数据成为记录的对象(S35、S36)。由此，在例如二次图像处理的异常在一次图像处理中本来应该判定为异常的情况下，能够基于可追踪性信息来确定异常的原因。

1-6.符合条件的设定处理

图像处理的符合判定(S24、S34)中使用的符合条件根据图像处理的种类来适当设定。具体而言，若例如图像处理为元件P的状态识别处理，则可设定为元件P位于的坐标值以及角度的预定范围。需要说明的是，该预定范围既可以是由作业者预先指定的范围，也可以由条件设定部83自动地设定。

具体而言，条件设定部83可以基于多次执行的图像处理的结果(参照图4的表1)的平均值、中值或众值来设定统计学的符合条件。例如，条件设定部83将包括被判定为正常的图像处理的结果的90％的范围设定为符合条件。由此，在以后的符合判定中图像处理的结果显示同样的分布的情况下，判定为图像处理的结果的10％不具有一定的可靠性。

自动设定这种统计学的符合条件需要在统计值变得显著的程度下执行图像处理。因此，条件设定部83也可以根据统计学的符合条件的显著性来切换是否采用。具体而言，如图7所示，条件设定部83首先接收由作业者进行的预定范围的指定(S41)。

接着，条件设定部83对被判定为正常的图像处理的执行次数是否达到规定次数进行判定(S42)。该规定次数也可以由作业者等任意指定。在图像处理的执行次数未达到规定次数的情况下(S42：否)，条件设定部83将由作业者指定的预定范围设定为符合条件(S43)。

另一方面，在图像处理的执行次数达到规定次数的情况下(S42：是)，条件设定部83算出统计值(平均值等)(S44)，基于该计算结果来设置统计学的符合条件(S45)。如此，条件设定部83根据图像处理的执行次数来对基于预定范围的指定而得到的符合条件和统计学的符合条件进行切换并设定。

需要说明的是，在图像处理的执行次数达到规定次数之后，条件设定部83既可以使符合条件固定，也可以在每次执行图像处理时更新。并且，在图像处理的执行次数达到规定次数之后，条件设定部83也可以向例如作业者等提示统计值并接收任意指定的预定范围。根据这种结构，能够设定更适当的符合条件。

并且，条件设定部83在图像处理为代码读取处理的情况下，也可以以符合条件包括识别码中记录的字符串具有规定的文字或者为规定的字符数的方式设定符合条件。在此，识别码记录的识别符号在对象物具有类似的属性的情况下具有规定的字符或者一般用规定的字符数表示。因此，条件设定部83也可以形成为如上述那样设定符合条件的结构。

而且，条件设定部83在识别码为二维码的情况下，也可以以符合条件包括多个单元的数目或二维码的大小为规定值、或者二维码的印字方向为规定方向的方式设定符合条件。根据这种结构，在符合判定中能够基于单元的数目、二维码的大小来判定图像处理(代码读取处理)的结果是否具有一定的可靠性。

根据这种结构，即使因各种各样的原因而误认为读取了识别码并基于该错误判定为正常的结果而进行了装配处理，也使该图像处理(代码读取处理)中使用的图像数据作为可追踪性信息而成为记录的对象。由此，能够追踪装配处理并确定成为异常的原因的图像处理。作为结果，能够确定原因(识别码的读入异常等)，因此能够促进原因的除去作业，实现生产效率的维持。

而且，条件设定部83也可以在上述的符合条件的基础上或者取代上述的符合条件而将图像处理的进展的评价设为符合条件。图像处理的进展的评价包括图像处理的所需时间、图像处理中包含的特定的工序的执行次数等。例如，在对图像数据中的元件P的位置以及角度进行检测的图像处理中，从理想位置开始扫描模板，因此距理想位置越远，所持时间越长，并且用于扫描模板的循环处理的执行次数越多。

这种符合条件的设定方法利用了在对象物、该对象物的附近附着有异物或者对象物上附有擦伤时这些包含于图像数据并给图像处理的进展以及图像处理的结果带来影响。并且，在图像处理为代码读取处理的情况下，有时为了应对各种各样的识别码而试行多种读取，有时在因错误的种类的读取而判定为正常时所需时间与预定相比变短或变长。因此，通过如上述的结构那样将所需时间处于规定范围内设为符合条件，能够判定图像处理的结果的可靠性。

1-7.由实施方式的结构产生的效果

实施方式的追踪装置80具备符合判定部81和信息管理部82，该符合判定部81在处于在由元件装配机1进行的基板产品的生产处理中执行的图像处理的结果被判定为正常的容许范围内的情况下，判定图像处理是否满足表示图像处理的结果的可靠性的符合条件，该信息管理部82根据符合判定部81的判定结果而将图像处理中使用的图像数据作为可追踪性信息进行记录。

根据这种结构，在虽然图像处理的结果正常但是不具有一定的可靠性的情况下，该图像处理中使用的图像数据作为可追踪性信息进行记录(S25、S35)。即，追踪装置80以图像处理中怀疑异常的图像数据为记录的对象。由此，在图像处理中错误判定为正常并在后工序中检测到异常的情况下，能够基于作为可追踪性信息而记录的图像数据来确定成为异常的原因的图像处理。因此，能够提高以元件装配机1的生产处理为对象的可追踪性。

并且，在实施方式中，条件设定部83基于多次执行的图像处理的结果来设定统计学的符合条件。根据这种结构，能够基于过去执行的图像处理的结果来适当地设定表示哪种图像处理的结果具有一定的可靠性的符合条件。由此，能够将判定了可靠性较低的结果的图像处理中使用的图像数据可靠地设为记录的对象。并且，若形成为在满足符合条件的情况下不记录图像数据的结构(包括在超过一定的容量时从旧的数据开始按顺序删除的方案)，则能够防止超出必要地按照图像处理的结果的可靠性较低而过量地记录图像数据。

并且，在实施方式中，信息管理部82在通过符合判定部81而判定为图像处理不满足符合条件的情况下(S24：否、S34：否)，将图像处理中使用的图像数据作为可追踪性信息进行记录(S25、S35)。根据这种结构，若形成为在满足符合条件的情况下(S24：是、S34：是)不记录图像数据的结构(包括在环形缓冲区暂时存储的结构)，则能够防止过量地记录图像数据，能够高效地使用存储部71的存储区域。

2.实施方式的变形方案

2-1.关于符合判定处理

在实施方式中，追踪装置80根据图像处理的符合判定(S24、S34)的结果来执行可追踪性信息的记录处理(S25、S35)。追踪装置80也可以以在应用的对基板作业机(元件装配机1)中执行的图像处理的全部为对象来执行符合判定以及记录处理。并且，追踪装置80也可以以执行的图像处理的一部分为对象来执行符合判定以及记录处理。

具体而言，追踪装置80可以形成为例如基于可追踪性信息的记录对象信息来执行符合判定以及记录处理的结构。上述的记录对象信息是例如与执行符合判定的图像处理或者图像处理中摄像的对象物建立是否记录可追踪性信息的关联的信息，预先存储于存储部71。符合判定部81基于记录对象信息来判定符合判定的执行的必要与否，仅在必要的情况下执行符合判定。

根据上述的那种结构，信息管理部82在记录对象信息中符合判定的执行是必要的且图像处理不满足符合条件的情况下执行可追踪性信息的记录处理。由此，仅特定的图像处理或对象物的可追踪性信息积存。作为结果，能够防止记录不必要的可追踪性信息，并且能够实现处理负荷的减轻。

上述的记录对象信息除了具体地设定执行符合判定的图像处理或者对象物以外，也可以根据图像处理、对象物的特性来设定符合处理的执行的必要与否。例如，作为对象物的特性，设定对象物的尺寸，符合判定部81基于对象物的尺寸是否超过设定值来判定符合判定的执行的必要与否，仅在必要的情况下执行符合判定。

需要说明的是，上述的对象物的特性也可以为例如对象物(基板、元件、识别码等)的整体或特定部位的尺寸、形状、图像数据中的占有面积。并且，也可以将上述的对象物的特性设定为符合条件。符合判定部81也可以判定图像处理是否满足包含对象物的特性的符合条件。

2-2.关于可追踪性信息

在实施方式中，信息管理部82形成为在图像处理的结果异常的情况下(S23：否、S33：否)以及在图像处理不满足符合条件的情况下(S24：否、S34：否)将图像数据以及参数作为可追踪性信息进行记录的结构。

相对于此，信息管理部82也可以形成为若如上述那样将图像数据等以能够分类为可追踪性信息的方式记录则将图像处理中使用的图像数据全部记录的结构。并且，信息管理部82只要至少将图像处理中使用的图像数据作为可追踪性信息进行记录即可，可以不一定使参数包含于可追踪性信息中。

2-3.关于追踪装置

在实施方式中，例示了将追踪装置80组装于元件装配机1的结构。相对于此，追踪装置80也可以形成为在构成元件装配机1的头部相机单元60等中执行图像处理的情况下组装于头部相机单元60等的结构。并且，追踪装置80也可以形成为组装于元件装配机1的外部装置例如对元件装配机1构成的生产线进行综合控制的主PC的结构。

在实施方式中，对基板作业机为元件装配机1的结构。相对于此，追踪装置80只要在执行基板产品的生产处理时执行图像处理即可，能够应用于除元件装配机1以外的对基板作业机。具体而言，对基板作业机也可以是与元件装配机1一起构成生产线的焊料印刷机、对装配了元件的电路基板进行检查的检查装置。

附图标记说明

1：元件装配机(对基板作业机)、40：装配头、51：元件相机、52：基板相机、60：头部相机单元、70：控制装置、71：存储部、72：装配控制部、80：追踪装置、81：符合判定部、82：信息管理部、83：条件设定部、90：基板(电路基板、构成品)、P：元件(构成品)

Claims (14)

1.一种追踪装置，具备：

符合判定部，在处于在对基板作业机对于基板产品的生产处理中执行的图像处理的结果被判定为正常的容许范围内的情况下，判定所述图像处理是否满足表示所述图像处理的结果的可靠性的符合条件；以及

信息管理部，根据所述符合判定部的判定结果而将所述图像处理中使用的图像数据作为可追踪性信息进行记录。

2.根据权利要求1所述的追踪装置，其中，

所述图像处理是对构成所述基板产品的构成品的状态进行识别的处理，

所述符合条件包括所述构成品所位于的坐标值或角度处于预定范围内。

3.根据权利要求2所述的追踪装置，其中，

所述对基板作业机是利用装配头对供给的元件进行保持并通过向电路基板装配所述元件而生产所述基板产品的元件装配机，

所述构成品包括所述元件，

所述图像处理是对所述元件装配机中以能够拾取的方式供给的所述元件的状态或者保持于所述装配头的所述元件的状态进行识别的处理。

4.根据权利要求2所述的追踪装置，其中，

所述构成品包括电路基板，

所述图像处理是对所述对基板作业机中已定位的所述电路基板的状态或者正在所述对基板作业机的机内进行搬运的所述电路基板的状态进行识别的处理。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的追踪装置，其中，

所述追踪装置还具备条件设定部，所述条件设定部基于多次执行的所述图像处理的结果来设定统计学的所述符合条件。

6.根据权利要求5所述的追踪装置，其中，

所述条件设定部基于所述图像处理的结果的平均值、中值或众值来设定统计学的所述符合条件。

7.根据权利要求5或6所述的追踪装置，其中，

所述条件设定部接收由作业者进行的所述预定范围的指定，根据所述图像处理的执行次数来对基于所述预定范围的指定而得到的所述符合条件和统计学的所述符合条件进行切换并设定。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的追踪装置，其中，

所述图像处理是读取附在构成所述基板产品的构成品上的识别码的处理。

9.根据权利要求8所述的追踪装置，其中，

所述符合条件包括所述识别码中记录的字符串具有规定的字符或者为规定的字符数。

10.根据权利要求8或9所述的追踪装置，其中，

所述识别码是多个单元排列而成的二维码，

所述符合条件包括所述多个单元的数目或所述二维码的大小为规定值、或者所述二维码的印字方向为规定方向。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的追踪装置，其中，

所述符合条件包括所述图像处理的所需时间处于规定范围内。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的追踪装置，其中，

在通过所述符合判定部判定为所述图像处理不满足所述符合条件的情况下，所述信息管理部将所述图像处理中使用的所述图像数据作为可追踪性信息进行记录。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的追踪装置，其中，

所述信息管理部将所述图像处理中使用的参数与所述图像数据建立关联并作为所述可追踪性信息进行记录。

14.根据权利要求1～13中任一项所述的追踪装置，其中，

所述图像处理包括使用了对构成所述基板产品的构成品进行摄像而取得的所述图像数据的一次图像处理和在所述一次图像处理之后以同一所述构成品为对象而执行的二次图像处理，

所述符合条件包括所述二次图像处理具有一定的可靠性。

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