CN111316127A - 目标航迹确定方法、目标跟踪系统与车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种目标航迹确定方法、目标跟踪系统与车辆，其中，所述目标航迹确定方法包括：探测待经过路口的目标，并获取所述目标的当前时刻的探测信息；根据目标的当前时刻的探测信息与待经过路口的路径信息，生成目标的多个预估跟踪航迹；根据目标的下一个时刻的探测信息与生成的多个预估跟踪航迹，确定目标的实际跟踪航迹。根据本申请的技术方案，无论目标相对雷达的处于何种移动方向，都能够得到完整的实际跟踪航迹，进而能够在实际跟踪航迹保持完整的情况下，提升采用该实际跟踪航迹执行后续操作与计算的准确性与可靠性。

Description

目标航迹确定方法、目标跟踪系统与车辆
技术领域
本申请实施例涉及雷达探测领域，尤其涉及一种目标航迹确定方法、一种目标跟踪系统与一种车辆。
背景技术
相关技术中，由于雷达只能够获得径向速度信息，因此雷达测量只能够提供径向速度，对于运动方向与径向之间的夹角较大的跟踪目标，由于在径向的分量比较小，因此较难得到准确预测。例如，移动车辆在路口的运动具有不确定性，搭载雷达的可移动平台无法准确预测出待经过路口的车辆接下来的运动轨迹，因此无法准确、可靠地预知前方的交通状况。
发明内容
本申请实施例提供一种目标航迹确定方法，能够提升雷达在目标的移动方向与雷达信号发射方向之间的夹角较大的情况下的雷达的跟踪能力，并在此基础上得到对应的实际跟踪航迹。
为了实现上述目的，本申请实施例的第一方面提供了一种目标航迹确定方法，包括：
探测待经过路口的目标，并获取所述目标的当前时刻的探测信息；
根据目标的当前时刻的探测信息与待经过路口的路径信息，生成目标的多个预估跟踪航迹；
根据目标的下一个时刻的探测信息与生成的多个预估跟踪航迹，确定目标的实际跟踪航迹。
本申请实施例的第二方面提供了一种目标跟踪系统，包括：存储器、处理器和雷达；雷达至少包括天线，天线用于接收回波信号；
存储器用于存储程序代码；
处理器，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
探测待经过路口的目标，并获取所述目标的当前时刻的探测信息；
根据目标的当前时刻的探测信息与待经过路口的路径信息，生成目标的多个预估跟踪航迹；
根据目标的下一个时刻的探测信息与生成的多个预估跟踪航迹，确定目标的实际跟踪航迹。
本申请的第三方面的技术方案提供了一种车辆，包括：车身；动力系统，安装在车身，用于提供动力；以及本申请的第二方面中任一项技术方案所述的目标跟踪系统。
本申请的第四方面的技术方案，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本申请第一方面的技术方案提供的目标航迹确定方法的步骤。
本申请实施例提供的目标航迹确定方法、目标跟踪系统与车辆中，通过假设多个预估跟踪航迹的方式，结合实际探测到的探测信息，持续预测下一个时刻的航迹，以更新预估跟踪航迹，在不断迭代更新的过程中，得到目标的实际跟踪航迹，以提升雷达在目标的移动方向与雷达信号发射方向之间的夹角较大的情况下的雷达的跟踪能力，并在此基础上得到对应的实际跟踪航迹。从而准确预测出待经过路口的车辆接下来的运动轨迹，准确、可靠地预知前方的交通状况。并且，不会因为对大角度的目标跟踪能力较弱而使跟踪航迹出现断裂的现象，即无论目标相对雷达的处于何种移动方向，都能够得到完整的实际跟踪航迹，进而能够在实际跟踪航迹保持完整的情况下，提升采用该实际跟踪航迹执行后续操作与计算的准确性与可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请第一个实施例的目标航迹确定方法的示意流程图；
图2示出了本申请第二个实施例的目标航迹确定方法的示意流程图；
图3示出了本申请第三个实施例的目标航迹确定方法的示意流程图；
图4示出了本申请第四个实施例的目标航迹确定方案中路线示意图；
图5示出了本申请实施例的航迹确定方案中预估跟踪航迹路线示意图；
图6示出了本申请实施例的航迹确定方案中关联反射点检测的示意图；
图7示出了本申请实施例的航迹确定方案中反射点聚类的示意图；
图8示出了本申请实施例的目标跟踪系统的结构图。
具体实施方式
目标航迹确定方法，包括利用目标航迹确定装置进行确定，例如，通过可移动平台上的雷达对目标航迹进行确定。该可移动平台可以是汽车、飞行器、手持测绘装置、船舶等。该方法可以用于确定目标的航迹，规划可移动平台的轨迹、可移动平台作业等场景。
在一些实施例中，该目标航迹确定装置相对于地面不会发生移动或者可以移动，能够探测目标、并获取目标的探测信息，根据检测结果对目标的航迹进行预测、跟踪。
在一些实施例中，该目标航迹确定装置搭载在可移动平台上，能够对目标进行探测，并根据探测结果控制可移动平台作业。
在一些实施例中，该目标航迹确定装置能够相对于地面移动，或者搭载在可移动平台上，能够相对于地面移动。该目标航迹确定装置还能够预测目标的航迹，然后，根据预测结果重新规划该目标航迹确定装置的运动航迹，或者该目标航迹确定装置所在的可移动平台的运动航迹。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例提供一种目标航迹确定方法，如图1所示，对通过雷达探测，如何确定目标的实际跟踪航迹进行了限定，其中，该雷达安装在移动平台上，所述目标航迹确定包括：
步骤102，探测待经过路口的目标，并获取所述目标的当前时刻的探测信息。
其中，由于雷达的探测特性，其对移动方向与信号发射方向之间的夹角较小的目标具有较强的跟踪能力，比如行驶在同一条道路上的目标与雷达，而对移动方向与信号发射方向之间的夹角较大的目标具有比较弱的跟踪能力，比如对行驶在同一路口上的不同道路上的目标与雷达，因此对实际跟踪能力比较弱的目标，需要通过多假设跟踪的方式来执行跟踪操作，即通过假设的方式生成多条预估跟踪航迹，而预估跟踪航迹是与探测信息相关的，并且实际跟踪航迹的形成需要一个探测与评估的过程，因此需要执行多次探测操作，对于每次的探测操作，获取当前时刻对于目标的探测信息，以结合实际探测结果与预估的结果对预估航迹进行一次迭代更新，从而在其中的一条预估跟踪航迹满足指定条件的情况下，将该预估跟踪航迹确定为目标的实际跟踪航迹。
步骤104，根据目标的当前时刻的探测信息与待经过路口的路径信息，生成目标的多个预估跟踪航迹。
具体地，需要确定目标航迹的情景通常发生在待经过某一路口时，此时预估跟踪航迹的生成基于以下两个条件，即待经过路口的路径信息与雷达探测到的探测信息，其中，路口的路径信息决定了预估跟踪航迹的数量与方向，在确定了预估跟踪航迹的数量与方向后，得到了多个方向确定的空轨迹，而通过将探测信息分别映射到多个空轨迹上，得到多个预估跟踪航迹。以便在多个预估跟踪航迹的基础上，预测待经过路口的车辆接下来的运动轨迹。
步骤106，根据目标的下一个时刻的探测信息与生成的多个预估跟踪航迹，确定目标的实际跟踪航迹。
具体地，目标航迹的确定方式通过检测多个预估跟踪航迹的成熟度实现，而成熟度在预估跟踪航迹每次迭代更新后对应进行更新，从而在多个预估跟踪航迹中的一个的成熟度达到预设指标时，表明该预估跟踪航迹为目标的实际跟踪航迹，从而得到实际跟踪航迹，以使用实际跟踪航迹实现对目标的继续跟踪，或控制目标的移动轨迹等。从而能够准确预测待经过路口的车辆接下来的运动轨迹，可靠地预知前方的交通状况。
本实施例提供的目标航迹确定方法，在检测到目标待经过指定的路口时，通过假设多个预估跟踪航迹的方式，结合实际探测到的探测信息，持续预测下一个时刻的航迹，以更新预估跟踪航迹，在不断迭代更新的过程中，得到目标的实际跟踪航迹，以提升雷达在目标的移动方向与雷达信号发射方向之间的夹角较大的情况下的雷达的跟踪能力，并在此基础上得到对应的实际跟踪航迹，与现有的跟踪方案相比，不会因为对大角度的目标跟踪能力较弱而使跟踪航迹出现断裂的现象，即无论目标相对雷达的处于何种移动方向，都能够得到完整的实际跟踪航迹，进而能够在实际跟踪航迹保持完整的情况下，提升采用该实际跟踪航迹执行后续操作与计算的准确性与可靠性。
在一些实施例中，在确定目标的实际跟踪航迹后，还包括：
步骤108，输出实际跟踪航迹。
在一些实施例中，上述步骤108的一种可能的实现方式为：在确定实际跟踪航迹后，实时输出实际跟踪航迹，并根据跟踪结果实时更新实际跟踪航迹。
具体地，作为实际跟踪航迹的一种输出方式，通过实时输出实际跟踪航迹，以保证跟踪轨迹输出的时效性，从而能够根据实时输出的实际跟踪航迹进一步实现对目标移动的控制功能，即能够使目标对控制指令实时进行响应。
在一些实施例中，上述步骤108的另一种可能的实现方式为：通过移动平台上的显示装置显示实际跟踪航迹。
具体地，作为实际跟踪航迹的另一种输出方式，在移动平台上具有显示装置的情况下，还可以通过显示实际跟踪航迹，实现对目标的实时监控功能。
在一些实施例中，上述步骤108的另一种可能的实施方式为：通过震动、语音播报等形式，输出实际跟踪航迹。
具体的，在当目标的实际跟踪航迹将对可移动平台的运动造成威胁时，例如，目标的实际跟踪航迹在可移动平台的运动方向的正前方时，则通过震动或者语音播报的方式对目标的实际跟踪航迹进行提示。这样可以及时显示目标的实际跟踪航迹，从而避免了因用户读取显示屏上的信息，而导致的时间延迟。还可以在获取到目标的实际跟踪航迹后，先以震动或者语音播报的方式提示“已经获取到目标的实际跟踪航迹”等相关信息，从而提醒用户及时获取信息。另外，直接通过语音播报的方式输出实际跟踪航迹，从而用户能够更方便地获取目标的实际跟踪航迹。
在一些实施例中，上述步骤108的再一种可能的实现方式为：将实际跟踪航迹发送至控制平台，以由控制平台根据实际跟踪航迹生成目标的控制指令。
具体地，作为实际跟踪航迹的第三种输出方式，在移动平台与移动目标均为无人驾驶状态下，还可以将实际跟踪航迹发送至控制平台，以由控制平台实现对移动平台和/或移动目标的远程控制。
另外，本领域的技术人员能够理解的是，虽然本申请中的实施例限定了目标航迹确定方法基于对待经过路口的目标的探测，但是本申请的目标航迹确定方法并不限于地面的行驶道路，对于海洋环境与空中环境下具有相似的路口式行驶轨迹的目标航迹的确定，均可以采用本申请的方法实现。
在一些实施例中，作为获取待经过路口的路径信息的一种实现方式，具体包括：响应于图像采集指令，根据采集到的图像信息获取目标所在路口的路径信息。
具体地，移动平台上还可以安装有拍摄装置，以通过拍摄装置对前方视野进行图像采集，进一步，基于对采集到的图像的解析，得到路口的路径信息。
在一些实施例中，作为获取待经过路口的路径信息的另一种实现方式，具体包括：获取移动平台的位置信息与移动方向；将位置信息映射到地图路段上，根据移动方向确定与地图路段匹配的地图路口，以将地图路口的路径信息确定为目标所在路口的路径信息的路径信息。
具体地，由于现在已有多种成熟的导航工具，而移动平台自身也很容易通过获取GNSS(Global Navigation Satellite System)信号进行实时定位，则可以结合导航地图与采集到的移动平台的实时位置，确定移动平台前方的地图上的路径信息，以作为实际的路口的路径信息。
在一些实施例中，作为探测信息和/或路径信息的一种获取方式，具体包括：根据探测指令，获取目标的探测信息；和/或响应于对待经过路口的目标的探测指令，获取路口的路径信息。
具体地，通过根据接收到的探测指令，触发雷达执行探测操作，以接收反馈的探测信息，同时，还可以根据探测指令生成图像获取指令或对应的地图路口获取指令，以得到路口的路径信息。
其中，探测指令可以通过人工触发生成，也可以通过预设的自动控制程序触发生成。
在一些实施例中，作为探测信息和/或路径信息的第二种获取方式，具体包括：实时获取或者根据预设时间间隔，周期性获取路口的路径信息；和/或实时获取或者根据预设时间间隔，周期性获取目标的探测信息。
具体地，每一次的探测指令可以只执行单次的探测操作，也可以根据依次的探测指令根据预设时间间隔持续执行探测操作，对应地在只执行单次的探测操作时，也只获得一次路径信息，在根据预设时间间隔持续执行探测操作时，同步根据预设时间间隔获取路口的路径信息。
在一些实施例中，作为获取路径信息和/或目标信息的前提条件，具体还包括：根据目标与路口之间的距离；和/或雷达与目标的连线，与雷达的法线之间的夹角，获取路口的路径信息与目标的探测信息。
在一些实施例中，作为获取探测信息以进行航迹预测的前提条件，具体还包括：在检测到目标与路口之间的距离小于或等于预设距离阈值的情况下，获取探测信息；和/或，在雷达与目标的连线，与雷达的法线之间的夹角小于或等于预设角度阈值的情况下，获取探测信息。
具体地，在检测到目标与路口之间的距离小于或等于预设阈值的前提下，获取路口的路径信息，以对触发对目标进行预估航迹跟踪。和/或
在检测到雷达与目标之间的连线，与雷达法线之间的夹角小于或等于预设角度阈值的前提下，触发对目标进行预估航迹跟踪。
本实施例提供的目标航迹确定方法，可以通过目标与指定位置之间的距离的检测和/或与雷达之间的角度的检测，自动触发获取路径信息与探测信息。
在一些实施例中，作为获取探测信息的一种方式，具体包括：根据雷达发射的探测信号的回波信号获取待经过路口的目标的探测信息。
在一些实施例中，探测信号为快速线性连续波信号。
具体地，通过采用快速线性连续波信号，在获得较宽的调频带宽的同时，有利于获得更高的距离分辨率，并且具有较强的抗干扰能力。
在一些实施例中，作为用来确定目标航迹的探测信息，具体包括：探测信息包括目标的位置信息、速度信息、目标与雷达之间的距离信息、以及雷达与目标的连线与雷达的法线之间的夹角信息中的至少一项。
具体地，通过雷达探测，可以获得以上信息，其中，可以直接获得的是目标与雷达之间的距离信息，以及雷达与目标的连线与雷达的法线之间的夹角信息，通过上述两个信息，可以获得目标相对雷达的位置信息与目标的速度信息，其中，无论雷达处于静止状态还是慢速移动装置，连线与法线之间的夹角信息都是最直接的变量，通过检测夹角信息，以将检测到的距离信息、位置信息、速度信息等映射到预估跟踪航迹上，以进一步确定目标的实际跟踪航迹。
在一些实施例中，待经过路口的路径信息包括十字路径信息、丁字路径信息、环岛形路径信息、Y形路径信息中的至少一种。
具体地，基于不同类型的路径信息，去确定预估跟踪航迹的方向，以进一步得到实际跟踪航迹的方向。从而在不同的场景下，预测出待经过路口的车辆接下来的运动轨迹，因此准确、可靠地预知前方的交通状况。
在一些实施例中，上述步骤104一种可能的实现方式为：在路径信息为十字路径信息或丁字路径信息的情况下，将探测信息分别映射到两个相互垂直的路径方向上，以分别构造出第一预估跟踪航迹以及第二预估跟踪航迹。
具体地，如图5所示，对于十字路口或丁字路口，通过设置在移动平台506上的雷达504对目标502进行探测，对于目标502跟踪航迹的对应生成相互垂直的第一预估跟踪航迹(横向预估跟踪航迹)与第二预估跟踪航迹(纵向预估跟踪航迹)，以根据持续的探测结果，对横向预估跟踪航迹与纵向预估跟踪航迹持续进行迭代更新，进一步根据更新的结果，确定实际跟踪航迹。从而在十字路口或丁字路口的场景下，预测出待经过路口的车辆接下来的运动轨迹，因此准确、可靠地预知前方的交通状况。
在一些实施例中，上述步骤104的另一种可能的实现方式为：在路径信息为环岛形路径信息的情况下，将探测信息分别映射到沿雷达的法线方向的两个反向路径方向上，以分别构造出远离雷达的第三预估跟踪航迹以及靠近雷达的第四预估跟踪航迹。
具体地，对于环岛形路口，可以假设目标分别具有横向速度分量与纵向速度分量，并且在经过环岛形路口钱，横向速度分量的方向是不变的，因此将预估跟踪航迹设置为沿雷达法线方向的两个反向路径来设置，得到第三预估跟踪航迹与第四预估跟踪航迹，在这种生成条件下，雷达处于纵向发射的状态。从而在环岛形路口的场景下，预测出待经过路口的车辆接下来的运动轨迹，因此准确、可靠地预知前方的交通状况。
在一些实施例中，上述步骤104的再一种可能的实现方式为：在路径信息为Y形路径信息的情况下，将探测信息分别映射到沿雷达的法线方向的两个反向路径方向上，以分别构造出第五预估跟踪航迹以及第六预估跟踪航迹。
具体地，对于Y形路口，雷达与目标处于不同的岔路上，此时需要判断的是，目标是要想靠近雷达的方向移动，还是远离雷达的方向移动，因此还是可以将预估跟踪航迹设置为沿雷达法线方向的两个反向路径来设置，得到第五预估跟踪航迹与第六预估跟踪航迹。从而在Y形路口的场景下，预测出待经过路口的车辆接下来的运动轨迹，因此准确、可靠地预知前方的交通状况。
在图1的基础上，如图2所示，在一些实施例中，上述步骤106一种可能的实现方式为：
步骤202，周期性获取目标的探测信息；
步骤204，分别根据每一次获取到的探测信息与多个预估跟踪航迹，更新每个预估跟踪航迹的成熟度；
步骤206，将成熟度最快达到预设成熟度阈值的预估跟踪航迹确定为实际跟踪航迹。
具体地，成熟度定义上来讲是指研究对象与其完美状态的相对值，具体到本申请中，成熟度是指预估跟踪航迹与实际跟踪航迹的相似度，即相似度越高，其为实际跟踪航迹的可能性就越大，而通过周期性的获取目标的探测信息，通过探测信息更新预估跟踪航迹，然后评价更新后的预估跟踪航迹的成熟度，通过不断的更新成熟度，其中一条预估跟踪航迹的成熟度不断增加，其它预估跟踪航迹的成熟度不断降低，最终得到了一条成熟度达到预设成熟度阈值的预估跟踪航迹，确定为实际跟踪航迹。
在一些实施例中，探测信息包括目标相对雷达的探测径向速度与探测位置信息，以根据探测径向速度和/或探测位置信息更新多个预估跟踪航迹；和/或，探测信息包括目标相对雷达的法线的角度信息以及目标相对雷达的距离信息，以根据角度信息和/或距离信息更新多个预估跟踪航迹。
具体地，根据当前的探测信息，以及上一时刻对当前时刻的预估跟踪航迹，确定当前时刻对下一时刻的预估跟踪航迹，具体地，可以将径向速度和/或探测位置信息作为探测信息，结合当前时刻的预估跟踪航迹对下一时刻的预估跟踪航迹进行预测，或者将角度信息和/或距离信息作为探测信息，结合当前的预估跟踪航迹对下一时刻的预估跟踪航迹进行预测。
在图2的基础上，如图3与图6所示，在一些实施例中，上述步骤204的一种可能的实现方式为：
步骤302，根据每一次获取到的探测信息确认每个预估跟踪航迹是否具有关联反射点；
步骤304，将检测到关联反射点的预估跟踪航迹的成熟度进行加分处理；
步骤306，将未检测到关联反射点的预估跟踪航迹的成熟度进行减分处理。
本实施例提供的目标航迹确定方法，通过检测关联反射点的方式，来对成熟度进行更新，在检测到具有关联反射点，表明该预估跟踪航迹为实际跟踪航迹的概率增加，因此可以对检测到关联反射点的预估跟踪航迹的成熟度进行加分，对未检测到的关联反射点的预估跟踪航迹的成熟度进行减分，以最终确定多个预估跟踪航迹中的实际跟踪航迹，以保证确定实际跟踪航迹的可靠性。
在一些实施例中，上述步骤302的一种可能的实现方式为：根据当前时刻的目标的探测轨迹位置与探测径向速度预测下一个时刻的目标的径向速度，并作为预测径向速度；并根据预测径向速度、下一个时刻的探测径向速度与滤波模型确定每个预估跟踪航迹是否具有关联反射点；和/或，根据当前时刻的目标的探测轨迹位置与探测径向速度预测下一个时刻的目标的轨迹位置，并作为预测位置信息；并根据预测位置信息、下一个时刻的探测位置信息与滤波模型确定每个预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
具体地，根据预测径向速度、下一个时刻的探测径向速度，其中，确定每个预估跟踪航迹是否有关联反射点，可以通过检测相对位置之间的关联性或速度之间的关联性来确定是否具有关联反射点，从而通过关联反射点的检测实现目标的实际跟踪航迹的判断与确定过程。
其中，滤波模型具体可以为卡尔曼滤波模型、限幅滤波模型、中位值滤波模型、算术平均滤波模型、递推平均滤波模型、中位值平均滤波模型、一阶滞后滤波模型、加权递推平均滤波模型、消抖滤波模型中的任意一种。
以卡尔曼滤波模型为例，采用探测轨迹位置与探测径向速度表征预估跟踪航迹的在一个时刻下的状态，通过该状态预测预估跟踪轨迹的下一个时刻下的状态(预测径向速度)，由于在递推的过程汇总增加了噪声，因此预测的下一个时刻下的状态的不确定度增加，通过探测轨迹位置与探测径向速度得到下一个时刻的正态分布的探测信息，通过卡尔曼滤波模型，执行滤波操作，以得到下一个时刻下的预测状态与探测状态合并后的呈正态分布的状态信息，以确定该状态信息是否具有关联反射点。
在一些实施例中，上述步骤302的另一种可能的实现方式为：在路口为十字路口的情况下，多个预估跟踪航迹包括横向预估跟踪航迹与纵向预估跟踪航迹；根据探测径向速度确定与横向预估跟踪航迹的方向一致的目标横向速度，以及与纵向预估跟踪航迹的方向一致的目标纵向速度；根据当前时刻的目标横向速度确定横向预估跟踪航迹是否具有关联反射点；和/或，根据当前时刻的目标纵向速度确定纵向预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
具体地，在具体应用到待经过十字路口的目标的横向预估跟踪航迹与纵向预估跟踪航迹是否有关联反射点的场景中，可以根据当前时刻的目标横向速度确定横向预估航迹是否有关联反射点，以及根据当前时刻的目标纵向速度是否有关联反射点。
在一些实施例中，上述步骤302的再一种可能的实现方式为：根据当前时刻的探测目标横向速度预测下一个时刻的目标的径向速度，并作为预测径向速度；并根据预测径向速度、下一个时刻的探测径向速度与滤波模型确定横向预估跟踪航迹是否具有关联反射点；以及，根据当前时刻的探测目标纵向速度预测下一个时刻的目标的径向速度，并作为预测径向速度；并根据预测径向速度、下一个时刻的探测径向速度与滤波模型确定纵向预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
具体地，对于横向预估跟踪航迹，可以假设目标真实速度为横向运动且无纵向分量，因此可以将雷达检测到的径向速度确定为该目标横向速度的一个分量，另一个分量则是雷达无法检测到的切向速度(与雷达轴向垂直方向)。目标横向速度的计算公式如下：
Figure GDA0002483469120000121
V目标车纵向速度＝0
对于纵向预估跟踪航迹，可以假设目标真实速度为纵向运动无横向分量，因此可以将雷达检测到的径向速度确定为该目标纵向速度的一个分量，另一个分量则是雷达无法测得的切向速度(与雷达电轴垂直)。则目标纵向速度的计算公式如下：
V目标车横向速度＝0
Figure GDA0002483469120000122
进而能够根据目标横向速度或目标纵向速度预测下一个时刻的预测径向速度、则可以根据预测径向速度、下一个时刻的探测径向速度与滤波模型确定横向预估跟踪航迹是否具有关联反射点，和/或纵向预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
具体地，可以采用最近邻(Nearest Neighbor，NN)关联算法作为检测关联反射点的计算方法，其具体步骤包括：
建立关联门，确定关联门限，其中，关联门可以选取矩形、圆形或椭圆形。
门限过滤。
确定相似性度量方法，其中，相似性度量方法可以选择加权欧式距离。
确定关联判定准则，即通过加权欧式距离计算每一个观测数据(比如探测径向速度)与真实目标(比如根据预测径向速度、下一个时刻的探测径向速度与滤波模型得到的实际径向速度值)之间的距离。
形成关联对，具体地，将落在关联门内并且与目标的预测位置最“最邻近”的观测点作为与航迹相关联的观测点，即关联反射点。
在一些实施例中，上述步骤302的又一种可能的实现方式为：根据当前时刻的探测目标横向速度预测下一个时刻的目标的横向速度，并作为预测横向速度；并根据预测横向速度、下一个时刻的探测横向速度与滤波模型确定横向预估跟踪航迹是否具有关联反射点；以及，根据当前时刻的探测目标纵向速度预测下一个时刻的目标的纵向速度，并作为预测纵向速度；并根据预测纵向速度、下一个时刻的探测径向速度与滤波模型确定纵向预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
具体地，还可以根据目标横向速度来确定横向预估跟踪轨迹是否有关联反射点，以及根据目标纵向速度来确定纵向预估跟踪轨迹是否有关联反射点。
进一步的，还可以通过当前时刻的速度信息实现对下一个时刻的位置信息的预测，具体包括以下三种方式，即分别通过当前时刻的径向速度、目标横向速度与目标纵向速度来实现下一个时刻的目标位置信息的预测。
在一些实施例中，确定纵向预估跟踪航迹是否具有关联反射点的再一种可能的实现方式为：根据当前时刻的径向速度预测下一个时刻的目标的轨迹位置，并作为预测位置信息；并根据预测位置信息、探测位置信息与滤波模型确定纵向预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
在一些实施例中，确定纵向预估跟踪航迹以及横向预估跟踪航迹是否具有关联反射点的另一种可能的实现方式为：根据当前时刻的目标横向速度预估横向预估跟踪航迹的下一个时刻的横向预估位置信息，以根据横向预估位置信息与探测位置信息确定横向预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
在一些实施例中，根据当前时刻的目标纵向速度预估纵向预估轨迹的下一个时刻的纵向预估位置信息，以根据纵向预估位置信息与探测位置信息确定纵向预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
在一些实施例中，目标航迹确定方法还包括：在检测到预估跟踪航迹具有关联反射点时，根据探测数据更新每个预估跟踪航迹。
具体地，在检测到具有关联发射点，在对成熟度进行更新的同时，也需要对预估跟踪航迹的更新，具体的通过获取到的真实的目标位置信息更新预估跟踪航迹。
在图1的基础上，如图4与图7所示，在一些实施例中，目标航迹确定方法还包括：
步骤402，在确定实际跟踪航迹后，确定实际跟踪航迹之外的目标的反射点；
步骤404，对反射点进行聚类处理。
步骤406，根据所述对所述反射点进行聚类处理的结果，确定所述实际跟踪航迹。
具体地，在确定实际跟踪航迹后，对该成熟航迹一定距离范围内的所有原始反射点(雷达信号处理所得到的未过滤的反射点)做相同的真实速度转换，若这些反射点在直角坐标系(以雷达为圆点，以雷达法线为Y轴，以通过雷达与法线垂直的方向为X轴建立的坐标系)下的速度与上述的实际跟踪航迹的速度差小于定义阈值后则认为这些反射点为均为目标的反射点，从而通过对这些反射点做聚类处理，以防止这些反射点形成新的航迹。
在一些实施例中，上述步骤402的一种可能的实现方式为：确定与实际跟踪航迹之间的距离小于或等于预设距离阈值的未关联反射点；检测未关联反射点的移动速度；在检测到移动速度与实际跟踪航迹的速度之间的速度差小于或等于速差阈值时，将未关联反射点确定为目标的反射点。另外，对于与实际跟踪航迹之间的距离大于预设距离阈值的未关联反射点；和/或，检测到移动速度与实际跟踪航迹的速度之间的速度差大于速差阈值的未关联反射点，对这些反射点形成新的航迹。从而保证了确定目标航迹的准确性，从而更可靠的阈值前方的交通状况。
在一些实施例中，在上述步骤406，对于进行了聚类处理的反射点不再形成新的航迹，从而防止航迹的分裂，提高确定目标的实际跟踪航迹的准确性。
在一些实施例中，为了实现目标的跟踪与目标航迹的确定，移动平台还需要满足以下条件，包括：
移动平台处于静止状态；或移动平台的移动速度小于或等于跟踪速度阈值。
在一些实施例中，为了实现目标的跟踪与目标航迹的确定，雷达具体为毫米波雷达。
在一些实施例中，作为确定目标航迹的一种具体应用情景，目标为无人驾驶车辆，根据实际跟踪航迹生成无人驾驶车辆的行驶控制指令。
图8为本发明一实施例提供的目标跟踪系统的一种结构示意图，如图8所示，本实施例的目标跟踪系统800可以包括：存储器802、处理器804和雷达；雷达至少包括天线，天线用于接收回波信号。上述存储器802与处理器804通过总线连接。存储器802可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器804提供指令和数据。存储器802的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。
上述处理器804可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器804还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，存储器802用于存储程序代码；
在一些实施例中，处理器804，用于调用程序代码执行：
探测待经过路口的目标，并获取所述目标的当前时刻的探测信息；根据目标的当前时刻的探测信息与待经过路口的路径信息，生成目标的多个预估跟踪航迹；根据目标的下一个时刻的探测信息与生成的多个预估跟踪航迹，确定目标的实际跟踪航迹。
可选地，目标跟踪系统800还包括：图像采集装置808，用于采集图像信息；处理器804，具体用于：响应于图像采集指令，根据采集到的图像信息获取目标所在路口的路径信息。
可选地，目标跟踪系统800还包括：定位装置810，用于获取安装有雷达的移动平台的位置信息与移动方向；处理器804，具体用于：将位置信息映射到地图路段上，根据移动方向确定与地图路段匹配的地图路口，以将地图路口的路径信息确定为目标所在路口的路径信息的路径信息。
可选地，雷达806，具体用于：根据探测指令，获取目标的探测信息；处理器804，具体用于：响应于对待经过路口的目标的探测指令，获取路口的路径信息。
可选地，处理器804，具体用于：实时获取或者根据预设时间间隔，周期性获取路口的路径信息；雷达806，具体用于：实时获取或者根据预设时间间隔，周期性获取目标的探测信息。
可选地，处理器804，具体用于：根据目标与路口之间的距离；和/或，雷达806与目标的连线，与雷达806的法线之间的夹角，获取路口的路径信息与目标的探测信息。
可选地，雷达806，具体用于：在检测到目标与路口之间的距离小于或等于预设距离阈值的情况下，获取探测信息；和/或，雷达806，具体用于：在雷达806与目标的连线，与雷达806的法线之间的夹角小于或等于预设角度阈值的情况下，获取探测信息。
可选地，其特征在于，处理器804，具体用于：根据发射的探测信号的回波信号获取待经过路口的目标的探测信息。
可选地，探测信号为快速线性连续波信号。
可选地，探测信息包括目标的位置信息、速度信息、目标与雷达806之间的距离信息、以及雷达806与目标的连线与雷达806的法线之间的夹角信息中的至少一项。
可选地，路径信息包括十字路径信息、丁字路径信息、环岛形路径信息、Y形路径信息中的至少一种。
可选地，处理器804，具体用于：在路径信息为十字路径信息或丁字路径信息的情况下，将探测信息分别映射到两个相互垂直的路径方向上，以分别构造出第一预估跟踪航迹以及第二预估跟踪航迹。
可选地，处理器804，具体用于：在路径信息为环岛形路径信息的情况下，将探测信息分别映射到沿雷达806的法线方向的两个反向路径方向上，以分别构造出远离雷达806的第三预估跟踪航迹以及靠近雷达806的第四预估跟踪航迹。
可选地，处理器804，具体用于：在路径信息为Y形路径信息的情况下，将探测信息分别映射到沿雷达806的法线方向的两个反向路径方向上，以分别构造出第五预估跟踪航迹以及第六预估跟踪航迹。
可选地，雷达806，具体用于：周期性获取目标的探测信息；处理器804，具体用于：分别根据每一次获取到的探测信息与多个预估跟踪航迹，更新每个预估跟踪航迹的成熟度；处理器804，具体还用于：将成熟度最快达到预设成熟度阈值的预估跟踪航迹确定为实际跟踪航迹。
可选地，探测信息包括目标相对雷达806的探测径向速度与探测位置信息，以根据探测径向速度和/或探测位置信息更新多个预估跟踪航迹；和/或，探测信息包括目标相对雷达806的法线的角度信息以及目标相对雷达806的距离信息，以根据角度信息和/或距离信息更新多个预估跟踪航迹。
可选地，处理器804，具体用于：根据每一次获取到的探测信息确认每个预估跟踪航迹是否具有关联反射点；将检测到关联反射点的预估跟踪航迹的成熟度进行加分处理；将未检测到关联反射点的预估跟踪航迹的成熟度进行减分处理。
可选地，处理器804，具体用于：根据当前时刻的目标的探测轨迹位置与探测径向速度预测下一个时刻的目标的径向速度，并作为预测径向速度；并根据预测径向速度、下一个时刻的探测径向速度与滤波模型确定每个预估跟踪航迹是否具有关联反射点；和/或，根据当前时刻的目标的探测轨迹位置与探测径向速度预测下一个时刻的目标的轨迹位置，并作为预测位置信息；并根据预测位置信息、下一个时刻的探测位置信息与滤波模型确定每个预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
可选地，处理器804，具体用于：在路口为十字路口的情况下，多个预估跟踪航迹包括横向预估跟踪航迹与纵向预估跟踪航迹；根据探测径向速度确定与横向预估跟踪航迹的方向一致的目标横向速度，以及与纵向预估跟踪航迹的方向一致的目标纵向速度；根据当前时刻的目标横向速度确定横向预估跟踪航迹是否具有关联反射点；和/或，根据当前时刻的目标纵向速度确定纵向预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
可选地，处理器804，具体用于：根据当前时刻的探测目标横向速度预测下一个时刻的目标的径向速度，并作为预测径向速度，并根据预测径向速度、下一个时刻的探测径向速度与滤波模型确定横向预估跟踪航迹是否具有关联反射点，以及，根据当前时刻的探测目标纵向速度预测下一个时刻的目标的径向速度，并作为预测径向速度，并根据预测径向速度、下一个时刻的探测径向速度与滤波模型确定纵向预估跟踪航迹是否具有关联反射点；和/或，根据当前时刻的探测目标横向速度预测下一个时刻的目标的横向速度，并作为预测横向速度，并根据预测横向速度、下一个时刻的探测横向速度与滤波模型确定横向预估跟踪航迹是否具有关联反射点，以及，根据当前时刻的探测目标纵向速度预测下一个时刻的目标的纵向速度，并作为预测纵向速度；并根据预测纵向速度、下一个时刻的探测径向速度与滤波模型确定纵向预估跟踪航迹是否具有关联反射点；和/或根据当前时刻的径向速度预测下一个时刻的目标的轨迹位置，并作为预测位置信息，并根据预测位置信息、探测位置信息与滤波模型确定纵向预估跟踪航迹是否具有关联反射点；和/或，根据当前时刻的目标横向速度预估横向预估跟踪航迹的下一个时刻的横向预估位置信息，以根据横向预估位置信息与探测位置信息确定横向预估跟踪航迹是否具有关联反射点，以及，根据当前时刻的目标纵向速度预估纵向预估轨迹的下一个时刻的纵向预估位置信息，以根据纵向预估位置信息与探测位置信息确定纵向预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
可选地，处理器804，具体用于：在检测到预估跟踪航迹具有关联反射点时，根据探测数据更新每个预估跟踪航迹。
可选地，处理器804，具体用于：在确定实际跟踪航迹后，确定实际跟踪航迹之外的目标的反射点；对反射点进行聚类处理；根据对反射点进行聚类处理的结果，确定实际跟踪航迹。
可选地，处理器804，具体用于：确定与实际跟踪航迹之间的距离小于或等于预设距离阈值的未关联反射点；检测未关联反射点的移动速度；在检测到移动速度与实际跟踪航迹的速度之间的速度差小于或等于速差阈值时，将未关联反射点确定为目标的反射点。
可选地，目标跟踪系统800还包括：输出装置812，用于：输出实际跟踪航迹。
可选地，输出装置，具体用于：输出装置具体用于：在确定实际跟踪航迹后，实时输出实际跟踪航迹，并根据跟踪结果实时更新实际跟踪航迹。
可选地，输出装置具体为显示装置，通过安装雷达806的移动平台上的显示装置显示实际跟踪航迹。
可选地，输出装置具体为发送装置，用于：将实际跟踪航迹发送至控制平台，以由控制平台根据实际跟踪航迹生成目标的控制指令。
可选地，雷达806处于静止状态；或雷达806的移动速度小于或等于跟踪速度阈值。
可选地，雷达806为毫米波雷达。
可选地，目标为无人驾驶车辆，根据实际跟踪航迹生成无人驾驶车辆的行驶控制指令。
本实施例的设备，可以用于执行图1-图4及其对应实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上实施例中的授时方法和/或信号切换方法的步骤。
进一步地，可以理解的是，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (62)

1.一种目标航迹确定方法，适用于雷达，所述雷达安装在可移动平台上，其特征在于，包括：
探测待经过路口的目标，并获取所述目标的当前时刻的探测信息；
根据所述目标的当前时刻的所述探测信息与所述待经过路口的路径信息，生成所述目标的多个预估跟踪航迹；
根据所述目标的下一个时刻的所述探测信息与生成的所述多个预估跟踪航迹，确定所述目标的实际跟踪航迹。
2.根据权利要求1所述的目标航迹确定方法，其特征在于，具体包括：
响应于图像采集指令，根据采集到的图像信息获取所述目标所在路口的路径信息。
3.根据权利要求1所述的目标航迹确定方法，其特征在于，具体包括：
获取所述移动平台的位置信息与移动方向；
将所述位置信息映射到地图路段上，根据所述移动方向确定与所述地图路段匹配的地图路口，以将所述地图路口的路径信息确定为所述目标所在路口的路径信息。
4.根据权利要求1所述的目标航迹确定方法，其特征在于，具体还包括：
根据探测指令，获取所述目标的所述探测信息；和/或
响应于对所述待经过路口的目标的探测指令，获取所述路口的路径信息。
5.根据权利要求1所述的目标航迹确定方法，其特征在于，具体还包括：
实时获取或者根据预设时间间隔，周期性获取所述路口的路径信息；和/或
实时获取或者根据预设时间间隔，周期性获取所述目标的所述探测信息。
6.根据权利要求1所述的目标航迹确定方法，其特征在于，具体还包括：
根据所述目标与所述路口之间的距离；和/或，所述雷达与所述目标的连线，与所述雷达的法线之间的夹角，获取所述路口的路径信息与所述目标的所述探测信息。
7.根据权利要求1所述的目标航迹确定方法，其特征在于，具体还包括：
在检测到所述目标与所述路口之间的距离小于或等于预设距离阈值的情况下，获取所述目标的所述探测信息；和/或，
在所述雷达与所述目标的连线，与所述雷达的法线之间的夹角小于或等于预设角度阈值的情况下，获取所述目标的所述探测信息。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的目标航迹确定方法，其特征在于，还包括：
根据所述雷达发射的探测信号的回波信号获取所述待经过所述目标的探测信息。
9.根据权利要求8所述的目标航迹确定方法，其特征在于，
所述探测信号为快速线性连续波信号。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的目标航迹确定方法，其特征在于，
所述目标的所述探测信息包括所述目标的位置信息、速度信息、所述目标与所述雷达之间的距离信息、以及所述雷达与所述目标的连线与所述雷达的法线之间的夹角信息中的至少一项。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的目标航迹确定方法，其特征在于，
所述路径信息包括十字路径信息、丁字路径信息、环岛形路径信息、Y形路径信息中的至少一种。
12.根据权利要求1所述的目标航迹确定方法，其特征在于，所述根据所述目标的当前时刻的所述探测信息与所述待经过路口的路径信息，生成所述目标的多个预估跟踪航迹，具体还包括：
在所述路径信息为十字路径信息或丁字路径信息的情况下，将所述目标的所述探测信息分别映射到两个相互垂直的路径方向上，以分别构造出第一预估跟踪航迹以及第二预估跟踪航迹。
13.根据权利要求1所述的目标航迹确定方法，其特征在于，所述根据所述目标的当前时刻的所述探测信息与所述待经过路口的路径信息，生成所述目标的多个预估跟踪航迹，具体包括：
在所述路径信息为环岛形路径信息的情况下，将所述目标的所述探测信息分别映射到沿所述雷达的法线方向的两个反向路径方向上，以分别构造出远离所述雷达的第三预估跟踪航迹以及靠近所述雷达的第四预估跟踪航迹。
14.根据权利要求1所述的目标航迹确定方法，其特征在于，所述根据所述目标的当前时刻的所述探测信息与所述待经过路口的路径信息，生成所述目标的多个预估跟踪航迹，具体包括：
在所述路径信息为Y形路径信息的情况下，将所述目标的所述探测信息分别映射到沿所述雷达的法线方向的两个反向路径方向上，以分别构造出第五预估跟踪航迹以及第六预估跟踪航迹。
15.根据权利要求1所述的目标航迹确定方法，其特征在于，所述根据所述目标的下一个时刻的所述探测信息与生成的所述多个预估跟踪航迹，确定所述目标的实际跟踪航迹，具体包括：
周期性获取所述目标的所述探测信息；
分别根据每一次获取到的所述探测信息与所述多个预估跟踪航迹，更新每个所述预估跟踪航迹的成熟度；
将所述成熟度最快达到预设成熟度阈值的所述预估跟踪航迹确定为所述实际跟踪航迹。
16.根据权利要求15所述的目标航迹确定方法，其特征在于，
所述目标的所述探测信息包括所述目标相对所述雷达的探测径向速度与探测位置信息，以根据所述探测径向速度和/或所述探测位置信息更新所述多个预估跟踪航迹；和/或，
所述目标所述探测信息包括所述目标相对所述雷达的法线的角度信息以及所述目标相对所述雷达的距离信息，以根据所述角度信息和/或所述距离信息更新所述多个预估跟踪航迹。
17.根据权利要求15所述的目标航迹确定方法，其特征在于，所述分别根据每一次获取到的所述探测信息与所述多个预估跟踪航迹，更新每个所述预估跟踪航迹的成熟度，具体包括：
根据每一次获取到的所述探测信息确认每个所述预估跟踪航迹是否具有关联反射点；
将检测到所述关联反射点的所述预估跟踪航迹的成熟度进行加分处理；
将未检测到所述关联反射点的所述预估跟踪航迹的成熟度进行减分处理。
18.根据权利要求17所述的目标航迹确定方法，其特征在于，所述根据每一次获取到的所述探测信息确认每个所述预估跟踪航迹是否具有关联反射点，具体包括：
根据当前时刻的所述目标的探测轨迹位置与所述探测径向速度预测下一个时刻的所述目标的径向速度，并作为预测径向速度；并根据所述预测径向速度、下一个时刻的所述探测径向速度与滤波模型确定每个所述预估跟踪航迹是否具有关联反射点；和/或，
根据当前时刻的所述目标的探测轨迹位置与所述探测径向速度预测下一个时刻的所述目标的轨迹位置，并作为预测位置信息；并根据所述预测位置信息、下一个时刻的所述探测位置信息与滤波模型确定每个所述预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
19.根据权利要求17所述的目标航迹确定方法，其特征在于，所述根据每一次获取到的所述探测信息确认每个所述预估跟踪航迹是否具有关联反射点，还包括：
在所述路口为十字路口的情况下，所述多个预估跟踪航迹包括横向预估跟踪航迹与纵向预估跟踪航迹；
根据所述探测径向速度确定与所述横向预估跟踪航迹的方向一致的目标横向速度，以及与所述纵向预估跟踪航迹的方向一致的目标纵向速度；
根据当前时刻的所述目标横向速度确定所述横向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点；和/或，根据当前时刻的所述目标纵向速度确定所述纵向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点。
20.根据权利要求19所述的目标航迹确定方法，其特征在于，具体包括：
根据当前时刻的所述探测目标横向速度预测下一个时刻的所述目标的径向速度，并作为预测径向速度，并根据所述预测径向速度、下一个时刻的所述探测径向速度与滤波模型确定所述横向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点，以及，根据当前时刻的所述探测目标纵向速度预测下一个时刻的所述目标的径向速度，并作为预测径向速度，并根据所述预测径向速度、下一个时刻的所述探测径向速度与滤波模型确定所述纵向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点；和/或，
根据当前时刻的所述探测目标横向速度预测下一个时刻的所述目标的横向速度，并作为预测横向速度，并根据所述预测横向速度、下一个时刻的所述探测横向速度与滤波模型确定所述横向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点，以及，根据当前时刻的所述探测目标纵向速度预测下一个时刻的所述目标的纵向速度，并作为预测纵向速度；并根据所述预测纵向速度、下一个时刻的所述探测径向速度与滤波模型确定所述纵向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点；和/或
根据当前时刻的所述径向速度预测下一个时刻的所述目标的轨迹位置，并作为预测位置信息，并根据所述预测位置信息、所述探测位置信息与滤波模型确定所述纵向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点；和/或，
根据当前时刻的所述目标横向速度预估所述横向预估跟踪航迹的下一个时刻的横向预估位置信息，以根据所述横向预估位置信息与所述探测位置信息确定所述横向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点，以及，根据当前时刻的所述目标纵向速度预估所述纵向预估轨迹的下一个时刻的纵向预估位置信息，以根据所述纵向预估位置信息与所述探测位置信息确定所述纵向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点。
21.根据权利要求17所述的目标航迹确定方法，其特征在于，还包括：
在检测到所述预估跟踪航迹具有所述关联反射点时，根据所述探测数据更新所述每个预估跟踪航迹。
22.根据权利要求1至21中任一项所述的目标航迹确定方法，其特征在于，还包括：
在确定所述实际跟踪航迹后，确定所述实际跟踪航迹之外的所述目标的反射点；
对所述反射点进行聚类处理；
根据所述对所述反射点进行聚类处理的结果，确定所述实际跟踪航迹。
23.根据权利要求22所述的目标航迹确定方法，其特征在于，所述确定所述实际跟踪航迹之外的所述目标的反射点，具体包括：
确定与所述实际跟踪航迹之间的距离小于或等于预设距离阈值的未关联反射点；
检测所述未关联反射点的移动速度；
在检测到所述移动速度与所述实际跟踪航迹的速度之间的速度差小于或等于速差阈值时，将所述未关联反射点确定为所述目标的反射点。
24.根据权利要求1至23中任一项所述的目标航迹确定方法，其特征在于，还包括：
输出所述实际跟踪航迹。
25.根据权利要求24所述的目标航迹确定方法，其特征在于，所述输出所述实际跟踪航迹，具体包括：
在确定所述实际跟踪航迹后，实时输出所述实际跟踪航迹，并根据跟踪结果实时更新所述实际跟踪航迹。
26.根据权利要求24所述的目标航迹确定方法，其特征在于，所述输出所述实际跟踪航迹，具体包括：
通过所述移动平台上的显示装置显示所述实际跟踪航迹。
27.根据权利要求24所述的目标航迹确定方法，其特征在于，所述输出所述实际跟踪航迹，具体包括：
将所述实际跟踪航迹发送至控制平台，以由所述控制平台根据所述实际跟踪航迹生成所述目标的控制指令。
28.根据权利要求1至27中任一项所述的目标航迹确定方法，其特征在于，
所述移动平台处于静止状态；或
所述移动平台的移动速度小于或等于跟踪速度阈值。
29.根据权利要求1至28中任一项所述的目标航迹确定方法，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。
30.根据权利要求1至29中任一项所述的目标航迹确定方法，其特征在于，还包括：
所述目标为无人驾驶车辆，根据所述实际跟踪航迹生成所述无人驾驶车辆的行驶控制指令。
31.一种目标跟踪系统，其特征在于，包括：存储器、处理器和雷达；所述雷达至少包括天线，所述天线用于接收回波信号；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
探测待经过路口的目标，并获取所述目标的当前时刻的探测信息；
根据所述目标的当前时刻的所述探测信息与所述待经过路口的路径信息，生成所述目标的多个预估跟踪航迹；
根据所述目标的下一个时刻的所述探测信息与生成的所述多个预估跟踪航迹，确定所述目标的实际跟踪航迹。
32.根据权利要求31所述的目标跟踪系统，其特征在于，还包括：
图像采集装置，用于采集图像信息；
所述处理器，具体用于：响应于图像采集指令，根据采集到的图像信息获取所述目标所在路口的路径信息。
33.根据权利要求31所述的目标跟踪系统，其特征在于，还包括：定位装置，用于获取安装有所述雷达的移动平台的位置信息与移动方向；
所述处理器，具体用于：将所述位置信息映射到地图路段上，根据所述移动方向确定与所述地图路段匹配的地图路口，以将所述地图路口的路径信息确定为所述目标所在路口的路径信息的路径信息。
34.根据权利要求31所述的目标跟踪系统，其特征在于，
所述雷达，具体用于：根据探测指令，获取所述目标的所述探测信息；
所述处理器，具体用于：响应于对所述待经过路口的目标的探测指令，获取所述路口的路径信息。
35.根据权利要求31所述的目标跟踪系统，其特征在于，
所述处理器，具体用于：实时获取或者根据预设时间间隔，周期性获取所述路口的路径信息；
所述雷达，具体用于：实时获取或者根据预设时间间隔，周期性获取所述目标的所述探测信息。
36.根据权利要求31所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述目标与所述路口之间的距离；和/或，所述雷达与所述目标的连线，与所述雷达的法线之间的夹角，获取所述路口的路径信息与所述目标的所述探测信息。
37.根据权利要求31所述的目标跟踪系统，其特征在于，具体还包括：
所述雷达，具体用于：在检测到所述目标与所述路口之间的距离小于或等于预设距离阈值的情况下，获取所述探测信息；和/或，
所述雷达，具体用于：在所述雷达与所述目标的连线，与所述雷达的法线之间的夹角小于或等于预设角度阈值的情况下，获取所述目标的所述探测信息。
38.根据权利要求31至37中任一项所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据发射的探测信号的回波信号获取所述待经过所述路口的目标的探测信息。
39.根据权利要求38所述的目标跟踪系统，其特征在于，
所述探测信号为快速线性连续波信号。
40.根据权利要求31至39中任一项所述的目标跟踪系统，其特征在于，
所述探测信息包括所述目标的位置信息、速度信息、所述目标与所述雷达之间的距离信息、以及所述雷达与所述目标的连线与所述雷达的法线之间的夹角信息中的至少一项。
41.根据权利要求31至40中任一项所述的目标跟踪系统，其特征在于，
所述路径信息包括十字路径信息、丁字路径信息、环岛形路径信息、Y形路径信息中的至少一种。
42.根据权利要求31所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：
在所述路径信息为十字路径信息或丁字路径信息的情况下，将所述探测信息分别映射到两个相互垂直的路径方向上，以分别构造出第一预估跟踪航迹以及第二预估跟踪航迹。
43.根据权利要求31所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：
在所述路径信息为环岛形路径信息的情况下，将所述探测信息分别映射到沿所述雷达的法线方向的两个反向路径方向上，以分别构造出远离所述雷达的第三预估跟踪航迹以及靠近所述雷达的第四预估跟踪航迹。
44.根据权利要求31所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：
在所述路径信息为Y形路径信息的情况下，将所述探测信息分别映射到沿所述雷达的法线方向的两个反向路径方向上，以分别构造出第五预估跟踪航迹以及第六预估跟踪航迹。
45.根据权利要求31所述的目标跟踪系统，其特征在于，
所述雷达，具体用于：周期性获取所述目标的所述探测信息；
所述处理器，具体用于：分别根据每一次获取到的所述探测信息与所述多个预估跟踪航迹，更新每个所述预估跟踪航迹的成熟度；
所述处理器，具体还用于：将所述成熟度最快达到预设成熟度阈值的所述预估跟踪航迹确定为所述实际跟踪航迹。
46.根据权利要求45所述的目标跟踪系统，其特征在于，
所述目标的所述探测信息包括所述目标相对所述雷达的探测径向速度与探测位置信息，以根据所述探测径向速度和/或所述探测位置信息更新所述多个预估跟踪航迹；和/或，
所述目标的所述探测信息包括所述目标相对所述雷达的法线的角度信息以及所述目标相对所述雷达的距离信息，以根据所述角度信息和/或所述距离信息更新所述多个预估跟踪航迹。
47.根据权利要求45所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据每一次获取到的所述探测信息确认每个所述预估跟踪航迹是否具有关联反射点；
将检测到所述关联反射点的所述预估跟踪航迹的成熟度进行加分处理；
将未检测到所述关联反射点的所述预估跟踪航迹的成熟度进行减分处理。
48.根据权利要求47所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据当前时刻的所述目标的探测轨迹位置与所述探测径向速度预测下一个时刻的所述目标的径向速度，并作为预测径向速度；并根据所述预测径向速度、下一个时刻的所述探测径向速度与滤波模型确定每个所述预估跟踪航迹是否具有关联反射点；和/或，
根据当前时刻的所述目标的探测轨迹位置与所述探测径向速度预测下一个时刻的所述目标的轨迹位置，并作为预测位置信息；并根据所述预测位置信息、下一个时刻的所述探测位置信息与滤波模型确定每个所述预估跟踪航迹是否具有关联反射点。
49.根据权利要求47所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：
在所述路口为十字路口的情况下，所述多个预估跟踪航迹包括横向预估跟踪航迹与纵向预估跟踪航迹；
根据所述探测径向速度确定与所述横向预估跟踪航迹的方向一致的目标横向速度，以及与所述纵向预估跟踪航迹的方向一致的目标纵向速度；
根据当前时刻的所述目标横向速度确定所述横向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点；和/或，根据当前时刻的所述目标纵向速度确定所述纵向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点。
50.根据权利要求49所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据当前时刻的所述探测目标横向速度预测下一个时刻的所述目标的径向速度，并作为预测径向速度，并根据所述预测径向速度、下一个时刻的所述探测径向速度与滤波模型确定所述横向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点，以及，根据当前时刻的所述探测目标纵向速度预测下一个时刻的所述目标的径向速度，并作为预测径向速度，并根据所述预测径向速度、下一个时刻的所述探测径向速度与滤波模型确定所述纵向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点；和/或，
根据当前时刻的所述探测目标横向速度预测下一个时刻的所述目标的横向速度，并作为预测横向速度，并根据所述预测横向速度、下一个时刻的所述探测横向速度与滤波模型确定所述横向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点，以及，根据当前时刻的所述探测目标纵向速度预测下一个时刻的所述目标的纵向速度，并作为预测纵向速度；并根据所述预测纵向速度、下一个时刻的所述探测径向速度与滤波模型确定所述纵向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点；和/或
根据当前时刻的所述径向速度预测下一个时刻的所述目标的轨迹位置，并作为预测位置信息，并根据所述预测位置信息、所述探测位置信息与滤波模型确定所述纵向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点；和/或，
根据当前时刻的所述目标横向速度预估所述横向预估跟踪航迹的下一个时刻的横向预估位置信息，以根据所述横向预估位置信息与所述探测位置信息确定所述横向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点，以及，根据当前时刻的所述目标纵向速度预估所述纵向预估轨迹的下一个时刻的纵向预估位置信息，以根据所述纵向预估位置信息与所述探测位置信息确定所述纵向预估跟踪航迹是否具有所述关联反射点。
51.根据权利要求47所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：
在检测到所述预估跟踪航迹具有所述关联反射点时，根据所述探测数据更新所述每个预估跟踪航迹。
52.根据权利要求31至51中任一项所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：
在确定所述实际跟踪航迹后，确定所述实际跟踪航迹之外的所述目标的反射点；
对所述反射点进行聚类处理；
根据所述对所述反射点进行聚类处理的结果，确定所述实际跟踪航迹。
53.根据权利要求52所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：
确定与所述实际跟踪航迹之间的距离小于或等于预设距离阈值的未关联反射点；
检测所述未关联反射点的移动速度；
在检测到所述移动速度与所述实际跟踪航迹的速度之间的速度差小于或等于速差阈值时，将所述未关联反射点确定为所述目标的反射点。
54.根据权利要求31至53中任一项所述的目标跟踪系统，其特征在于，还包括：
输出装置，用于：输出所述实际跟踪航迹。
55.根据权利要求54所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述输出装置，具体用于：
所述输出装置具体用于：在确定所述实际跟踪航迹后，实时输出所述实际跟踪航迹，并根据跟踪结果实时更新所述实际跟踪航迹。
56.根据权利要求54所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述输出装置具体为显示装置，通过安装所述雷达的移动平台上的所述显示装置显示所述实际跟踪航迹。
57.根据权利要求54所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述输出装置具体为发送装置，用于：将所述实际跟踪航迹发送至控制平台，以由所述控制平台根据所述实际跟踪航迹生成所述目标的控制指令。
58.根据权利要求31至57中任一项所述的目标跟踪系统，其特征在于，
所述雷达处于静止状态；或
所述雷达的移动速度小于或等于跟踪速度阈值。
59.根据权利要求31至58中任一项所述的目标跟踪系统，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。
60.根据权利要求31至59中任一项所述的目标跟踪系统，其特征在于，还包括：
所述目标为无人驾驶车辆，根据所述实际跟踪航迹生成所述无人驾驶车辆的行驶控制指令。
61.一种车辆，其特征在于，包括：
车身；
动力系统，安装在所述车身，用于提供动力；
以及如权利要求31至60中任一项所述的目标跟踪系统。
62.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-30任一项所述的方法。
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