CN117347996A - 一种连续雷达区域的目标接力方法、系统及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及雷达信号处理技术领域，具体涉及一种连续雷达区域的目标接力方法、系统及设备。方法包括：当本机雷达探测得到的第一目标的雷达坐标以及邻近雷达探测得到的第二目标的雷达坐标均位于重叠探测区域的坐标范围内时，通过雷达坐标匹配和视频特征匹配相结合的多重信息匹配方式以及视频复核验证手段，更全面地分析了目标特征信息，一定程度上提高了本机雷达探测目标与相邻雷达探测目标的接力识别和跟踪过程中目标接力判断的准确性以及目标接力的可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及雷达信号处理技术领域，具体涉及一种连续雷达区域的目标接力方法、系统及设备。
背景技术
在一些地域跨度较大的特殊场景，如边防、海防等，需要由多个雷达构成的连续雷达区域探测系统对移动目标(包括车辆、人、船等)进行连续探测与跟踪，因此，连续雷达区域探测系统中相邻雷达对移动目标进行接力跟踪的可靠程度对于移动目标的有效管控影响重大。
虽然现有的连续雷达区域探测系统在本机雷达的探测覆盖范围内能够实现移动目标的准确识别以及连续跟踪，但是，由于多径效应、多个移动目标的间距过近、坐标漂移等情况，导致在本机雷达探测目标与相邻雷达探测目标的接力识别和跟踪过程中仍然存在目标接力判断错误率较高的技术问题。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提出了一种连续雷达区域的目标接力方法、系统及设备，旨在提高本机雷达探测目标与相邻雷达探测目标的接力识别和跟踪过程中目标接力判断的准确性。
本发明采用如下技术方案：一种连续雷达区域的目标接力方法，包括以下步骤：
步骤102，标定相邻两雷达之间的重叠探测区域的坐标范围；
步骤104，获取本机雷达探测得到的第一目标的目标信息以及邻近雷达探测得到的第二目标的目标信息，所述目标信息包括雷达坐标以及目标标识；
步骤106，当第一目标的雷达坐标以及第二目标的雷达坐标均位于所述重叠探测区域的坐标范围内时，判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配，若匹配，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若不匹配，则执行下述步骤：
步骤108，获取第一目标以及第二目标的视频复核信息；
步骤110，根据所述视频复核信息提取第一目标的视频特征以及第二目标的视频特征，将第一目标的视频特征与第二目标的视频特征相匹配，若匹配成功，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若匹配失败，则将第一目标和第二目标作为待接力目标重新执行步骤104至步骤110。
本发明的技术构思为：首先，对位于相邻两雷达之间的重叠探测区域内的雷达探测目标才有目标接力的需求，排除位于相邻两雷达之间的重叠探测区域之外雷达探测目标；其次，对本机雷达以及邻近雷达分别探测到的第一目标以及第二目标进行坐标匹配，如果坐标匹配成功，则直接进行目标接力，即将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若坐标匹配不成功，考虑到可能存在的多径效应、多个移动目标的间距过近、坐标漂移等情况，则进一步进行视频复核并提取视频特征，对第一目标以及第二目标分别提取出的视频特征进行特征匹配，如果进一步特征匹配一致，则仍然进行目标接力，即将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，如果进一步特征匹配不一致，则将第一目标和第二目标作为待接力目标，后续重新对待接力目标进行目标接力操作。
通过雷达坐标匹配和视频特征匹配相结合的多重信息匹配方式以及视频复核验证手段，更全面地分析了目标特征信息，一定程度上提高了本机雷达探测目标与相邻雷达探测目标的接力识别和跟踪过程中目标接力判断的准确性以及目标接力的可靠性。同时，通过自动化的目标接力操作，可以减少人工干预，提高目标接力的效率和响应速度。
作为优选，步骤106中，判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配，包括：
采用数据融合算法对第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标进行统一坐标处理，得到统一坐标后的第一雷达坐标以及第二雷达坐标；
计算第一雷达坐标与第二雷达坐标之间的距离，若距离在预设误差范围以内，则判定第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标相匹配，若距离在预设误差范围以外，则判定第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标不匹配。
作为优选，步骤108中，获取第一目标以及第二目标的视频复核信息，包括：
将统一坐标后的第一雷达坐标以及第二雷达坐标分别转换为以摄像机为原点的归一化坐标系下的第一目标位置以及第二目标位置；
根据归一化坐标系下的第一目标位置以及第二目标位置，分别配置对应的摄像机控制参数；
根据配置的摄像机控制参数，分别录制第一目标以及第二目标的追踪视频，记为第一目标以及第二目标的视频复核信息。
作为优选，所述视频特征包括目标类别、目标结构化信息、目标移动方向以及目标移动速度中的一种或多种。
作为优选，步骤110中，将第一目标的视频特征与第二目标的视频特征相匹配，若匹配成功，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若匹配失败，则将第一目标和第二目标作为待接力目标重新执行所述目标接力方法，包括：
将第一目标的视频特征与第二目标的视频特征相匹配，
若匹配成功，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，并返回接力成功信号至本机雷达，本机雷达收到接力成功信号后不再探测第一目标的目标信息，
若匹配失败，则将第一目标和第二目标作为待接力目标，并对所述待接力目标重新执行所述目标接力方法。
作为优选，步骤106中，当第一目标的雷达坐标以及第二目标的雷达坐标均位于所述重叠探测区域的坐标范围内时，判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配，包括：
将本机雷达探测得到的第一目标的雷达坐标与所述重叠探测区域的坐标范围进行坐标匹配，若坐标匹配失败，则由本机雷达跟踪探测第一目标，若坐标匹配成功，则执行下一步骤：
将邻近雷达探测得到的第二目标的雷达坐标与所述重叠探测区域的坐标范围进行坐标匹配，若坐标匹配失败，则由邻近雷达跟踪探测第二目标，若坐标匹配成功，则判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配。
一种连续雷达区域的目标接力系统，包括：至少两个雷达、若干个摄像机、通信模块以及信息处理模块，
所述通信模块用于实现雷达、摄像机以及信息处理模块之间的通信传输；
所述信息处理模块用于执行以下步骤：
步骤102，标定相邻两雷达之间的重叠探测区域的坐标范围；
步骤104，获取本机雷达探测得到的第一目标的目标信息以及邻近雷达探测得到的第二目标的目标信息，所述目标信息包括雷达坐标以及目标标识；
步骤106，当第一目标的雷达坐标以及第二目标的雷达坐标均位于所述重叠探测区域的坐标范围内时，判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配，若匹配，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若不匹配，则执行下述步骤：
步骤108，获取第一目标以及第二目标的视频复核信息；
步骤110，根据所述视频复核信息提取第一目标的视频特征以及第二目标的视频特征，将第一目标的视频特征与第二目标的视频特征相匹配，若匹配成功，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若匹配失败，则将第一目标和第二目标作为待接力目标重新执行步骤104至步骤110。
一种计算机设备，包括：
处理器；
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如前述的一种连续雷达区域的目标接力方法。
一种计算机可读存储介质，
所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的一种连续雷达区域的目标接力方法。
本发明的有益技术效果至少包括：采用一种连续雷达区域的目标接力方法、系统及设备，通过雷达坐标匹配和视频特征匹配相结合的多重信息匹配方式以及视频复核验证手段，更全面地分析了目标特征信息，一定程度上提高了本机雷达探测目标与相邻雷达探测目标的接力识别和跟踪过程中目标接力判断的准确性以及目标接力的可靠性，同时，通过自动化的目标接力操作，可以减少人工干预，提高目标接力的效率和响应速度。
本发明的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步的说明：
图1为本发明实施例连续雷达区域的目标接力方法流程图。
图2为本发明实施例获取第一目标以及第二目标的视频复核信息的方法流程图。
图3为本发明实施例连续雷达区域的目标接力系统的结构示意图。
图4为本发明实施例连续雷达区域的目标接力系统的结构示意图。
图5为本发明实施例一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。
在下文描述中，出现诸如术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或者位置关系仅是为了方便描述实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
本说明书实施例提供了一种连续雷达区域的目标接力方法，请参阅附图1，包括以下步骤：
步骤102，标定相邻两雷达之间的重叠探测区域的坐标范围。
其中，相邻两雷达之间的重叠探测区域的坐标范围指重叠探测区域的雷达坐标范围。
步骤104，获取本机雷达探测得到的第一目标的目标信息以及邻近雷达探测得到的第二目标的目标信息，目标信息包括雷达坐标以及目标标识。
其中，本机雷达(Primary Radar)是指一个特定雷达系统所属的雷达设备，用于发送和接收雷达信号，以侦测和追踪目标，它可以是一个单独的雷达站点或一个特定的雷达传感器。邻近雷达(Adjacent Radar)是指与本机雷达相邻或附近的其他雷达系统，这些其他雷达系统可以属于相同的组织或不同的组织，但它们在空间上相对接近。第一目标表示本机雷达探测得到的用于本次进行接力的目标，第二目标表示邻近雷达探测得到的用于本次进行接力的目标。
步骤106，当第一目标的雷达坐标以及第二目标的雷达坐标均位于重叠探测区域的坐标范围内时，判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配，若匹配，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若不匹配，则执行下述步骤：
步骤108，获取第一目标以及第二目标的视频复核信息。
其中，，视频复核信息表示包括相关目标的位置、运动轨迹、外观特征、事件发生时间中一个或多个信息的视频数据或图像数据
步骤110，根据视频复核信息提取第一目标的视频特征以及第二目标的视频特征，将第一目标的视频特征与第二目标的视频特征相匹配，若匹配成功，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若匹配失败，则将第一目标和第二目标作为待接力目标重新执行步骤104至步骤110。
本发明的技术构思为：首先，对位于相邻两雷达之间的重叠探测区域内的雷达探测目标才有目标接力的需求，排除位于相邻两雷达之间的重叠探测区域之外雷达探测目标；其次，对本机雷达以及邻近雷达分别探测到的第一目标以及第二目标进行坐标匹配，如果坐标匹配成功，则直接进行目标接力，即将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若坐标匹配不成功，考虑到可能存在的多径效应、多个移动目标的间距过近、坐标漂移等情况，则进一步进行视频复核并提取视频特征，对第一目标以及第二目标分别提取出的视频特征进行特征匹配，如果进一步特征匹配一致，则仍然进行目标接力，即将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，如果进一步特征匹配不一致，则将第一目标和第二目标作为待接力目标，后续重新对待接力目标进行目标接力操作。
通过雷达坐标匹配和视频特征匹配相结合的多重信息匹配方式以及视频复核验证手段，更全面地分析了目标特征信息，一定程度上提高了本机雷达探测目标与相邻雷达探测目标的接力识别和跟踪过程中目标接力判断的准确性以及目标接力的可靠性。同时，通过自动化的目标接力操作，可以减少人工干预，提高目标接力的效率和响应速度。
另一方面，本实施例中，步骤106中，判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配，包括：
采用数据融合算法对第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标进行统一坐标处理，得到统一坐标后的第一雷达坐标以及第二雷达坐标；
计算第一雷达坐标与第二雷达坐标之间的距离，若距离在预设误差范围以内，则判定第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标相匹配，若距离在预设误差范围以外，则判定第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标不匹配。
其中，数据融合算法包括但不限于以下几种，本实施例对此不做限定：
1、扩展卡尔曼滤波器(EKF)：通过线性化目标模型和观测模型，利用卡尔曼滤波器的迭代过程，进行状态估计和协方差更新，从而实现目标雷达坐标的融合。
2、粒子滤波器(PF)：通过随机采样的粒子集合来表示目标的可能状态，根据目标模型和观测模型进行重采样和权重更新，从而实现目标雷达坐标的融合。
通过将统一坐标后的第一雷达坐标以及第二雷达坐标作为坐标匹配的依据并将坐标匹配的标准扩展至预设误差范围内，一定程度上能够降低坐标漂移等情况对目标接力判断的影响。其中，坐标漂移是指在某些情况下，由于传感器误差或其他因素，导致目标的雷达坐标位置可能会发生漂移。
另一方面，本实施例中，步骤108中，获取第一目标以及第二目标的视频复核信息，请参阅附图2，包括：
步骤202，将统一坐标后的第一雷达坐标以及第二雷达坐标分别转换为以摄像机为原点的归一化坐标系下的第一目标位置以及第二目标位置。
示例地，将统一坐标后的第一雷达坐标以及第二雷达坐标分别转换为以摄像机为原点的归一化坐标系下的第一目标位置以及第二目标位置通过建立雷达和摄像机之间的坐标变换关系来实现，比如可以使用旋转矩阵和平移向量来描述坐标系之间的转换关系，也可以根据坐标转换公式将第一雷达坐标和第二雷达坐标转换到以摄像机为原点的归一化坐标系下。
步骤204，根据归一化坐标系下的第一目标位置以及第二目标位置，分别配置对应的摄像机控制参数。
具体地，根据归一化坐标系下的第一目标位置以及第二目标位置，将第一目标位置以及第二目标位置映射到摄像机的视图中，结合摄像机的内部参数和外部参数，可以计算出摄像机的方向、俯仰角度和焦距等控制参数。
其中，内部参数包括焦距、像素尺寸、主点位置等，外部参数包括摄像机的位置、朝向和畸变参数等。方向参数包括摄像机的水平方向，俯仰角度参数用于确定视场角的大小，焦距参数用于确定摄像机的焦距长度。
根据转换后的摄像机视图中的第一目标位置以及第二目标位置，调整摄像机的控制参数，使目标位于摄像机的视野范围内。
步骤206，根据配置的摄像机控制参数，分别录制第一目标以及第二目标的追踪视频，记为第一目标以及第二目标的视频复核信息。
另一方面，本实施例中，视频特征包括目标类别、目标结构化信息、目标移动方向以及目标移动速度中的一种或多种。
另一方面，本实施例中，步骤110中，将第一目标的视频特征与第二目标的视频特征相匹配，若匹配成功，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若匹配失败，则将第一目标和第二目标作为待接力目标重新执行目标接力方法，包括：
将第一目标的视频特征与第二目标的视频特征相匹配，
若匹配成功，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，并返回接力成功信号至本机雷达，本机雷达收到接力成功信号后不再探测第一目标的目标信息，
若匹配失败，则将第一目标和第二目标作为待接力目标，并对待接力目标重新执行目标接力方法。
通过返回接力成功信号至本机雷达，使得本机雷达收到接力成功信号后不再探测第一目标的目标信息，一定程度上可以减少雷达目标接力操作过程中的数据传递量以及计算量。
另一方面，本实施例中，步骤106中，当第一目标的雷达坐标以及第二目标的雷达坐标均位于重叠探测区域的坐标范围内时，判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配，包括：
将本机雷达探测得到的第一目标的雷达坐标与重叠探测区域的坐标范围进行坐标匹配，若坐标匹配失败，则由本机雷达跟踪探测第一目标，因为重叠探测区域的目标才有接力的价值，若坐标匹配失败，说明第一目标不在重叠探测区域，若坐标匹配成功，则执行下一步骤：
将邻近雷达探测得到的第二目标的雷达坐标与重叠探测区域的坐标范围进行坐标匹配，若坐标匹配失败，则由邻近雷达跟踪探测第二目标，若坐标匹配成功，则判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配。
示例地，如果第一目标在重叠探测区域突然跟丢了，那么邻近雷达探测得到的第二目标就是新出现在邻近雷达探测区域内的目标，为此邻近雷达探测得到的第二目标的雷达坐标可能就会与重叠探测区域的坐标范围坐标匹配失败。
本说明书又一实施例提供了与前述的一种连续雷达区域的目标接力方法的技术构思相同的一种连续雷达区域的目标接力系统，请参阅附图3和附图4，包括：至少两个雷达、若干个摄像机、通信模块2以及信息处理模块1，
通信模块2用于实现雷达、摄像机以及信息处理模块1之间的通信传输；
信息处理模块1用于执行以下步骤：
步骤102，标定相邻两雷达之间的重叠探测区域的坐标范围；
步骤104，获取本机雷达探测得到的第一目标的目标信息以及邻近雷达探测得到的第二目标的目标信息，目标信息包括雷达坐标以及目标标识；
步骤106，当第一目标的雷达坐标以及第二目标的雷达坐标均位于重叠探测区域的坐标范围内时，判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配，若匹配，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若不匹配，则执行下述步骤：
步骤108，获取第一目标以及第二目标的视频复核信息；
步骤110，根据视频复核信息提取第一目标的视频特征以及第二目标的视频特征，将第一目标的视频特征与第二目标的视频特征相匹配，若匹配成功，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若匹配失败，则将第一目标和第二目标作为待接力目标重新执行步骤104至步骤110。
其中，摄像机包括但不限于PTZ摄像机、智能摄像机、深度摄像机等。
另一方面，本实施例中，雷达、摄像机、通信模块2以及信息处理模块1可以一体化设计在一个目标接力装置中，再由多个一体化目标接力装置组成连续雷达区域的目标接力系统，连续雷达区域的目标接力系统中各个目标接力装置通过通信模块2进行相互之间的数据传输。还可以将至少两个雷达、若干个摄像机、通信模块2以及信息处理模块1分体化设计，由摄像机拍摄相邻两雷达之间的重叠探测区域，并将雷达、摄像机各自采集的目标数据信息通过加载在各雷达、摄像机上的通信模块2传输至信息处理模块1中进行目标接力操作处理。
本说明书又一实施例提供了一种计算机设备，请参阅附图5，包括：
处理器3；
存储器4，用于存储处理器3的可执行指令；
其中，处理器3配置为经由执行可执行指令来执行如前述的一种连续雷达区域的目标接力方法。
本说明书提供的一种计算机设备，也可以应用在多种数据分析处理系统中。计算机设备可以为单独的服务器，也可以包括使用了本说明书实施例的方法的服务器集群、系统(包括分布式系统)、软件(应用)、实际操作装置、逻辑门电路装置、量子计算机等并结合必要的实施硬件的终端装置。
其中，处理器3可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，处理器3还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者也可以是任何常规的处理器。
其中，存储器4存储有程序代码，程序代码可以被处理器3执行，使得处理器3执行本说明书上述任一项的一种连续雷达区域的目标接力方法。存储器4在一些实施例中可以是计算机设备的内部存储单元，比如计算机设备的硬盘或内存。存储器4在另一些实施例中也可以是计算机设备的外部存储设备，比如计算机设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器4还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。
本说明书又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，
计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器3执行时实现如前述的一种连续雷达区域的目标接力方法。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)、广域网(“WAN”)、网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读存储介质可以是上述计算机设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该计算机设备。
以上，仅为本申请公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明，本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
Claims (9)
1.一种连续雷达区域的目标接力方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤102，标定相邻两雷达之间的重叠探测区域的坐标范围；
步骤104，获取本机雷达探测得到的第一目标的目标信息以及邻近雷达探测得到的第二目标的目标信息，所述目标信息包括雷达坐标以及目标标识；
步骤106，当第一目标的雷达坐标以及第二目标的雷达坐标均位于所述重叠探测区域的坐标范围内时，判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配，若匹配，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若不匹配，则执行下述步骤：
步骤108，获取第一目标以及第二目标的视频复核信息；
步骤110，根据所述视频复核信息提取第一目标的视频特征以及第二目标的视频特征，将第一目标的视频特征与第二目标的视频特征相匹配，若匹配成功，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若匹配失败，则将第一目标和第二目标作为待接力目标重新执行步骤104至步骤110。
2.如权利要求1所述的一种连续雷达区域的目标接力方法，其特征在于，
步骤106中，判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配，包括：
采用数据融合算法对第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标进行统一坐标处理，得到统一坐标后的第一雷达坐标以及第二雷达坐标；
计算第一雷达坐标与第二雷达坐标之间的距离，若距离在预设误差范围以内，则判定第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标相匹配，若距离在预设误差范围以外，则判定第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标不匹配。
3.如权利要求2所述的一种连续雷达区域的目标接力方法，其特征在于，
步骤108中，获取第一目标以及第二目标的视频复核信息，包括：
将统一坐标后的第一雷达坐标以及第二雷达坐标分别转换为以摄像机为原点的归一化坐标系下的第一目标位置以及第二目标位置；
根据归一化坐标系下的第一目标位置以及第二目标位置，分别配置对应的摄像机控制参数；
根据配置的摄像机控制参数，分别录制第一目标以及第二目标的追踪视频，记为第一目标以及第二目标的视频复核信息。
4.如权利要求1所述的一种连续雷达区域的目标接力方法，其特征在于，
所述视频特征包括目标类别、目标结构化信息、目标移动方向以及目标移动速度中的一种或多种。
5.如权利要求1所述的一种连续雷达区域的目标接力方法，其特征在于，
步骤110中，将第一目标的视频特征与第二目标的视频特征相匹配，若匹配成功，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若匹配失败，则将第一目标和第二目标作为待接力目标重新执行所述目标接力方法，包括：
将第一目标的视频特征与第二目标的视频特征相匹配，
若匹配成功，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，并返回接力成功信号至本机雷达，本机雷达收到接力成功信号后不再探测第一目标的目标信息，
若匹配失败，则将第一目标和第二目标作为待接力目标，并对所述待接力目标重新执行所述目标接力方法。
6.如权利要求1所述的一种连续雷达区域的目标接力方法，其特征在于，
步骤106中，当第一目标的雷达坐标以及第二目标的雷达坐标均位于所述重叠探测区域的坐标范围内时，判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配，包括：
将本机雷达探测得到的第一目标的雷达坐标与所述重叠探测区域的坐标范围进行坐标匹配，若坐标匹配失败，则由本机雷达跟踪探测第一目标，若坐标匹配成功，则执行下一步骤：
将邻近雷达探测得到的第二目标的雷达坐标与所述重叠探测区域的坐标范围进行坐标匹配，若坐标匹配失败，则由邻近雷达跟踪探测第二目标，若坐标匹配成功，则判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配。
7.一种连续雷达区域的目标接力系统，其特征在于，包括：至少两个雷达、若干个摄像机、通信模块以及信息处理模块，
所述通信模块用于实现雷达、摄像机以及信息处理模块之间的通信传输；
所述信息处理模块用于执行以下步骤：
步骤102，标定相邻两雷达之间的重叠探测区域的坐标范围；
步骤104，获取本机雷达探测得到的第一目标的目标信息以及邻近雷达探测得到的第二目标的目标信息，所述目标信息包括雷达坐标以及目标标识；
步骤106，当第一目标的雷达坐标以及第二目标的雷达坐标均位于所述重叠探测区域的坐标范围内时，判断第一目标的雷达坐标与第二目标的雷达坐标是否匹配，若匹配，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若不匹配，则执行下述步骤：
步骤108，获取第一目标以及第二目标的视频复核信息；
步骤110，根据所述视频复核信息提取第一目标的视频特征以及第二目标的视频特征，将第一目标的视频特征与第二目标的视频特征相匹配，若匹配成功，则将第二目标的目标标识替换为第一目标的目标标识，若匹配失败，则将第一目标和第二目标作为待接力目标重新执行步骤104至步骤110。
8.一种计算机设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如权利要求1至6任一项所述的一种连续雷达区域的目标接力方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的一种连续雷达区域的目标接力方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202311163829.9A CN117347996A (zh) | 2023-09-11 | 2023-09-11 | 一种连续雷达区域的目标接力方法、系统及设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311163829.9A CN117347996A (zh) | 2023-09-11 | 2023-09-11 | 一种连续雷达区域的目标接力方法、系统及设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117347996A true CN117347996A (zh) | 2024-01-05 |
Family
ID=89365778
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311163829.9A Pending CN117347996A (zh) | 2023-09-11 | 2023-09-11 | 一种连续雷达区域的目标接力方法、系统及设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117347996A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117554949A (zh) * | 2024-01-08 | 2024-02-13 | 中国电子科技集团公司第十五研究所 | 一种联动式目标接力跟踪方法和系统 |
-
2023
- 2023-09-11 CN CN202311163829.9A patent/CN117347996A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117554949A (zh) * | 2024-01-08 | 2024-02-13 | 中国电子科技集团公司第十五研究所 | 一种联动式目标接力跟踪方法和系统 |
| CN117554949B (zh) * | 2024-01-08 | 2024-03-29 | 中国电子科技集团公司第十五研究所 | 一种联动式目标接力跟踪方法和系统 |
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