JP3904478B2 - 移送車におけるワイヤ把持装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークを指定する製造ラインに供給する場合等に利用されるワーク搬送用の移送車におけるワイヤ把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より作業現場において、複数の作業ブロックを搬送路で連結させ、該搬送路上を移動する移送車でワークを各作業ブロックへ搬送する搬送装置は周知である。例えば、特開平８−３９３７４号公報には、一方向に移動するトロリーチェーンに保持用部材を設けるとともに、トロリーに前記保持用部材に対して係合可能な係脱機構を設けた移送車が開示されており、前記トロリーチェーンの駆動力によりトロリーを移動させる構成はその好例である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記の従来技術に示される移送車はトロリーチェーンの駆動力を利用して移動する非自走式の移送車であるが、チェーンが撓みやすいため、搬送と位置決めの精度が余り期待できないという難点ある。また、移送車はトロリーチェーン側に設けられた保持用部材をトロリー側の係脱機構で係合して移動する構成であり、トロリーチェーンの任意の位置を把持することができない。すなわち、保持用部材の取り付け位置が制約される。したがって、位置決めの自由度がなく、作業効率の向上等の要求により移送車の数を増やそうとした場合、トロリーチェーンの保持用部材の数の増加に対応できず、生産効率の向上に支障を生じ、製品コストの低廉化もなし得ないという問題がある。
【０００４】
この問題を解決するために、本出願人は、ワイヤが正転方向に回転する際、ワイヤを偏心カムでクランプする第１のクランプ手段と、ワイヤが逆転方向に回転する際、ワイヤを偏心カムでクランプする第２のクランプ手段とを設け、ワイヤの回転方向毎にセルフロックするようにして、移送車の位置決めの精度および自由度を向上させるようにした非自走式の移送車におけるワイヤ把持装置を提案している（特願２００１−２２３４４４号）。
【０００５】
本発明は、本出願人により提案された前記移送車におけるワイヤ把持装置に関連するものであり、ワイヤの把持精度を更に向上させるとともに、ワイヤの磨耗量を軽減させ、ワイヤの耐久性を向上させることが可能な移送車におけるワイヤ把持装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明は、移動するワイヤに非自走式移送車を係合させて所望の位置まで搬送するとともに前記所望の位置で該移送車をワイヤから離脱させる移送車におけるワイヤ把持装置であって、前記ワイヤ把持装置は前記移送車に取着される第１のクランプ手段と第２のクランプ手段とが設けられた支持台とを有し、前記第１のクランプ手段は、所定範囲に亘ってワイヤを把持する一対の第１の把持部材と、前記ワイヤと前記一対の第１の把持部材とを略平行に維持しつつ、前記ワイヤに対して前記一対の第１の把持部材を接近あるいは離間させる一対の第１の回転部材と、前記支持台に前記一対の第１の回転部材を軸支する第１の支持部材と前記第１の把持部材とを連結する第１のリンク部材と、前記第１の回転部材から構成される第１の平行クランク機構と、前記第１の回転部材に固着され、前記一対の第１の把持部材によるワイヤの把持を強制的に開放するために設けられた傾斜面に当接する円柱状の一対の第１のワイヤ把持開放手段と、前記一対の第１の把持部材同士が常に接近するように前記一対の第１の回転部材を所定方向に付勢する第１の付勢手段と、前記一対の第１の回転部材を同期して回転させる扇形状の一対の第１の歯車と、を有し、前記第２のクランプ手段は、所定範囲に亘ってワイヤを把持する一対の第２の把持部材と、前記ワイヤと前記一対の第２の把持部材とを略平行に維持しつつ、前記ワイヤに対して前記一対の第２の把持部材を接近あるいは離間させる一対の第２の回転部材と、前記支持台に前記一対の第２の回転部材を軸支する第２の支持部材と前記第２の把持部材とを連結する第２のリンク部材と、前記第２の回転部材から構成される第２の平行クランク機構と、前記第２の回転部材に固着され、前記一対の第２の把持部材によるワイヤの把持を強制的に開放するために設けられた傾斜面に当接する円柱状の一対の第２のワイヤ把持開放手段と、前記一対の第２の把持部材同士が常に接近するように前記一対の第２の回転部材を所定方向に付勢する第２の付勢手段と、前記一対の第２の回転部材を同期して回転させる扇形状の一対の第２の歯車と、を有し、ワイヤの正方向動作時に前記第１のクランプ手段は該ワイヤをクランプするとともに第２のクランプ手段は該ワイヤをアンクランプし、ワイヤの逆方向動作時に前記第１のクランプ手段は該ワイヤをアンクランプするとともに第２のクランプ手段は該ワイヤをクランプし、前記第１の平行クランク機構によって、前記一対の第１の把持部材を前記ワイヤに対して略平行に維持し、前記第２の平行クランク機構によって、前記一対の第２の把持部材を前記ワイヤに対して略平行に維持することを特徴とする（請求項１記載の発明）。
【０００７】
このように構成することにより、移送車がワイヤの回転方向にセルフロックされるため、ワイヤを把持する機構が簡素なものとなり、しかもワイヤの任意の位置を把持することができ、位置決めの自由度が増す。これによって生産効率を高めることができ、一方、装置構成が簡素化される。
【０００８】
また、前記一対の第１および第２の把持部材を、所定範囲に亘ってワイヤを把持できる構造としたので、ワイヤを把持する際に発生するすべりが効果的に抑制され、ワイヤの把持精度が向上する。また、前記一対の第１および第２の把持部材とワイヤとが接触する際、両者が平行に接触するようにしたので、局部に応力が集中することがなくなるためワイヤの磨耗量を軽減でき、ワイヤの耐久性を向上させることが可能となる。
【０００９】
さらに、このように構成することにより、簡素な構成でありながら、容易且つ確実に、前記一対の第１および第２の把持部材とワイヤとを略平行状態に維持することができる。さらにまた、前記一対の回転部材の回転が同時に行われ、従って、前記一対の把持部材が同時にワイヤを把持するため、常に安定して且つ確実にワイヤを把持することが可能となる。この結果、ワークの位置決めに対する信頼性がさらに向上する。さらにまた、前記一対の把持部材によるワイヤの把持を容易に且つ迅速に開放することができるため、作業効率が向上する。
【００１０】
また、本発明は、移動するワイヤに非自走式移送車を係合させて所望の位置まで搬送するとともに前記所望の位置で該移送車をワイヤから離脱させる移送車におけるワイヤ把持装置であって、前記ワイヤ把持装置は前記移送車に取着される２台の第１のクランプ手段と２台の第２のクランプ手段とを有し、前記ワイヤに沿って、前記各第１のクランプ手段と前記各第２のクランプ手段は隣接して、交互に設けられ、前記第１のクランプ手段及び前記第２のクランプ手段はそれぞれ、所定範囲に亘ってワイヤを把持する一対の把持部材と、前記ワイヤと前記一対の把持部材とを略平行に維持しつつ、前記ワイヤに対して前記一対の把持部材を接近あるいは離間させる一対の回転部材と、前記一対の回転部材を同期して回転させる扇形状の一対の歯車と、を有し、前記第１のクランプ手段及び前記第２のクランプ手段のうち外側部に設けられたものは、前記一対の把持部材同士が常に接近するように前記一対の回転部材を所定方向に付勢する第１の付勢手段を有し、前記第１のクランプ手段及び前記第２のクランプ手段のうち内側部に設けられたものは、各々の前記一対の歯車の間に、前記一対の把持部材同士が接近するように前記ワイヤの延在方向に引き合う第２の付勢手段を有し、ワイヤの正方向動作時に前記第１のクランプ手段は該ワイヤをクランプするとともに第２のクランプ手段は該ワイヤをアンクランプし、ワイヤの逆方向動作時に前記第１のクランプ手段は該ワイヤをアンクランプするとともに第２のクランプ手段は該ワイヤをクランプすることを特徴とする（請求項２記載の発明）。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明に係る移送車におけるワイヤ把持装置について、それを組み込む生産システムとの関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら、以下、詳細に説明する。
【００１６】
本実施の形態に係る生産システム１０は、基本的には、縦横に配置された複数の作業ブロックを有しており、１つの作業ブロックで加工されたワークを移送車を介して他の作業ブロックへと移動させ、ワークに次なる加工を施すための機械的生産システムである。
【００１７】
説明の便宜のために、本実施の形態では、前記生産システム１０が作業ブロックＡと作業ブロックＢとを有するものとする。
【００１８】
図１に示すように、作業ブロックＡと作業ブロックＢとは、基本的には、レール部材を介して連結されている。すなわち、作業ブロックＡおよびＢは、所定高さに保持された端部移送機構１２を有する。端部移送機構１２には、若干互いに変位して上下にプーリ１４、プーリ１６が回転自在に支承されている。実際、端部移送機構１２は一組の脚部１７、１７を有し、この脚部１７、１７間に前記プーリ１４、１６が支承されている。
【００１９】
前記脚部１７、１７の先端には、さらにレール部材１８が保持される。レール部材１８は、図２から諒解されるように、金属製の板体を逆Ｕ字状に折曲して構成されるものであり、互いに反対方向へと延在する下端部１９ａ、１９ｂ上を後述する移送車の車輪が転動するように構成されている。
【００２０】
プーリ１４とプーリ１６には、前記レール部材１８に沿って周回するワイヤ２０が懸架される。前記ワイヤ２０の他端部は後述する分岐移送機構１００のプーリ１１６、１１８に懸架される。従って、ワイヤ２０は、図１から諒解されるように、レール部材１８の上方からプーリ１４に至り、下方へと湾曲した後、プーリ１６からレール部材１８の前記下端部１９ａ、１９ｂの間に画成される空間を通って分岐移送機構１００側へとエンドレスに周回するように構成されている。前記端部移送機構１２の本体構造は、基本的には分岐移送機構１００の本体構造と一部同一の構成を採用することから、ここではその詳細な説明を省略する。
【００２１】
次に、分岐移送機構１００について説明する。分岐移送機構１００は高架状態に保持される。当該分岐移送機構１００は実質的に円筒体１０４を有し、その内部にモータ１０６と、このモータ１０６の図示しない回転軸に直結するギヤトレイン１０８とを有する。なお、図１〜図３において、参照符号１０２は、前記モータ１０６の回転角度を検出するためのエンコーダを示す。
【００２２】
ギヤトレイン１０８の先端には、図３に示すように、軸１１０がその下端部を前記円筒体１０４より下方へと露呈させている。前記円筒体１０４の外周壁の一部にはプーリ保持用の脚部１１２が固着される。前記脚部１１２は斜め下方へと延在する一対の平板１１４ａ、１１４ｂを有し、互いに所定間隔離間する平板１１４ａ、１１４ｂの間にプーリ１１６、１１８が回転自在に装着される。プーリ１１６はプーリ１１８よりも若干斜め上方に位置し、このプーリ１１６は円筒体１０４にギヤトレイン１２２を介して保持されるモータ１２０に連結されている。
【００２３】
具体的には、モータ１２０の回転駆動力がギヤトレイン１２２によって減速された上で、当該プーリ１１６を回転駆動するように構成されている。そして、端部移送機構１２の前記プーリ１４、１６およびプーリ１１６、１１８の間でワイヤ２０が懸架されることになる。
【００２４】
実際、分岐移送機構１００は、図１および図２から諒解されるように、円筒体１０４の周壁に互いに９０°ずつ変位した４つの脚部１１２を有し、少なくとも互いに対称位置にある２つの脚部１１２側に前記モータ１２０およびギヤトレイン１２２が固設される。該モータ１２０、ギヤトレイン１２２が存在しない脚部１１２側ではワイヤ２０が懸架される相手側の端部移送機構１２にモータ１２０およびギヤトレイン１２２があるものとする。従って、１つのワイヤ２０についていえば、分岐移送機構１００または端部移送機構１２のいずれか一方にモータ１２０およびギヤトレイン１２２が設けられて回転駆動されることになる。
【００２５】
この場合、図２に示すように、前記脚部１１２の平板１１４ａ、１１４ｂの下端に所定間隔離間して、ガイド板１２４ａ、１２４ｂを固着する。ガイド板１２４ａ、１２４ｂはレール部材１８の下端部１９ａ、１９ｂとその高さを実質的に同一とする。そして、前記ガイド板１２４ａ、１２４ｂの下端に先端部がテーパ部１２６ａ、１２６ｂ（図１３Ａ〜図１３Ｃ参照）として形成された平板からなるワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂを固着する。
【００２６】
前記脚部１１２には、必要に応じて、円筒体１０４から支持板１３２を延在させ、この支持板１３２先端の位置調整プレート１３３に、図２において、上下方向に移動自在なようにテンションプーリ１３４を回転自在に支承させるとよい。このテンションプーリ１３４は、プーリ１４、１６、１１６、１１８に懸架されたワイヤ２０に対して所定のテンションを与えるものである。
【００２７】
なお、前記端部移送機構１２と分岐移送機構１００において、同一の構成要素には同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００２８】
ところで、本実施の形態においては、軸１１０の下方に、この軸１１０の回転と一体的に回転する回転機構２００を配設する。この回転機構２００は前記軸１１０の端部に固着された水平プレート２０２と、この水平プレート２０２に所定間隔離間して固着された保持ブラケット２０４ａ、２０４ｂおよび２０４ｃを有する。
【００２９】
前記保持ブラケット２０４ａ、２０４ｂおよび２０４ｃは、一方の下端部に板体２０６が橋架されるとともに、他方の下端部に板体２０８が橋架される。
【００３０】
前記板体２０６には、保持部材２０９を介して大径の従動ローラ２１０を設けるとともに、保持部材２１１を介してモータ２１２を固着し、このモータ２１２の回転駆動力をギヤトレイン２１４によって減速して、駆動ローラ２１６を回転駆動するように構成している。
【００３１】
駆動ローラ２１６と従動ローラ２１０の直径は略同一であり、これら駆動ローラ２１６と従動ローラ２１０とはベルト２１７により連結されている。
【００３２】
図４は、前記回転機構２００の構造を示す概略平面図である。この場合、板体２０８に支軸２２６、２２８を枢支し、この支軸２２６、２２８はＬ字型に屈曲する保持アーム２３０、２３２を回動自在に取着する。前記保持アーム２３０、２３２の一方の端部には従動ローラ２２２、２２４がそれぞれ回転自在に保持される。そして、保持アーム２３０、２３２の他方の端部に軸２３４、２３６を装着し、板体２０８に装着された支軸２３８、２４０との間で前記軸２３４、２３６を囲繞するコイルスプリング２４２、２４４を介装している。
【００３３】
従って、このコイルスプリング２４２、２４４の弾発力の作用下に従動ローラ２２２、２２４は、図４中、２点鎖線で示すように、駆動ローラ２１６、従動ローラ２１０側へと付勢されるように構成している。
【００３４】
ところで、前記水平プレート２０２の下方、すなわち、保持ブラケット２０４ａ、２０４ｂおよび２０４ｃの内側に板体２５０を設け、この板体２５０に垂直方向へと延在する板体２５２を固着する。そして、この板体２５２の下方には、回動板２５４が固着される。
【００３５】
前記回動板２５４には段差を設け、この段差によって形成される長尺な両側部に後述する移送車３００を構成するローラを転動させるための案内部位２５５ａ、２５５ｂが形成されることになる。図２から容易に諒解されるとおり、前記案内部位２５５ａ、２５５ｂはレール部材１８の下端部１９ａ、１９ｂ、ガイド板１２４ａ、１２４ｂとその幅および高さにおいて略同一である。
【００３６】
次に、前記分岐移送機構１００によってワークを異なる方向へと移送するために当該ワークを搬送する移送車３００について、図５を参照して以下に説明する。
【００３７】
移送車３００は支持台３０２を含む。支持台３０２は一方の端部と他方の端部にテーパ面３０４ａ、３０４ｂ、３０６ａ、３０６ｂを有する（図５参照）。この支持台３０２に保持板３０８ａ、３０８ｂ、３０８ｃ、３０８ｄを立設し、それぞれ保持板３０８ａ、３０８ｂ、３０８ｃ、３０８ｄにローラ３１２ａ、３１２ｂ、３１４ａ、３１４ｂを回転自在に軸支する。
【００３８】
なお、ローラ３１２ａ、３１２ｂ、３１４ａ、３１４ｂの内側には、レール部材１８をガイドするガイドローラ３１６ａ、３１６ｂ、３１８ａ、３１８ｂが設けられる。そして、支持台３０２の下面に板体３２０を垂下させ、この板体３２０の下面に設けられた板体３２２の両端部にコ字状の棒体３２４ａ、３２４ｂを固着する。
【００３９】
前記棒体３２４ａ、３２４ｂは、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂを保持する。このワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは、図５から容易に諒解されるように、櫛歯状の平板であり、互いに幅Ｌ１を有して離間し、且つ、それぞれの櫛歯間を幅Ｌ３として設定している。この構成の詳細については後述する。
【００４０】
以上のように構成される移送車３００に組み込まれるワイヤ把持機構３５０について説明する。ワイヤ把持機構３５０は前記移送車３００をワイヤ２０により移送し、且つ前記分岐移送機構１００と共働して移送車３００の移送方向を変更するためのものである。
【００４１】
図６〜図９はこのワイヤ把持機構３５０の構造を示す説明図である。ワイヤ把持機構３５０は、図７に示されるように、第１把持部３５２と第２把持部３５４と第３把持部３５６と第４把持部３５８とから構成され、移送車３００の支持台３０２の上面の位置ａ、ｂ、ｃ、ｄにそれぞれ配置される。ここで、線Ｘはワイヤ把持機構３５０の中心線であり、把持対象であるワイヤ２０の移動中心でもある。前記ワイヤ２０は線Ｘ上を正逆両方向（矢印Ｘ１−Ｘ２方向）に移動自在である。
【００４２】
第１〜第４把持部３５２、３５４、３５６、３５８は、構造あるいは取り付け方向等に若干の差異があるが、ワイヤ２０を把持あるいは開放する基本的な機構は共通であるため、以下、第１把持部３５２を例にとって説明する。
【００４３】
第１把持部３５２は、図６〜図９（図８は、底面図であるため左右逆に描かれている）に示すように、同一構造の部材を左右対称に配して構成される。図６〜図９において、一方側の部材の参照符号の末尾に“ａ”を付与し、他方側の部材の参照符号の末尾に“ｂ”を付与する。この場合、参照符号の末尾に何も付与されていない部材は左右共通の部材とする。
【００４４】
第１把持部３５２の構成について、一方側の部材を例に挙げて以下に説明し、他方側の部材については、その説明を省略する。
【００４５】
第１把持部３５２は、支持台３０２の位置ａの一端側に支持部材３６２ａを備える。支持部材３６２ａには軸孔３６４ａが形成され、前記軸孔３６４ａに対応する支持台３０２の所定位置には軸孔３６４ａと同径の貫通孔（図示せず）が形成される。該軸孔３６４ａおよび前記貫通孔には軸部材３６６ａが回転自在に挿入される。軸部材３６６ａには、支持台３０２の表面側において平面三角形状の回転部材３６８ａが固着され、支持台３０２の裏面側には扇形状のギヤ３７０ａ（歯車）が固着される。
【００４６】
回転部材３６８ａの所定部位に固着された軸３７２ａには把持部材３６０ａが回転自在に支承される。前記把持部材３６０ａはワイヤ２０を所定範囲に亘って把持する把持面３６１ａを備え、一方、回転部材３６８ａの表面の所定部位には上方に突出する円柱状の把持開放部３６９ａ（ワイヤ把持開放手段）が固着されている。
【００４７】
把持部材３６０ａと支持部材３６２ａとはリンク部材３７４によって連結される。すなわち、リンク部材３７４の一方の端部は支持部材３６２ａに係合し、その他方の端部は前記把持部材３６０ａの端部近傍に係合する。リンク部材３７４の長さは軸部材３６６ａの中心と軸３７２ａの中心との距離に等しく設定されて、回転部材３６８ａとリンク部材３７４とで平行クランク機構を構成する。従って、回転部材３６８ａとリンク部材３７４とに連結する把持部材３６０ａの把持面３６１ａは、ワイヤ２０に対して常に平行状態が維持される。
【００４８】
図８および図９（図８は底面図であるため左右逆に描かれている）に示すように、ギヤ３７０ａの所定部位には下方に突出するピン３７２ａが設けられ、ピン３７２ａにはバー部材３７５の一方が回転自在に取り付けられ、バー部材３７５の他方は支持台３０２の裏面に設けられた段部３７６に形成されている孔３７８ａに摺動自在に挿入される。ピン３７２ａと段部３７６との間にはバー部材３７５を囲繞するコイルスプリング３８０（付勢手段）が介装される。
【００４９】
第１把持部３５２は、以上のように構成される一方側の部材（参照符号の末尾に“ａ”を付与）と、線Ｘの右側において、前記一方側の部材と対称に配される他方側の部材（参照符号の末尾に“ｂ”を付与）とから構成される。また、第１把持部３５２において、ギヤ３７０ａとギヤ３７０ｂは、歯数が等しく設定されており、ワイヤ２０から把持面３６１ａまでの距離とワイヤ２０から把持面３６１ｂまでの距離とを常に等しく保つための同期用ギヤとして作用する。
【００５０】
第４把持部３５８は、第１把持部３５２と同じ構成であり、第４把持材３５８と第１把持部３５２との差異は取り付け位置および方向が異なる点にある。すなわち、第４把持部３５８は、第１把持部３５２に対して１８０°転回した状態で支持台３０２の位置ｄに配される。
【００５１】
第２把持部３５４と第３把持部３５６は、以下の２点において第１把持部３５２の構成と若干異なる。１点目としては、図７に示されるように、第２把持部３５４の把持部材３８４ａと第３把持部３５６の把持部材３８４ｂは、第１把持部３５２の把持部材３６０ａ、３６０ｂより若干小さくなっている点である。２点目としては、図８に示されるように、第２把持部３５４および第３把持部３５６のギヤ３７０ａのピン３７２ａ、ギヤ３７０ｂのピン３７２ｂにはバー部材３７５が取り付けられておらず、第２把持部３５４のピン３７２ａと第３把持部３５６のピン３７２ａ間および第２把持部３５４のピン３７２ｂと第３把持部３５６のピン３７２ｂ間には、ピン３７２ａ、３７２ｂ同士を引っ張り合うコイルスプリング３８２（付勢手段）が介装されている点である。以上の差異は、ワイヤ把持機構３５０の寸法上の制約によるものであって、ワイヤ２０を把持する主たる動作については第１〜第４把持部３５２、３５４、３５６、３５８間で差異はない。
【００５２】
次に、前記のように構成される移送車３００によって移送されてくるワークを加工装置に臨ませるための昇降装置４００について説明する。この昇降装置４００は一般的に端部移送機構１２と分岐移送機構１００の間にあってレール部材１８に近接して設けられる（図１参照）。
【００５３】
図１０に示すように、昇降装置４００は基台４０２を含み、前記基台４０２から図１０において上方に指向して垂直な複数本の枠体４０４ａ〜４０４ｄが延在し、この中、枠体４０４ｃと４０４ｄは前記ワイヤ２０の近傍に到達する高さを有している。一方、前記枠体４０４ａ〜４０４ｄに横架部材４０６ａ〜４０６ｈが橋架される。基台４０２の枠体４０４ａ〜４０４ｄ内にはモータ４０８が設置され、前記モータ４０８の回転駆動軸（図示せず）はギヤトレイン４１０を介してプーリ４１２に連結されている。
【００５４】
一方、昇降装置４００の下部軸４１４および上部軸４１６は枠体４０４ｃと４０４ｄとの間に橋架され、それぞれその両端は一対の軸受４１８、４１８、４２０、４２０によって回転自在に支承されている。また、下部軸４１４および上部軸４１６にはその両端近傍にスプロケット４２２、４２４が固着されており、上下のスプロケット４２２、４２４間にはチェーン４２６、４２６が巻回されている。そして、下部軸４１４にはプーリ４２８が固着され、前記プーリ４１２とプーリ４２８にはベルト４３０が巻き掛けられている。前記チェーン４２６、４２６には、載置台４５０が固定部材４２９によって固着されている。
【００５５】
前記載置台４５０はこれから突設された複数のローラ４５２および４５４を含み、前記ローラ４５２および４５４は、断面コ字状の枠体４０４ｃと４０４ｄ上を転動して、図１０において上下方向に走行する。前記載置台４５０は矩形状の枠体４５６を含み、該枠体４５６に第１載置面４５８と第２載置面４６０とが垂直方向に所定間隔離間して配置される。実際、第１載置面４５８は櫛歯状の第１と第２の載置部材４６２ａ、４６２ｂを有し、第２載置面４６０も同様に、櫛歯状の第１と第２の載置部材４６４ａ、４６４ｂを有する。
【００５６】
前記第１載置面４５８の第１載置部材４６２ａと第２載置部材４６２ｂとは互いに所定間隔離間して配置され、一方、第２載置面４６０は、第１の板体４６６ａと第２の板体４６６ｂとからなり、該第２載置面４６０の第１と第２の載置部材４６４ａ、４６４ｂはそれぞれ前記第１の板体４６６ａと第２の板体４６６ｂに固設されている。前記第１の板体４６６ａと第２の板体４６６ｂとは所定間隔離間し且つ対向する端面の隅角部は互いに拡開するようにテーパ状に切り欠かれている。このため、移送車３００が昇降装置４００に到達すると、移送車３００の板体３２０は前記第１載置部材４６４ａと第２載置部材４６４ｂ間の間隙に容易に進入することができる。
【００５７】
昇降装置４００の上部には前記移送車３００を一時的に位置決め固定するための固定装置５００が設置されている（図１１、図１２参照）。前記固定装置５００はロータリアクチュエータからなる駆動源５０２を収装した筐体５０４と、前記駆動源５０２から外部に突出したロッド５０６ａ、５０６ｂと、該筐体５０４に固着されたアーム部材５０８と、該アーム部材５０８に揺動自在に枢支された屈曲する爪部材５１０ａと５１０ｂとからなる。前記爪部材５１０ａ、５１０ｂの一方の端部は前記ロッド５０６ａ、５０６ｂにそれぞれ枢支されている。従って、前記爪部材５１０ａ、５１０ｂの他方の端部は前記駆動源５０２の付勢作用下にロッド５０６ａ、５０６ｂが進退動作することにより開閉することが容易に諒解されよう。なお、図１１、図１２において、参照符号５１２ａ、５１２ｂはそれぞれ位置検出センサを示す。
【００５８】
図１において、作業ブロックＡ、Ｂの端部移送機構１２、分岐移送機構１００はサブコントローラ７５０と電気的に接続され、サブコントローラ７５０は、メインコントローラ７００と電気的に接続されている。なお、図１中、参照符号８００はワーク加工ステーションを示す。
【００５９】
本実施の形態のワイヤ把持装置を組み込む生産システム１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。
【００６０】
まず、ワイヤ把持機構３５０におけるワイヤ２０の把持動作について、図７および図８を用いて説明する。ワイヤ２０が停止している場合、第１把持部３５２および第４把持部３５８はコイルスプリング３８０の弾発力によってワイヤ２０を把持し、第２把持部３５４および第３把持部３５６はコイルスプリング３８２の弾発力によってワイヤ２０を把持している。
【００６１】
ワイヤ２０が正転方向（Ｘ１方向）に移動した場合、第１把持部３５２と第３把持部３５６は、ワイヤ２０との接触面に発生する摩擦力の方向と、把持部材３６０ａ、３６０ｂ同士あるいは把持部材３８４ａ、３８４ｂ同士をより接近させる方向とが等しくなるため、ワイヤ２０を確実にクランプする。一方、第２把持部３５４と第４把持部３５８は、ワイヤ２０との接触面に発生する摩擦力の方向と、把持部材３６０ａ、３６０ｂ同士あるいは把持部材３８４ａ、３８４ｂ同士をより接近させる方向とが相反するため、ワイヤ２０を把持する十分な把持力を発揮しない（実質的にアンクランプ状態）。
【００６２】
ワイヤ２０が逆転方向（Ｘ２方向）に移動した際、Ｘ１方向とは逆に第２把持部３５４と第４把持部３５８とがワイヤ２０を確実にクランプし、第１把持部３５２と第３把持部３５６はワイヤ２０を把持する十分な把持力を発揮しない（実質的にアンクランプ状態）。
【００６３】
すなわち、ワイヤ２０を把持する機構（第１〜第４把持部３５２、３５４、３５６、３５８）をワイヤ２０の回転方向（正転方向および逆転方向）毎に設けることにより、ワイヤ２０の回転方向に依存せずにワイヤ２０を把持することができる。ただし、ワイヤ２０の回転方向が正転方向または逆転方向のいずれか一方のみの場合は、その方向に対応してワイヤ２０を把持する機構を１つ以上備えればよい。
【００６４】
また、図７に示すように、前記ワイヤ把持機構３５０は前記第１把持部３５２と同じ方向を向いた第３把持部３５６を位置ｃに配し、前記第２把持部３５４と同じ方向を向いた第４把持部３５８を位置ｄに配することにより、各回転方向（正転方向および逆転方向）毎にワイヤ２０を２箇所で把持することができ、ワイヤ２０の把持の信頼性が増すとともに、移送車３００の移送時の姿勢もより安定する。
【００６５】
さらに、第１把持部３５２を例に挙げると、把持面３６１ａ、３６１ｂは所定範囲に亘ってワイヤ２０を把持するため、ワイヤ２０を把持する際に発生するすべりが効果的に抑制され、ワイヤ２０の把持精度が向上する。また、把持部材３６０ａ、３６０ｂをワイヤ２０に対して平行に移動させ、把持部材３６０ａ、３６０ｂがワイヤ２０を把持する際、把持面３６１ａ、３６１ｂ全体が同時にワイヤ２０と接触するようにしたので、ワイヤ２０に局部的に応力が働くことがなくなり、ワイヤ２０の磨耗量を軽減でき、ワイヤ２０の耐久性を向上させることができる。
【００６６】
そして、その場合、把持部材３６０ａ、３６０ｂのワイヤ２０への接近および離間は、歯数比の等しいギヤ３７０ａ、３７０ｂによって同期がとられているため、ワイヤ２０を同時に且つその移動中心で把持することができ、ワイヤ２０に対する把持作用の安定性が向上する。
【００６７】
ここで、ワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂが前記ワイヤ把持機構３５０からワイヤ２０の把持を開放する手順について図１３Ａ〜図１３Ｃを用いて説明する。通常、移送車３００は、分岐移送機構１００での方向分岐時にワイヤ２０の回転駆動下から開放され、その場で移動を停止する。したがって、前記分岐移送機構１００には前記ワイヤ把持機構３５０によるワイヤ２０の把持を開放するワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂが配設されている。なお、前述のように、第１〜第４把持部３５２、３５４、３５６、３５８は、取り付け方向の差異はあるがワイヤ２０の把持を開放する機構、動作が共通であるため、ここでは第１把持部３５２を例に説明する。
【００６８】
まず、移送車３００が前記第１把持部３５２でワイヤ２０を把持しながら、矢印Ｘ１方向に移動してくる（図１３Ａの状態）。しかし、未だこの時点では第１把持部３５２の把持開放部３６９ａ、３６９ｂとワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂとは接触していない。
【００６９】
移送車３００がさらに矢印Ｘ１方向に移動すると、把持開放部３６９ａ、３６９ｂとワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂとが接触する（図１３Ｂの状態）。このとき、把持開放部３６９ａ、３６９ｂは前記ワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂの先端の各斜面上を相対的に摺動する。同時に、把持開放部３６９ａと一体的な回転部材３６８ａは軸部材３６６ａを中心に矢印Ｘ４方向に回転し、把持開放部３６９ｂと一体的な回転部材３６８ｂは軸部材３６６ｂを中心に矢印Ｘ５方向に回転する。すなわち、移送車３００が矢印Ｘ１方向へ移動するにつれて把持部材３６０ａと把持部材３６０ｂとが互いに離間し、ワイヤ２０の把持が開放される。
【００７０】
さらに、移送車３００が矢印Ｘ１方向に移動すると、把持開放部３６９ａ、３６９ｂは、前記ワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂのテーパ部１２６ａ、１２６ｂを相対的に通過したのち前記ワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂの本体に相対的に到達する（図１３Ｃの状態）。このとき、把持部材３６０ａと把持部材３６０ｂとは最大に離間し（Ｌ１１に相当）、把持開放部３６９ａおよび３６９ｂがワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂと接触している間一定となる。この最大間隔Ｌ１１は、ワイヤ２０を回転駆動するプーリ１１８の幅Ｌ１０より広くなっており、結果的にプーリ１１８の通過を阻害しない。
【００７１】
図１４、図１４Ｂを参照して、以下、昇降装置４００の第２載置面４６０と移送車３００のワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの構造およびワークを移載する際の動作について説明する。図１４Ａは、第２載置面４６０とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂとを水平面状に合わせた状態の平面図であり、図１４Ｂはその正面図である。第１載置面４５８と第２載置面４６０とは同様の形状となっているので、ここでは第２載置面４６０を用いて説明する。
【００７２】
図１４Ａにおいて、矢印は移送車３００の移動方向を示し、参照符号６００は第１載置部材４６４ａと第２載置部材４６４ｂの間の隙間、すなわち通路を示す。この隙間（通路６００）を前記移送車３００の板体３２０が通過する。該通路６００の幅Ｌ１は前記板体３２０の幅より広くなっている。第１載置部材４６４ａおよび第２載置部材４６４ｂには幅Ｌ２の突起部６１０と幅Ｌ３の切り込み部６１２とが互いに対応するように構成されて、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂにも幅Ｌ２の突起部６１４と幅Ｌ３の切り込み部６１６とが同様に対応すべく配置されている。言うまでもないが、幅Ｌ２と幅Ｌ３とは、Ｌ３＞Ｌ２の関係にある。さらに、前記第１載置部材４６４ａおよび第２載置部材４６４ｂの突起部６１０の長手方向の長さＬ４と、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの切り込み部６１６の長手方向の長さＬ５とは、Ｌ５＞Ｌ４の関係にある。
【００７３】
従って、第１載置部材４６４ａおよび第２載置部材４６４ｂの切り込み部６１２とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの突起部６１４、第１載置部材４６４ａおよび第２載置部材４６４ｂの突起部６１０とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの切り込み部６１６を重なるように配置した場合、前述したＬ３＞Ｌ２およびＬ５＞Ｌ４の関係から、一方の突起部（たとえば第１載置部材４６４ａの突起部６１０）が、他方の切り込み部（たとえばワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの切り込み部６１６）をすり抜ける（通過する）ことが可能である。
【００７４】
さらに、図１４Ｂに示すように、第１の板体４６６ａと第１載置部材４６４ａ、第２の板体４６６ｂと第２載置部材４６４ｂは、ともに一定間隔（Ｌ７）離間して空間６１８を形成している。この空間６１８の間隔Ｌ７は前記ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの板厚Ｌ６より広くなっている。換言すれば、本実施の形態では第２載置面４６０とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂとが互いに干渉することなく、すり抜けることを利用して、ワークの移載を行う。
【００７５】
次に、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂに載置されているワークを第２載置面４６０に移載する具体例を、図１５Ａおよび図１５Ｂを用いて説明する。この場合、第２載置面４６０と第１載置面４５８とは構造が同様であるため、ここでは第２載置面４６０を例にとって説明する。
【００７６】
図１５Ａは、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂがワークを載置し、第２載置面４６０上に到達した状態を示す。このとき、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは固定装置５００によって固定され、図１４Ａ、図１４Ｂに示すように、第２載置面４６０の突起部６１０とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの切り込み部６１６、および第２載置面４６０の切り込み部６１２とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの突起部６１４とが重なるように位置決めされているものとする。この時点では、未だワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは前記空間６１８に進入していない。
【００７７】
第２載置面４６０をさらに上昇させると、突起部６１４と切り込み部６１２がすり抜け（図１４Ａ、図１４Ｂ参照）、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは空間６１８内に進入するとともに第２載置面４６０はワーク載置板３２６ａ、３２６ｂより上昇し、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂに載置されているワークはワーク載置板３２６ａ、３２６ｂから開放されて第２載置面４６０に移載される。このときの状態を図１５Ｂに示す。
【００７８】
次に、ワークを第２載置面４６０からワーク載置板３２６ａ、３２６ｂへ移載する方法について説明する。昇降装置４００はワークを載置した第２載置面４６０をワーク載置板３２６ａ、３２６ｂよりわずかに上まで上昇させ、そこで待機させる。そこへ移送車３００が到達する。このとき、第２載置面４６０はワーク載置板３２６ａ、３２６ｂよりわずかに上の位置で待機しているため、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは空間６１８内に進入する。第２載置面４６０をわずかに下降させると、上述したように、突起部６１４と切り込み部６１２が互いにすり抜け、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは空間６１８から出るとともに、第２載置面４６０からワークを移載する（図１４Ａ、図１４Ｂ参照）。
【００７９】
さらに、図１６Ａ〜図１６Ｅを参照して、ワークを移送車３００から作業ブロックへ移載する手順（およびワークを作業ブロックから移送車３００へ移載する手順）について説明する。
【００８０】
図１６Ａ〜図１６Ｅにおいて、定点Ｚ１は移送車３００のワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの高さを示す。移送車３００自体は上下動しないため、前記定点Ｚ１、すなわちワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの高さは一定である。前記定点Ｚ１を移送車３００から昇降装置４００の載置台４５０へのワークの受け渡し位置（または載置台４５０から移送車３００へのワークの受け渡し位置）とする。また、定点Ｚ２は作業ブロックの作業面の高さを示す。作業ブロック自体は上下動しないため、前記定点Ｚ２、すなわち作業面の高さは一定である。前記定点Ｚ２を載置台４５０から作業ブロックへのワークの受け渡し位置（または作業ブロックから載置台４５０へのワークの受け渡し位置）とする。つまり昇降装置４００が載置台４５０を昇降させることにより、一定位置である定点Ｚ１または定点Ｚ２からワークを受け取り、受け渡しするものである。
【００８１】
ここで、参照符号６５０は前記作業ブロックにおいて未だ加工がされていないワーク（未加工ワークという）を示し、参照符号６５２は前記作業ブロックにおいて加工が完了したワーク（加工済ワークという）を示す。基本的な作業の流れとして、作業ブロックは図示しない前工程から未加工ワーク６５０を受け取って加工処理を施したのち、加工済ワーク６５２を図示しない次工程に受け渡す。
【００８２】
まず、前工程から運ばれてくる未加工ワーク６５０を受け取るために、昇降装置４００は載置台４５０を上昇させ、第１載置面４５８が定点Ｚ１よりわずかに下に到達したらそこで停止させる。次に、移送車３００が未加工ワーク６５０を載置して前工程から作業ブロックの昇降装置４００の移載位置に到達し、前記固定装置５００によって一時的に位置決め固定される。このとき、第１載置面４５８の突起部６１０とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの切り込み部６１６、および第１載置面４５８の切り込み部６１２とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの突起部６１４とが重なるように位置決めされているものとする。一方、作業ブロックには加工済ワーク６５２が待機している（図１６Ａの状態）。
【００８３】
ここで、載置台４５０をわずかに上昇させると、図１４Ａ、図１４Ｂで説明したように、突起部６１４と切り込み部６１２が互いにすり抜け、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは第１載置面４５８の空間６１８内に進入とともに第１載置面４５８はワーク載置板３２６ａ、３２６ｂより上昇し、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂに載置されている未加工ワーク６５０はワーク載置板３２６ａ、３２６ｂから自由となり第１載置面４５８に移載される。
【００８４】
次に、第１載置面４５８に未加工ワーク６５０を移載して空になった移送車３００は他の作業ブロックに移動する。一方、昇降装置４００は、未加工ワーク６５０を第１載置面４５８に載置した状態で載置台４５０を下降させ、第２載置面４６０が定点Ｚ２に達したらそこで停止させる（図１６Ｂの状態）。
【００８５】
次いで、作業ブロックに待機していた加工済ワーク６５２を第２載置面４６０に移載する（図１６Ｃの状態）。そして、昇降装置４００は載置台４５０を上昇させ、第１載置面４５８が定点Ｚ２に到達したら停止させる（図示せず）。
【００８６】
第１載置面４５８に載置されている未加工ワーク６５０は、作業ブロックに移載される。昇降装置４００は、加工済ワーク６５２を第２載置面４６０に載置した状態で載置台４５０を上昇させ、第２載置面４６０が定点Ｚ１よりわずかに高い位置に到達したらそこで停止する。そして、加工済ワーク６５２を次工程へ移載するため、移送車３００がワーク載置板３２６ａ、３２６ｂを空の状態にして他の作業ブロックから移動してくる。そして、作業ブロックの昇降装置４００の移載位置に到達し（図１６Ｄの状態）、前記固定装置５００によって一時的に位置決め固定される。このとき、第２載置面４６０の突起部６１０とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの切り込み部６１６、および第２載置面４６０の切り込み部６１２とワーク載置板３２６ａ、３２６ｂの突起部６１４とが重なるように位置決めされているものとする。
【００８７】
このとき、第２載置面４６０はワーク載置板３２６ａ、３２６ｂよりわずかに上の位置で待機しているため、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは前記空間６１８内に進入する。第２載置面４６０をわずかに下降させると、図１４Ａ、図１４Ｂで説明したように、突起部６１４と切り込み部６１２が互いにすり抜け、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂは空間６１８から出るとともに、第２載置面４６０に載置されている加工済ワーク６５２は第２載置面４６０から開放されて、ワーク載置板３２６ａ、３２６ｂに移載される。
【００８８】
移送車３００は、第２載置面４６０から受け取った加工済ワーク６５２を次工程に供給すべく、その位置から次工程へと移動する。一方、昇降装置４００は次の動作に備えるため、載置台４５０を上昇させ第１載置面４５８が定点Ｚ１よりわずかに下の位置に到達したらそこで停止させる（図１６Ｅの状態）。
【００８９】
図１６Ａ〜図１６Ｅでは、未加工ワーク６５０を載置台４５０の第１載置面４５８に移載し、加工済ワーク６５２を載置台４５０の第２載置面４６０に移載する例を示しているが、本実施の形態におけるワイヤ把持装置は、この組み合わせに限定されるものでない。たとえば、予め加工済ワーク６５２を載置台４５０の第１載置面４５８上に載置しておけば、第２載置面４６０が空いているため、移送車３００は未加工ワーク６５０を第２載置面４６０上に受け渡すことができる。さらに、昇降装置４００により第２載置面４６０に載置された未加工ワーク６５０を作業ブロックに受け渡した後、移送車３００は第１載置面４５８に載置されている加工済ワーク６５２を受け取り、他の作業ブロックへ移送することもでき、より一層移載工程の自由度が増す。
【００９０】
ここで、分岐移送機構１００による移送車３００の分岐方法について説明する。まず、図１において、移送車３００が一方のレール部材１８上を分岐移送機構１００に向かって移動し該レール部材１８の端部に到達すると、図１３Ａから図１３Ｃに示すように、前記ガイド板１２４ａ、１２４ｂの裏面に固着されたワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂが移送車３００に固設されたワイヤ把持機構３５０によるワイヤ２０の把持を開放する。
【００９１】
具体的には、図７において、まず、第１把持部３５２の把持開放部３６９ａ、３６９ｂがワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂに当接して回動することによって移動元のワイヤ２０から開放される。このとき、第２把持部３５４、第４把持部３５８はアンクランプ状態にある。しかしながら、第３把持部３５６は移動元のワイヤ２０を把持しているクランプ状態にあるため、移送車３００は分岐移送機構１００の回動板２５４へと移送される。
【００９２】
一方、前記回転機構２００は図示しない位置検出センサにより、移送車３００の頭部が従動ローラ２１０または駆動ローラ２１６へ到達したことを検出したらモータ２１２を回転させる。モータ２１２の回転作用下にギヤトレイン２１４を介して駆動ローラ２１６および従動ローラ２１０が回転し、前記移送車３００の回動板２５４への移載を行う。
【００９３】
その後、移送車３００の第３把持部３５６がワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂに到達し、ワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂによって把持部材３６０ａ、３６０ｂによるワイヤ２０の把持が開放され、移送車３００は移動元のワイヤ２０の駆動下から完全に開放される。
【００９４】
一方、従動ローラ２２２、２２４はコイルスプリング２４２、２４４の弾発力により、移送車３００を駆動ローラ２１６側に付勢し、移送車３００の脱落を防いでいる。
【００９５】
モータ２１２をさらに回転させると、移送車３００は移動元のレール部材１８から開放され、回動板２５４上に移載される。移送車３００の回動板２５４への移載終了は図示しない位置検出センサによって行われ、移載が完了したら前記モータ２１２を停止させる（図４の状態）。この場合、回転機構２００は、モータ１０６の回転により軸１１０を支点として３６０°任意に回動する。
【００９６】
次に、回動板２５４に移載された移送車３００を移動先のレール部材１８に送り出す方法について説明する。前述したとおり、移送車３００を移載した回動板２５４を移動先のレール部材１８と一直線になるように合わせたのち、前記モータ２１２を回転させて移送車３００を移動先のレール部材１８の方向へ押し出していくと、移送車３００のローラ３１２ａ、３１２ｂ、３１４ａ、３１４ｂが移動先のレール部材１８に乗るとともに、移送車３００のワイヤ把持機構３５０が移動先のワイヤ２０を把持する。
【００９７】
具体的には、まず移送車３００の第１把持部３５２の把持開放部３６９ａ、３６９ｂが、ワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂによって拡開された後、原位置に復帰して、移動先のワイヤ２０を把持する。このとき、移送車３００は第１把持部３５２が移動先のワイヤ２０を把持しているため、移動先のワイヤ２０の駆動力によって牽引されるとともに、駆動ローラ２１６および従動ローラ２１０の回転によって押進されている。
【００９８】
移送車３００がさらに移動すると、移送車３００の第３把持部３５６がワイヤ把持開放板１２８ａ、１２８ｂによって拡開された後、原位置に復帰して移動先のワイヤ２０を把持する。
【００９９】
したがって、移送車３００は移動先のワイヤ２０の駆動下となり回動板２５４から開放され、分岐移送機構１００による分岐を終了する。
【０１００】
図１７Ａ〜図１７Ｄは、分岐移送機構１００による移送車３００の方向分岐の手順を示す状態遷移図である。移動元レール（移送車３００が現在走行しているレール）をＥとし、移動先レール（移送車３００が次に移動しようとしているレール）をＦ、Ｇ、Ｈとする。移動先レールＦは、移動元レールＥから見て右に直交したレールである。移動先レールＧは、移動元レールＥから見て左に直交したレールである。移動先レールＨは、移動元レールＥから見て移送車３００の直進方向と一直線上のレールである。ここでは、移送車３００が移動元レールＥから移動先レールＦに右旋回する場合を例にとり、分岐移送機構１００における移送車３００の分岐方法を説明する。
【０１０１】
まず、移送車３００が移動元レールＥ上を回動板２５４に向かって走行してくる（図１７Ａの状態）。次に、回動板２５４上に移送車３００を引き込む（図１７Ｂの状態）。この引き込みは前述した方法を用いて行われる（図４参照）。次に、移送車３００の移載が完了した回動板２５４を右に旋回させ（図１７Ｃの状態）、回動板２５４が移動先レールＦに対し一直線になったら、回動板２５４の回転を停止させる。さらに、回動板２５４上に移載されている移送車３００を移動先レールＦに送り出す。この送り出しは前述した方法を用いて行われる（図４参照）。このようにして、移送車３００は移動先レールＦの駆動下となり、回動板２５４から開放される（図１７Ｄの状態）。
【０１０２】
【発明の効果】
本発明によれば、移送車がワイヤの回転方向にセルフロックされるため、ワイヤを把持する機構が簡素なものとなり、しかもワイヤの任意の位置を把持することができ、位置決めの自由度が増す。これによって生産効率を高めることができ、一方、装置構成が簡素化される。
【０１０３】
また、前記一対の第１と第２の把持部材は所定の長さに亘ってワイヤを把持するため、ワイヤを把持する際に発生するすべりが効果的に抑制され、ワイヤの把持精度が向上する。
【０１０４】
さらに、前記一対の第１および第２の把持部材とワイヤとが接触する際、両者が平行に接触するようにしたので、局部に応力が集中することがなくなるためワイヤの磨耗量を軽減でき、ワイヤの耐久性を向上させることができる。
【０１０５】
さらにまた、把持部材のワイヤへの接近および離間は、歯数比の等しいギヤによって同期がとられているため、ワイヤを同時に、且つその移動中心で把持することができ、ワイヤ把持の安定性が向上する。
【０１０６】
またさらに、前記一対の第１と第２の把持部材によるワイヤの把持を強制的に開放するワイヤ把持開放手段を有しているので、前記一対の第１と第２の把持部材によるワイヤの把持を容易且つ迅速に開放することができるため、作業効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の生産システムの概略斜視図である。
【図２】分岐移送機構の構造を説明する概略斜視図である。
【図３】分岐移送機構の構造を説明する概略正面図である。
【図４】回転機構の構造を説明する概略平面図である。
【図５】移送車の構造を説明する概略斜視図である。
【図６】ワイヤ把持機構の構造を説明する要部斜視図である。
【図７】ワイヤ把持機構の構造を説明する一部省略平面図である。
【図８】ワイヤ把持機構の構造を説明する一部省略底面図である。
【図９】ワイヤ把持機構の構造を説明する概略正面図である。
【図１０】昇降装置の構造を説明する概略斜視図である。
【図１１】固定装置の爪部材が閉じた状態を示す概略平面図である。
【図１２】固定装置の爪部材が開いた状態を示す概略平面図である。
【図１３】図１３Ａ〜図１３Ｃは、ワイヤの把持を開放する手順を説明する状態遷移図である。
【図１４】図１４Ａは、昇降装置の第２載置面と移送車のワーク載置板の構造を説明する概略平面図であり、図１４Ｂは、昇降装置の第２載置面と移送車のワーク載置板の構造を説明する概略正面図である。
【図１５】図１５Ａ、図１５Ｂは、昇降装置と移送車間でのワーク移載方法を説明する斜視図である。
【図１６】図１６Ａ〜図１６Ｅは、ワークの移載手順を説明する状態遷移図である。
【図１７】図１７Ａ〜図１７Ｄは、分岐移送機構による移送車の方向分岐の手順を示す状態遷移図である。
【符号の説明】
１０…生産システム １２…端部移送機構
１８…レール部材 ２０…ワイヤ
１００…分岐移送機構 １２８ａ、１２８ｂ…ワイヤ把持開放板
２００…回転機構 ２５４…回動板
３００…移送車 ３２６ａ、３２６ｂ…ワーク載置板
３５０…ワイヤ把持機構 ３５２…第１把持部
３５４…第２把持部 ３５６…第３把持部
３５８…第４把持部 ３６０ａ、３６０ｂ…把持部材
３６１ａ、３６１ｂ…把持面 ３６８ａ、３６８ｂ…回転部材
３６９ａ、３６９ｂ…把持開放部 ３７０ａ、３７０ｂ…ギヤ
３７４…リンク部材 ３８０、３８２…コイルスプリング
３８４ａ、３８４ｂ…把持部材 ４００…昇降装置
４５０…載置台 ４５８…第１載置面
４６０…第２載置面 ５００…固定装置

Claims (2)

1. 移動するワイヤに非自走式移送車を係合させて所望の位置まで搬送するとともに前記所望の位置で該移送車をワイヤから離脱させる移送車におけるワイヤ把持装置であって、
   前記ワイヤ把持装置は前記移送車に取着される第１のクランプ手段と第２のクランプ手段とが設けられた支持台とを有し、
   前記第１のクランプ手段は、
   所定範囲に亘ってワイヤを把持する一対の第１の把持部材と、
   前記ワイヤと前記一対の第１の把持部材とを略平行に維持しつつ、前記ワイヤに対して前記一対の第１の把持部材を接近あるいは離間させる一対の第１の回転部材と、
   前記支持台に前記一対の第１の回転部材を軸支する第１の支持部材と前記第１の把持部材とを連結する第１のリンク部材と、前記第１の回転部材から構成される第１の平行クランク機構と、
   前記第１の回転部材に固着され、前記一対の第１の把持部材によるワイヤの把持を強制的に開放するために設けられた傾斜面に当接する円柱状の一対の第１のワイヤ把持開放手段と、
   前記一対の第１の把持部材同士が常に接近するように前記一対の第１の回転部材を所定方向に付勢する第１の付勢手段と、
   前記一対の第１の回転部材を同期して回転させる扇形状の一対の第１の歯車と、
   を有し、
   前記第２のクランプ手段は、
   所定範囲に亘ってワイヤを把持する一対の第２の把持部材と、
   前記ワイヤと前記一対の第２の把持部材とを略平行に維持しつつ、前記ワイヤに対して前記一対の第２の把持部材を接近あるいは離間させる一対の第２の回転部材と、
   前記支持台に前記一対の第２の回転部材を軸支する第２の支持部材と前記第２の把持部材とを連結する第２のリンク部材と、前記第２の回転部材から構成される第２の平行クランク機構と、
   前記第２の回転部材に固着され、前記一対の第２の把持部材によるワイヤの把持を強制的に開放するために設けられた傾斜面に当接する円柱状の一対の第２のワイヤ把持開放手段と、
   前記一対の第２の把持部材同士が常に接近するように前記一対の第２の回転部材を所定方向に付勢する第２の付勢手段と、
   前記一対の第２の回転部材を同期して回転させる扇形状の一対の第２の歯車と、
   を有し、
   ワイヤの正方向動作時に前記第１のクランプ手段は該ワイヤをクランプするとともに第２のクランプ手段は該ワイヤをアンクランプし、ワイヤの逆方向動作時に前記第１のクランプ手段は該ワイヤをアンクランプするとともに第２のクランプ手段は該ワイヤをクランプし、前記第１の平行クランク機構によって、前記一対の第１の把持部材を前記ワイヤに対して略平行に維持し、前記第２の平行クランク機構によって、前記一対の第２の把持部材を前記ワイヤに対して略平行に維持することを特徴とする移送車におけるワイヤ把持装置。
2. 移動するワイヤに非自走式移送車を係合させて所望の位置まで搬送するとともに前記所望の位置で該移送車をワイヤから離脱させる移送車におけるワイヤ把持装置であって、
   前記ワイヤ把持装置は前記移送車に取着される２台の第１のクランプ手段と２台の第２のクランプ手段とを有し、前記ワイヤに沿って、前記各第１のクランプ手段と前記各第２のクランプ手段は隣接して、交互に設けられ、
   前記第１のクランプ手段及び前記第２のクランプ手段はそれぞれ、
   所定範囲に亘ってワイヤを把持する一対の把持部材と、
   前記ワイヤと前記一対の把持部材とを略平行に維持しつつ、前記ワイヤに対して前記一 対の把持部材を接近あるいは離間させる一対の回転部材と、
   前記一対の回転部材を同期して回転させる扇形状の一対の歯車と、
   を有し、
   前記第１のクランプ手段及び前記第２のクランプ手段のうち外側部に設けられたものは、前記一対の把持部材同士が常に接近するように前記一対の回転部材を所定方向に付勢する第１の付勢手段を有し、
   前記第１のクランプ手段及び前記第２のクランプ手段のうち内側部に設けられたものは、各々の前記一対の歯車の間に、前記一対の把持部材同士が接近するように前記ワイヤの延在方向に引き合う第２の付勢手段を有し、
   ワイヤの正方向動作時に前記第１のクランプ手段は該ワイヤをクランプするとともに第２のクランプ手段は該ワイヤをアンクランプし、ワイヤの逆方向動作時に前記第１のクランプ手段は該ワイヤをアンクランプするとともに第２のクランプ手段は該ワイヤをクランプすることを特徴とする移送車におけるワイヤ把持装置。

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