CN111344237B - 工件供给装置及工件供给方法 - Google Patents

Abstract

工件供给装置具备：振动板(12)，载置搬入的工件；加振装置(13)，通过使该振动板(12)振动而使搬入到该振动板(12)上的工件分散及/或翻转；及倾斜装置(14)，使上述振动板(12)相对于水平面倾斜。在通过倾斜装置(14)使振动板(12)倾斜的状态下，通过加振装置(13)使该振动板(12)振动而使工件分散及/或翻转。

Description

工件供给装置及工件供给方法

技术领域

本说明书公开一种技术，该技术涉及利用振动使搬入到振动板上的工件分散及/或翻转并使机器人等拾取该工件的工件供给装置及工件供给方法。

背景技术

如专利文献1(日本特表2015-522494号公报)记载的那样，在两个辊之间水平架设输送带，一边使输送带旋转运动一边将工件连续地搬入到该输送带上，并且通过配置于两个辊之间的中间的振动促动器使输送带的中间部分从下方沿上下方向(与搬运面垂直的方向)振动，通过该振动使该输送带上的工件边分散边搬运，在输送带的端部附近的拾取位置从上方利用机器人等拾取工具拾取该工件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2015-522494号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，为了在输送带的端部附近的拾取位置稳定地拾取工件，需要使工件在输送带上充分分散。另外，根据工件的种类，存在输送带上由于振动而使工件的表背翻转的可能性，但在将工件的拾取方向决定为表背的某一方的情况下，若工件的表背翻转则无法拾取。

但是，在上述专利文献1的结构中，通过配置于两个辊之间的中间的振动促动器使水平架设于两个辊之间的输送带仅沿上下方向振动，因此导致能够确保使输送带上的工件分散的振动的区域被局限于两个辊之间的中间附近的狭窄的区域。因此，若输送带上的工件经过了两个辊之间的中间附近，则没有对该工件施加充分的振动，导致直接以工件的分散不充分的状态向输送带的端部附近的拾取位置搬运。这样的分散不充分的工件、表背翻转的工件无法拾取。作为其结果，导致搬入到输送带上的工件被拾取的比例变低，无法高效地拾取工件。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，工件供给装置具备：振动板，载置搬入的工件；加振装置，通过使该振动板振动而使搬入到该振动板上的工件分散及/或翻转；及倾斜装置，使上述振动板相对于水平面倾斜，工件供给装置构成为，在通过上述倾斜装置使上述振动板倾斜的状态下，通过上述加振装置使该振动板振动而使上述工件分散及/或翻转。

根据该结构，使搬入到倾斜的振动板上的工件振动，因此通过振动板的倾斜和振动容易使工件分散及/或翻转。例如，虽分散不充分的工件、表背翻转的工件没有被拾取而留在振动板上，但能够再次使振动板振动而使工件分散及/或翻转。由此，也能够全部拾取搬入到振动板上的工件，能够高效地拾取工件。

附图说明

图1是在水平模式且上升位置模式的状态下示出一实施例的工件供给装置整体的外观的立体图。

图2是在倾斜模式且上升位置模式的状态下示出工件供给装置整体的外观的立体图。

图3是在水平模式且下降位置模式的状态下示出工件供给装置整体的外观的立体图。

图4是在倾斜模式且下降位置模式的状态下示出工件供给装置整体的外观的立体图。

图5是在图1的状态下将工件供给装置的侧面板和工件飞出防止用的围壁部局部除去而示出的立体图。

图6是在图2的状态下将工件供给装置的侧面板和工件飞出防止用的围壁部局部除去而示出的立体图。

图7是在图3的状态下将工件供给装置的侧面板和工件飞出防止用的围壁部局部除去而示出的立体图。

图8是在图4的状态下将工件供给装置的侧面板和工件飞出防止用的围壁部局部除去而示出的立体图。

图9是表示水平模式且上升位置模式中的振动板与工件飞出防止用的围壁部之间的高度位置关系的立体图。

图10是表示水平模式且下降位置模式中的振动板与工件飞出防止用的围壁部之间的高度位置关系的立体图。

图11是将图9的状态除去工件飞出防止用的围壁部而示出的侧视图。

图12是将图10的状态除去工件飞出防止用的围壁部而示出的侧视图。

图13是沿着图9的XIII-XIII线剖切而示出的纵断侧视图。

图14是沿着图10的XIV-XIV线剖切而示出的纵断侧视图。

图15是将工件供给装置的侧面板移除而示出主要部分的水平模式的状态的侧视图。

图16是将工件供给装置的侧面板移除而示出主要部分的倾斜模式的状态的侧视图。

图17是对工件供给装置的下部从其斜下侧观察的立体图。

图18是对工件供给装置的控制系统的结构进行说明的框图。

具体实施方式

以下，对一实施例进行说明。

首先，对工件供给装置11整体的结构进行说明。

本实施例的工件供给装置11是供给由机器人等拾取工具(未图示)拾取的工件的装置。供给的工件可以是电子元件等电气元件、螺母等机械元件的任一种，只要是能够由机器人等拾取工具拾取的尺寸、重量、形状、材质，则也可以是任意种类的工件。

该工件供给装置11构成为具备：振动板12，载置搬入的工件；加振装置13，通过使该振动板12振动而使搬入到该振动板12上的工件分散及/或翻转(参照图11～图14)；倾斜装置14，使振动板12相对于水平面倾斜(参照图15～图17)；升降装置15，使振动板12与加振装置13一体升降(参照图11～图14)；及控制装置16，对加振装置13、倾斜装置14及升降装置15的动作进行控制(参照图18)。在该工件供给装置11的工件搬入侧设置有向振动板12上搬入工件的搬入装置17(参照图1～图8)。

搬入装置17只要是将多个工件连续或者断续地向振动板12上搬入的结构则可以是任意的结构，也不需要使搬入到振动板12上的工件的朝向、表背一致，将多个工件以朝向、表背散乱的状态搬入到振动板12上即可。另外，也可以将多个工件重合而以块的状态搬入到振动板12上。

如图5～图8所示，本实施例的搬入装置17构成为具备：收容许多工件的工件收容部21；将该工件收容部21内的工件一点一点向振动板12侧输送的多级升降工作台22；及使各升降工作台22升降的工作台升降装置(未图示)。工件收容部21的底板形成为朝向升降工作台22侧下降倾斜的斜槽状，通过重力使工件收容部21内的工件向升降工作台22侧滑动移动或者转动。

各升降工作台22的上端面形成为朝向振动板12侧下降倾斜的倾斜面。在工件搬入动作期间，重复以下的动作而将工件收容部21内的工件依次向相邻的升降工作台22的上端面上换装并向振动板12侧输送，上述动作为：通过重复利用工作台升降装置使多级升降工作台22交替上升/下降的动作，并使上升的升降工作台22的上端面比下降的相邻的升降工作台22的上端面更高地上升，从而利用该上端面的倾斜使上升的升降工作台22的上端面上的工件向相邻的升降工作台22的上端面滑动移动或者转动。

在搬入装置17的出口侧设置有将通过多级升降工作台22输送来的工件向振动板12上搬入的斜槽部24。该斜槽部24以在工件供给装置11的侧面板20设置的轴23为支点而被支撑为振动板12侧(出口侧部分)上下移动，斜槽部24的出口侧部分由后述的工件飞出防止用的围壁部25的上端凸缘部26支撑。由此，若通过后述的倾斜装置14使工件飞出防止用的围壁部25与振动板12一体地倾斜，则斜槽部24的倾斜角度根据该倾斜角度而变化。

接下来，使用图11～图14对使振动板12升降的升降装置15的结构进行说明。升降装置15作为驱动源(促动器)而具备气缸31，并以使其活塞杆32向上的状态安装于后述的支撑框架33。在气缸31的活塞杆32的上端部，以与支撑框架33平行的方式安装有升降板34，在该升降板34上以与该升降板34平行的方式安装有经由安装部件35而支撑振动板12的周缘的支撑架部36。由此，通过气缸31的活塞杆32的升降使振动板12在图11及图13的上升位置(最上位置)与图12及图14的下降位置(最下位置)之间升降。

振动板12通过例如聚丙烯板等树脂板、板簧等弹性板而形成为四边形状，且其周缘从上方由支撑架部36夹着，因此支撑架部36在一定程度上发挥防止振动板12上的工件的飞出的作用，但若仅利用支撑架部36则工件的飞出防止效果不充分。

因此，在本实施例中，包围振动板12的周围而防止该振动板12上的工件的飞出的方筒状的围壁部25垂直地安装于支撑框架33。如图9及图13所示，以在通过升降装置15使振动板12向上升位置上升时围壁部25成为防止振动板12上的工件的飞出的高度位置(围壁部25的上端比支撑架部36的上端稍微高的位置)的方式将该围壁部25固定于支撑框架33，如图10及图14所示，构成为即便使振动板12向下降位置下降，该围壁部25也不下降。

接下来，对使振动板12振动的加振装置13的结构进行说明。

如图11～图14所示，加振装置13作为驱动源(促动器)而具备气缸41，且以使其活塞杆42(参照图13及图14)向上的状态经由安装基座48(参照图11及图12)而安装在升降板34上。由此，通过升降装置15的升降动作使加振装置13与振动板12一体升降。气缸41是设置有对该活塞杆42的升降动作进行引导的两个引导件43(参照图13及图14)的带引导件的气缸，在该活塞杆42的上端面，通过螺栓45以与振动板12平行的方式安装有加振板44。

加振板44通过金属板等而形成为比振动板12稍小的四边形状，并构成为，在该加振板44形成有多个螺纹孔47，上述多个螺纹孔47供成为从下方冲击振动板12的加振点的多个螺栓46从上方拧入，通过在各螺纹孔47从上方拧入各螺栓46，从而在该加振板44的多个位置设置冲击振动板12的加振点。在活塞杆42的上端面固定了加振板44的螺栓45也成为加振点。在本实施例中，多个螺纹孔47分散地形成在加振板44的几乎全域，通过选择供螺栓46拧入的螺纹孔47，能够选择冲击振动板12的加振点的位置而调整振动板12的振动状态。

将加振装置13的加振点亦即螺栓45、46的上端与振动板12之间的间隔设定为比气缸41的活塞杆42的升降行程窄。由此，加振装置13构成为，通过使气缸41的活塞杆42以预定周期进行升降运动，从而通过作为多个加振点的多个螺栓45、46的上端以预定周期对振动板12的下表面进行冲击而使振动板12振动。在本实施例中，工件供给装置11的控制装置16(参照图18)也作为对气缸41的活塞杆42的升降运动的速度(周期)进行调整的速度控制器发挥功能，并通过根据振动板12上的工件的振动(跳跃)的周期来调整气缸41的活塞杆42的升降运动的速度，从而对施加于振动板12的振动(冲击)的周期进行调整，进而能够以提高振动板12上的工件的分散/翻转性能的方式调整工件的振动状态。

若施加于振动板12的振动(冲击)的周期相对于振动板12上的工件的振动(跳跃)的周期错开，则振动板12上的工件的分散/翻转性能降低，后述的每单位时间的拾取数减少，存在生产率降低的趋势。

因此，也可以是，当在后述的停止模式中利用机器人等拾取工具拾取振动板12上的工件时，工件供给装置11的控制装置16监视每单位时间的拾取数，当每单位时间的拾取数低于目标范围时，自动调整气缸41的活塞杆42的升降运动的速度，自动调整施加于振动板12的振动(冲击)的周期。或者，也可以是，通过作业者操作键盘、鼠标、触摸面板等输入装置65(参照图18)而将调整信号输入到控制装置16，从而能够由作业者操作施加于振动板12的振动(冲击)的周期的调整。

而且，在本实施例中，如图11及图12所示，在加振装置13设置有对施加于振动板12的振动强度进行调整的振动强度调整机构50。该振动强度调整机构50使用对加振装置13的加振点亦即螺栓45、46的上端与振动板12之间的间隔进行调整的多个偏心凸轮51而构成。各偏心凸轮51以能够旋转的方式设置于加振装置13的气缸41的多个位置(例如前后左右4个位置)，各偏心凸轮51的外周面与安装基座48的上表面抵接。在各偏心凸轮51以与其旋转中心同心的方式形成有六角孔等非圆形的工具孔52，通过作业者在各工具孔52嵌入扳手等工具而使各偏心凸轮51旋转，从而对气缸41与其安装基座48之间的间隔进行调整，进而对作为加振点的螺栓45、46的上端与振动板12之间的间隔进行调整，从而能够调整施加于振动板12的振动强度。另外，通过单独调整各偏心凸轮51的旋转角度，能够以使安装有螺栓45、46的加振板44与振动板12平行的方式调整该加振板44的角度。

接下来，使用图11～图17，对使上述的振动板12与工件飞出防止用的围壁部25、带振动强度调整机构50的加振装置13及升降装置15一体倾斜的倾斜装置14的结构进行说明。

倾斜装置14作为驱动源(促动器)而具备气缸55(参照图15～图17)，并通过利用气缸55的活塞杆56(参照图15及图17)的升降动作使支撑振动板12、围壁部25、加振装置13及升降装置15的支撑框架33倾斜，从而使振动板12与围壁部25、加振装置13及升降装置15一体地倾斜。

如图17所示，支撑框架33中的搬入装置17侧(后侧)的边部的中央通过可绕正交的两个方向转动的轴承装置57(球面轴承装置)被支撑于工件供给装置11的后侧的主体框架58，从而支撑框架33以该轴承装置57为支点被支撑为能够绕上下方向及左右方向转动。如图15～图17所示，成为使支撑框架33绕上下方向转动的驱动源的气缸55位于支撑框架33的下侧的空间中的轴承装置57侧的相反侧，并以使活塞杆56向上的状态安装于工件供给装置11的前侧的主体框架59。在该气缸55的活塞杆56的上端固定有在左右两侧具有凸轮从动件61的支撑装置62，支撑框架33中的轴承装置57侧的相反侧的部分(前端侧的部分)由支撑装置62的左右两侧的凸轮从动件61支撑。

该情况下，如图15所示，若气缸55的活塞杆56上升至上升位置，则支撑框架33以水平的状态被支撑并将振动板12以水平的状态支撑。另一方面，如图16所示，若气缸55的活塞杆56下降至下降位置，则支撑框架33以搬入装置17侧的轴承装置57为支点而使其相反侧亦即前侧向下降的方向转动，从而振动板12与围壁部25、加振装置13及升降装置15一体地前侧向下降的方向倾斜。

在本实施例中，气缸55的活塞杆56下降时的振动板12的倾斜角度成为例如在3°～10°的范围内适当地设定的倾斜角度。该振动板12的倾斜角度也可以是预先决定的固定的倾斜角度，但也可以构成为能够调整振动板12的倾斜角度。例如，也可以是，构成为能够在上下方向上机械调整气缸55相对于工件供给装置11的主体框架58的安装位置，通过作业者在上下方向上调整气缸55的安装位置，从而调整振动板12的倾斜角度。或者，也可以是，构成为能够调整气缸55的活塞杆56的升降行程，通过调整活塞杆56的升降行程，从而调整振动板12的倾斜角度。或者，也可以取代气缸55，而设置进给丝杠装置等以马达为驱动源的进给装置，通过调整该进给装置的上下位移量(马达的旋转量)，从而调整振动板12的倾斜角度。

也可以是，在使用以马达为驱动源的进给装置的情况下，工件供给装置11的控制装置16根据工件的种类等自动调整进给装置的上下位移量，从而自动调整振动板12的倾斜角度。或者，也可以是，工件供给装置11的控制装置16监视振动板12上的工件的分散/翻转的性能(或者每单位时间的工件的拾取数)，在振动板12上的工件的分散/翻转的性能(或者每单位时间的工件的拾取数)低于目标范围的情况下，以使振动板12上的工件的分散/翻转的性能(或者每单位时间的工件的拾取数)纳入目标范围内的方式自动调整振动板12的倾斜角度。或者，也可以是，通过作业者操作输入装置65而将调整信号输入到控制装置16，从而能够由作业者操作振动板12的倾斜角度的调整。

如图5～图8所示，在工件供给装置11的前侧的主体框架59上表面的左右2个位置，向下拧入使振动板12(支撑框架33)在成为水平的高度位置进行定位的带螺纹的止动件63。如图15所示，若气缸55的活塞杆56上升至上升位置而将支撑框架33以轴承装置57为支点推起来，则支撑框架33的前端被左右的止动件63的下端按压而将该支撑框架33保持水平，从而将振动板12保持水平。此时，在由于组装误差等使振动板12(支撑框架33)前后或者左右稍微倾斜的情况下，通过由作业者独立调整左右的止动件63的拧入量，从而对支撑框架33的前后或者左右的倾斜进行修正而对振动板12的前后或者左右的倾斜进行修正，进而确保振动板12的水平精度。

如图18所示，工件供给装置11的控制装置16对搬入装置17、加振装置13、倾斜装置14及升降装置15的动作进行控制，以预定的时间间隔交替重复振动模式和停止模式，其中，在上述振动模式下，一边通过搬入装置17将工件搬入到振动板12上一边通过加振装置13使振动板12振动来使该振动板12上的工件分散及/或翻转，在上述停止模式下，使搬入装置17的工件搬入动作及振动板12的振动停止并等待机器人等拾取工具拾取该振动板12上的工件。换言之，重复以下一系列的动作，即，在振动模式中使搬入至振动板12上的工件充分分散及/或翻转的时刻，切换为停止模式而等待拾取工具拾取振动板12上的工件，在经过预定时间后(工件的拾取动作结束后)切换为振动模式。

虽未图示，但相机以与上述拾取工具固定的位置关系向下设置于该拾取工具，当切换为停止模式时，由相机拍摄振动板12的至少一部分区域，并对该图像进行处理，从而对映在该图像中的工件的表背、颜色或者亮度值、工件有无重叠等进行识别而判别可拾取的工件，并且以相机的位置(图像的基准位置)为基准计测可拾取的工件的位置，由拾取工具仅拾取可拾取的工件。没有被拾取的工件留在振动板12上，通过其后的振动模式，再次被分散及/或翻转。

然而，根据工件的种类，存在在振动板12上容易分散及/或翻转的工件和不易分散及/或翻转的工件。在振动板12上工件是否容易分散及/或翻转一定程度上能够根据工件的种类例如工件的尺寸、形状、重量、重心等而进行判断。另外，没有表背等方向性的工件即便不易翻转但若分散则也可拾取。另外，能够将每单位时间的拾取数多的工件推定为分散及/或翻转的进展状况良好。

因此，在本实施例中，工件供给装置11的控制装置16基于工件的种类例如工件的尺寸、形状、重量、重心、拾取位置(工件的表背等方向性的有无)、每单位时间的拾取数中的至少一个或者与该至少一个相关的信息，在通过倾斜装置14使振动板12倾斜并振动的倾斜模式与使该振动板12成为水平状态并振动的水平模式之间进行切换。

换言之，针对在水平模式中也容易分散及/或翻转的工件，使用水平模式，针对在水平模式中不易分散及/或翻转的工件，使用倾斜模式。对于倾斜模式而言，不仅工件在倾斜的振动板12的表面滑动而容易分散，而且通过振动板12的振动使工件弹跳的方向也从上下方向倾斜，因此容易使工件高效地在振动板12上分散及/或翻转。并且，与如上述专利文献1那样在输送带上使工件振动的情况不同，振动板12上的工件即便没有被拾取也不会被排出，能够再次使振动板12振动而分散及/或翻转。例如，分散不充分的工件、表背翻转的工件没有被拾取而留在振动板12上，但能够再次使振动板12振动而被分散及/或翻转。由此，也能够全部拾取搬入至振动板12上的工件，能够高效地拾取工件。

并且，对于倾斜模式而言，通过以振动板12中的搬入装置17侧(后侧)为支点而使其相反侧(前侧)下降从而使该振动板12倾斜，因此能够利用振动板12的倾斜使从搬入装置17搬入至振动板12上的工件从搬入装置17侧向其相反侧高效地分散。

然而，拍摄振动板12上的工件的相机可以是拍摄单色图像、彩色图像的任一种图像的相机，但由于通过二维的图像处理识别振动板12上的工件，所以为了高精度地计测振动板12上的工件的位置而优选振动板12水平。另外，倾斜的振动板12上的工件根据位置而高度略有不同，因此在由拾取工具拾取倾斜的振动板12上的工件的情况下，需要根据工件的位置使拾取工具的拾取高度一点一点变化，控制变复杂。

因此，在本实施例中，工件供给装置11的控制装置16在从倾斜模式切换为停止模式时，通过倾斜装置14使振动板12返回到水平状态，由相机拍摄水平的振动板12上的工件，处理其图像并识别可拾取的工件，并由拾取工具拾取该工件。由此，能够通过二维的图像处理高精度地计测振动板12上的可拾取的工件的位置，并且拾取该工件的拾取工具的拾取高度成为固定高度，因此由拾取工具拾取振动板12上的工件的控制变简单，并且能够稳定且高效率地进行工件的拾取动作。

然而，根据工件的种类，存在通过振动板12的振动而较高地弹跳的工件和弹跳量小的工件。若通过振动板12的振动使工件较高地弹跳，则存在工件越过围壁部25而飞出的可能性。是否通过振动板12的振动使工件较高地弹跳一定程度上能够根据工件的种类例如工件的尺寸、形状、重量、重心等来判断。另外，没有表背等方向性的工件即便不翻转但若分散则也可拾取，因此不需要使工件较高地弹跳来促进翻转。另外，每单位时间的拾取数少的工件存在分散及/或翻转的性能不足的可能性，因此需要使工件较高地弹跳而促进分散及/翻转。

因此，在本实施例中，工件供给装置11的控制装置16基于工件的种类例如工件的尺寸、形状、重量、重心、拾取位置(工件的表背等方向性的有无)、每单位时间的拾取数中的至少一个或者与该至少一个相关的信息，在使振动板12在通过升降装置15上升后的位置振动的上升位置模式和使该振动板12在通过升降装置15下降后的位置振动的下降位置模式之间进行切换。

换言之，针对由于振动板12的振动而较高地弹跳的工件，使用下降位置模式，针对弹跳量小的工件，使用上升位置模式。如图3、图4、图7、图8、图10、图14所示，在下降位置模式中，即便振动板12下降，围壁部25也不下降，因此即便由于振动板12的振动使工件较高地弹跳，也能够通过围壁部25防止工件的飞出。

工件供给装置11的控制装置16通过下降位置模式使振动板12振动而使工件分散及/或翻转后，切换为停止模式，利用拾取工具拾取振动板12上的工件，但在停止模式中使振动板12返回到上升位置并成为水平。因此，与上升位置模式比较，下降位置模式需要通过升降装置15使振动板12升降的动作，与其对应地，周期时间变长而生产率降低。

此处，工件供给装置11的控制装置16针对弹跳量小的工件，通过上升位置模式使振动板12振动而使工件分散及/或翻转后，切换为停止模式，利用拾取工具拾取振动板12上的工件。在从上升位置模式切换为停止模式的情况下，不必进行通过升降装置15使振动板12升降的动作，与其对应地，周期时间变短，从而能够提高生产率。

此外，在本实施例中，工件供给装置11的控制装置16控制倾斜装置14和升降装置15的动作并基于工件的种类等自动地进行水平模式和倾斜模式的切换、上升位置模式和下降位置模式的切换，但也可以通过作业者操作输入装置65而将模式切换信号输入到控制装置16，从而能够由作业者操作水平模式和倾斜模式的切换、上升位置模式和下降位置模式的切换。

或者，也可以是，取消倾斜装置14及/或升降装置15而设置机械切换振动板12的倾斜角度的机构，作业者通过手动作业切换振动板12的倾斜角度，或者还设置机械切换振动板12的高度位置的机构，作业者通过手动作业切换振动板12的高度位置。

另外，本发明也可以构成为省略切换振动板12的高度位置的功能而使振动板12的高度位置固定于固定高度，总之，构成为至少具备使振动板12倾斜而振动的功能即可。

此外，本发明也可以例如适当地变更加振装置13、倾斜装置14、升降装置15、搬入装置17等的结构等，在不脱离主旨的范围内能够进行各种变更而实施，这是不言而喻的。

附图标记说明

11…工件供给装置 12…振动板 13…加振装置 14…倾斜装置 15…升降装置16…控制装置 17…搬入装置 25…围壁部 31…气缸 33…支撑框架 36…支撑架部 41…气缸 44…加振板 45、46…螺栓 50…振动强度调整机构 51…偏心凸轮 55…气缸 58…主体框架 63…止动件。

Claims (17)

1.一种工件供给装置，具备：

振动板，载置搬入的工件；

加振装置，通过使所述振动板振动而使搬入到该振动板上的工件分散及/或翻转；及

倾斜装置，使所述振动板相对于水平面倾斜，

所述工件供给装置构成为，在通过所述倾斜装置使所述振动板倾斜的状态下，通过所述加振装置使该振动板振动而使所述工件分散及/或翻转，

所述工件供给装置具备控制所述加振装置的动作的控制装置，

所述控制装置以预定的时间间隔交替重复振动模式和停止模式，其中，在所述振动模式下，通过所述加振装置使所述振动板振动而使该振动板上的工件分散及/或翻转，在所述停止模式下，使该振动板停止振动并等待该振动板上的工件被拾取，

所述工件供给装置具备使所述振动板与所述加振装置一体升降的升降装置，

所述控制装置还控制所述升降装置的动作，在使所述振动板在通过该升降装置上升后的位置振动的上升位置模式和使该振动板在通过该升降装置下降后的位置振动的下降位置模式之间进行切换。

2.根据权利要求1所述的工件供给装置，其中，

所述工件供给装置具备向所述振动板上搬入工件的搬入装置，

所述倾斜装置构成为，通过以所述振动板中的所述搬入装置侧为支点降低该搬入装置侧的相反侧，而使该振动板倾斜。

3.根据权利要求1所述的工件供给装置，其中，

所述倾斜装置构成为使所述振动板和所述加振装置一体倾斜。

4.根据权利要求2所述的工件供给装置，其中，

所述倾斜装置构成为使所述振动板和所述加振装置一体倾斜。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的工件供给装置，其中，

所述倾斜装置构成为能够调整使所述振动板倾斜的角度。

6.根据权利要求1所述的工件供给装置，其中，

所述控制装置还控制所述倾斜装置的动作，在使所述振动板倾斜而振动的倾斜模式和使该振动板成为水平状态而振动的水平模式之间进行切换。

7.根据权利要求6所述的工件供给装置，其中，

所述控制装置在从所述倾斜模式切换为所述停止模式时使所述振动板返回到水平状态。

8.根据权利要求6所述的工件供给装置，其中，

所述控制装置基于所述工件的尺寸、形状、重量、重心、拾取位置及每单位时间的拾取数中的至少一个或者与该至少一个相关的信息，选择所述水平模式和所述倾斜模式中的某一个模式。

9.根据权利要求7所述的工件供给装置，其中，

所述控制装置基于所述工件的尺寸、形状、重量、重心、拾取位置及每单位时间的拾取数中的至少一个或者与该至少一个相关的信息，选择所述水平模式和所述倾斜模式中的某一个模式。

10.根据权利要求1所述的工件供给装置，其中，

所述控制装置基于所述工件的尺寸、形状、重量、重心、拾取位置及每单位时间的拾取数中的至少一个或者与该至少一个相关的信息，选择所述上升位置模式和所述下降位置模式中的某一个模式。

11.根据权利要求8～10中任一项所述的工件供给装置，其中，

所述控制装置在从所述下降位置模式切换为所述停止模式时使所述振动板返回到通过所述升降装置上升后的位置。

12.根据权利要求8～10中任一项所述的工件供给装置，其中，

所述工件供给装置具备围壁部，所述围壁部包围所述振动板的周围而防止该振动板上的工件的飞出，

所述倾斜装置构成为使所述围壁部与所述振动板、所述加振装置及所述升降装置一体倾斜，

所述围壁部构成为，在所述上升位置模式下，固定于防止所述振动板上的工件的飞出的高度位置，在所述下降位置模式下，即便该振动板下降该围壁部也不下降。

13.根据权利要求11所述的工件供给装置，其中，

所述工件供给装置具备围壁部，所述围壁部包围所述振动板的周围而防止该振动板上的工件的飞出，

所述倾斜装置构成为使所述围壁部与所述振动板、所述加振装置及所述升降装置一体倾斜，

所述围壁部构成为，在所述上升位置模式下，固定于防止所述振动板上的工件的飞出的高度位置，在所述下降位置模式下，即便该振动板下降该围壁部也不下降。

14.根据权利要求1～4中任一项所述的工件供给装置，其中，

所述加振装置构成为能够调整施加于所述振动板的振动的周期。

15.根据权利要求1～4中任一项所述的工件供给装置，其中，

所述工件供给装置具备振动强度调整机构，所述振动强度调整机构通过调整所述振动板与所述加振装置之间的间隔来调整施加于所述振动板的振动强度。

16.一种工件供给方法，使用权利要求1～15中任一项所述的工件供给装置来供给工件，所述工件供给方法包括：

第一步骤，向相对于水平面倾斜的所述振动板上搬入工件；

第二步骤，使倾斜的所述振动板振动而使搬入到该振动板上的工件分散及/或翻转；及

第三步骤，使所述振动板停止振动而等待该振动板上的工件被拾取。

17.根据权利要求16所述的工件供给方法，其中，

在所述第三步骤中，使所述振动板停止振动并使该振动板返回到水平状态而等待该振动板上的工件被拾取。

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