CN111344185B - 具备筒型旋转体的移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动装置，其具备具有作为驱动轮或作业部件发挥作用的表面部的筒型旋转体。移动装置具备三个以上筒型旋转体(10、110)和连接两个所述筒型旋转体以使它们之间所成的角度小于180°的多个连接部件(20a、120a)，所述三个以上筒型旋转体各自具备电动机(11)和通过电动机来旋转的外装体(13)，通过将所述三个以上筒型旋转体设为闭合的多边形状，所述移动装置能够抓握包括绳索在内的细长部件(R)并且沿着所述细长部件移动。

Description

具备筒型旋转体的移动装置

技术领域

本发明涉及一种具备筒型旋转体的移动装置(例如具有筒型旋转体的农用作业车、汽车玩具、平板车及机械手)。

背景技术

一直以来，已知有连接多个旋转体的复合行走体(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献2：日本特开2015－95987号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在现有技术中，没有具备作为驱动轮或作业部件发挥作用的具有表面部的筒型旋转体的装置。

本发明的目的在于，提供一种具备能够解决上述技术问题的筒型旋转体的装置。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明提供一种移动装置，其中，具备：三个以上筒型旋转体；以及多个连接部件，所述多个连接部件连接两个所述筒型旋转体，以使它们之间所成的角度小于180°，所述三个以上筒型旋转体各自具备电动机和通过电动机来旋转的外装体，通过将所述三个以上筒型旋转体设为闭合的多边形状，所述移动装置能够抓握包括绳索在内的细长部件并且沿着所述细长部件移动。

在上述移动装置中，也可以构成为，具备存储控制程序的存储部和，基于所述控制程序控制所述外装体的转速的控制部，可以控制所述多个筒型旋转体的外装体各自的转速。

在上述移动装置中，也可以构成为，所述控制部通过使所述筒型旋转体牢固地抓握所述细长部件，可以施加制动。

在上述移动装置中，也可以构成为，所述筒型旋转体具备使所述筒型旋转体能够在长度方向上伸缩的伸缩机构。

在上述移动装置中，也可以构成为，所述外装体具备形成有螺旋面且以嵌套式配置的第一及第二外装体和第一及第二外装体的伸缩用电动机，通过该伸缩用电动机能够在长度方向上自动伸缩。

在上述移动装置中，也可以构成为，具备固定所述多边形的锁定机构。

在上述移动装置中，也可以构成为，所述移动装置沿着所述细长部件在斜上方向或垂直方向上升降。

本发明提供一种机械手，其中，具备多根由上述移动装置构成的手指。

在上述机械手中，也可以构成为，可以将工具、厨房用具或电动机械安装在所述手指的前端部。

本发明的第二观点提供一种移动装置，具备：本体；筒型旋转体，所述筒型旋转体配置于本体的下方；以及控制装置，所述控制装置控制所述筒型旋转体的驱动，在所述移动装置中，所述两个以上筒型旋转体各自具备电动机和通过电动机来旋转的外装体，所述外装体或设置于所述外装体的表面的部件接地。

在上述第二观点的移动装置中，也可以构成为，具备四个以上所述筒型旋转体，所述筒型旋转体以等间隔配置成矩阵状。

在上述第二观点的移动装置中，也可以构成为，具备三个以上所述筒型旋转体，所述筒型旋转体配置为错列。

在上述第二观点的移动装置中，也可以构成为，具备与所述筒型旋转体直接或间接连接的伸缩圆柱体，通过所述伸缩圆柱体可以调节所述筒型旋转体相对于所述本体的距离。

在上述第二观点的移动装置中，也可以构成为，所述移动装置为可以用作汽车玩具的大小。

在上述第二观点的移动装置中，也可以构成为，在所述外装体的表面设置有刀片，可以通过所述筒型旋转体进行割草、剪枝、采伐、耕地或除雪。

在上述第二观点的移动装置中，也可以构成为，在所述外装体的表面设置有刷子，可以通过所述筒型旋转体进行清扫。

在上述第二观点的移动装置中，也可以构成为，所述筒型旋转体作为驱动轮发挥作用。

在上述第二观点的移动装置中，也可以构成为，还具备作为驱动轮发挥作用的多个车轮，所述移动装置通过所述车辆自动行走。

在上述第二观点的移动装置中，也可以构成为，所述两个以上筒型旋转体中的至少一个具有收纳植物的种子的收纳室和用于播撒植物的种子的开闭排出口。

在上述第二观点的移动装置中，也可以构成为，所述两个以上筒型旋转体中的至少一个具有用于播撒水、消毒液、除草剂、肥料或农药的排出口。

在上述第二观点的移动装置中，也可以构成为，具备用于放置货物的底座部。

本发明的第三观点提供一种移动装置，具备：本体部；开度调节装置，所述开度调节装置配置于本体部的下方；两个旋转集合体，所述两个旋转集合体可调节开闭角度地连接到开度调节装置；车轮，所述车轮配置于旋转集合体的下方，在所述移动装置中，所述旋转集合体沿串联方向连接多个筒型旋转体，所述筒型旋转体具备电动机、通过电动机来旋转的外装体以及设置于外装体的外周的修剪刀片。

在上述第三观点的移动装置中，也可以构成为，所述本体部及所述开度调节装置经由转盘连接，可以通过转盘旋转所述开度调节装置。

在上述第三观点的移动装置中，也可以构成为，所述转盘及所述开度调节装置经由高度调节装置连接，可以通过高度调节装置调节所述开度调节装置的高度。

本发明提供一种作业装置，其中，具备筒型旋转体、与筒型旋转体连接的根部，所述筒型旋转体具备：电动机；以及外装体，所述外装体通过电动机来旋转，可以将所述根部安装在指尖上，或者用指尖保持所述根部。

在上述作业装置中，也可以构成为，在所述外装体的表面设置有刷子，可以通过所述筒型旋转体刷洗口腔内。

在上述作业装置中，也可以构成为，所述筒型旋转体由三个以上筒型旋转体构成，还具备多个连接部件，所述多个连接部件连接两个所述筒型旋转体，以使它们之间所成的角度小于180°。

发明效果

根据本发明，可以提供一种具备筒型旋转体的装置，该筒型旋转体具有表面部，作为驱动轮或作业部件发挥作用。

附图说明

图1是表示第一实施方式的旋转体集合体的一例的立体图。

图2是用于说明筒型旋转体的连接和旋转动作的图，图2(A)是表示连接前的筒型旋转体的侧视图，图2(B)是表示连接并进行旋转动作的筒型旋转体的侧视图，图2(C)是表示连接并进行旋转动作的筒型旋转体的变形例的侧视图。

图3是表示本实施方式的筒型旋转体的结构的框图。

图4是表示具备第一实施方式的筒型旋转体的平板车的一例的图，图4(A)是表示具备四个筒型旋转体作为车轮的平板车的侧视图，图4(B)是表示具备四个筒型旋转体作为车轮的平板车的侧视图，图4(C)是表示具备在底面安装有筒型旋转体的转盘的平板车的侧视图。

图5是表示第二实施方式的筒型旋转体的结构的框图，图5(A)是表示收缩状态的图，图5(B)是表示伸长状态的图。

图6是表示第三实施方式的筒型旋转体的结构的框图。

图7是表示第四实施方式的旋转体集合体的一例的立体图。

图8是表示第五实施方式的旋转体集合体的一例的立体图。

图9是表示第五实施方式的旋转体集合体的一例的立体图。

图10是表示具备第五实施方式的旋转体集合体的移动装置的图，图10(A)是表示具备三个筒型旋转体的搬送装置的侧视图，图10(B)是表示具备七个筒型旋转体的搬送装置的侧视图。

图11是表示具备第六实施方式的旋转体集合体的机械手的一例的图，图11(A)是俯视图，图11(B)是表示抓握状态的侧视图，图11(C)是带有刃具的变形例的侧视图。

图12是表示具备第七实施方式的旋转体集合体的移动装置的图。

图13a是表示具备第八实施方式的旋转体集合体的移动装置的图，是表示由两个筒型旋转体构成的割草机构的侧视图。

图13b是表示具备第八实施方式的旋转体集合体的移动装置的图，图13b(A)是表示具备由三个筒型旋转体构成的割草机构的割草装置的立体图，图13b(B)是侧视图，图13b(C)是俯视图。

图14是表示具备第八实施方式的旋转体集合体的农用作业车(农机具)的另一个例子的图。

图15是表示具备第九实施方式的旋转体集合体的农用作业车(农机具)的一例的图。

图16是表示具备第十实施方式的筒型旋转体或旋转体集合体的作业装置(指套)的一例的图，图16(A)是具备单一的筒型旋转体的结构例，图16(B)是具备旋转集合体的结构例，图16(C)是具备弯曲部的结构例。

图17是表示第十一实施方式的连接部件及旋转体集合体的一例的图。

图18是表示具备第十一实施方式的旋转体集合体的移动装置的图。

图19是表示具备第十二实施方式的旋转体集合体的移动装置的图。

图20是用于说明具备第十三实施方式的筒型旋转体的移动装置的图，图20(A)是在底座部的下方具备筒型旋转体的第一平板车的主视图，图20(B)是在底座部的下方具备筒型旋转体的第二平板车的主视图。

图21是说明第十三实施方式的移动装置的变形例的图，图21(A)是第一变形例，图21(B)是第二变形例，图21(C)是第三变形例，图21(D)是第四的变形例。

图22是具备第十四实施方式的筒型旋转体的移动装置的侧视图。

图23是具备第十五实施方式的筒型旋转体的移动装置的俯视图。

图24是用于说明具备第五实施方式的变形例的筒型旋转体的移动装置的图。

图25是用于说明具备第八实施方式的变形例的筒型旋转体的移动装置的图。

图26是用于说明具备第五实施方式的变形例的旋转体集合体的移动装置的图。

图27是连接到第二实施方式的旋转体集合体的伸缩圆柱体的侧视图。

图28是与图27的伸缩圆柱体连接的筒型旋转体的侧视图。

图29是具备在两端部连接有伸缩圆柱体的旋转集合体的升降装置的俯视图。

图30是表示在筒型旋转体上安装犁钉而构成的犁机构的侧视图。

图31是表示图30的犁机构的主要部分的俯视图。

图32是表示图30的筒型旋转体的连接方式的图，图32(A)是连接的筒型旋转体的侧视图，图32(B)是连接件的侧视图。

图33是表示将筒型旋转体用作压路机时的结构例的仰视图。

图34是用于说明具备第六实施方式的变形例的筒型旋转体的移动装置的图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的筒型旋转体及旋转体集合体以及具有筒型旋转体的移动装置(也可以说是农用作业车、汽车玩具、平板车、作业装置及机械手)进行说明。

<<第一实施方式>>

图1是第一实施方式的旋转体集合体1的立体图。图2是用于说明筒型旋转体10的连接和旋转动作的图。图3是表示第一实施方式的筒型旋转体10的结构的框图。

如图1所示，多个筒型旋转体10连接构成第一实施方式的旋转体集合体1。具体地说，如图1及图2所示，使筒型旋转体10的第一连接部14与另一筒型旋转体10的第二连接部15连接而构成旋转体集合体1。在本实施方式中，在凹形第一连接部14的内表面和凸形第二连接部15的外表面，形成有螺旋状的槽(螺旋面)，由此，可以将筒型旋转体10的第一连接部14和另一筒型旋转体10的第二连接部15通过螺合而连接。需要说明的是，第一连接部14及第二连接部15不限于螺旋状的槽(螺旋面)，只要是第一连接部14及第二连接部15可以互相嵌合的结构即可，例如，也可以由包括凸件及凹件的附件(连接接头)构成第一连接部14及第二连接部15。

如图2所示，旋转体集合体1也有时将一端部(连接部14或连接部15)与旋转体固定部件70的连接部71连接来使用。固定部件70例如是农用作业车、汽车玩具以及平板车等移动装置的一部分。

如图3所示，筒型旋转体10具备定子(stator)11、芯12、外装体13、第一连接部14及第二连接部15。在本实施方式中，第一连接部14及第二连接部15与芯12一体地形成，定子11固定于芯12的内部。

定子11与外装体(rotor转子)13一起构成电动机机构。定子11具有未图示的电流控制装置及多个定子线圈，通过从外部供给的电力，获得磁力以使配置于定子11的外侧的外装体13旋转。如上所述，定子11固定于芯12的内部，如图2(B)或图2(C)所示，与芯12一体形成的第一连接部14固定于旋转体固定部件70上。由此，定子11被固定，能够使外装体13旋转。图2(B)表示连接的筒型旋转体10、10的外装体13、13独立旋转的结构，图2(C)表示连接的筒型旋转体10、10的外装体13、13联动旋转的结构。在图2(C)的变形例中，外装体13、13的连接侧的端面13a、13a由锯齿形面构成，外装体13、13通过端面13a、13a啮合而连接。

另外，在本实施方式中，在第一连接部14及第二连接部15上具有未图示的电气接点，经由第一连接部14及芯12，能够从外部对定子11供给电力。另外，筒型旋转体10可以从连接到电源侧的外部装置(旋转体固定部件70)或筒型旋转体10接受电力供给，并将电力供给至连接到与电源侧相反的一侧的筒型旋转体10。例如，在图2(B)及图2(C)所示的例子中，通过从电源(旋转体固定部件70)侧的筒型旋转体10(图2(B)及图2(C)中、左侧的筒型旋转体10)对相反侧的筒型旋转体10(图2(B)及图2(C)中、右侧的筒型旋转体10)供给电力，可以使两个筒型旋转体同时旋转。需要说明的是，在本实施方式中，作为电动机机构例示了电动马达，但电动机机构的结构没有限制，只要可以使外装体13旋转即可，也可以设为液压马达，也可以设为气动马达，还可以设为利用氢的燃料电池式电动马达。作为一个筒型旋转体的驱动源，也可以采用多个电动机，还可以采用具备引擎和电动机的混合驱动源。

外装体13形成为覆盖芯12的外周并且可旋转。外装体13例如具有磁体，相对于定子11作为转子(rotor)发挥作用。

设置于端部的第一连接部14及第二连接部15是分别用于与另一筒型旋转体10的第二连接部15及第一连接部14连接的部件，具备用于与另一筒型旋转体10的第二连接部15及第一连接部14互相嵌合的结构。例如，在图1所示的例子中，在第一连接部14及第二连接部15形成有螺旋状的槽(螺旋面)，由此，可以将第一连接部14和另一筒型旋转体10的第二连接部15拧紧。另外，除了第一连接部14及第二连接部15与另一筒型旋转体10的第二连接部15及第一连接部14连接的情况以外，如图2(A)、(B)所示，也有与旋转体固定部件70的连接部71连接的情况或者与后文描述的配件连接。

在此，图4是表示作为具备第一实施方式的筒型旋转体10的移动装置的一例的平板车80的图。图4(A)所示的平板车80在用于放置货物的平板部(本体)81的底面，具备配置于正方形或长方形的顶点的四个筒型旋转体10和控制装置(未图示)。控制装置可以单独驱动用作平板车80的车轮的四个筒型旋转体10，可以通过控制各筒型旋转体10的驱动及停止而进行方向转换。需要说明的是，在平板部81的底面配置的筒型旋转体10的数量不限于四个，例如，也可以是三个、五个、六个、八个、十个。

另外，如图4(B)所示，也可以将连接两个筒型旋转体10的旋转体集合体1分别构成为平板车80的各车轮，由此可以提供具有足够的驱动力的旋转体集合体1。而且，如图4(C)所示，也可以设为在平板车80的平板部81的底面设置多个转盘(turntable)83，且将筒型旋转体10或旋转体集合体1安装在各转盘83上的结构。由此，使平板车80不仅能够在前后方向上移动，而是能够在左右方向等任何方向上移动。需要说明的是，在图4所示的平板车80中，腿部82具有用于与筒型旋转体10连接的连接部，作为固定筒型旋转体10的旋转体固定部件(图1的附图标记70)发挥作用。另外，腿部82能够自由地调节水平方向上的位置，如图4(B)所示，还能够与由两个以上筒型旋转体10构成的旋转体集合体1连接。

如上所述，第一实施方式的筒型旋转体10是内置有电动机(11、13)的筒型旋转体，具备能够与另一筒型旋转体直接连接的第一连接部14及第二连接部15，由此，可以与另一筒型旋转体10一体旋转。由此，例如，如图4(B)所示，可以连接多个筒型旋转体10而形成旋转体集合体1，将该旋转体集合体1用作一个车轮。

<<第二实施方式>>

接着，对第二实施方式的筒型旋转体10a进行说明。图5是表示第二实施方式的筒型旋转体10a的结构的框图。第二实施方式的筒型旋转体10a在长度方向上能伸缩(即，具有伸缩机构)，除此以外，与第一实施方式的筒型旋转体10同样地构成。

在第二实施方式中，芯12a由第一芯121及第二芯122构成，第一芯121和第二芯122为嵌套式。在第一芯121及第二芯122上，在互相接触的面上形成有螺旋状的槽(螺旋面)，通过使第二芯122相对于第一芯121旋转，可以使芯12a在长度方向上伸缩。

另外，如图5所示，外装体13a由第一外装体131及第二外装体132构成，第一外装体131和第二外装体132为嵌套式。外装体13a与芯12a一样，在第一外装体131及第二外装体132上，在互相接触的面上形成有螺旋状的槽(螺旋面)，通过使第二外装体132相对于第一外装体131旋转，可以使外装体13a在长度方向上伸缩。

需要说明的是，在第二实施方式中，通过在第一芯121及第二芯122以及第一外装体131及第二外装体132上设置螺旋槽，构成使芯12a及外装体13a在长度方向上能够伸缩的伸缩机构，由此，可以使筒型旋转体10a在长度方向上伸缩，但伸缩机构不限于该结构。另外，在本实施方式中，例示了通过手动进行筒型旋转体10a的伸缩的行为，但不限于该结构，也可以设为如下结构：由筒型旋转体10a伸缩用的致动器(例如电动机、液压缸)构成伸缩机构，自动进行筒型旋转体10a的伸缩。

图27是与第二实施方式的旋转体集合体连接的伸缩圆柱体90的侧视图。如图27所示，在圆柱体本体91内，从上到下排列配置有伸缩控制装置92、蓄能器93及液压缸96的缸筒96a。另外，在圆柱体本体91内还内置有切换开关(省略图示)。

液压缸96具备缸筒96a和活塞杆96b，该活塞杆96b能进退地插入缸筒96a内并且从圆柱体本体91突出，构成嵌套。缸筒96a内的空间以活塞杆96b的活塞96c为界，被隔成用于使活塞杆96b退缩的第一油室96e和用于使活塞杆96b伸长的第二油室96f。

蓄能器93和油室96e、96f分别用配管连接，在这些配管之间分别安装有阀(配管及阀均省略图示)。

当控制信号从伸缩控制装置92输入到切换开关时，阀的打开和关闭由切换开关控制。由此，可以在油室96e、96f和蓄能器93之间控制工作油(液压)的供给和排出，以调节活塞杆96b的伸长量。

在圆柱体本体91的上端部设置有螺纹部94，在活塞杆96b的下端部设置有螺纹部95。螺纹部94及螺纹部95与筒型旋转体10的第二连接部15以相同直径构成，如图28所示，可以被拧紧并连接到筒型旋转体10的第一连接部14。这样，连接有伸缩圆柱体90的筒型旋转体10也包含在具有本说明书中所说的伸缩机构的筒型旋转体中。与图28中例示的结构不同，也可以将螺纹部94及螺纹部95中的一方或双方构成为与筒型旋转体10的第一连接部14同样，在内表面形成有螺旋状的槽(螺旋面)的凹形的连接部，且能够与筒型旋转体10的第二连接部15拧紧。

如上所述，第二实施方式的筒型旋转体10a能够在长度方向上伸缩。由此，可以将筒型旋转体10a调节成用户所希望的长度并使用。

<<第三实施方式>>

接着，对第三实施方式的筒型旋转体10b进行说明。图6是表示第三实施方式的筒型旋转体10b的结构的框图。如图6所示，第三实施方式的筒型旋转体10b将电池16、控制装置17及通信装置18内置于筒型旋转体10b中，除此以外，与第一实施方式的筒型旋转体10同样地构成且同样地动作。

电池16与定子11、控制装置17及通信装置18电连接，对这些部件供给电力。需要说明的是，电池16可以使用二次电池，在这种情况下，也可以设为与商用电源或发电机直接连接并供电的结构，也可以设为使用公知的方法通过无线进行充电的结构。另外，也可以设为从太阳能发电装置接受电源供给的结构，也可以设为从汽车电池接受电源供给的结构。

控制装置17由具有未图示的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read-Only Memory：只读存储器)及RAM(random-access memory：随机存储器)；的微型计算机构成，基于预先存储于ROM中的行走程序，控制筒型旋转体10的行走。另外，控制装置17可以经由通信装置18获取用户从外部设备(未图示)输入的行走程序并存储到RAM。而且，控制装置17还可以根据存储于RAM中的用户的行走程序进行行走控制。

通信装置18例如，是无线通信标准之一的Bluetooth(注册商标)或能够进行无线LAN(Local Area Network：局域网)通信或无线WAN(Wide Area Network：广域网)通信的无线通信模块。通信装置18接收用户从外部设备(未图示)输入的行走程序等信号并将该信号发送到控制装置17。由此，还可以通过远程操作控制筒型旋转体10b的动作。

如上所述，第三实施方式的筒型旋转体10b具备电池16。由此，即使在没有从固定部件等外部供给电力的情况下，筒型旋转体10b也能够单独旋转。另外，本实施方式的筒型旋转体10具有控制装置17，能够基于从通信装置18接收的、由用户输入的行走程序进行旋转控制。由此，还可以将筒型旋转体10b及由其构成的旋转体集合体1用作汽车玩具，作为用于编程学习的益智玩具。

<<第四实施方式>>

接着，对第四实施方式的旋转体集合体1a进行说明。图7是表示第四实施方式的旋转体集合体1a的结构的立体图。在第四实施方式的旋转体集合体1a中，筒型旋转体10彼此不是直接连接，而是筒型旋转体10经由连接部件20连接。

连接部件20是用于连接两个以上筒型旋转体10的筒型的部件。在本实施方式中，如图1所示，连接部件20在主体部24的两端具备分别用于与筒型旋转体10的第一连接部14及第二连接部15连接的凸连接部21及凹连接部22。

通过利用连接部件20连接多个筒型旋转体10，可以使多个筒型旋转体10连接并旋转。另外，连接部件20小于筒型旋转体10，并且长度方向上的长度短于筒型旋转体10的长度。换句话说，优选主体部24的直径等于或小于筒型旋转体10的直径。

需要说明的是，连接部件20在凸连接部21及凹连接部22具有电气接点，经由该电气接点，能够将由连接到电源侧的筒型旋转体10供给的电力供给至连接到相反侧的筒型旋转体10。优选方式的连接部件20将经由连接部件20连接的筒型旋转体10、10能通信地连接。也可以在连接部件20上设置扶助筒型旋转体10的电动机旋转的电动机。从另一观点来看，也可以通过内置有电动机机构的短的筒型旋转体10构成连接部件20。

这样，在第四实施方式的旋转体集合体1a中，能够用连接部件20连接筒型旋转体10，使多个筒型旋转体10一体旋转。

<<第五实施方式>>

接着，对具备第五实施方式的旋转体集合体1b的搬送装置53进行说明。图8是表示第五实施方式的旋转体集合体1b的、连接筒型旋转体10之前的状态的图，图9是表示第五实施方式的旋转体集合体1b的、连接筒型旋转体10之后的状态的图。在第五实施方式的旋转体集合体1b中，连接部件20a具有轴23，如图8及图9所示，能够以轴23为中心转动，除此以外，与第四实施方式的旋转体集合体1a同样地构成且同样地工作。

如图8所示，连接部件20a在主体部26、27的中央部具有轴23。轴23能够以一轴或多轴为中心转动。另外，与第四实施方式同样，连接部件20a能够在两端的连接部21、22与筒型旋转体10的连接部14、15连接。而且，在第五实施方式中，连接部件20a具有用于以轴23为中心转动的致动器(未图示)，轴23能够基于来自外部的控制进行转动。需要说明的是，这样的转动控制信号构成为经由例如上述的旋转体固定部件70及筒型旋转体10，从外部电传达到连接部件20a。

然后，如图9所示，通过使连接部件20a的轴23转动，能够使两个筒型旋转体10(即，主体部26、27)之间所成的角度θ小于180°。由此，例如，如图10(A)及图10(B)所示，可以将旋转体集合体1b设为钩状(U形或O形(带锁定机构))，可以构成为像人的手指那样一边进行抓握物品的动作一边移动的移动装置即搬送装置53。

如图10(A)及图10(B)所示，可以构成在由旋转体集合体1b抓握绳索等细绳状部件或者细长部件R的状态下，使旋转体集合体1b在绳索等细长部件R上旋转行走的搬送装置53。换句话说，通过设置三个以上(例如3～12个或4～10个)筒型旋转体10并用多个连接部件20a将其连接，而将三个以上筒型旋转体10形成为闭合的形状(三边以上的多边形状)，由此，可以构成抓握绳索等细长部件R，且通过各筒型旋转体10的旋转动作而沿着细长部件移动的搬送装置53。

另外，如图10(A)所示，通过在旋转体集合体1b的前端安装钩或筐73，可以用作沿着绳索搬运货物的搬运升降机(悬吊输送机)即搬送装置53a。另外，也可以构成为代替筐73而安装把手(杆)或钩来搬运操作者或机器人。另外，停止时，还可以通过将轴23的角度进一步设为锐角并且更牢固地抓握绳索等细长部件R而施加制动。需要说明的是，图10是表示第五实施方式的旋转体集合体1b的利用例的图。另外，在图10(A)所示的例子中，例示了具有旋转体集合体1b的搬送装置(搬运升降机)53a在沿水平方向拉伸的绳索上行走的结构，但不限于该结构，例如，也可以设为具有旋转体集合体1b的搬送装置(搬运升降机)在沿垂直方向拉伸的绳索等细长部件R(或沿大致垂直方向竖立的竿等柱状部件P)上升降的结构。

图29是具备在两端部连接有伸缩圆柱体90的旋转集合体10的升降装置100的俯视图。虽然在图29中进行了简化绘制，但是伸缩圆柱体90的结构与图27的伸缩圆柱体90相同。各伸缩圆柱体90的一端部与旋转集合体10连接，另一端部与连接部件51连接，由此构成抓握竿等柱状部件P的三角形空间。连接部件51作为可改变所连接的两个伸缩圆柱体90构成的角度的可动轴发挥作用。在具备连接部件51及伸缩圆柱体90的升降装置100中，通过将六个伸缩圆柱体90的长度设为可改变，即使竿等柱状部件P的粗细不一样，也能够通过改变三角形空间的大小而维持与竿等柱状部件P的接触并进行升降动作。因此，即使在竿等柱状部件P例如像天然的木头、电线杆那样长度方向上的粗细变化的情况下，也能够进行升降动作。

另外，也可以制成如下钩或筐73，即，通过构成在底部能够装拆筒型旋转体10的钩或筐73，且将筒型旋转体10安装在该钩或筐73上并使其旋转，从而仅在将筒型旋转体10安装到底部的情况下，钩或筐73才可自动行走。

如上所述，在第五实施方式的旋转体集合体1b中，由于可以将两个筒型旋转体10之间所成的角度设为小于180°，所以例如，如图10所示，可以使旋转体集合体1b抓握绳索等细绳状部件或者细长部件R，并且可以使旋转体集合体1b在绳索上旋转行走。此外，通过在这样的旋转体集合体1b上安装筐、把手、钩等，可以用作沿着细绳状部件搬运货物或人、机器人、农用作业机械、建筑设备等的升降机。

<<第六实施方式>>

接着，在第六实施方式中，对具有旋转体集合体1b的机械手101进行说明。图11是表示第六实施方式的机械手101的一例的图。在第六实施方式的机械手101中，各自的手指部分(110a～110e)具有与第五实施方式的旋转体集合体1b同样的结构，配置于下端部的连接部件120a₃～120e₂与设置于手背部102的五个连接部连接。连接部件120a₃～120e₂具有与连接部件51同样的结构，作为可改变所连接的两个手指部分110构成的角度的可动轴发挥作用。

在图11所示的图中，仅将机器人的手背部102作为本体进行了显示，但也可以设为该手背部102连接至作业用多轴机械臂的结构，还可以设为该手背部102连接至人形机器人的机械臂的结构。另外，可以设为能够将旋转体集合体1b安装在人形机器人的机械手的手背部和从其上拆下，且根据需要，可以将旋转体集合体1b安装在机器人上的结构。手指部分(110a～110e)可以设为任意的多根，还可以设为不设置拇指(110e)的结构。从手背部102侧供给用于使作为机械手的手指部分的旋转体集合体110a～110e动作的电力和控制信号，由此，能够使构成机械手的各手指的多个筒型旋转体110a₁～120e₂分别自由地旋转。另外，连接部件120a₃～120e₂具有使可动轴转动以调节手指部分110的角度的致动器，基于从手背部102侧供给的电力和控制信号，使连接部件120a₃～120e₂转动，由此，如图11(B)所示，可以自由地进行抓握绳索等细绳状部件R的动作等。

例如，如图11(B)所示，使旋转体集合体1b抓握绳索等细绳状部件R，例如，可以使具有这种机械手的机器人本身从地面浮起，并沿着绳索等细绳状部件R而移动。另外，也可以通过调节连接部件120a₃～120e₂的角度，使该机械手抓住杂草(将杂草夹在相当于机械手的手指的筒型旋转体110和筒型旋转体110之间)，并且使各筒型旋转体110旋转，进行将抓住的杂草从地面拔起的动作。此外，还可以通过在机械手101的手指部分的前端部分(筒型旋转体110a₁～110e₁的前端部)安装刀片、镰刀、钉子、剪刀、切割器、修剪器、搅拌器、螺丝刀、钳子、镊子、烙铁、焊炬等工具，进行挖土(翻土)、松土、揉土的动作或工作等作业。另外，通过调节连接部件120a₃～120e₂的角度，并用该机械手抓住水果、蔬菜(例如白菜、甘蓝、芜菁等)，然后使各筒型旋转体110旋转，也能够进行采收水果、蔬菜的动作，还能够通过抓住苹果等并使其旋转而进行用于均匀地照射生长所需的阳光的滚球动作。在这种情况下，如图11(C)所示，还可以在机械手的手指的前端部分(筒型旋转体110a₁～110e₁的前端部)安装刃具103，从而通过筒型旋转体110的旋转使刃具103旋转，用刃具103切掉水果和蔬菜的根，收获果实和蔬菜。

另外，可以进行粉体或液体等的搅拌，还可以进行揉捏陶土、面粉或面包面团等的动作。这时，也可以在筒型旋转体110的表面设置凹凸或搅拌叶片。

需要说明的是，例如可以根据来自设置于手背部102侧的控制部的指示进行连接部件120a₃～120e₂的角度调节。另外，这样的机械手101通过使筒型旋转体110旋转，还可以进行抚摸动植物的动作等，另外，还可以进行用于加工工件的摩擦动作(例如，去毛边的动作、抛光/倒角的动作)。

<<第七实施方式>>

接着，对第七实施方式的移动装置进行说明。在此，图12是表示第七实施方式的移动装置72的一例的图。移动装置72具备安装于本体(未图示)的底面的细长的两个连接部件20b和三个筒型旋转体10。如图12所示，多个筒型旋转体10通过连接部件20b在筒型旋转体10的短宽度方向上以等间隔并排连接。例如，在如图12所示的例子中，连接部件20b具有与要连接的筒型旋转体10的数量相同数量的凸连接部21b，通过将筒型旋转体10的连接部14、15连接到各凸连接部21b，可以使三个筒型旋转体10作为驱动轮发挥作用。连接部件20b与用于对设置于本体上的筒型旋转体10供给电力的电源(未图示)和用于传递控制信号的控制装置(未图示)连接。各凸连接部21b具有电气接点，经由该电气接点，可以向各筒型旋转体10供给电力。

如上所述，在第七实施方式的移动装置72中，通过在筒型旋转体10的短宽度方向上并排连接多个筒型旋转体10，与第一实施方式同样，可以将多个筒型旋转体10连接并使其旋转。

移动装置72通过改变本体，可以用作其他用途的装置。例如，在旋转体集合体1c中，通过使面粉、面包面团等在旋转的筒型旋转体10之间通过，可以作为揉捏面包面团的混捏装置。另外，同样，通过使陶土等在旋转的筒型旋转体10之间通过，也可以作为揉捏陶土的混捏装置。而且，在旋转体集合体1c中，还可以设为将两个连接部件20b中的一个卸下的结构。另外，通过在筒型旋转体10的表面设置凹凸，还可以用作粉体或液体等的搅拌装置、清扫玻璃或地板的表面的清扫车、冲洗餐具或食品的清洁装置、鱼鳞清除作业装置、人体的按摩器具(装置)。另外，作为通过红外线传感器自动开始旋转动作的结构，可以用作安全防范用品(装置)，也可以用作害兽防治器具(装置)。

<<第八实施方式>>

接着，对由第八实施方式的旋转体集合体构成的割草机构41及割草装置40进行说明。图13是表示具备第八实施方式的旋转体集合体的农机具(割草机构41及割草装置40)的一例的图。在第八实施方式的筒型旋转体10d中，如图13a所示，在外装体13的外周面安装有刀片19。在筒型旋转体10d的不与连接部件20连接的一端部安装有车轮30，构成割草机构41。

图13b(A)是表示具备由三个筒型旋转体10d构成的割草机构的割草装置40的立体图，图13b(B)是侧视图，图13b(C)是俯视图。如图13b所示，通过连接具有刀片19的多个筒型旋转体10d，例如可以将旋转体集合体1d用作割草机构。需要说明的是，如图13a所示，也可以由多个筒型旋转体10d构成各割草机构。割草装置40在旋转体集合体1d的两端安装车轮30，通过用车轮用电动机(未图示)驱动车轮30而作为自走式的移动装置构成割草装置40。另外，通过改变筒型旋转体10d的尺寸或者改变筒型旋转体10d具有的刀片19的尺寸，还可以将割草装置40用作耕地机、修剪机、采伐机(特别是灌木或小灌木的采伐机)。

图30是表示在筒型旋转体10h上安装犁钉(34、35)而构成的犁机构48的侧视图，图31是表示犁机构48的主要部分的俯视图。

犁机构48具备固定设置于外装体13上的多个凸缘33和多组左右犁钉(34、35)。在各凸缘33上设置有多个用于插通螺栓B的贯通孔38，通过螺栓B及螺母N装拆自由地固定设置有多组左右犁钉(34、35)。左右犁钉(34、35)分别具备形成有螺栓插通孔37的安装基座36，螺栓B插通到螺栓插通孔37及贯通孔38中，通过螺母N固定。在外装体13可以设置一个以上的任意数量的凸缘33，在凸缘33上安装的左右犁钉(34、35)的数量也不限于例示的三组。

图32(A)是已经连接的筒型旋转体10h的侧视图，图32(B)是连接件57的侧视图。需要说明的是，在图32中，省略了设置于外装体13上的凸缘33的图示。

在筒型旋转体10h的两端部设置有端部凸缘39，连接设置的端部凸缘39通过连接件57装拆自由地固定。

连接件57是具有铰链58的环形部件，能够以铰链58为中心打开/关闭上片57a及下片57b。在上片57a及下片57b的内周部，设置有用于容纳一对端部凸缘39、39的槽，能够通过未图示的卡止件将上片57a及下片57b固定在关闭的状态。

此外，为了进行以固定间隔栽植秧苗或穂等栽培植物的水田或旱田的除草作业，例如，如图13(B)及图13(C)所示，可以将连接部件20e设为具有支柱24及连接杆28的结构。在这种情况下，通过将连接部件20e的支柱24的高度设定得高于栽培植物的高度，并且使带刀片19的筒型旋转体10d在栽培植物和栽培植物之间的道路上旋转行走，可以使筒型旋转体10d将生长在栽培植物和栽培植物之间的杂草等除掉。这样，通过将连接部件20e的支柱24的高度设定得高于栽培植物的高度，可以防止连接部件20e碰到栽培植物。另外，在图13(B)所示的例子中，在高度方向上延伸的支柱24是简单的棒状部件，但是也可以由筒型旋转体10或伸缩圆柱体90构成支柱的一部分。由于筒型旋转体10或伸缩圆柱体90可以自动或手动伸缩，所以通过用筒型旋转体10或伸缩圆柱体90构成支柱24的一部分可以调节支柱的高度。

此外，如图14所示，也可以制成按照垄45安装筒型旋转体10d及10e的割草装置(农用作业车)40。即，在割草装置40中，可以构成为具备在垄45和垄45之间的槽中进行割草的筒型旋转体10d和在垄45的倾斜部分进行割草和垄的形成的筒型旋转体10e的割草装置40。筒型旋转体10d具备具有割草用的刀片19的外装体13，配设于底座49a～49c的下方。底座49a～49c连接至支柱42a～42c。也可以在底座49a～49c上设置转盘(turntable：转台)，将底座49a～49c构成为相对于支柱42a～42c可旋转。通过设为这样的结构，不仅能够进行纵向行走，还能够进行倾斜方向和横向上的行走。

与垄45的斜面抵接的筒型旋转体10e具备与筒型旋转体10d同样的刀片19，可以通过连接部件20d改变相对于连接杆44a～44c的角度。例如，图14中位于割草机构41c左侧的筒型旋转体10e被连接部件20d提起，以不与垄45的顶部抵接。连接部件20d具有与连接部件20a同样的致动器(未图示)，基于来自外部的控制，可以改变所连接的两个筒型旋转体10e构成的角度。这样，可以改变筒型旋转体10e相对于垄45的位置，所以例如在农作物种植于垄45的顶部的情况下，可以避开农作物进行除草作业。

需要说明的是，在垄45倾斜时进行垄45的形成的情况下，筒型旋转体10e可以设为没有刀片19的结构。另外，在图14所示的例子中，在垄45的两个斜面上对向配置筒型旋转体10e，但是不限于该结构，也可以设为仅在垄45的一个斜面上对向配置筒型旋转体10e的结构。在图14中，例示出了连接三台割草机构41a～41c的结构，但连接数量不限于例示的三台，也可以是两台也可以是四台以上。如图13(C)所示，也可以将割草机构41配置为矩阵状(配置n行m列)。

割草机构41a～41c具备的连接杆44a～44c可以沿着支柱42a～42c升降移动，可以通过操作者的按钮操作或自动控制使筒型旋转体10e升降移动或者改变相对于垄45的角度。由此，即使在垄45上种植有农作物的情况下，也能够避开农作物。也可以构成为在割草机构41a～41c、支柱42a～42c等上安装光电传感器等物体检测传感器，使筒型旋转体10e自动升降移动或者改变相对于垄45的角度。也可以构成为将筒型旋转体10e连接到筒型旋转体10d的两端部。

如上所述，在第八实施方式中，通过设为筒型旋转体10d具有刀片19的构成，可以使用旋转体集合体构成农机具(农用作业车)。

<<第九实施方式>>

接着，对第九实施方式的旋转体集合体1g进行说明。在此，图15是表示具备第九实施方式的旋转体集合体1g的农用作业车(农机具)32的一例的图。第九实施方式的农用作业车(农机具)32具有三种类型的筒型旋转体10d、10g1、10g2，多个筒型旋转体10d、10g1、10g2经由连接部件20、20b在旋转体的长度方向及宽度方向连接。在连接部件20b的各侧面各设置有两个车轮30，可以接受来自设置于未图示的本体上的电源的电力供给并通过车轮30自动行走。

筒型旋转体10d与第八实施方式同样，在表面具备刀片19，作为割草机构41发挥作用。筒型旋转体10g1具有用于将植物的种子放入筒型旋转体10g1内的开闭阀(开闭投入口)、用于收纳种子的收纳室以及用于播撒收纳室内的种子的开闭排出口，作为播种机构46发挥作用。另外，筒型旋转体10g2具有用于将水吸入筒型旋转体10g2内的开闭阀和用于撒水的开口(排出口)，作为浇水机构47发挥作用。由此，具备旋转体集合体1g的农用作业车(农机具)32可以一边移动一边同时进行耕地、播种及浇水。

需要说明的是，在图15中，例示了同时进行耕地、播种及浇水的农用作业车(农机具)，但不限于该结构，通过使各自的筒型旋转体具备多种功能，可以构成同时进行各种动作的农用作业车(农机具)。例如，也可以构成为，通过浇水机构47代替水来播撒消毒液、肥料、除草剂、花粉等。

<<第十实施方式>>

接着，对第十实施方式进行说明。在此，图16(A)是表示具备筒型旋转体10的作业装置3的一例的图，图16(B)是表示具备旋转体集合体1e的作业装置3a的一例的图，图16(C)是表示具备具有弯曲部的旋转体集合体1f的作业装置3b的一例的图。如图16(A)、(B)、(C)所示，第十实施方式的作业装置3、3a、3b由根部(袋下部)31和筒型旋转体10或旋转体集合体1构成。另外，具有截锥形内部空间的根部31可以嵌装在人的手指上，作为可以根据各个手指的尺寸来设计的指套发挥作用。另外，作业装置3的前端部成为筒型旋转体10或旋转体集合体1。作业装置3b具有由连接部件20a构成的弯曲部。

供给到作业装置3的电力也可以在根部31设置电池来供给，也可以设为从商用电源等经由电源电缆直接供电的结构。

作业装置3、3a、3b例如可以如下使用。例如，通过在筒型旋转体10的外装体13的外周安装用于擦拭污垢的布，可以用作用于擦拭人体特别是口腔内的卫生用具。另外，通过在筒型旋转体10的外装体13的外周安装用于去除污垢的刷子，还可以用作牙刷，特别是使用作业装置3b，能够通过旋转体集合体1f同时刷牙齿T的正面和背面(也同时刷牙龈)。另外，通过在筒型旋转体10的外装体13的端部安装钻孔刀片，还可以用作钻头。此外，还可以在作业装置3的前端部安装汤勺，帮助需要护理的人吃饭。另外，通过使作业装置3具备公知的用于从喉咙吸痰的吸引机构，还可以容易地吸出被护理者的痰。用橡胶等弹性体覆盖筒型旋转体10的外装体13的表面，也可以将作业装置3用于涂药的用途。

如上所述，第十实施方式的作业装置3、3a、3b在前端部安装有筒型旋转体10或旋转体集合体1，由此，可用于卫生维护和护理的地方。需要说明的是，在上述的例子中，例示了作为嵌装在手指的前端部来使用的指套的结构，但不限于指套，例如，也可以设为经由根部31将筒型旋转体10或旋转集合体1安装在手套的手指尖端部的结构。

<<第十一实施方式>>

接着，对第十一实施方式的旋转体集合体1h进行说明。图17(A)是表示构成第十一实施方式的旋转体集合体1h的连接部件50的图，图17(B)是表示第十一实施方式的旋转体集合体1h的图。第十一实施方式的旋转体集合体1h具备连接部件50，除此以外，与第一实施方式的旋转体集合体1同样地构成且同样地动作。

如图17(A)所示，连接部件50是立方体，具有多个凸连接部21及凹连接部22。需要说明的是，在图17所示的例子中，例示了在立方体的六个面中的三个面上具有凸连接部21，在剩下的三个面上具备凹连接部22的结构，但不限于该结构，凸连接部21及凹连接部22的数量可以适当变更。另外，在本实施方式中，用立方体例示连接部件50，但不限于该结构，也可以是长方体。此外，不限于六面体，也可以是五面体或四面体、七面体或更多。另外，也可以设为球体。

在图17(B)中，例示了将筒型旋转体10连接到图17(A)所示的连接部件50的结构。在图17(A)所示的连接部件50中，最多可以连接六个筒型旋转体10。需要说明的是，在图17(B)中，连接部件50的凹连接部22经由连接部件20与筒型旋转体10连接，但也可以设为与筒型旋转体10直接连接的结构。在本实施方式中，将凸连接部21及凹连接部22和筒型旋转体10固定连接，但也可以像球窝接头那样构成，构成为筒型旋转体10的安装角度可移动。

这样，可以通过经由连接部件50连接多个筒型旋转体10而实现各种形状，例如，如图18(A)所示，可以构成筒型旋转体10以二次元状排列而成的旋转体集合体1i、或筒型旋转体10以三次元状排列而成的旋转体集合体1j。在旋转体集合体1j的下表面设置有四个车轮30。该车轮30也可以换为压路机、履带，也可以不设置车轮30而将筒型旋转体10作为车轮行走。另外，如图18(B)所示，在以三次元状排列筒型旋转体10的情况下，通过使在高度方向上延伸的筒型旋转体10伸缩，可以调节旋转体集合体1j的高度。

另外，如图18(B)所示，也可以将以三次元状连接多个筒型旋转体10而成的旋转体集合体1j用作货盘(物流使用的用于放置货物的装货台)。另外，也可以在筒型旋转体10的框内配置筐(箱子)，用作使最上部的筒型旋转体10旋转而自动进行收割作业的装置。另外，虽然未图示，但是通过在普通货盘的下表面安装旋转体集合体1i，也可以作为可自动行走的货盘。在这种情况下，筒型旋转体10可以设为在静止不动时容纳于货盘内，仅在行走时从货盘展开的结构。需要说明的是，使用筒型旋转体10的货盘优选设计为货盘彼此摞起来。

另外，如图18(C)所示，也可以在旋转体集合体1j上装载汽车。在装载汽车的情况下，也可以在旋转体集合体1j的上表面设置板，也可以隔开足以设置汽车轮胎的狭窄间距配置筒型旋转体10。还可以将设置的汽车的电池作为电源来驱动旋转体集合体1j。

这样，在第十一实施方式的旋转体集合体1h～1j中，通过使用在多个面上具有连接部的连接部件50，如图18(A)、(B)所示，用户可以自由地组装旋转体集合体1h～1j而构成移动装置。如果以小型构成该移动装置的尺寸，还可以作为将旋转体集合体1h～1j像block积木那样组装成汽车玩具来玩。另外，可以根据用户的用途将筒型旋转体10像block积木那样组装成旋转体集合体。需要说明的是，连接部件50不过是一个例子，只要是能够将筒型旋转体10像block积木那样组装，则可以使用任何形状的连接部件。

<<第十二实施方式>>

接着，对具备第十二实施方式的旋转体集合体1k的移动装置60进行说明。图19是表示第十二实施方式的旋转体集合体1k的一例的图。在图19所示的例子中，对可以将旋转体集合体1k用作用于左右对称地修整西方园林等的树木的修剪机的移动装置60进行说明。

如图19所示，第十二实施方式的移动装置60以直线状连接多个筒型旋转体10，而且，用绳索、导轨等细长部件R及转台(转盘)63使上部稳定，构成三角形的拱架。具备多个滑轮62的本体部61可以沿着细长部件R移动。本体部61和旋转体集合体1k经由转台63、高度调节装置64及开度调节装置65连接。开度调节装置65的高度可以通过由高度调节装置64调节钢丝绳的卷绕量来调节。在图示的例子中，由两台卷扬机构成高度调节装置64，但也可以是一台也可以是三台以上。另外，高度调节装置64也可以由卷扬机以外的装置(例如，图27所述的伸缩圆柱体)构成。开度调节装置65具备可以调节由两个旋转体集合体1k构成的剪枝机构66的左右边的开闭角度的驱动装置。剪枝机构66的各边由旋转体集合体1k构成。构成旋转体集合体1k的筒型旋转体10的数量不限于例示的四个，也可以是一个也可以是多个。旋转体集合体1k在与地面接触的下端部与具有车轮30的脚轮连接。车轮30也有时是不与驱动源连接的補助轮，也有时是与驱动源连接且能够自动行走的车轮。还能够通过使转台61转动而使旋转体集合体1k旋转。

在构成旋转体集合体1k的各筒型旋转体10的外装体13上安装有刀片19。而且，通过使旋转体集合体1k以中心线L为中心旋转以使车轮30的轨迹形成圆形，可以去除由旋转体集合体1k包围的树木的多余的树枝，可以将树木修整成圆锥形。

如上所述，在第十二实施方式的旋转体集合体1k中，通过连接多个筒型旋转体10形成三角形的拱架，可以制成用于修整树木的形状的装置。需要说明的是，在图19所示的例子中，将旋转体集合体1k构成为三角形的拱架，但不限于该形状，例如也可以是山形的拱形、コ字形的拱形、梯形、长方形。换句话说，也可以通过将开度调节装置65构成得较长，并且在开度调节装置65的下方设置安装有沿水平方向延伸的刀片19的筒型旋转体或旋转集合体，构成コ字形的剪枝机构。根据具备コ字形的剪枝机构的移动装置，可以有效地进行截面为长方形的篱笆、葡萄架的剪枝作业。

另外，也可以代替在下端部具备具有车轮30的脚轮，设为具备使旋转体集合体1k旋转的转台的结构，也可以设为具备作为驱动轮的筒型旋转体或旋转集合体而代替车轮30的结构。

<<第十三实施方式>>

接着，对具备第十三实施方式的筒型旋转体10的平板车80a及80b进行说明。

图20(A)是在具有多个车轮30的平板车80a的平板部81的下方经由伸缩圆柱体90及车轮固定件84安装有筒型旋转体10的平板车80a的主视图。当伸缩圆柱体90伸长时，车轮30和筒型旋转体10与地面接地，当伸缩圆柱体90收缩时，仅车轮30接地。也可以在平板车80a设置电源装置，以从平板车80a对筒型旋转体10供电。这时，也可以使平板车80a的电源装置具备能够从商用电源、太阳能电池板等充电的电池。需要说明的是，在图20(A)中，例示了筒型旋转体10的数量是一个的情况，但也可以设为安装多个筒型旋转体10的结构。这样，通过设为在平板车80a的下方安装筒型旋转体10的结构，可以辅助平板车80a的行走，防止倾倒。另外，通过在筒型旋转体10的外装体13上以恒定间隔设置突起，可以进一步辅助平板车在立足不好的土地等上行走，防止倾倒。另外，还可以通过在筒型旋转体10的外装体13上安装刀片19(未图示)，制成能够一边搬运货物一边除草的平板车。由伸缩圆柱体90及车轮固定件84构成的腿部能够伸缩，并且可以根据平板车80b的行走环境调节筒型旋转体10的高度。

如图20(B)所示，是将伸缩圆柱体90a连接到连接车轮30和平板部81的车轮支柱85的平板车80b的主视图。平板车80b可以通过使伸缩圆柱体90a伸缩而自由地变更平板部81和车轮30之间的距离(平板车的高度)。与图示不同，还可以设为连接多个车轮支柱85和伸缩圆柱体90a的结构。另外，在图20(B)所示的结构中，与图20(A)所示的例子同样，在平板车的平板部81的下方具备筒型旋转体10，可以辅助平板车80b的行走，防止倾倒。旋转体支柱86与伸缩圆柱体90b连接，经由连接部件50与沿水平方向设置于平板车80b的下方的筒型旋转体10连接。由此，通过使伸缩圆柱体90b伸缩，可以改变平板车80b的下方的筒型旋转体10距离地面的高度位置。另外，由于可以改变平板车80b的下方的筒型旋转体10距离地面的高度位置，因此还可以变更安装在平板车80b的下方的筒型旋转体10上的钉子(突起)、刀片的长度、尺寸等。需要说明的是，也可以在平板车80b的下部的筒型旋转体10上安装刷子、辊(清扫用/涂料用)等部件而代替钉子和刀片。另外，也可以设置压路机、履带而代替车轮30。

如图21所示，在平板车80a及80b中，可以设为从侧面(图20的左右方向)观察车轮30时，具备两个以上车轮30的结构。如图21(A)所示，在设为两个车轮30的情况下，可以设为将连接部件20和两个车轮30直接连接的结构。另外，如图21(B)所示，车轮30也可以设为能够向斜下方引出的结构。由此，能够适当地改变筒型旋转体10相对于地面的高度。另外，车轮30也可以设为具备悬架装置的结构。此外，如图21(C)所示，也可以设为可通过在图21(B)的结构上附加用于使车轮30以垂线为轴进行旋转的旋转机构而变更行走方向的结构。

另外，如图21(D)所示，也可以构成为将车轮30a～30c配置于从连接部件20以放射状延伸的轴上的三轮机构。在该结构中，由于可以获得车轮30a及30b接地的第一位置、车轮30c及30a接地的第二位置以及车轮30c及30b接地的第三位置，所以还能够上台阶。通过在对向配置的两台三轮机构之间配置筐，可以用作手推车。

<<第十四实施方式>>

接着，对具备第十四实施方式的筒型旋转体10的搬送装置153进行说明。图22是具备第十四实施方式的筒型旋转体10的搬送装置153的侧视图。

如图22所示，在第十四实施方式中，在筒型旋转体10的两端连接具有对应于绳索R的粗细的槽的车轮30b。而且，设为使两条绳索R和车轮30b的槽嵌合，并使筒型旋转体10沿着两条绳索R旋转行走的结构。另外，通过使两条绳索R沿垂直方向悬垂，并用安装于筒型旋转体10的两端的抓握机构抓握这两条绳索R，还可以使筒型旋转体10在垂直方向上旋转行走。在本实施方式中，公开了一种在两条绳索R、R之间架设一个筒型旋转体10的结构，但与此不同，也可以通过所连接的多个筒型旋转体10在两条绳索之间架设(参照图1、图7等)。

<<第十五实施方式>>

接着，对具备第十五实施方式的筒型旋转体10的行走装置54进行说明。图23是具备第十五实施方式的筒型旋转体10的行走装置54的俯视图。

如图23所示，也可以将多个筒型旋转体10像蜈蚣的脚那样连接到本体部55，构成行走装置54。在这种情况下，也可以设为在本体部55具备电池16和控制装置17，经由连接部件20从本体部55向各筒型旋转体10供给控制信号和电力的结构。另外，本体部55具有多个与连接部件20连接的部位，能够自由地装拆筒型旋转体10。在此，也可以将由经由连接部件20串联连接的多个筒型旋转体10构成的旋转集合体1通过连接部件20连接到本体部55。另外，也可以设为这样的结构，即，在不经由连接部件20的情况下，使筒型旋转体10或旋转集合体1相对本体部55装拆自由。也可以将行走装置54构成为可以用作汽车玩具的尺寸。

以上对本发明的优选的实施方式例进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式的记载。可以对上述实施方式例进行各种变更/改良，进行了变更或改良的实施方式也包括在本发明的技术范围内。

例如，在上述的第五实施方式中，如图9所示，例示了这样的结构，即，连接部件20a具有使轴23转动的致动器，通过外部的控制装置的控制，进行连接部件20a的转动控制，但不限于该结构，例如还可以设为通过手动使连接部件20a转动的结构。另外，在上述的实施方式中，例示了这样的结构，即，在旋转体固定部件70等的外部侧或者筒型旋转体10本身具有用于使电动机旋转的电源(电池)或控制装置、通信装置，但还可以设为连接部件20具有电池16、控制装置17、通信装置18的结构。

另外，在上述的实施方式中，例示了像图4所示的平板车那样，将筒型旋转体10用作车轮的结构，但不限于该结构，例如还可以设为这样的结构，即，将筒型旋转体10的外装体13与车轮连接，通过使该车轮旋转，使旋转体集合体1旋转行走。

此外，除了上述的实施方式以外，可以通过在筒型旋转体10或旋转体集合体1上安装与连接部件20不同的附件(Accessories：配件)，而将筒型旋转体10或旋转体集合体1用于各种用途。例如，可以设为将可通过筒型旋转体10旋转而卷绕的绳索安装于筒型旋转体10上的结构。由此，可以将筒型旋转体10用作卷扬机。另外，通过在筒型旋转体10上安装吸引口和吸引机构，还可以将筒型旋转体10用作吸引垃圾等的吸尘器。此外，通过在筒型旋转体10的外装体13上安装刷子，可以将筒型旋转体10用作吹出加压空气以扫除或吸引垃圾等的打扫器。作为将筒型旋转体10用作这种打扫器的装置的一例，可举出这样的装置，即，通过安装有刷子的筒型旋转体10在太阳能面板的表面往复移动，用于扫取太阳能面板表面的灰尘等。在这种情况下，通过输入使筒型旋转体10每隔规定时间则在太阳能面板的表面往复移动的程序，可以用作每隔规定时间则在太阳能面板的表面往复进行清扫的清洁机器人。另外，通过构成细长的筒型旋转体10，还可以有效地用于家具的间隙等的清洁。除此以外，通过在一些筒型旋转体10上安装刀片19，还可以同时去除地毯、西服上的毛球和灰尘。除此以外，也可以在筒型旋转体10上安装喷气、浇水用的机构。此外，也可以设为在筒型旋转体10上安装吸水(排水)机构、除雪机构的结构。另外，还可以在筒型旋转体10的外装体13上安装刀片19，用作回转式除雪机的螺旋钻(铲雪机构)。

另外，通过在安装有刀片19的筒型旋转体10上安装抓握绳索、导轨的配件，还可以用作沿着绳索和导轨移动的、屋顶铲雪装置。此外，通过增大筒型旋转体10的尺寸及重量，还可以将筒型旋转体10用作压路机。图33是表示将筒型旋转体10用作压路机74时的结构例的仰视图。例示的压路机74具备由三个筒型旋转体10i构成的第一列辊组、由两个筒型旋转体10i构成的第二列辊组以及连接第一列辊组和第二列辊组的辊连接框75。第二列辊组配置为错列，使得筒型旋转体10i位于与第一列辊组的连接部件20i重叠的位置。需要说明的是，构成第一列辊组及第二列辊组的筒型旋转体10i的数量不限于例示的数量，另外，辊组的数量也可以为三个以上。

另外，通过在筒型旋转体10的外装体13上安装海绵，还可以将筒型旋转体10用作涂装用装置。另外，通过在筒型旋转体10的外装体13上安装破碎用的突起，还可以将筒型旋转体10用作粉碎机的辊。此外，通过在筒型旋转体10的一端部安装挖掘用或农业用的锐利工具，还可以将筒型旋转体10用作通过筒型旋转体10的旋转而进行挖掘或耕种、除草等的挖掘机或耕种机、或者农机具。

另外，通过安装在筒型旋转体10的前端的附件，还可以进行动物的修剪、刷毛、按摩等。除此以外，通过在筒型旋转体10上安装改锥、螺丝刀、棘轮、扳手、螺丝钳、修剪器、链锯、切割器、钻头、电锯等工具，还可以将筒型旋转体10用作电动式工具。此外，还可以将厨房用具安装在筒型旋转体10上来使用。例如，也可以通过在筒型旋转体10上安装搅拌叶片而将其用作搅拌器，另外，也可以通过在筒型旋转体10上安装刀片而将其用作搅拌机。需要说明的是，这些结构可以使用公知的技术(以下也同样。)。另外，上述的附件与连接部件20同样，具备能够与筒型旋转体10的第二连接部15连接的连接部(以下也同样。)。

除此以外，在上述的第一实施方式中，例示了将筒型旋转体10用作平板车的车轮的结构，但不限于该结构，例如，也可以将筒型旋转体10用作运送人、货物的移动体的车轮。例如，通过在担架、担架床的接地部安装筒型旋转体10，可以构成移动式的担架、担架床。另外，通过在护理用床的接地部安装筒型旋转体10，可以构成移动式的护理床。此外，通过在护理用床的上表面安装筒型旋转体10，还可以用作具有对无法翻身等的患者进行按摩的功能的护理用床。此外，通过在多个筒型旋转体10上安装、组装刷子，还可以用作组装式洗车机。

另外，在上述的第七实施方式中，如图12所示，例示了通过连接部件20b在宽度方向上连接多个筒型旋转体10的移动装置72，但除了该结构以外，还可以设为在旋转体集合体1c上安装履带(或者也可以是链子)的结构。由此，即使是存在凹凸的道路，也能够比较容易地旋转行走，例如还可以用作救灾机器人。另外，在上述的第五实施方式中，例示了在长度方向上连接多个筒型旋转体10并且能够在连接部件20a上转动的旋转体集合体1b，除了该结构以外，还可以将旋转体集合体1b用作蛇形的救灾机器人。例如，在这样的蛇形救灾机器人中，可以通过用连接部件20a进行控制使整个蛇形体弯曲，并且控制筒型旋转体10的旋转而自由地移动，另外，通过在筒型旋转体10上安装摄像头、传感器，还可以用于检查管道内部的用途。

除此以外，在上述的第八、九实施方式中，例示了将筒型旋转体10或旋转体集合体1用作农机具或其构成要素的结构，但是，例如，通过在筒型旋转体10上安装用于消毒或播撒农药的机构，可以将筒型旋转体10或旋转体集合体1用于消毒或农药播撒。在这种情况下，通过控制筒型旋转体10的动作(农药播撒的定时)，以便只朝一个方向播撒，可以防止农药被播撒到意料之外的地方。另外，也可以设为通过在筒型旋转体10安装产生空气的机构而向规定方向播撒农药的结构。另外，也可以设为在人们能穿戴的手套的手指部分安装筒型旋转体10或旋转体集合体1的结构。由此，操作者可以通过抓住草并使筒型旋转体10旋转而将草从地面拔掉，操作者可以通过抓住果实、蔬菜并使筒型旋转体10旋转而摘取果实、蔬菜。此外，在林业领域，通过将旋转体集合体1作为环状安装于树干上，再将刀片19安装在筒型旋转体10上，并沿着树木旋转行走(升降)，可以将树枝从树上剪掉(剪枝)或剥掉树皮，将树木加工成木材。另外，还可以设为这样的结构，即，通过将由安装有刀片19的筒型旋转体10构成的旋转体集合体1沿长度方向连接成蛇形，并且使该旋转体集合体1以攀爬树木的方式动作，进行剪枝。除此以外，通过在筒型旋转体10上安装摄像头以及扬声器或光源，还可以用于安全设备或驱兽避害。需要说明的是，还可以通过安装有上述的筒型旋转体10的机械手来进行木材加工、剪枝等。

此外，除了如上所述的实施方式以外，还可以设为在人可穿戴的鞋子的底部分安装筒型旋转体10或旋转体集合体1的结构。由此，人即使不迈步也可以移动。另外，在将旋转体集合体1安装于鞋子的底部分的情况下，优选由控制装置来控制各筒型旋转体10的制动，以使人不会跌倒。

另外，除了上述的实施方式以外，也可以在摄位车、无人机等移动体上安装筒型旋转体10或旋转体集合体1，构成移动装置。例如，代替摄位车的车轮也可以使用，或者除了摄位车的车辆以外还可以使用筒型旋转体10或旋转体集合体1，另外，在无人机上安装筒型旋转体10的情况下，通过在筒型旋转体10上安装除草功能、收割功能以及浇水功能等，即使在立足不好的环境下，也能够从空中进行农业支持。另外，也可以使用筒型旋转体10或旋转体集合体1代替除草机、耕种机、农业机械、吸尘器、工业用机器人等的车辆。

此外，还可以将筒型旋转体10或旋转体集合体1用作医疗设备。例如，通过将筒型旋转体10构成得较小，并且在该筒型旋转体10上安装医疗刀片19或刀片103，可以用作医用手术刀。另外，通过设为从筒型旋转体10的一部分照射激光，可以将筒型旋转体10用作激光手术刀。在这种情况下，通过使筒型旋转体10旋转，可以将激光照射到360°的自由位置。另外，通过将筒型旋转体10安装于棒状部件的前端并使其旋转，也可以用于例如在人背部等涂药的用途。除此以外，也可以将筒型旋转体10或旋转体集合体1用作美容器具。例如，还可以通过在筒型旋转体10上安装刀片19而用作剃须刀。另外，如图12所示，还可以通过在多个筒型旋转体10上安装分别针对胡须、鬓角等的刀片而同时剃去胡须和鬓角。此外，还可以通过使用多个筒型旋转体10以从鼻子包围整个面部的方式构成旋转体集合体，而制成能够一次性剃刮整个面部的胡须的剃须刀。通过这样做，例如护理员可以容易地剃刮护理对象的胡须。另外，不限于剃须刀，还可以用于剪头发和肉刺的去除。另外，通过设为筒型旋转体10不具备刀片的结构，还可以用于面部、身体的按摩。此外，还可以将筒型旋转体10用于化妆、护肤。在用于面部的按摩或化妆、护肤的情况下，通过以覆盖整个面部的方式构成旋转体集合体，可以一次性对整个面部进行按摩等。另外，还可以通过将筒型旋转体10装入枕头中而用作头部的按摩仪。

除此以外，在上述的第三实施方式中，例示了通过对筒型旋转体10或旋转体集合体1的动作进行程序设计，将筒型旋转体10或旋转体集合体1用作益智玩具的结构，除了该结构以外，还可以在旋转体集合体1的一端部安装碟子或与之相当的部件，作为转碟用的玩具。由此，可以比赛能够转碟的筒型旋转体10的连接数量。另外，通过设为从筒型旋转体10出水的结构，还可以用作用水杂技用的器具。此外，还可以将旋转体集合体1设为能够进行程序设计及组装的蛇形机器人。另外，还可以用作过山车等游乐场设施的车轮。此外，还可以将旋转体集合体1用于配合影像而振动的椅子、车辆等游乐设施装置，使看客或乗客振动等。

另外，除了上述的实施方式以外，还可以设为在大型的筒型旋转体10的内部配置小型的筒型旋转体10的结构。另外，筒型旋转体10也可以在水下及空中使用。例如，通过在筒型旋转体10上安装螺旋桨，可以用作水下行走用或水上行走用的电动机，通过在筒型旋转体10上安装多个叶片可以用作推进器。另外，根据筒型旋转体10的安装方向(包括水平方向、垂直方向)，可以用作用于沿水平方向或垂直方向进行水下行走的电动机。另外，也可以设为筒型旋转体10具备太阳能电池板，通过太阳能发电而供给电力的结构。另外，也可以在道路和货物的搬运路径上连续地配设多个筒型旋转体10。由此，通过筒型旋转体10旋转，可以像传送带那样搬送人、车以及货物等。

另外，除了上述的实施方式以外，可以在筒型旋转体10或旋转体集合体1上安装摄像头、扬声器，用作安全设备。在这种情况下，例如，像第五实施方式那样，通过用旋转体集合体1抓握杆，可以将在垂直方向上竖立的杆作为移动式安保用摄像头/扬声器。另外，通过安装发热机构，还可以用作自走式熨斗。而且，筒型旋转体10还可以用于内燃机、引擎以及发电机。

此外，也可以将筒型旋转体10或旋转体集合体1安装在渔具上来使用。例如，可以作为卷起渔网的卷扬机的辊设为筒型旋转体10。另外，还可以将安装于钓竿上的卷轴设为筒型旋转体10。

另外，筒型旋转体10或旋转体集合体1也可以用于车辆的轮胎(车轮)，还可以用作履带，还可以用于电车(或电车式移动体)的车轮。另外，这种电车式移动体可以是搬运集装箱的，还可以在道路上行走。另外，在上述的第六实施方式中，例示了将筒型旋转体10或旋转体集合体1用于机械手的结构，但可以代替该结构或在该结构的基础上，将筒型旋转体10或旋转体集合体1用于机器人的脚部。例如，通过在机器人的脚的底部安装筒型旋转体10或旋转体集合体1，可以使机器人能移动。需要说明的是，在这种情况下，可以通过控制装置控制各筒型旋转体10的制动，以使机器人不会倾倒。另外，机器人所具备的脚的数量没有特别限定。此外，也可以将机器人的臂、躯干或腿部设为筒型旋转体10。

除此以外，上述的旋转体集合体1无需全部沿相同的方向旋转，构成旋转体集合体1的筒型旋转体10可以独立地沿受控制的方向旋转。另外，每个筒型旋转体10可以独立地执行旋转速度、有无旋转等。

另外，在上述的第五实施方式中，例示了抓握绳索并在绳索上旋转行走的旋转体集合体1b，但是不限于此，例如，如图24(A)所示，也可以设为抓握电线W并在电线W上旋转行走的旋转体集合体1b。在这种情况下，通过悬挂具备摄像装置(摄像头)、处理装置及通信装置的检查装置52，还可以用作检查电线W、导轨的损坏部分、导轨上有无障碍物等的电线等检查装置。连接检查装置52和旋转体集合体1b的连接件43可以设为固定长度也可以设为能伸缩的结构。另外，在这种情况下，除电线W的接缝部分以外，如图24(B)所示，用旋转体集合体1b牢固地抓握电线W，在安装有各种部件的电线W的接缝部分，如图24(C)所示，可以在电线W和旋转体集合体1b之间创建用于避开部件的间隙，或者，如图24(A)所示，可以使在行进方向上并排的多个旋转体集合体1b中的电线W的接缝部分跟前的旋转体集合体1b远离电线W。需要说明的是，在图24(B)及(C)中，没有图示覆盖电线W的整个外周的方式，但是当然可以如图10(B)所示，采用覆盖电线W的整个外周的方式。

在图24中，例示了抓握电线W的方式，但是也可以是钢丝绳、钢筋、棒子等，代替电线W。例如，作为抓握钢丝绳的方式，还可以通过代替图24(A)的检查装置52而安装安全带等器具，用作能够反向行走的滑索。也可以代替摄像装置(摄像头)或与摄像装置(摄像头)一起将激光检查装置搭载于检查装置52上，进行道路、电线、导轨、构造物等的检查。

另外，在上述的第六实施方式中，例示了抓握绳索R在绳索R上旋转行走的旋转体集合体1b，但不限于此，例如，如图34所示，也可以将上下或左右对向设置的一组机械手101经由连接件43在本体部57上设置多组。本体部57具备控制机械手101的驱动的控制装置、电源以及无线通知装置。本体部57有时是检查装置，也有时是具有搬送空间的搬送部。

绳索R有时不沿上下方向而沿左右方向平行设置。另外，绳索R也可以是钢丝绳、电线以及钢筋。

另外，在上述的第八实施方式中，例示了在筒型旋转体10的外装体13上安装刀片19的结构，除该结构以外，也可以设为在连接部件20的表面也安装刀片19的结构。这样，通过使连接部件20也具备与筒型旋转体10同样的功能，在用连接部件20连接筒型旋转体10的情况下，也能够均匀地进行割草等。

另外，如图25(A)所示，可以经由安装件将筒型旋转体10安装于垂直竖立的杆上。另外，如图25(B)所示，也可以经由安装件将筒型旋转体10安装于远离地面且沿水平方向延伸的杆P上。需要说明的是，安装件56没有特别限定，可以使用公知的安装件。这样，筒型旋转体10通过使用安装件56，可以安装到任何部件上。在此，也可以由液压马达构成筒型旋转体10的电动机，设置在空洞部分内置有液压泵和引擎的燃料的油箱，也可以设置具备引擎和电动机两者的混合驱动源。另外，也可以在筒型旋转体10上安装用于播撒农药等的播撒装置(喷雾器)。

此外，在上述的实施方式中，例示了在筒型旋转体10上安装刀片19的结构，但是刀片19的形状没有特别限定，例如，可以采用像剃刀那样具备多枚刀片的卷轴式构造，也可以采用回转式构造，像所谓的“电动圆盘锯”那样，通过将以外缘为刀片的圆盘安装于筒型旋转体10的端部并使其旋转而进行切断，也可以设为将研磨机的研磨盘安装于筒型旋转体10的端部并使其旋转的结构。另外，也可以设为像链锯那样通过筒型旋转体10仅使作为刀片的缘部旋转的结构。而且，也可以设为通过在外装体13上安装具有梳状的多个突起的梳子，并且利用筒型旋转体10使其旋转而给动物等进行修剪的结构。另外，通过像风扇那样在筒型旋转体10上安装叶片，还可以将筒型旋转体10用作干燥机、送风机。在将筒型旋转体10用作干燥机的情况下，也可以构成为吹送热风。此外，通过构成为照射UV光，还可以用作具备杀菌功能的干手器。另外，通过在筒型旋转体10上安装叶片，还可以用于风力发电及水力发电。此外，通过构成为筒型旋转体10具备叶片并且吹送热风，还可以用于生态厕所。另外，通过在筒型旋转体10上设置叶片，还可以用作在养殖场等中对水进行搅拌使其富含空气的搅拌器。

另外，在上述的第五实施方式(图8及图9)中，例示了用具有轴23的连接部件20a连接筒型旋转体10的结构，除此以外，例如，如图26(A)所示，还可以设为用连接部件20a连接多个筒型旋转体10的结构。在此，图26(B)例示了经由筒型旋转体10将平板部81安装到图26(A)所示的旋转体集合体1o上的结构。通过用连接部件20a连接多个筒型旋转体10，如图26(B)所示，即使在地面存在凹凸的地方，也能够沿着地面平滑地旋转移动。这时，通过使各筒型旋转体10的转速不同，还可以改变行进方向。另外，在台阶等上也可以移动。特别是在图26(B)所示的例子中，通过使用筒型旋转体10作为在垂直方向上延伸的支柱，并且控制筒型旋转体10的伸缩，即使是地面凹凸不平的情况下，也可以使平板部81大致水平。因此，例如，也可以设为在旋转体集合体1o上放置人或货物等，在凹凸不平的道路上移动的结构。另外，例如，也可以在旋转体集合体1o上装载集装箱或车辆(为搬送对象的车)来移动。此外，还可以通过将婴儿车的车轮或行李箱的车轮、轮椅的车轮更换成旋转体集合体1o，使婴儿车或行李箱、轮椅平滑地移动。另外，通过设为在旋转体集合体1o上具备悬架的结构，可以进一步吸收冲击。还可以准备多个旋转体集合体1o，将它们前后连接来使用。

此外，在上述的实施方式中，例示了筒型旋转体10具有电动机11、13的结构，但不限于该结构，例如，如图12所示，使多个筒型旋转体10在宽度方向上连接的情况下，也可以设为有些筒型旋转体10不具备电动机11、13而是跟随具有电动机11、13的其他筒型旋转体10而旋转的结构。

附图标记说明

1…旋转体集合体

3…作业装置(指套)

10…筒型旋转体

11…定子

12…芯

13…外装体(转子)

14…第一连接部

15…第二连接部

16…电池

17…控制装置

18…通信装置

19…刀片

20…连接部件

21…凸连接部

22…凹连接部

23…轴

24…支柱

25～27…主体部

28…连接杆

30…车轮

31…根部(袋下部)

32…农用作业车

33…凸缘

34…犁钉(右)

35…犁钉(左)

36…安装基座

37…螺栓插通孔

38…贯通孔

39…端部凸缘

40…割草装置(农用作业车)

41…割草机构

42…支柱

43…连接件

44…连接杆

45…垄

46…播种机构

47…浇水机构

48…犁机构

49…底座

50～51…连接部件

52…检查装置

53…搬送装置

54…行走装置

55…本体部

56…安装件

57…连接件

58…铰链

60…移动装置

61…本体部

62…滑轮

63…转台(转盘)

64…高度调节装置(卷扬机)

65…开度调节装置

66…修剪机构

70…旋转体固定部件

71…连接部

72…移动装置

73…筐

74…压路机

75…辊连接框

80…平板车

81…平板部

82…腿部

83…转盘

84…车轮固定部

85…车轮支柱

86…旋转体支柱

90…伸缩圆柱体

91…圆柱体本体

92…伸缩控制装置

93…蓄能器

94、95…螺纹部

96…液压缸

100…升降装置

101…机械手

102…手背部

110…筒型旋转体

120…连接部件。

Claims (11)

1. 一种移动装置，其中，具备：

三个以上筒型旋转体；以及

多个连接部件，所述多个连接部件连接两个所述筒型旋转体，以使它们之间所成的角度小于180°，

所述三个以上筒型旋转体各自具备：

电动机；

外装体，所述外装体通过电动机来旋转；以及

伸缩机构，使所述筒型旋转体能够在长度方向上伸缩，

通过将所述三个以上筒型旋转体设为闭合的多边形状，所述移动装置能够抓握包括绳索在内的细长部件并且通过使所述筒型旋转体旋转而沿着所述细长部件移动。

2. 根据权利要求1所述的移动装置，其中，具备：

存储部，所述存储部存储控制程序；以及

控制部，所述控制部基于所述控制程序控制所述外装体的转速，

所述移动装置能够控制所述多个筒型旋转体的外装体各自的转速。

3.根据权利要求2所述的移动装置，其中，

所述控制部通过使所述筒型旋转体牢固地抓握所述细长部件，能够施加制动。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的移动装置，其中，

所述伸缩机构由连接所述筒型旋转体和所述连接部件的伸缩圆柱体构成。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的移动装置，其中，

所述外装体具备形成有螺旋面且以嵌套式配置的第一及第二外装体和第一及第二外装体的伸缩用电动机，通过该伸缩用电动机能够在长度方向上自动伸缩。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的移动装置，其中，

具备固定所述多边形状的锁定机构。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的移动装置，其中，

所述移动装置沿着所述细长部件在斜上方向或垂直方向上升降。

8.一种机械手，其中，

具备多根由权利要求1～3中任一项所述的移动装置构成的手指。

9.根据权利要求8所述的机械手，其中，

能够将工具安装在所述手指的前端部。

10.根据权利要求8所述的机械手，其中，

能够将厨房用具安装在所述手指的前端部。

11.根据权利要求8所述的机械手，其中，

能够将电动机械安装在所述手指的前端部。

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