CN111372876A - 搬运系统 - Google Patents

Abstract

在作为搬运系统的一个例子的行李检查系统(1)中，第1搬运装置(10)搬运行李(2)并使其在由扫描装置(30)和控制装置(40)进行与行李检查有关的处理的检查空间(B1)内通过。第2搬运装置(20)在行李(2)的拥有者进行领取检查后的行李(2)的作业的领取区域(C1)中进行行李(2)的搬运。控制装置(40)进行控制，使得作为上游侧的输送机的第1搬运装置(10)的皮带输送机(11)的速度比作为下游侧的输送机的第2搬运装置(20)的皮带输送机(21)的速度快。另外，皮带输送机(21)的搬运面(241)的摩擦系数比皮带输送机(11)的搬运面(151)的摩擦系数小。

Description

搬运系统

技术领域

本发明涉及搬运物品的技术。

背景技术

作为搬运物品的技术的一个例子，在专利文献1中公开了将一边搬运物品一边拍摄物品而得到的多个X射线图像合成的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2010-230532号公报

发明内容

发明要解决的问题

例如在机场等处进行的行李检查中，为了减少等待时间而有希望尽快进行检查本身的要求。为了加快检查，加快行李的搬运速度是有效的，但若搬运速度过快，则又会难以进行检查后行李的领取。

鉴于上述背景，本发明的目的在于以与状况相宜的速度来搬运搬运物。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明提供一种搬运系统作为第1方式，其通过搬运用输送机来搬运搬运物，在上述搬运系统中，上述搬运用输送机的速度在上述搬运物的搬运方向上的上游侧与下游侧是不同的。

根据第1方式的搬运系统，能够以与状况相宜的速度来搬运搬运物。

在上述第1方式的搬运系统中也可以采用如下构成作为第2方式：上述搬运用输送机的速度在上述上游侧比在上述下游侧快。

根据第2方式的搬运系统，例如，不仅能够将上述上游侧的作业高速化，而且能够抑制上述下游侧的作业的延迟。

在上述第1方式或第2方式的搬运系统中也可以采用如下构成作为第3方式：上述搬运用输送机包括第1搬运装置所具有的第1输送机和配置在上述第1搬运装置的上述下游侧的第2搬运装置所具有的第2输送机，作为上述下游侧的输送机的上述第2输送机的速度比作为上述上游侧的输送机的上述第1输送机的速度慢。

根据第3方式的搬运系统，能够在上述上游侧始终较快地搬运搬运物，在上述下游侧始终较慢地搬运搬运物。

在上述第3方式的搬运系统中也可以采用如下构成作为第4方式：上述第2输送机的搬运面的摩擦系数比上述第1输送机的搬运面的摩擦系数小。

根据第4方式的搬运系统，能够在上述搬运物的搬运过程中抑制从作为上述下游侧的输送机的上述第2输送机受到的摩擦力所致的搬运物的破损。

在上述第3方式或第4方式的搬运系统中也可以采用如下构成作为第5方式：上述第2输送机的搬运面的上述上游侧的端部配置在比上述第1输送机的搬运面的上述下游侧的端部低的位置。

根据第5方式的搬运系统，能够进一步抑制从作为上述下游侧的输送机的上述第2输送机受到的摩擦力所致的搬运物的破损。

在上述第3方式至第5方式中的任意一个方式的搬运系统中也可以采用如下构成作为第5方式：上述第2输送机的上述上游侧的端部比上述第1输送机的上述下游侧的端部靠上述上游侧配置。

根据第6方式的搬运系统，能够抑制在作为上述上游侧的输送机的上述第1输送机与作为上述下游侧的输送机的上述第2输送机的间隙产生落下物。

在上述第3方式至第6方式中的任意一个方式的搬运系统中也可以采用如下构成作为第5方式：包括对由上述第1输送机搬运的搬运物进行检查处理的检查处理装置。

根据第7方式的搬运系统，与在下游侧进行搬运物的检查处理的情况相比，能够将搬运物的检查处理高速化。

附图说明

图1是表示实施例的行李检查装置的外观的图，(A)是表示从竖直上方观看时的行李检查系统的图，(B)是表示在水平方向上观看时的行李检查系统的图。

图2是表示上述行李检查装置的控制装置的功能构成的图。

图3是表示第1变形例的行李检查系统的外观的图。

图4是表示第2变形例的行李检查系统的外观的图。

具体实施方式

[1]实施例

图1的(A)、(B)表示实施例的行李检查系统1的外观。行李检查系统1是在机场等处进行用于检查行李中是否包含刀具等禁止携带的物品(禁止携带物)的处理的系统。行李检查系统1是本发明的“搬运系统”的一个例子。行李检查系统1由进行行李检查的负责检查人员和行李拥有者使用。

在图1的(A)中示出从竖直上方观看时的行李检查系统1，在图1的(B)中示出在水平方向上观看时的行李检查系统1。行李检查系统1具备第1搬运装置10、第2搬运装置20、扫描装置30以及控制装置40。第1搬运装置10和第2搬运装置20均将作为检查对象物的行李2在搬运方向A1上进行搬运。该行李2也是由两个搬运装置搬运的搬运物。第1搬运装置10配置在搬运方向A1上的第2搬运装置20的上游侧(也就是说，第2搬运装置20配置在搬运方向A1上的第1搬运装置10的下游侧)。

第1搬运装置10具备皮带输送机11、驱动部12-1及驱动部12-2(在不区分彼此的情况下将其称为“驱动部12”)。皮带输送机11是皮带型搬运用输送机，具备驱动辊13-1及驱动辊13-2(在不区分彼此的情况下将其称为“驱动辊13”)、多个支撑辊14以及皮带15。驱动辊13由未图示的箱体支撑并且能够旋转，由后述的驱动部12提供驱动力而旋转。

多个支撑辊14由未图示的箱体支撑并且分别能够旋转。皮带15是环形皮带，驱动辊13-1、多个支撑辊14以及驱动辊13-2沿着搬运方向A1排列配置在皮带15的内周面侧。驱动辊13-1及驱动辊13-2分别配置在搬运方向A1的上游侧的端处和下游侧的端处，支撑皮带15并且使其能够旋转。

当驱动辊13旋转时，皮带15会按与驱动辊13的旋转速度相应的速度旋转。多个支撑辊14与皮带15中的对行李2进行搬运的搬运面151的里侧接触来支撑搬运面151。驱动部12具有电机和齿轮等，将由电机产生的驱动力经由齿轮传递到驱动辊13来使驱动辊13旋转。

第2搬运装置20具备皮带输送机21、驱动部22-1及驱动部22-2(在不区分彼此的情况下将其称为“驱动部22”)。皮带输送机21是皮带型搬运用输送机，具备驱动辊23-1及驱动辊23-2(在不区分彼此的情况下将其称为“驱动辊23”)、多个支撑辊24以及皮带25。驱动辊23由未图示的箱体支撑并且能够旋转，由后述的驱动部22提供驱动力而旋转。

多个支撑辊24由未图示的箱体支撑并且分别能够旋转。皮带25是环形皮带，驱动辊23-1、多个支撑辊24以及驱动辊23-2沿着搬运方向A2排列配置在皮带25的内周面侧。驱动辊23-1及驱动辊23-2分别配置在搬运方向A2的上游侧的端处和下游侧的端处，支撑皮带25并且使其能够旋转。

当驱动辊23旋转时，皮带25会按与驱动辊23的旋转速度相应的速度旋转。多个支撑辊24与皮带25中的对行李2进行搬运的搬运面251的里侧接触来支撑搬运面251。驱动部22具有电机和齿轮等，将由电机产生的驱动力经由齿轮传递到驱动辊23来使驱动辊23旋转。

皮带15和皮带25形成为外周面的摩擦系数相互不同。具体地，作为下游侧的输送机的第2搬运装置20的皮带输送机21的搬运面251的摩擦系数(皮带25的外周面的摩擦系数)比作为上游侧的输送机的第1搬运装置10的皮带输送机11的搬运面151的摩擦系数(皮带15的外周面的摩擦系数)小。

第1搬运装置10搬运行李2并使其通过检查空间B1。检查空间B1是由后述的扫描装置30和控制装置40进行与行李检查有关的处理的空间。另一方面，第2搬运装置20在行李2的拥有者进行领取检查后的行李2的作业的领取区域C1中进行行李2的搬运。

扫描装置30是对透射过在检查空间B1内通过的物品的图像(透射图像)进行拍摄的装置。扫描装置30例如对在检查空间B1内通过的行李2照射电磁波，生成利用与透射过行李2的电磁波的强度相应的浓淡来描绘的图像作为行李2的透射图像。扫描装置30对行李2照射的电磁波是虽然透射过行李2但透射率会根据行李2的内容物的物质而不同的频带的电磁波，例如是X射线。

控制装置40是对行李检查系统1的各装置进行控制的装置。控制装置40具备主体41、操作部42以及显示部43。主体41是具备CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、存储器、存储装置以及通信部等的计算机。操作部42具备键盘和鼠标等操作件，接受使用者的操作。显示部43具备显示器等，显示由扫描装置30拍摄到的透射图像等。

控制装置40通过未图示的配线与第1搬运装置10、第2搬运装置20以及扫描装置30电连接，一边与各装置进行数据的交换，一边控制各装置的动作(搬运和拍摄的开始、结束等)。主体41的CPU读出存储装置中存储的程序，将存储器用作工作区域来执行该程序。由此，实现以下所述的功能。

图2表示控制装置40的功能构成。行李检查系统1具备第1驱动控制部401、第2驱动控制部402、检查处理部403以及检查结果显示控制部404。第1驱动控制部401控制第1搬运装置10所具备的驱动部12来使驱动辊13旋转。第2驱动控制部402控制第2搬运装置20所具备的驱动部22来使驱动辊23旋转。

第1驱动控制部401和第2驱动控制部402以使各自要带动旋转的皮带(皮带15及皮带25)的速度不同的方式使驱动辊(驱动辊13及驱动辊23)旋转。在本实施例中，驱动辊13及驱动辊23的半径设为相同的半径。在这种情况下，第1驱动控制部401和第2驱动控制部402通过使彼此的驱动辊旋转时的角速度不同，从而使皮带的速度不同。

由此，在行李检查系统1中，包括皮带输送机11及皮带输送机21在内的整个输送机的速度在上游侧与下游侧会不同。输送机的速度是指输送机所形成的搬运面的移动速度，是被搬运的对象物的移动速度(也将其称为“输送机的搬运速度”)。在本实施例中，皮带15的搬运面151的移动速度是皮带输送机11的速度，皮带25的搬运面251的移动速度是皮带输送机21的速度。

在本实施例中，第1驱动控制部401和第2驱动控制部402进行控制，使得输送机的速度在上游侧比在下游侧快(换句话说，输送机的速度在下游侧比在上游侧慢)。具体地，第1驱动控制部401和第2驱动控制部402进行控制，使得作为上游侧的输送机的皮带输送机11的速度比作为下游侧的输送机的皮带输送机21的速度快(换句话说，使得作为下游侧的输送机的皮带输送机21的速度比作为上游侧的输送机的皮带输送机11的速度慢)。

在行李检查系统1中，行李拥有者在领取区域C1的旁边一边在搬运方向A1上移动，一边进行领取行李的作业。此时，若行李较快地移动，则拥有者难以领取，因此希望行李的搬运速度比拥有者的移动速度慢。因此，例如通过实验等求出接受行李检查的用户的移动速度(步行速度)的最小值(例如老人步行的速度)，第2驱动控制部402进行控制，使得将比该最小值慢的速度设为皮带输送机21的速度。

另一方面，希望行李的检查本身快速进行，因为行李的检查越快，越能够减少检查的等待时间。因此，第1驱动控制部401进行控制，使得在比皮带输送机21的速度快且能够进行行李检查的范围内将最大速度设为皮带输送机11的速度。能够进行行李检查的范围取决于检查处理部403的处理速度和负责检查人员的熟练度等。

检查处理部403进行：拍摄处理，使扫描装置30拍摄在检查空间B1内通过的行李；以及判定处理，基于通过拍摄处理拍摄到的透射图像来判定行李中是否包含禁止携带物。该拍摄处理和判定处理是对行李中是否携带有禁止携带物进行检查的检查处理。这样，在本实施例中，对由作为上游侧的输送机的皮带输送机11搬运的对象物(行李)进行检查处理。

具体地，检查处理部403通过已知的图像分析方法来分析拍摄到的透射图像，通过形状的模式匹配等来推定行李所包含的内容物的类别。而且，检查处理部403根据推定出的内容物的类别，将行李分类为例如(情形A)危险物、(情形B)有可能是危险物、(情形C)非危险物这三种。

情形A例如是推定为行李中包含大型刀具或手枪等的情况。情形B是虽然不属于情形A，但例如推定为行李中包含大量液体的情况或者行李中包含的物品的类别推定未完成的情况。情形C是不属于情形A和情形B中的任何一者的情况。检查处理部403将拍摄图像、推定结果以及分类结果提供给检查结果显示控制部404。

检查结果显示控制部404使显示部43显示由扫描装置30拍摄到的透射图像和由检查处理部403进行的检查处理的结果。负责检查人员一边观看所显示的透射图像和检查处理的结果，一边判断行李中是否包含禁止携带物，在判断为包含禁止携带物的情况下，采取适当的措施(禁止携带物的确认和没收等)。

当行李在检查空间B1内通过后，拥有者就能进行领取，因此，希望行李在检查空间B1内通过之前完成由检查处理部403进行的检查处理。因而，作为皮带输送机11的速度，例如可以对各种类别的对象物(特别是禁止携带物)的检查处理进行试验来调查直至检查处理完成为止所需的最长时间，使用在该最长时间内行李也不会在检查空间B1内完成通过的速度。

在本实施例中，如上所述使整个输送机的速度在上游侧与下游侧不同。由此，在如上述的行李检查那样想要在上游侧较快地搬运搬运物且在下游侧较慢地搬运搬运物的情况下，能够以与上游侧和下游侧各自的状况相宜的速度来搬运搬运物。若是本实施例的情况，则不仅能够将上游侧的作业(检查处理)与在下游侧进行作业的情况相比实现高速化，而且与输送机的速度恒定的情况相比能够抑制下游侧的作业的延迟(在进行行李检查的情况下为不能领取行李而致使其滞留的状态)。

另外，在本实施例中，在上游侧与下游侧使用了不同的输送机(皮带输送机11和皮带输送机21)。由此，能够在上游侧始终较快地搬运搬运物，在下游侧始终较慢地搬运搬运物。另外，在本实施例中，作为下游侧的输送机的皮带输送机21的搬运面的摩擦系数比作为上游侧的输送机的皮带输送机11的搬运面的摩擦系数小。由此，例如与下游侧的输送机的摩擦系数大于上游侧的输送机的摩擦系数的情况相比，能够抑制从下游侧的输送机受到的摩擦力所致的搬运物的破损。

[2]变形例

上述的实施例不过是本发明的一个实施例，也可以如下所示使其变形。另外，实施例和各变形例可以根据需要分别进行组合。

[2-1]输送机的配置

上游侧的输送机和下游侧的输送机的配置不限于图1所示的配置。

图3示出第1变形例的行李检查系统1a的外观。在图3中示出在水平方向上观看时的行李检查系统1a。在图1的(A)、(B)所示的行李检查系统1中，第1搬运装置10的皮带15的搬运面151与第2搬运装置20的皮带25的搬运面251在水平方向上观看时笔直排列，但在第1变形例中，两个搬运面151、251之间产生有台阶。

具体地，在第1变形例的行李检查系统1a中，作为下游侧的输送机的皮带输送机21的搬运面251的上游侧(皮带输送机11侧)的端部252配置在与作为上游侧的输送机的皮带输送机11的搬运面151的下游侧(皮带输送机21侧)的端部152相比竖直方向的位置较低的位置。在行李2通过由于该配置而产生的台阶时，如图3所示，行李2会倾斜。

在搬运物如行李2那样呈长方体形状的情况下，通过该台阶时，行李2的角会与下游侧搬运面251接触。在这种情况下，较之皮带输送机11的搬运面151与皮带输送机21的搬运面251无台阶地笔直排列的情况，行李2与搬运面251的接触面积变小，因而行李2从搬运面251受到的摩擦力变小。因此，与实施例相比能够进一步抑制从作为下游侧的输送机的皮带输送机21受到的摩擦力所致的搬运物的破损。

另外，在皮带输送机11的搬运面151与皮带输送机21的搬运面251无台阶地笔直排列的情况下，例如若行李2带有绳子，则该绳子有可能被夹在皮带输送机11与皮带输送机21之间。相对于此，如图3所示，若在皮带输送机11的搬运面151与皮带输送机21的搬运面251之间形成有台阶，则皮带输送机11与皮带输送机21的间隙变大，因此，上述绳子难以被夹在皮带输送机11与皮带输送机21之间。

图4示出第2变形例的行李检查系统1b的外观。在图4中示出在水平方向上观看时的行李检查系统1b。在第2变形例的行李检查系统1b中，不仅在皮带输送机11的搬运面151与皮带输送机21的搬运面251之间产生有台阶，而且皮带输送机11的端部与皮带输送机21的端部在竖直方向上(上下)重叠。

具体地，在第2变形例的行李检查系统1b中，作为下游侧的输送机的皮带输送机21的上游侧(皮带输送机11侧)的端部253比作为上游侧的输送机的皮带输送机11的下游侧(皮带输送机21侧)的端部153靠搬运方向A1的上游侧配置。在皮带输送机11的搬运面151与皮带输送机21的搬运面251笔直排列的情况下，例如若从皮带输送机11搬运来例如硬币那样的小的物品，则上述小的物品会落到皮带输送机11与皮带输送机21的间隙。

若如图3所示的那样搬运面251的上游侧的端部252与搬运面151的下游侧的端部152上下错开，则由皮带输送机11搬运的小的物品会一边描绘抛物线沿搬运方向A1前进一边落下，因此有时也会到达皮带输送机21的搬运面251。但是，通过进一步如图4那样将皮带输送机11的端部与皮带输送机21的端部上下重叠，由皮带输送机11搬运来的小的物品会更可靠地到达皮带输送机21的搬运面251，因此，能够进一步有效地抑制产生向皮带输送机11与皮带输送机21的间隙落下的落下物。

[2-2]输送机的种类

在实施例中使用了皮带输送机，但不限于此。例如也可以使用辊输送机。辊输送机是指将多个辊以使各辊的旋转轴与搬运方向正交的朝向排列，通过对辊施加驱动力使其旋转来搬运搬运物的输送机。此外，辊输送机无需所有辊都被驱动，只要一部分辊被驱动并旋转从而搬运搬运物即可。

辊输送机也是与实施例的皮带输送机同样，若输送机的速度过快，则难以领取行李，若输送机的速度过慢，则行李检查花费时间而等待时间变长。因此，与皮带输送机的情况同样地，通过进行控制使得上游侧的输送机的速度比下游侧的输送机的速度快，从而不仅能够将上游侧的作业高速化，而且能够抑制下游侧的作业的延迟。

另外，关于辊输送机，也是各辊的表面摩擦系数越大，行李从辊的表面受到的摩擦力越大(特别是在未被驱动的辊上越易于变大)，因而破损的可能性变大。因此，与实施例同样地，通过使下游侧的辊输送机的各辊的表面摩擦系数小于上游侧的辊输送机的各辊的表面摩擦系数，从而例如与摩擦系数的关系相反的情况相比能够抑制从下游侧的输送机受到的摩擦力所致的搬运物的破损。此外，在辊输送机的情况下，各辊的表面相当于辊输送机的搬运面。

另外，除辊输送机之外，还可以使用链式输送机或网式输送机等其它形式的输送机。总之，只要是能够控制搬运速度的输送机即可，可以使用任意的输送机，在各输送机中搬运搬运物时与搬运物抵接的面相当于各输送机的搬运面。

[2-3]1个输送机

在实施例中输送机是2个，但也可以是1个。在这种情况下，例如控制装置40只要进行控制使得加快输送机的速度直至行李在检查空间B1内通过为止、在行李在检查空间B1内通过之后减慢输送机的速度即可。在这种情况下，也是不仅能够将上游侧的作业与在下游侧进行作业的情况相比实现高速化，而且与输送机的速度恒定的情况相比能够抑制下游侧的作业的延迟。

[2-4]搬运对象

本发明还能够应用于行李检查以外的情况。例如，可以将本发明应用于在工厂搬运产品的搬运系统。若举出具体例，则例如是如下情况：在上游侧，一边搬运搬运物(产品等)一边由加工装置对搬运物进行加工处理，在下游侧，作业员对加工后的搬运物进行检验作业。

关于该检验作业，也是若搬运速度过快则会来不及进行检验且需要将搬运暂时停止来进行检验等举措，反而有可能使作业产生延迟。因此，搬运系统通过进行控制使得上游侧的输送机的速度比下游侧的输送机的速度快，从而不仅能够将上游侧的作业高速化，而且能够抑制下游侧的作业的延迟。

[2-5]搬运速度

在实施例中输送机的速度在上游侧比在下游侧快，但也可以反过来，使输送机的速度在上游侧比在下游侧慢。例如是如下情况：在上游侧对搬运物由人工进行作业，在下游侧对搬运物由装置进行作业。

另外，并不限于由人工进行的作业，例如在虽然是由装置进行的作业但处理负荷大且至作业完成为止需要时间的情况下，也可以减慢进行该作业的输送机的速度。总之，只要通过使输送机的速度在上游侧与下游侧不同，从而以与在上游侧进行的作业和在下游侧进行的作业各自相宜的速度进行搬运，兼顾作业的高速化和作业延迟的抑制即可。

附图标记说明

1…行李检查系统，10…第1搬运装置，20…第2搬运装置，30…扫描装置，40…控制装置，11、21…皮带输送机，401…第1驱动控制部，402…第2驱动控制部，403…检查处理部，404…检查结果显示控制部。

Claims (9)

1.一种搬运系统，通过搬运用输送机来搬运搬运物，上述搬运系统的特征在于，

上述搬运用输送机的速度在上述搬运物的搬运方向上的上游侧与下游侧是不同的。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，

上述搬运用输送机的速度在上述上游侧比在上述下游侧快。

3.根据权利要求1所述的搬运系统，

上述搬运用输送机包括第1搬运装置所具有的第1输送机和配置在上述第1搬运装置的上述下游侧的第2搬运装置所具有的第2输送机，

作为上述下游侧的输送机的上述第2输送机的速度比作为上述上游侧的输送机的上述第1输送机的速度慢。

4.根据权利要求3所述的搬运系统，

上述第2输送机的搬运面的摩擦系数比上述第1输送机的搬运面的摩擦系数小。

5.根据权利要求3所述的搬运系统，

上述第2输送机的搬运面的上述上游侧的端部配置在比上述第1输送机的搬运面的上述下游侧的端部低的位置。

6.根据权利要求3所述的搬运系统，

上述第2输送机的上述上游侧的端部比上述第1输送机的上述下游侧的端部靠上述上游侧配置。

7.根据权利要求3至6中的任意一项所述的搬运系统，

包括对由上述第1输送机搬运的搬运物进行检查处理的检查处理装置。

8.根据权利要求3至6中的任意一项所述的搬运系统，

上述第1输送机搬运上述搬运物使其在进行与搬运物有关的检查的检查空间内通过，上述第2输送机在用于领取在上述检查空间内通过后的搬运物的领取区域中搬运上述搬运物。

9.根据权利要求1所述的搬运系统，包括：

第1输送机，其构成上述搬运用输送机；

第2输送机，其与上述第1输送机一起构成上述搬运用输送机，并且配置在上述第1输送机的上述下游侧；

第1驱动部，其驱动上述第1输送机；

第2驱动部，其驱动上述第2输送机；以及

控制装置，其控制上述第1驱动部，使得上述第1输送机以第1速度进行动作，并且控制上述第2驱动部，使得上述第2输送机以与上述第1速度不同的第2速度进行动作。

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