CN108353532B - 安装机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够抑制具有元件保持部的装配头与更换用的元件保持部及收纳该更换用的元件保持部的收纳部的干扰的安装机。安装机的控制器在起动时从装配头读取用于识别装配头的头识别信息。另外，在吸嘴托盘(93)形成有数量根据Z轴方向上的高度而不同的凸部(93D)。另一方面，在载置吸嘴托盘(93)的载置板(98)设有通过凸部(93D)进行按下而切换开/关状态的按压开关(99)。由此，控制器能够基于头识别信息和按压开关(99)的检测信号，在使装配头移动前，判定装配头与吸嘴托盘(93)是否会发生干扰。

Description

安装机

技术领域

本发明涉及在通过装配头的元件保持部保持元件并向基板装配的安装机中收纳更换用的元件保持部的收纳部。

背景技术

例如，向基板安装电子元件(以下，简称作“元件”)的安装机将装配头的吸嘴所吸附的元件向基板的预定位置装配。安装机根据作业对象的基板的种类来更换装配头、安装于装配头的吸嘴。以往，存在有将更换用的吸嘴收纳在设置于吸嘴站的吸嘴托盘内的安装机(例如，专利文献1等)。在专利文献1所公开的安装机中，根据基板的种类等在吸嘴站将使用中的吸嘴更换为吸嘴托盘(在文献中为更换用保持部件填装部)的吸嘴。

另外，专利文献1所公开的吸嘴托盘形成为能够相对于安装机进行拆装的结构。用户能够通过取下每个吸嘴托盘并更换为其他吸嘴托盘而一次性地更换多个吸嘴。另外，在吸嘴托盘设有用于识别该吸嘴托盘的种类的识别标记。在安装机中，在使装配头移动的移动装置设有拍摄装置。安装机通过拍摄装置来拍摄吸嘴托盘的识别标记，并对拍摄到的图像数据进行处理而判定吸嘴托盘的种类。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-69289号公报

发明内容

发明所要解决的课题

另外，在上述安装机中，缩短装配作业中的装配头的移动距离关系到作业时间的缩短及基板的生产时间的缩短。因此，在这种安装机中，迫切期望能够尽可能地缩短使装配头沿上下方向升降的移动距离。使该装配头升降的移动距离能够根据近年来的元件整体的小型化、薄型化等进一步缩短。

同样地，装配头在吸嘴托盘中更换吸嘴时沿上下方向升降。在该情况下，出于实现作业时间的缩短的观点，也优选上下方向上的移动距离为更短的距离。然而，上述装配头、吸嘴托盘及吸嘴的形状、大小因其种类而不同。因此，例如，在将错误的组合的装配头与吸嘴托盘安装于安装机的情况下，存在有在更换作业中装配头与吸嘴托盘发生干扰的隐患。

本发明就是鉴于这样的实际情况而作成的。本发明的课题在于提供一种能够抑制具有元件保持部的装配头与更换用的元件保持部及收纳该更换用的元件保持部的收纳部的干扰的安装机。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本发明的安装机的特征在于，具备：装配头，对基板装配元件；头识别信息，设于装配头，用于识别装配头的种类；元件保持部，以能够更换的方式安装于装配头，并保持元件；收纳部，收纳更换用的元件保持部；基座部，以能够拆装的方式载置收纳部；及检测部，检测与载置于基座部的收纳部及更换用的元件保持部中的至少一方的高度对应的信息。

发明效果

在本发明的安装机中，在装配头设有用于识别该装配头的种类的头识别信息。另外，收纳部收纳用于更换安装于装配头的元件保持部的更换用的元件保持部。检测部检测与收纳部等的高度对应的信息。由此，安装机能够在为了更换元件保持部而使装配头移动的前阶段即将收纳部安装于基座部的阶段、或者安装后的一定期间的阶段等检测高度的信息。并且，安装机能够基于头识别信息和通过检测部检测出的信息，判定装配头与收纳部等是否会发生干扰。

附图说明

图1是本实施方式的元件安装机的俯视图。

图2是吸嘴的立体图。

图3是示意性地表示吸嘴站的吸嘴托盘及托盘升降装置的立体图。

图4是元件安装机的控制装置所涉及的框图。

图5是表示判定吸嘴托盘与装配头是否会发生干扰的判定处理的处理顺序的流程图。

图6是表示更换吸嘴时的吸嘴站与装配头的状态的示意图。

图7是具备与图6大小不同的装配头的情况的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图详细地说明将本发明的安装机具体化而得到的一实施方式即元件安装机。

＜元件安装机的结构＞

图1表示本发明的实施方式的元件安装机(以下，简称作“安装机”)10。安装机10是用于执行元件相对于基板34的装配作业的装置。安装机10具备：搬运装置20、装配头移动装置(以下，存在有省略为“移动装置”的情况)22、装配头24、供给装置25、零件相机26、标记相机27及吸嘴站28。此外，在以下的说明中，如图1所示，将搬运基板34的方向称作X轴方向、将与X轴方向正交并与基板34的平面平行的方向称作Y轴方向来进行说明。另外，如图3所示，将与X轴方向及Y轴方向正交的方向称作Z轴方向(图1中的纸面正交方向)来进行说明。

搬运装置20具有沿X轴方向延伸的1对传送带30和使传送带30转动的电磁马达32(参照图4)。基板34由所述1对传送带30支撑，并通过电磁马达32的驱动被沿X轴方向搬运。另外，搬运装置20具有基板保持装置36。基板保持装置36将由传送带30支撑的基板34固定地保持在预定的位置(例如，图1的示出基板34的位置)。

移动装置22由X轴方向滑动机构50和Y轴方向滑动机构52构成。X轴方向滑动机构50具有以能够沿X轴方向移动的方式设于基座部54上的X轴滑动件56。该X轴滑动件56通过电磁马达58(参照图4)的驱动而向X轴方向上的任意位置移动。另外，Y轴方向滑动机构52具有以能够沿Y轴方向移动的方式设于X轴滑动件56的侧面的Y轴滑动件60。Y轴滑动件60通过电磁马达62(参照图4)的驱动而向Y轴方向上的任意位置移动。在Y轴滑动件60安装有装配头24。通过这样的构造，装配头24能够通过移动装置22向基座部54上的X轴方向及Y轴方向上的任意位置移动。

装配头24对基板34装配元件。在装配头24的下表面安装有吸嘴70。例如，如图2所示，吸嘴70具有主体筒72、凸缘部73、吸管74及卡挂销75。此外，图2所示的吸嘴70的形状等为一个例子。

主体筒72形成为圆筒形状。凸缘部73形成为大致圆板状，被固定为从主体筒72的下端中的外周面向外侧突出。在凸缘部73的上表面设有用于识别吸嘴70的吸嘴识别标记70A。吸嘴识别标记70A例如为二维码。此外，吸嘴识别标记70A只要是能够独立地识别吸嘴70的信息即可，例如，可以是条形码、数字等。吸管74形成为细的管状，被保持为从主体筒72的下端部朝向下方延伸的状态。卡挂销75从主体筒72的上端部的外周面朝向径向的外侧延伸设置。吸嘴70利用卡挂销75以单触式能够拆装地安装于装配头24。

另外，吸嘴70经由负压空气、正压空气通路而与正负压供给装置76(参照图4)连通。吸嘴70利用负压在吸管74的前端吸附保持元件，并利用正压使保持的元件脱离。另外，装配头24具有使吸嘴70升降的吸嘴升降装置77(参照图4)。装配头24驱动吸嘴升降装置77，变更由吸嘴70吸附保持的元件的Z轴方向上的位置。而且，装配头24具有使吸嘴70绕轴心自转的吸嘴自转装置78(参照图4)。装配头24驱动吸嘴自转装置78，变更由吸嘴70吸附保持的元件的姿势。

另外，如图1所示，供给装置25是供料器型的供给装置，具有多个带式供料器85。带式供料器85以卷绕元件编带的状态收容该元件编带。元件编带是对元件进行编带而成的。并且，带式供料器85通过输送装置86(参照图4)送出元件编带。由此，供料器型的供给装置25通过元件编带的送出而在供给位置供给元件。此外，带式供料器85被设为能够相对于基座部54进行拆装，能够应对元件的更换、元件的不足等。

零件相机26以向上的状态安装于基座部54。安装机10使装配头24向零件相机26的上方移动，并通过该零件相机26拍摄被吸嘴70保持的元件。另外，标记相机27以向下的状态固定于移动装置22的Y轴滑动件60，且通过移动装置22的动作而向任意位置移动。由此，标记相机27能够拍摄基座部54上的任意位置。

吸嘴站28设于靠近基座部54的零件相机26的位置。图3示意性地示出安装机10的设置了吸嘴站28的部分。吸嘴站28具有托盘升降装置91和吸嘴托盘93。托盘升降装置91具有基座部95、升降机构97及载置板98。基座部95固定于安装机10的基座部54(图1参照)。升降机构97例如具有由控制装置100(参照图4)驱动的气缸。升降机构97根据控制装置100的控制来驱动气缸而使载置板98沿Z轴方向升降。载置板98形成为板状，在上侧的载置面98A载置吸嘴托盘93。

吸嘴托盘93例如形成为薄板状，构成为能够相对于载置板98进行拆装。在吸嘴托盘93具有沿Z轴方向贯通地形成的多个载置孔93A。在多个(在图3中仅示出一个)载置孔93A收容有吸嘴70。吸嘴70以在载置孔93A内插入吸管74并使凸缘部73的下表面与吸嘴托盘93的上表面93B抵接的状态被收纳于吸嘴托盘93。

用户能够通过对吸嘴托盘93进行更换等而进行吸嘴70的回收、吸嘴70向吸嘴托盘93的补给等。装配头24将安装于该装配头24的吸嘴70更换为收容于吸嘴托盘93的吸嘴70等。

另外，在吸嘴托盘93的上表面93B设有用于识别吸嘴托盘93的托盘识别标记93C。托盘识别标记93C例如是二维码。此外，托盘识别标记93C只要是能够独立地识别吸嘴托盘93的信息即可，例如，可以是条形码、数字等。

另外，在吸嘴托盘93的下表面设有朝向下方突出的凸部93D。凸部93D例如在吸嘴托盘93的下表面设于未形成有载置孔93A的开口的部分。与此相对，在载置板98的载置面98A设有多个按压开关99。多个按压开关99设于沿Z轴方向与吸嘴托盘93的凸部93D相向的位置。因此，按压开关99通过载置于载置面98A的吸嘴托盘93的凸部93D进行按下而切换开/关状态。例如，按压开关99被凸部93D按压而成为开状态。与按压开关99的开/关状态对应的检测信号S1(参照图4)被向控制器102输入。

凸部93D根据吸嘴托盘93的种类来变更数量及位置等。此处所说的吸嘴托盘93的种类，例如是根据包含吸嘴70在内的吸嘴托盘93的Z轴方向上的高度进行分类而得到的种类，且是基于图3所示的吸嘴70的主体筒72的高度H1和吸嘴托盘93的高度H2之和的值进行分类而得到的种类。由此，控制器102能够基于按压开关99的检测信号S1，取得根据吸嘴托盘93及吸嘴70的高度进行分类而得到的信息。此外，后述使用了该检测信号S1的控制器102的控制的详细内容。

另外，图4表示安装机10的电结构。如图4所示，安装机10具有控制装置100。控制装置100具有控制器102和多个驱动电路104。控制器102与多个驱动电路104连接。多个驱动电路104与上述电磁马达32、58、62、基板保持装置36、正负压供给装置76、吸嘴升降装置77、吸嘴自转装置78、输送装置86、升降机构97连接。另外，控制器102具备CPU102A、ROM102B、RAM102C等，并将计算机设为主体。在ROM102B保存有各种程序、例如用于判定后述的装配头24与吸嘴托盘93是否会发生干扰的程序等。CPU102A执行保存于ROM102B的程序，并经由驱动电路104控制安装机10的各装置。RAM102C在利用CPU102A执行程序等时，被用作作业用存储器。搬运装置20、移动装置22等的动作是通过利用控制器102的CPU102A来执行各种程序等而被控制的。

＜安装机的判定处理＞

接下来，参照图5所示的流程图说明控制器102的装配头24与吸嘴托盘93是否会发生干扰的判定处理。图5示出控制器102起动时的处理内容的一个例子。此外，此处所说的装配头24与吸嘴托盘93的干扰不仅包含装配头24与吸嘴托盘93直接接触而发生干扰的情况，例如，还包含装配头24与收纳于吸嘴托盘93的吸嘴70接触而间接地发生干扰的情况。

首先，在图5所示的步骤(以下，简记为“S”)11中，当用户接通安装机10的电源时，控制器102被供给电力而启动安装机10的各装置。控制器102从托盘升降装置91的按压开关99输入检测信号S1。

接下来，控制器102基于按压开关99的检测信号S1，判定有无装配吸嘴托盘93(S13)。例如，在基于检测信号S1判定为全部按压开关99处于关状态的情况下(S13：否)，控制器102判定为吸嘴托盘93未载置于载置板98。控制器102通过在显示部(省略图示)显示错误、或者鸣响警告音等而向用户报告异常(S15)，结束图5所示的判定处理。由此，用户例如能够发现忘记在载置板98载置吸嘴托盘93而实施适当的应对。

另一方面，在基于检测信号S1例如判定为多个按压开关99中的任一按压开关99为开状态的情况下(S13：是)，控制器102判定为在载置板98载置有吸嘴托盘93。

接下来，控制器102取得装配头24的头识别信息121(参照图4)(S17)。此处所说的头识别信息121是用于识别装配头24的种类的信息，例如，是对应装配头24的每个种类设定不同的值的信息。头识别信息121例如是预先设定于存储器等的信息，所述存储器安装在内置于装配头24的基板。控制器102从装配头24读出头识别信息121并保存在RAM102C(S17)。

接下来，控制器102基于从装配头24读取的头识别信息121和按压开关99的检测信号S1，判定装配头24与吸嘴托盘93是否会发生干扰(S19)。

在此，在基板34的安装作业中，缩短装配头24的移动距离关系到作业时间的缩短及基板34的生产时间的缩短。例如，装配头24在吸嘴站28中更换吸嘴70时，沿Z轴方向升降。此时的装配头24沿Z轴方向的移动距离优选为更短的距离。与此相对，本实施方式的安装机10在更换吸嘴70时驱动托盘升降装置91而使吸嘴托盘93上升，从而实现装配头24的Z轴方向上的移动距离的缩短。

图6示意性地示出更换吸嘴70时的吸嘴站28与装配头24的状态。此外，为了便于说明，在以下的说明中，为了区别于装配于装配头24的吸嘴70而将收纳于吸嘴托盘93的吸嘴70称作吸嘴130来进行说明。

吸嘴托盘93为了在不实施吸嘴70的更换的情况下不成为装配头24的移动等的妨碍而位于图6中实线所示的位置(以下，将该位置称作“退避位置”)。退避位置处的吸嘴托盘93形成为在Z轴方向(上下方向)上离开了装配头24的位置。

另外，控制器102对应于开始吸嘴70的更换处理而驱动升降机构97，使吸嘴托盘93上升至图6中双点划线所示的位置(以下，将该位置称作“更换位置”)。更换位置的吸嘴托盘93形成为在Z轴方向上与退避位置相比靠近装配头24的位置。由此，能够缩短移动至吸嘴站28的上方的装配头24与吸嘴托盘93的吸嘴130之间的Z轴方向上的距离L1。该距离L1是为了将吸嘴70更换为吸嘴130而使装配头24升降的距离。因此，通过使吸嘴托盘93上升来缩短使装配头24升降的距离L1，能够缩短更换吸嘴70所需的作业时间。此外，在图6所示的例子中，控制器102实施使吸嘴托盘93从退避位置起上升至高出一个阶段的更换位置的控制，但是并不局限于此。例如，控制器102也可以实施对于不同高度的更换位置划分多个阶段并使吸嘴托盘93上升的控制。由此，控制器102能够根据装配头24的大小等将吸嘴托盘92的更换位置的高度最佳化，能够进一步缩短更换作业的时间。

另一方面，例如，装配头24、吸嘴70及吸嘴托盘93经由附加新的功能等的改进而开发有各种形状的结构。装配头24等的Z轴方向上的长度存在根据改进等变长的可能性。本实施方式的吸嘴站28例如将不会与Z轴方向上的距离最长的装配头24的下端发生干扰的位置预先设定为更换位置。然而，存在有每当装配头24、吸嘴托盘93的形状等发生变化时难以调整更换位置的高度的情况。

其结果是，例如，如图7所示，在装配与图6所示的装配头24相比Z轴方向上的距离较长的装配头131并使其移动至吸嘴站28的情况下，存在有装配头131与吸嘴托盘93接触而发生干扰的隐患。同样地，在装配与图6所示的吸嘴70相比Z轴方向上的距离较长的吸嘴133的情况下，存在有吸嘴133伴随着装配头24的移动而与吸嘴托盘93接触从而发生干扰的隐患。同样地，在将与图6所示的吸嘴托盘93相比Z轴方向上的距离较长的吸嘴托盘93载置于载置板98的情况下，也存在有吸嘴托盘93移动至吸嘴站28而与来的装配头24接触从而发生干扰的隐患。因此，在以错误的组合使用装配头24与吸嘴托盘93的情况下，存在有装配头24与吸嘴托盘93等发生干扰的情况。因此，控制器102需要判定装配头24与吸嘴托盘93的组合是否正确、即判定是否存在发生干扰的隐患。

另外，在吸嘴托盘93设有用于识别该吸嘴托盘93的托盘识别标记93C(参照图3)。因此，考虑使用托盘识别标记93C来判定装配头24是否会与吸嘴托盘93发生干扰。然而，由于装配头24在移动至吸嘴托盘93的上方前产生与吸嘴托盘93的干扰，因此难以通过标记相机27来拍摄托盘识别标记93C。因此，控制器102实际上需要在使装配头24移动至吸嘴站28的上方前判定装配头24与吸嘴托盘93是否会发生干扰。

与此相对，在本实施方式的吸嘴托盘93上，根据Z轴方向上的高度来设置凸部93D。吸嘴托盘93具有例如根据对该吸嘴托盘93的高度H2(参照图3)、收纳于吸嘴托盘93的吸嘴130的高度H1(参照图3)进行分类而得到的每个种类而不同的数量等的凸部93D。另外，在托盘升降装置91的载置板98设有通过该凸部93D进行按下的按压开关99。并且，控制器102输入与按压开关99的开关对应的检测信号S1。

返回图5的说明，控制器102在S19中，基于该检测信号S1和装配头24的头识别信息121，判定装配头24与吸嘴托盘93是否会发生干扰。例如，在控制器102的ROM102B保存有设定装配头24及吸嘴托盘93的组合和表示该组合是否会发生干扰的值的数据库。控制器102能够通过从该数据库中检索实际上检测到的组合来判定是否会发生干扰。

在S19中判定为存在有产生干扰的隐患的情况下(S19：否)，控制器102向用户报告异常(S15)，结束图5所示的处理。由此，能够将装配头24与吸嘴托盘93等的干扰防患于未然。另外，用户通过识别异常而能够将装配头24、吸嘴托盘93变更为恰当的种类的部件。

另外，在判定为装配头24与吸嘴托盘93不会发生干扰的情况下(S19：是)，控制器102基于吸嘴托盘93的托盘识别标记93C的信息，判定收纳于吸嘴托盘93的吸嘴70的种类(S21、S23)。控制器102驱动升降机构97，使吸嘴托盘93从退避位置上升至更换位置。控制器102使装配头24移动至吸嘴站28的上方，并通过标记相机27来拍摄托盘识别标记93C(S21)。

控制器102对由标记相机27拍摄到的拍摄数据进行图像处理，检测托盘识别标记93C。另外，控制器102驱动升降机构97，使吸嘴托盘93从更换位置下降至退避位置。控制器102基于检测出的托盘识别标记93C的信息，判定收纳于吸嘴托盘93的吸嘴70的种类(S23)。

例如在S23中判定为吸附向通过下一装配作业(S25)生产的基板安装的元件所需的吸嘴70未被收纳于吸嘴托盘93的情况下(S23：否)，控制器102向用户报告异常(S15)，结束图5所示的处理。由此，用户通过识别异常而能够将收纳于吸嘴托盘93的吸嘴70变更为恰当的部件。

另外，在S23中判定为装配作业(S25)所需的吸嘴70被收纳于吸嘴托盘93的情况下(S23：是)，控制器102对于被搬运装置20保持的基板34，通过装配头24开始装配作业(S25)。具体地说，控制器102驱动电磁马达32等，将基板34搬运至作业位置。控制器102在作业位置中，驱动基板保持装置36固定地保持基板34。控制器102使装配头24向基板34的上方移动，通过标记相机27拍摄基板34。由此，控制器102对由标记相机27拍摄到的拍摄数据进行图像处理，取得基板34的保持位置的误差等。另外，控制器102驱动带式供料器85，送出元件编带，在供给位置供给元件。控制器102使装配头24向元件的供给位置移动，并通过吸嘴70吸附保持元件。控制器102使装配头24向零件相机26的上方移动，并通过零件相机26拍摄被吸嘴70保持的元件。由此，控制器102取得元件的保持位置的误差等。并且，控制器102使装配头24向基板34的上方移动，校正基板34的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等，将被装配头24保持的元件向基板34上安装。

另外，控制器102在开始上述装配作业后变更了要生产的基板34的种类的情况下等，根据需要将装配头24的吸嘴70更换为吸嘴站28的吸嘴130。控制器102驱动升降机构97，使吸嘴托盘93从退避位置上升至更换位置。控制器102使装配头24移动至吸嘴站28的上方。

控制器102通过标记相机27拍摄设于吸嘴托盘93的吸嘴130的吸嘴识别标记70A并进行判定，从而能够检测更换对象的吸嘴130的位置等。控制器102执行将检测出位置的更换对象的吸嘴130更换为装配头24的吸嘴70的控制。如此一来，本实施方式的安装机10能够防止装配头24与吸嘴托盘93等的干扰，并且执行吸嘴70的更换。

此外，托盘识别标记93C是独立地识别吸嘴托盘93所需的信息、或者对应每个种类识别相同种类的吸嘴托盘93所需的信息。另一方面，根据按压开关99的检测信号S1而识别的信息例如是基于吸嘴托盘93等的高度H1、H2(参照图3)分组后的信息，并不一定设为能够独立或者对应每个种类识别吸嘴托盘93的程度的信息量。因此，与能够通过托盘识别标记93C取得的识别信息的信息量相比，能够减少能够通过按压开关99来取得的识别信息的信息量。因此，为了减少制造成本，优选按压开关99的数量是对吸嘴托盘93、吸嘴130的高度进行分组所需的最小的数量。

另外，本实施方式的标记相机27是拍摄部的一个例子。吸嘴70是元件保持部的一个例子。吸嘴托盘93是收纳部的一个例子。托盘识别标记93C是识别标记的一个例子。载置板98是基座部的一个例子。按压开关99是检测部的一个例子。托盘升降装置91是升降部的一个例子。控制装置100是控制部的一个例子。吸嘴130是更换用的元件保持部的一个例子。

根据上述实施方式，起到以下的效果。

在本实施方式的装配头24设定有用于识别该装配头24的种类的头识别信息121。安装机10的控制器102例如在起动时从装配头24读取头识别信息121。另外，在吸嘴托盘93形成有数量等根据Z轴方向上的高度而不同的凸部93D。载置板98的按压开关99通过该凸部93D进行按下而切换开/关状态。由此，控制器102能够基于按压开关99的检测信号S1，在将吸嘴托盘93载置于载置板98的阶段检测关于吸嘴托盘93的高度的信息。即，控制器102能够在为了更换吸嘴70而使装配头24向吸嘴站28移动前检测关于吸嘴托盘93的高度的信息。其结果是，控制器102能够基于头识别信息121和按压开关99的检测信号S1，判定装配头24与吸嘴托盘93是否会发生干扰。

另外，安装机10具备基于头识别信息121和按压开关99的检测信号S1来判定装配头24与吸嘴托盘93是否会发生干扰的控制装置100。由此，安装机10能够通过根据控制装置100的判定结果来控制装配头24的动作，无需来自外部装置的指示地判定在装置内是否会发生干扰而实施恰当的应对。

另外，在判定为装配头24与吸嘴托盘93会发生干扰的情况下(S19：否)，控制器102向用户报告异常(S15)。由此，能够将装配头24与吸嘴托盘93等的干扰防患于未然。

另外，在判定为装配头24与吸嘴托盘93不会发生干扰的情况下(S19：是)，控制器102开始装配作业(S25)。由此，能够在不使吸嘴70与吸嘴托盘93发生干扰的情况下适当地更换吸嘴70并且持续装配作业，能够提高生产效率。

控制器102在更换吸嘴70时使装配头24移动至吸嘴站28的上方，并通过标记相机27拍摄吸嘴托盘93的托盘识别标记93C。控制器102对由标记相机27拍摄到的拍摄数据进行图像处理，并检测托盘识别标记93C。控制器102基于托盘识别标记93C，判定收纳于吸嘴托盘93的吸嘴70的种类。因此，控制器102能够在不使装配头24移动至吸嘴站28的情况下取得与吸嘴托盘93等的高度对应的信息，能够判定是否会发生干扰。接着，控制器102在检测到不会发生干扰的基础上使装配头24移动，并通过标记相机27拍摄托盘识别标记93C，取得吸嘴70的种类。即，首先，控制器102能够预先通过较简易的结构的按压开关99判定是否会发生干扰，在检测到不会发生干扰的基础上通过标记相机27取得吸嘴托盘93的更加详细的信息。

另外，在吸嘴托盘93形成有数量等根据Z轴方向上的高度而不同的凸部93D。载置板98的按压开关99通过该凸部93D进行按下而切换开/关状态。在这样的结构中，能够通过简易的结构实现用于检测与吸嘴托盘93等的高度对应的信息的检测部，能够实现成本的减少。

控制器102控制托盘升降装置91，使吸嘴托盘93在退避位置与更换位置之间升降(参照图6)。由此，控制器102在不实施吸嘴70的更换的情况下使吸嘴托盘93向退避位置退避，能够防止装配作业中的与装配头24的干扰。另外，控制器102在实施吸嘴70的更换的情况下，在使装配头24向吸嘴站28的上方移动前预先使吸嘴托盘93上升至更换位置，从而能够在吸嘴70的更换作业中缩短使装配头24下降的距离，缩短更换所需的时间。

另外，本发明并不局限于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识进行了各种变更、改进的各种方式来实施。

另外，在上述实施例中，作为本申请的检测部，使用了按压开关99，但是并不局限于此。例如，载置板98也可以在载置面98A具备电触点作为检测部。与此相对应，吸嘴托盘93也可以在底部具备根据高度而不同的数量的金属板。在这样的结构中，控制器102根据设于载置面98A的端子有无导通来检测与吸嘴托盘93的高度对应的信息。

另外，在上述实施方式中，图5所示的流程图的内容、顺序为一个例子，能够适当地变更。例如，控制器102在安装机10起动时执行是否会发生干扰的判定处理，但是对于执行的时机并无限制。控制器102也可以在装配头24更换后、吸嘴托盘93更换后等执行判定是否会发生干扰的处理。

另外，在上述实施方式中，控制器102基于托盘识别标记93C的信息来判定收纳于吸嘴托盘93的吸嘴70的种类，但是并不局限于此，也可以判定吸嘴托盘93的种类，还可以同时判定吸嘴托盘93与所收纳的吸嘴70的种类。

另外，安装机10也可以不具备使吸嘴托盘93升降的托盘升降装置91。

另外，吸嘴托盘93也可以不具备托盘识别标记93C。

附图标记说明

10 安装机

24、131 装配头

27 标记相机(拍摄部)

34 基板

70 吸嘴(元件保持部)

91 托盘升降装置(升降部)

93 吸嘴托盘(收纳部)

93C 托盘识别标记(识别标记)

93D 凸部

98 载置板(基座部)

99 按压开关(检测部)

100 控制装置(控制部)

121 头识别信息

130 吸嘴(更换用的元件保持部)

Claims (12)

1.一种安装机，其特征在于，具备：

装配头，对基板装配元件；

头识别信息，设于所述装配头，用于识别所述装配头的种类；

元件保持部，以能够更换的方式安装于所述装配头，并保持所述元件；

收纳部，收纳更换用的元件保持部；

基座部，以能够拆装的方式载置所述收纳部；及

检测部，设于所述基座部，检测与载置于所述基座部的所述收纳部及所述更换用的元件保持部中的至少一方的高度对应的信息。

2.根据权利要求1所述的安装机，其特征在于，

所述安装机具备控制部，所述控制部基于所述头识别信息和所述检测部的检测结果来判定所述装配头与所述收纳部是否会发生干扰，并根据判定结果来控制所述装配头的动作。

3.根据权利要求2所述的安装机，其特征在于，

在判定为所述装配头与所述收纳部会发生干扰的情况下，所述控制部禁止进行使所述装配头移动至所述收纳部而更换所述元件保持部的动作。

4.根据权利要求2所述的安装机，其特征在于，

在判定为所述装配头与所述收纳部不会发生干扰的情况下，所述控制部使所述装配头移动至所述收纳部而将所述元件保持部更换为所述更换用的元件保持部。

5.根据权利要求3所述的安装机，其特征在于，

在判定为所述装配头与所述收纳部不会发生干扰的情况下，所述控制部使所述装配头移动至所述收纳部而将所述元件保持部更换为所述更换用的元件保持部。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的安装机，其特征在于，

所述装配头具有拍摄部，

所述收纳部具有用于识别该收纳部的种类的识别标记，

所述安装机具备控制部，所述控制部对所述装配头进行控制，来通过所述拍摄部拍摄所述识别标记，并基于拍摄到的所述识别标记来识别所述收纳部的种类。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的安装机，其特征在于，

所述收纳部具有根据该收纳部及收纳于该收纳部的所述更换用的元件保持部中的至少一方的高度而不同的形态的凸部，

所述检测部是通过载置于所述基座部的所述收纳部的所述凸部进行按压的按压开关。

8.根据权利要求6所述的安装机，其特征在于，

所述收纳部具有根据该收纳部及收纳于该收纳部的所述更换用的元件保持部中的至少一方的高度而不同的形态的凸部，

所述检测部是通过载置于所述基座部的所述收纳部的所述凸部进行按压的按压开关。

9.根据权利要求1～5中任一项所述的安装机，其特征在于，

所述安装机具备升降部，所述升降部使所述收纳部在退避位置与更换位置之间升降，所述退避位置是在上下方向上离开了所述装配头的位置，所述更换位置是从所述退避位置向所述装配头上升而将所述元件保持部更换为所述更换用的元件保持部的位置。

10.根据权利要求6所述的安装机，其特征在于，

所述安装机具备升降部，所述升降部使所述收纳部在退避位置与更换位置之间升降，所述退避位置是在上下方向上离开了所述装配头的位置，所述更换位置是从所述退避位置向所述装配头上升而将所述元件保持部更换为所述更换用的元件保持部的位置。

11.根据权利要求7所述的安装机，其特征在于，

所述安装机具备升降部，所述升降部使所述收纳部在退避位置与更换位置之间升降，所述退避位置是在上下方向上离开了所述装配头的位置，所述更换位置是从所述退避位置向所述装配头上升而将所述元件保持部更换为所述更换用的元件保持部的位置。

12.根据权利要求8所述的安装机，其特征在于，

所述安装机具备升降部，所述升降部使所述收纳部在退避位置与更换位置之间升降，所述退避位置是在上下方向上离开了所述装配头的位置，所述更换位置是从所述退避位置向所述装配头上升而将所述元件保持部更换为所述更换用的元件保持部的位置。

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