CN114326828A - 一种地面目标的跟踪方法、电子设备以及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地面目标的跟踪方法、电子设备以及计算机存储介质，涉及目标跟踪技术领域，以解决现有技术中的地面目标的刷新率较低，容易出现地面目标离开光电视场的情况的技术问题。该地面目标位置预测方法包括：获取地面目标的位置信号；基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号，跟踪控制信号用于在位置信号的获取间隔内，控制光电跟踪器多次指向待跟踪目标。所述电子设备及光电跟踪器用于执行上述地面目标跟踪方法。

Description

一种地面目标的跟踪方法、电子设备以及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及一种地面目标的跟踪方法、电子设备以及计算机存储介质。

背景技术

目前，随着安全监控对于信息化、自动化的需求不断加深，对于入侵目标的自动持续跟踪成为区域安全监控的核心内容。

对于地面入侵目标的持续跟踪，如果仅依靠光电跟踪器对入侵目标进行跟踪，可能会遇到由于地面环境复杂，运动目标类型多；光电跟踪器的镜头在跟踪过程中引起图像背景相对运动，目标运动不明显；运动目标消失、运动目标被遮挡等状态下的跟踪失败的问题。

目前，为了解决上述问题，采用地面目标持续引导光电追踪器的方法。但目前的地面目标持续引导光电追踪器的方法，获取的地面目标的刷新率较低，通常数秒刷新一次位置，无法实现对于地面入侵目标的平滑跟踪，且当地面入侵目标距离较远，光电视场较小时，容易出现入侵目标离开光电视场的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种地面目标的跟踪方法、电子设备以及计算机存储介质，以解决现有技术中的地面目标的刷新率较低，容易出现地面目标离开光电视场的情况的技术问题。

为了达到上述目的，第一方面，本发明提供了一种地面目标的跟踪预测方法，应用于定位设备，地面目标位置预测方法包括：

获取地面目标的位置信号；

基于目标位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号，跟踪控制信号用于在位置信号的获取间隔内，控制光电跟踪器多次指向地面目标。

与现有技术相比，本发明实施例提供的地面目标跟踪方法，利用地面目标的位置信号控制所述光电跟踪器对地面目标进行持续跟踪。由于光电跟踪器多次跟踪地面目标的时机位于地面目标的获取间隔内，因此，本发明提供的地面目标的跟踪方法可以在较低地面目标获取频率下，控制光电跟踪器对地面目标的光电进行稳定跟踪。

可选地，当位置信号为电子设备针对地面目标首次获取的位置信号；基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号之前，地面目标的跟踪方法还包括：

基于位置信号以及光电跟踪器的状态参数，向光电跟踪器发送转向控制信号，转向控制信号用于控制光电跟踪器指向地面目标所在方向。

可选地，基于位置信号以及光电跟踪器的状态参数，向光电跟踪器发送转向控制信号包括：

基于位置信号以及光电跟踪器的状态参数，确定地面目标与光电跟踪器的光电相遇点位置参数；

根据光电相遇点位置参数以及光电跟踪器的状态参数，向光电跟踪器发送转向控制信号。

可选地，转向控制信号包括光电跟踪器的转动角度、光电跟踪器的指向俯仰角以及光电跟踪器的焦距；

根据光电相遇点位置参数以及光电跟踪器的状态参数，向光电跟踪器发送转向控制信号包括：

根据光电相遇点位置参数，确定光电跟踪器的转动角度；

根据光电相遇点位置参数、光电跟踪器的状态参数以及地理数据库，确定光电跟踪器的指向俯仰角；

根据光电相遇点位置参数、光电跟踪器的状态参数以及预设的摄像机成像距离对照表，确定光电跟踪器的焦距；

向光电跟踪器发送光电跟踪器的转动角度、光电跟踪器的指向俯仰角和光电跟踪器的焦距。

可选地，光电跟踪器的状态参数包括光电跟踪器的位置参数、光电跟踪器的平均角速度、以及光电跟踪器的水平视场角。

可选地，位置信号包括地面目标的探测位置参数、地面目标的探测速度以及地面目标的探测速度方向。

可选地，基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号包括：

根据位置信号以及获取间隔，确定预测位置参数；

根据位置信号以及预测位置参数，确定跟踪控制信号；

向光电跟踪器发送跟踪控制信号。

可选地，跟踪控制信号包括多个跟踪点的位置参数。

可选地，在基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号后，地面目标的跟踪方法还包括：更新地面目标的位置信号；和/或，预测地面目标运动位置点并继续引导跟踪。

若地面目标的位置信号为更新后的地面目标的位置信号；根据位置信号以及获取间隔，确定预测位置参数后，根据位置信号以及预测位置参数，确定跟踪控制信号前，基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号还包括：利用更新后的地面目标的位置信号对预测位置参数进行校准。

第二方面，本发明还提供一种电子设备，包括：处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现上述地面目标跟踪方法。

第二方面提供的电子设备的有益效果与第一方面或第一方面任一可能的实现方式的有益效果相同。

第三方面，本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有指令，当指令被运行时，实现上述地面目标跟踪方法。

第三方面提供的计算机存储介质的有益效果与第一方面或第一方面任一可能的实现方式的有益效果相同。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种地面目标跟踪方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例提供的一种基于位置信号，利用对光电跟踪器对地面目标进行持续的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种计算光电转动角度的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种计算光电指向俯仰角的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种计算光电跟踪器成像清晰时焦距的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种地面目标跟踪装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图；

图8为本发明实施例提供的芯片的结构示意图。

具体实施方式

为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在本发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一阈值和第二阈值仅仅是为了区分不同的阈值，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

需要说明的是，本发明中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

为了解决上述技术问题。参照图1，示出了本发明实施例提供的一种地面目标的跟踪方法。该定位目标的跟踪方法应用于电子设备中。电子设备可以为具有定位功能的电子设备，例如：具有定位功能的电子设备可以为雷达，也可以为与定位系统通信的电子设备，还可以为集成有定位系统的电子设备。其中，定位系统包括但不限于GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、北斗系统。

当上述电子设备为雷达时，上述电子设备可以包括：发射机、发射天线、接收机、接收天线、处理器等。其中，发射天线与发射机相连接，接收天线与接收机相连接，处理器与发射机和接收机相连接。工作原理为，发射机通过发射天线把电磁波能量射向空间某一方向，处在此方向上的目标物体反射碰到的电磁波；接收天线接收此反射波，并将此发射波送至接收机后，利用处理器进行处理，提取有关地面目标的位置信号(例如：地面目标至电子设备的距离，地面目标至电子设备之间距离变化率或径向速度、方位、高度等)。

当上述电子设备为与定位系统通信的电子设备时，电子设备的工作原理为：从定位系统中获取地面目标的位置信号。

当上述电子设备为集成有定位系统的电子设备，电子设备的工作原理为：利用定位系统获取地面目标的位置信号。

参照图1，本发明实施例提供的地面目标的跟踪方法可以由电子设备执行，也可以由应用于电子设备中的芯片执行。下面实施例以电子设备为主要执行主体进行描述。本发明实施例提供的地面目标的跟踪方法包括：

步骤101，电子设备获取地面目标的位置信号。本发明实施例可以通过电子设备(雷达)的接收机获取地面目标的位置信号，也可以通过电子设备的定位系统获取地面目标的位置信号。其中，地面目标可以为任何需要跟踪的目标。例如:可以是地面上的坦克、车辆或者行人。

上述位置信号可以是表征地面目标的方位参数、运动参数、状态参数等。示例性的，上述位置信号包括地面目标的位置参数、地面目标的速度、地面目标的加速度以及地面目标的速度方向。

步骤102，电子设备基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号。其中，该跟踪控制信号用于在位置信号的获取间隔内，控制光电跟踪器多次跟踪所述地面目标。由于目前地面目标的位置信号获取间隔较长，即地面目标的位置信号的获取频率较低，通常需要数秒才获取一次，无法实现光电跟踪器平滑跟踪地面目标。且当地面目标距离光电跟踪器的距离较远，光电跟踪器的光电视场较小时，容易出现地面目标离开光电跟踪器视场的情况。

为了实现光电跟踪器平滑跟踪地面目标，本发明实施例利用电子设备在地面目标的位置信号获取间隔内，向光电跟踪器发送跟踪控制信号。该跟踪控制信号基于位置信号以及获取间隔生成。该跟踪控制信号还可以以避免当地面目标距离光电跟踪器的距离较远，光电跟踪器的光电视场较小时，容易出现地面目标离开光电跟踪器视场的情况。

具体的，基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号包括：根据位置信号以及获取间隔，确定预测位置参数；根据位置信号以及预测位置参数，确定跟踪控制信号；向所述光电跟踪器发送所述跟踪控制信号。其中，位置信号可以包括地面目标的位置参数、地面目标的速度以及地面目标的速度方向。基于此，可以根据地面目标的位置参数、地面目标的速度、地面目标的速度方向以及获取间隔得到在获取间隔后地面目标的预测位置参数。

示例性的，参照图2，假设光电跟踪器所在点位为坐标原点P₀(0，0)，位置参数为地面目标后所在点位P₁(X₁，Y₁)，地面目标在光电跟踪器跟踪的短时间内速度为匀速，此时，设定速度为V1，速度方向正北偏向角为B。经过获取间隔T之后，预测位置参数所包括的地面目标预测点位为P₂'(X₂,Y₂)。为了实现光电跟踪器平滑地跟踪地面目标，可以在P₁和P₂'之间，设置3个跟踪点，该三个跟踪点均分设置在P₁和P₂'之间。此时，跟踪控制信号可以包括此处的3个跟踪点位置参数。此处跟踪点的个数也可以是其他数量，只要可以实现光电跟踪器平滑跟踪地面目标即可，本发明实施例对此不作限定。

步骤103，在位置信号的获取间隔内，光电跟踪器根据跟踪控制信号，多次跟踪位置信号。

光电跟踪器在接收到跟踪控制信号后，根据跟踪控制信号所包括的多个跟踪点的位置参数进行转动，以实现平滑的跟踪该位置信号。再者，通过在获取间隔内对位置信号的多次跟踪，可以避免当地面目标距离光电跟踪器的距离较远，光电跟踪器的光电视场较小时，出现地面目标离开光电跟踪器视场的情况。在达到获取间隔后，电子设备会再次获取到地面目标的位置信号，以更新之前的位置信号。在获取到更新后的位置信号后，还可以利用更新后的地面目标的位置信号对所述预测位置参数进行校准。

示例性的，参照图3，利用更新后的地面目标的位置信号对所述预测位置参数进行校准具体可以为：假设更新后的位置信号所在的点位为P₂，地面目标预测点位为P₂'。利用P₂'与P₂之间的偏差，对之后的预测位置参数进行校准。例如：当计算的P₂'与P₂之间的经纬度偏差为(α，β)，则在之后的预测位置参数计算中，利用此经纬度偏差值对预测位置参数进行校准。

具体的，当P₂'与P₂之间的经纬度偏差为(α，β)，且P₂'相对于P₂靠近P₁，则在下次预测位置参数计算中，对于预测位置参数校准时加上该偏差值。当当P₂'与P₂之间的经纬度偏差为(α，β)，且P₂'相对于P₂远离P₁，则在下次预测位置参数计算中，对于预测位置参数校准时减去该偏差值。

当电子设备与光电跟踪器开始运行时，地面目标可能与光电跟踪器的视场距离较远，此时，可通过电子设备针对地面目标首次获取的位置信号，控制光电跟踪器转向地面目标所在的方向。

具体的，当位置信号为所述电子设备针对地面目标首次获取的位置信号；在基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号之前，本发明实施例提供的地面目标的跟踪方法还包括：基于位置信号以及光电跟踪器的状态参数，向光电跟踪器发送转向控制信号，该转向控制信号用于控制光电跟踪器指向地面目标所在位置。

在该转向控制信号对光电跟踪器的具体控制过程中，可以首先利用地面目标首次获取的位置信号得到的位置信号，以及光电跟踪器的状态参数，确定地面目标与光电跟踪器的光电相遇点位置参数。然后根据光电相遇点位置参数以及光电跟踪器的状态参数，向光电跟踪器发送所述转向控制信号。

其中，光电跟踪器的状态参数包括光电跟踪器的位置参数、光电跟踪器的平均角速度、以及光电跟踪器的水平视场角。位置信号包括地面目标的位置参数、地面目标的速度以及地面目标的速度方向。

基于位置信号以及光电跟踪器的状态参数，确定地面目标与光电跟踪器的光电相遇点位置参数可以为：根据地面目标的速度方向确定光电跟踪器的转动方向。例如，光电跟踪器的转动方向为与地面目标的速度方向相向的方向。

根据光电跟踪器的转动方向、光电跟踪器的位置参数，光电跟踪器的平均角速度、光电跟踪器的水平视场角、地面目标的位置参数，地面目标的速度，确定地面目标与光电跟踪器的光电相遇点位置参数。

根据光电相遇点位置参数以及光电跟踪器的状态参数，向光电跟踪器发送转向控制信号。该转向控制信号用于控制光电跟踪器以上述光电跟踪器的转动方向，向光电相遇点位置参数所表征的相遇点位置转动，以转向地面目标所在方向，最终使地面目标位于光电跟踪器的视场中。

作为一种具体的实施方式，上述转向控制信号包括光电跟踪器的转动角度、光电跟踪器的指向俯仰角以及光电跟踪器的焦距。下面举例说明转向控制信号所包括的各个参数的确定方式。

参照图4，已知光电跟踪器的位置参数和地面目标的位置参数。其中，光电跟踪器的位置参数可以是光电跟踪器的经纬度，地面目标的位置参数可以是地面目标的经纬度。假设光电跟踪器所在的经纬度为原点P₀(0，0)，通过转换地面目标所在的经纬度，得到地面目标所在的经纬度为P₁(X₁,Y₁)。地面目标的速度为V₁，且假设地面目标在光电跟踪器跟踪的短时间内速度为匀速。地面目标的速度方向正北偏向角为B，光电跟踪器的水平视场角中线Midline与正北夹角为A，光电跟踪器的平均角速度为V₂，则可以计算光电跟踪器与地面目标相向运动的光电相遇点P2(X₂,Y₂)坐标，并以此为依据计算光电跟踪器的转动角度P。

参照图5，已知光电跟踪器的经纬度以及海拔高度h，通过上一步已经求出光电相遇点P₂经纬度，则可以根据地理数据库高程信息，获取光电相遇点P₂近似海拔高度h₂，则可以根据海拔高度h、海拔高度h₂以及光电跟踪器与光电相遇点之间的距离获得光电指向俯仰角T。其中，光电跟踪器与光电相遇点之间的距离可以通过光电跟踪器的经纬度以及光电相遇点P₂经纬度得到。参照图6，已知光电跟踪器的经纬度以及海拔高度h₁，同时根据已求出的光电相遇点经纬度X₂,Y₂，光电相遇点海拔高度h2，以及经过空间几何计算，可以得到光电跟踪器与光电相遇点之间的距离D，再根据摄像机成像距离对照表，可以求出在光电跟踪器与光电相遇点的距离为D时，光电跟踪器成像清晰时焦距Z。表1给出摄像机成像距离对照表：

表1摄像机成像距离对照表

从表1可以得到，当地面目标较小时，例如地面目标为人，高度为1.8m，宽度为0.5m，光电跟踪器与光电相遇点的距离D为1500米时，光电跟踪器的焦距为185mm。又例如，地面目标为人，高度为1.8m，宽度为0.5m，光电跟踪器与光电相遇点的距离D为3000米时，光电跟踪器的焦距为360mm。

当地面目标较大时，例如地面目标为车，高度为4.6m，宽度为2.3m，光电跟踪器与光电相遇点的距离D为3000米时，光电跟踪器的焦距为185mm。又例如，地面目标为车，高度为4.6m，宽度为2.3m，光电跟踪器与光电相遇点的距离D为5000米时，光电跟踪器的焦距为360mm。

上述主要从电子设备的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明实施例可以根据上述方法示例对典型的目标定位探测设备等进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应集成单元的情况下，图6示出本发明实施例提供的地面目标预测装置400的结构示意图。

如图6所示，该地面目标预测装置400包括：处理单元401和通信单元402。可选的，该地面目标预测装置400还可以包括存储单元403，用于存储地面目标预测装置400的程序代码和数据。

在一种可能的实现方式中，如图6所示，处理单元401用于支持地面目标预测装置400执行上述实施例中由电子设备执行的步骤101。通信单元402用于支持地面目标预测装置400执行上述实施例中由电子设备执行的步骤102.

其中，如图6所示，处理单元401可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)，专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信单元402可以是收发器、收发电路或通信接口等。存储单元403可以是存储器。

如图6所示，当处理单元401为处理器，通信单元402为收发器，存储单元为存储器时，本发明实施例所涉及的提拉速度控制装置400可以为图6所示的电子设备500的硬件结构示意图。

如图7所示，本发明实施例提供的电子设备500包括处理器510和通信接口530。通信接口530和处理器510耦合。

如图7所示，上述处理器510可以是一个通用中央处理器(central processingunit，CPU)，微处理器，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。上述通信接口530可以为一个或多个。通信接口530可使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信。

如图7所示，上述电子设备500还可以包括通信线路540。通信线路540可包括一通路，在上述组件之间传送信息。

可选的，如图7所示，该电子设备500还可以包括存储器520。存储器520用于存储执行本发明方案的计算机指令，并由处理器510来控制执行。处理器510用于执行存储器520中存储的计算机指令，从而实现本发明实施例提供的视频加密方法。

如图7所示，存储器520可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储器520可以是独立存在，通过通信线路540与处理器510相连接。存储器520也可以和处理器510集成在一起。

可选的，本发明实施例中的计算机指令也可以称之为应用程序代码，本发明实施例对此不作具体限定。

在具体实现中，作为一种实施例，如图7所示，处理器510可以包括一个或多个CPU，如图7中的CPU0和CPU1。

具体实现中，作为一种实施例，如图7所示，电子设备500可以包括多个处理器510，如图7中的处理器510和处理器550。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器，也可以是一个多核处理器。

图8为本发明实施例提供的芯片的结构示意图。如图8所示，该芯片600包括一个或两个以上(包括两个)处理器610和通信接口620。

可选的，如图8所示，该芯片600还包括存储器630，存储器630可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器610提供操作指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(non-volatile random access memory，NVRAM)。

在一些实施方式中，如图8所示，存储器630存储了如下的元素，执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集。

在本发明实施例中，如图8所示，处理器610通过调用存储器存储的操作指令(该操作指令可存储在操作系统中)，执行相应的操作。

如图8所示，处理器610控制电子设备中任一个的处理操作，处理器610还可以称为中央处理单元(central processing unit，CPU)。

如图8所示，存储器630可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器610提供指令和数据。存储器630的一部分还可以包括NVRAM。例如应用中存储器、通信接口以及存储器通过总线系统耦合在一起，其中总线系统除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图8中将各种总线都标为总线系统640。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、ASIC、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储有指令，当指令被运行时，实现上述实施例中由电子设备执行的功能。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行计算机程序或指令时，全部或部分地执行本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、终端、用户设备或者其它可编程装置。计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘(digital video disc，DVD)；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘(solid state drive，SSD)。

尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种地面目标的跟踪方法，其特征在于，应用于电子设备，所述地面目标的跟踪方法包括：

获取地面目标的位置信号；

基于所述位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号，所述跟踪控制信号用于在所述位置信号的获取间隔内，控制所述光电跟踪器多次指向所述地面目标。

2.根据权利要求1所述的地面目标的跟踪方法，其特征在于，当所述位置信号为所述电子设备针对所述地面目标首次获取的位置信号时，所述基于所述位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号之前，所述地面目标的跟踪方法还包括：

基于所述位置信号以及所述光电跟踪器的状态参数，向所述光电跟踪器发送转向控制信号，所述转向控制信号用于控制所述光电跟踪器指向所述地面目标所在位置。

3.根据权利要求2所述的地面目标的跟踪方法，其特征在于，所述基于所述位置信号以及所述光电跟踪器的状态参数，向所述光电跟踪器发送转向控制信号包括：

基于所述位置信号以及所述光电跟踪器的状态参数，确定所述地面目标与所述光电跟踪器的光电相遇点位置参数；

根据所述光电相遇点位置参数以及所述光电跟踪器的状态参数，向所述光电跟踪器发送所述转向控制信号。

4.根据权利要求3所述的地面目标的跟踪方法，其特征在于，所述转向控制信号包括光电跟踪器的转动角度、光电跟踪器的指向俯仰角以及光电跟踪器的焦距；

所述根据所述光电相遇点位置参数以及所述光电跟踪器的状态参数，向所述光电跟踪器发送所述转向控制信号包括：

根据所述光电相遇点位置参数，确定光电跟踪器的转动角度；

根据所述光电相遇点位置参数、所述光电跟踪器的状态参数以及地理数据库，确定光电跟踪器的指向俯仰角；

根据所述光电相遇点位置参数、所述光电跟踪器的状态参数以及预设的摄像机成像距离对照表，确定光电跟踪器的焦距；

向所述光电跟踪器发送所述光电跟踪器的转动角度、光电跟踪器的指向俯仰角和光电跟踪器的焦距。

5.根据权利要求2所述的地面目标的跟踪方法，其特征在于，所述光电跟踪器的状态参数包括光电跟踪器的位置参数、光电跟踪器的平均角速度、光电跟踪器的水平角度以及光电跟踪器的俯仰角度。

6.根据权利要求1～5任一项所述的地面目标的跟踪方法，其特征在于：所述地面目标的位置信号包括地面目标的位置参数、地面目标的运动速度以及地面目标的速度方向。

7.根据权利要求1～5任一项所述的地面目标的跟踪方法，其特征在于：所述基于所述位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号包括：

根据所述位置信号以及所述获取间隔，确定预测位置参数；

根据所述位置信号以及所述预测位置参数，确定跟踪控制信号；

向所述光电跟踪器发送所述跟踪控制信号。

8.根据权利要求7所述的地面目标的跟踪方法，其特征在于，所述跟踪控制信号包括多个跟踪点的位置参数。

9.根据权利要求7所述的地面目标的跟踪方法，其特征在于，在基于所述位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号后，所述地面目标的跟踪方法还包括：更新所述地面目标的位置信号；和/或，

若所述地面目标的位置信号为更新后的地面目标的位置信号；根据所述位置信号以及所述获取间隔，确定预测位置参数后，根据所述位置信号以及所述预测位置参数，确定跟踪控制信号前，所述基于所述位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号还包括：利用更新后的地面目标的位置信号对所述预测位置参数进行校正。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行计算机程序或指令，以实现权利要求1～9任一项所述的地面目标的跟踪方法。

11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有指令，当所述指令被运行时，实现权利要求1～9任一项所述的地面目标的跟踪方法。

Images