CN117554949B - 一种联动式目标接力跟踪方法和系统 - Google Patents

一种联动式目标接力跟踪方法和系统 Download PDF

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CN117554949B CN202410020216.8A CN202410020216A CN117554949B CN 117554949 B CN117554949 B CN 117554949B CN 202410020216 A CN202410020216 A CN 202410020216A CN 117554949 B CN117554949 B CN 117554949B
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Abstract

本申请涉及一种联动式目标接力跟踪方法和系统。该方法包括调用多个雷达，探测目标物体并对目标物体进行跟踪，获得目标物体的运动状态数据；运动状态数据至少包括目标物体雷达探测位置数据和目标物体轮廓；基于地理坐标映射规则，获得与雷达探测位置数据相对应的地理坐标，并基于目标物体地理坐标，获得目标物体当前运动轨迹；依据目标物体当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证；当目标物体通过目标同一性验证，依据摄像头接力调度策略，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，并将目标物体运动轨迹进行展示。本申请能够适应区域广阔的边境、海域等大区域环境，可以发现远距离动态目标，解决大区域目标检测和持续跟踪的问题。

Description

一种联动式目标接力跟踪方法和系统
技术领域
本申请涉及视频跟踪技术领域，尤其涉及一种联动式目标接力跟踪方法和系统。
背景技术
在广阔区域或大区域环境下，例如在边境、海域巡防时发现、定位可疑目标并对目标可视化持续跟踪，是实现无人值守，提高目标跟踪监测效率的重要方式技术手段。完整的接力跟踪包括目标定位、单摄像头机内追踪和多摄像头间交接三个部分。在广阔区域进行目标定位还会使用到雷达定位手段。但是，通常情况下，这样的接力跟踪方案尚存在以下问题：雷达跟踪目标不连续，以及目标跟踪错误或跟踪丢失；单摄像头受本身镜头焦距和传感器限制，以及障碍物、天气等环境因素影响，可视区域范围有限，目标跟踪区域受限；多摄像机联动进行目标跟踪时，可能存在视觉盲区，出现目标跟踪跟踪丢失问题。
因此，如何适应广阔区域或者大区域环境，联动雷达、摄像头等，对目标物体进行定位、建模、跟踪，克服障碍物阻挡、摄像头盲区等监控环境影响，实现目标连续、不丢失跟踪，是需要解决的技术问题。
发明内容
本申请意在提供一种联动式目标接力跟踪方法、系统、电子设备和存储介质，所要解决的技术问题通过以下技术方案来实现。
本实施例第一方面提出了一种联动式目标接力跟踪方法，包括：
调用多个雷达，探测目标物体并对目标物体进行跟踪，获得目标物体的运动状态数据；所述运动状态数据至少包括雷达探测位置数据和目标物体轮廓；
基于地理坐标映射规则，获得与目标物体雷达探测位置数据相对应的地理坐标，并基于目标物体地理坐标，获得目标物体当前运动轨迹；
依据目标物体当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证；
当目标物体通过目标同一性验证，依据摄像头接力调度策略，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，并将目标物体运动轨迹进行展示。
进一步地，所述运动状态数据还包括目标距离和目标方位角；以及，基于地理坐标映射规则，获得目标物体的所述雷达探测位置数据对应的地理坐标：
，
，
式中， (J1,W1)为目标物体雷达探测位置数据，(J2,W2)为目标物体地理坐标， D为目标距离，为目标方位角， R为地球半径。
进一步地，依据当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证，包括当前运动轨迹相似并且目标物体轮廓相同的目标物体，确认为同一目标物体。
进一步地，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，包括：
依据当前摄像头地理坐标和目标物体地理坐标，计算目标物体相对于当前摄像头的第一方位角；
依据所述第一方位角，对当前摄像头进行调转。
进一步地，计算目标物体相对于当前摄像头的第一方位角：
,
,
,
式中，为方位角函数， (J2,W2)为目标物体地理坐标， (J3,W3)为当前摄像头地理坐标。
进一步地，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪之前，还包括：设置摄像头调用优先级；和/或，对摄像头可视范围进行预置。
进一步地，所述摄像头接力调度策略，包括：
依据目标物体的预设监控优先级，按照摄像头调用优先级从高到低的顺序，确定并调用可视范围能够覆盖目标物体地理坐标的当前摄像头；
当目标物体移动到当前摄像头的可视范围的边界，确定并调用可视范围能够覆盖目标物体地理坐标的下一摄像头。
本实施例第二方面提出了一种联动式目标接力跟踪系统，包括：
雷达探测单元，被配置为调用多个雷达，探测目标物体并对目标物体进行跟踪，获得目标物体的运动状态数据；所述运动状态数据至少包括雷达探测位置数据和目标物体轮廓；
坐标映射单元，被配置为基于地理坐标映射规则，获得与目标物体雷达探测位置数据相对应的地理坐标，并基于目标物体地理坐标，获得目标物体当前运动轨迹；
目标同一性验证单元，被配置为依据目标物体当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证；
接力跟踪展示单元，被配置为当目标物体通过目标同一性验证，依据摄像头接力调度策略，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，并将目标物体运动轨迹进行展示。
本实施例第三方面提出了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如第一方面所述的联动式目标接力跟踪方法的步骤。
本实施例第四方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的联动式目标接力跟踪方法的步骤。
本申请实施例包括以下优点：
本申请实施例提供的联动式目标接力跟踪方法，通过调用多个雷达，探测目标物体并对目标物体进行跟踪，获得目标物体的运动状态数据；所述运动状态数据至少包括雷达探测位置数据和目标物体轮廓；基于地理坐标映射规则，获得与目标物体雷达探测位置数据相对应的地理坐标，并基于目标物体地理坐标，获得目标物体当前运动轨迹；依据目标物体当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证；当目标物体通过目标同一性验证，依据摄像头接力调度策略，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，并将目标物体运动轨迹进行展示。本申请能够适应区域广阔的边境、海域等大区域环境，可以发现远距离动态目标，解决大区域目标检测和持续跟踪的技术问题。
附图说明
图1是本申请实施例的联动式目标接力跟踪方法流程示意图之一；
图2是本申请实施例的联动式目标接力跟踪方法流程示意图之二；
图3是本申请实施例的联动式目标接力跟踪方法流程示意图之三；
图4是本申请实施例的联动式目标接力跟踪一种实现方式示意图；
图5是本申请实施例的联动式目标接力跟踪系统结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如背景技术所述，目标接力跟踪通常包括目标定位、摄像头机内跟踪和多摄像头间接力跟踪。
目标定位：确定目标的位置是实现接力跟踪的初始步骤，多采用目标检测算法进行目标初始定位，包括静态背景下的目标检测和复杂背景下的目标检测，都需要利用一定的算法对背景进行估计和补偿，将一些拍摄的背景图像拼接为完整的背景，然后再跟进每一帧的像素锁定背景区域，实现目标的定位。
雷达定位：雷达利用电磁波探测目标，通过持续发射电磁波照射目标并接受它的回波，来发现目标并测定目标距离、目标方位、目标运行速度等特征。
摄像头内目标跟踪：单摄像头内稳定准确的目标跟踪是实现多摄像头的接力追踪基础，通常利用运动估算来实现，包括遍历搜索、概率高斯模型、光流法等。最近随着深度学习的发展，一些基于深度学习的视频跟踪算法不断被研究，如FasterRCNN、SAM-Track、yolov8 track等目标跟踪模型不断训练优化。
多摄像头间目标跟踪：多摄像头间接力跟踪需要将一个摄像头内的跟踪目标正确的转交给另一个摄像头，通常包含有重叠可视区域摄像头和无重叠可视区域摄像头两种方式的接力跟踪。有重叠区域的可视设备接力跟踪，利用可视设备的重叠区域进行标定，通过映射函数将某一可视设备坐标下的目标信息映射到另一个可视设备的坐标中，该算法只利用了位置信息，没有利用目标物体的特征模型，计算复杂度相对较低。无重叠区域的可视设备接力跟踪，由于视野不重叠，无法在视觉交界处根据位置信息进行目标的传递，因此多采用基于目标特征匹配的算法，如利用颜色、位置、轮廓、关键点特征匹配等建立目标模型，进行目标传递。
然而，摄像头目标定位，基于先验信息的目标定位方法对周围环境和目标特征等信息依赖性强，目标定位的鲁棒性、准确性和环境适应性较低。多雷达目标定位，使用雷达探测方式发现并跟踪目标，由于边境区域广阔，每个雷达探测距离有限，因此需要接入多个雷达进行目标探测和目标跟踪。多雷达探测会出现同一目标可能被多个雷达探测到，并且标记为不同的目标，导致目标重复；各雷达是独立工作的，会出现目标跨雷达跟踪时轨迹不连续、目标跟踪错误或丢失的问题，难以实现多雷达对目标进行全程、实时性跟踪。单摄像头，有些摄像头本身具有AI能力，可以对移动目标进行自动跟踪，但其单价格昂贵，且边境区域本身具有大量普通摄像头，应充分利用原有资源。而普通摄像头不具有目标跟踪能力，通常需要额外加装具有目标跟踪能力模型。多摄像头间接力跟踪，摄像头间接力跟踪依赖于相机间的拓扑位置关系和目标特征选取，而不同摄像机参数、精度各异，且所处环境不同，导致特征提取不完全一致，存在不准确、不完整信息，需要开发具有高鲁棒性和实时性的算法模型，适应真实场景下的复杂环境和监控要求。因此多摄像头间接力跟踪对周围环境条件、相机软硬件都提出更高要求，并且增加了硬件部署和软件开发的成本。
因此，为了解决上述问题，本申请首先利用雷达持续探测，发现运动目标，确定目标距离、目标方位、目标速度等信息；然后联动地理信息系统，对雷达持续探测到的目标进行建模分析，对比目标运动轨迹、目标轮廓，运动轨迹相似且目标轮廓相同的视为同一目标；基于对受障碍物阻挡的摄像头或视野受限的摄像头，可以划定摄像头自身可视区域，避免障碍物阻挡造成视觉盲区，对于在摄像头视觉盲区，雷达对目标持续跟踪建模，并将建模信息传递给后台控制系统，后台控制系统根据目标物体位置、速度，实时监控是否有可视范围内的摄像头进行调度。
实施例一：
如图1所示，为本申请实施例的一种联动式目标接力跟踪方法流程示意图。上述方法包括：
S101：调用多个雷达，探测目标物体并对目标物体进行跟踪，获得目标物体的运动状态数据；所述运动状态数据至少包括雷达探测位置数据和目标物体轮廓。
S102：基于地理坐标映射规则，获得与目标物体雷达探测位置数据相对应的地理坐标，并基于目标物体地理坐标，获得目标物体当前运动轨迹。
在一些实施例中，所述运动状态数据还包括目标距离和目标方位角；以及，基于地理坐标映射规则，获得目标物体的所述雷达探测位置数据对应的地理坐标：
，
，
式中，(J1,W1)为目标物体雷达探测位置数据， (J2,W2)为目标物体地理坐标，D为目标距离，为目标方位角，R为地球半径。
S103：依据目标物体当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证。
在一些实施例中，依据当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证，包括当前运动轨迹相似并且目标物体轮廓相同的目标物体，确认为同一目标物体。
S104：当目标物体通过目标同一性验证，依据摄像头接力调度策略，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，并将目标物体运动轨迹进行展示。
在一些实施例中，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，如图2所示，包括：
S211：依据当前摄像头地理坐标和目标物体地理坐标，计算目标物体相对于当前摄像头的第一方位角。
S212：依据所述第一方位角，对当前摄像头进行调转。
在一些实施例中，计算目标物体相对于当前摄像头的第一方位角：
,
,
,
式中，为方位角函数，(J2,W2)为目标物体地理坐标，(J3,W3)为当前摄像头地理坐标。
在一些实施例中，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪之前，还包括：设置摄像头调用优先级；和/或，对摄像头可视范围进行预置。
具体地，摄像头可视区域设置：边境环境广阔且复杂，单摄像头可视范围有限，如果前方有障碍物阻挡，即使在可视半径内也无法监控到目标，因此需要对每个摄像头划定其可视区域；若不划定可视区域，默认为摄像头可视半径内全部区域。
在一些实施例中，所述摄像头接力调度策略，如图3所示，包括：
S311：依据目标物体的预设监控优先级，按照摄像头调用优先级从高到低的顺序，确定并调用可视范围能够覆盖目标物体地理坐标的当前摄像头。
S312：当目标物体移动到当前摄像头的可视范围的边界，确定并调用可视范围能够覆盖目标物体地理坐标的下一摄像头。
具体地，若有需要重点监控的可疑目标，可以对可疑目标进行标记，并设置监控目标优先级。优先级高的监控目标对可视化设备具有较高的调度权，即如果可视化范围内有闲置的摄像头，优先调用闲置摄像头；如果可视化范围没有闲置摄像头，可以抢占优先级低的摄像头进行视频监控；默认同级别优先级的监控目标，新到的监控目标优于之前的监控目标。
下面对本申请实施例的实现过程进行详细说明。如图4所示，首先雷达持续探测并跟踪目标，将探索的目标信息实时发送给后台系统；后台系统根据雷达位置和探测到的目标距离及方位，实时计算目标的地理坐标；得到目标物体地理坐标后，后台系统查询当前目标位置下可视范围摄像头。根据摄像头位置和目标物体的位置，计算目标物体相对于摄像头的方位角，对指定摄像头进行调转；当目标移动到当前摄像头可视范围边界，后台系统再次计算当前目标位置下可视范围是否有其他可以调度的摄像头进行调度；系统联动雷达和摄像头系统，实现对目标的可视化跟踪监控。
对于目标定位，实施例引入雷达探测目标，解决目标发现及目标定位困难问题。雷达利用电磁波探测目标，通过持续发射电磁波照射目标并接受它的回波，来发现目标并测定目标距离、目标方位、目标运动速度及目标轮廓等特征。
对于多雷达目标跟踪定位，引入地理信息系统，将雷达探测到的目标经过转换映射到同一地理坐标下，将探测到的目标轨迹在地理信息系统上进行标绘，同时对目标建模分析，对比目标运动轨迹、目标轮廓，运动轨迹相似且目标轮廓相同的视为同一目标，避免同一个目标被多个雷达探测标记为不同对象，出现目标重复问题；同时防止跨雷达跟踪时轨迹不连续或目标跟踪丢失的问题，实现多雷达对目标进行全程、实时性跟踪。
对于摄像头接力跟踪，通过后台控制系统，将雷达、地理信息系统、摄像头进行关联，将雷达实时探测的目标位置转换为同一地理坐标下；后台控制系统计算并查询当前目标位置下可视摄像头并进行定位调度；当目标移动到当前摄像头可视范围边界，后台系统再次计算当前目标位置下可视范围是否有其他可以调度的摄像头进行调度。即解决了单摄像头内的目标跟踪问题，又解决多摄像头间对目标接力跟踪问题。
雷达子系统、视频可视化子系统、地理信息系统都连接到后台系统，后台控制系统包括存储中心、处理中心、调度中心。后台控制系统是整个系统大脑，实现目标特征存储、位置计算、目标特征建模、各子系统的调度等，完成目标的接力跟踪。雷达持续探测发现并跟踪目标，将雷达返回的信息，如目标轮廓、目标距离、目标方位、目标运动速度等，发送给后台系统；后台系统接收到目标特征信息，对目标信息进行分析存储，建立目标轮廓及运动特征模型。后台处理中心将雷达探测的目标位置转换为同一地理坐标，即根据雷达位置与雷达探测的目标距离、目标方位，计算出目标物体的地理坐标位置。后台处理中心将转换后的目标位置发送到地理信息系统上进行标绘，从而在地理信息系统上显示目标的运动轨迹。后台处理中心计算查询当前目标位置下，是否有可调用设备进行可视化监控。即根据摄像头和目标物体的坐标位置，计算目标物体相对于摄像头的方位角，对摄像头进行调转。若没有可以调度摄像头，后台系统根据目标位置变化实时查询是否有可调用可视化设备；若有可调度的摄像头，优先选择闲置的摄像头进行调度；若无闲置摄像头，根据优先级对摄像头进行抢占式调度。摄像头的可视化接力跟踪。当目标移动到当前摄像头可视范围边界，后台系统再次查询当前目标位置下可视范围是否有其他可以调度的摄像头进行调度，实现对目标的可视化接力跟踪。
本申请实施例提供的联动式目标接力跟踪方法，通过调用多个雷达，探测目标物体并对目标物体进行跟踪，获得目标物体的运动状态数据；所述运动状态数据至少包括雷达探测位置数据和目标物体轮廓；基于地理坐标映射规则，获得与目标物体雷达探测位置数据相对应的地理坐标，并基于目标物体地理坐标，获得目标物体当前运动轨迹；依据目标物体当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证；当目标物体通过目标同一性验证，依据摄像头接力调度策略，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，并将目标物体运动轨迹进行展示。本申请能够适应区域广阔的边境、海域等大区域环境，可以发现远距离动态目标，解决大区域目标检测和持续跟踪的技术问题。
实施例二：
图5是本申请实施例提供的一种联动式目标接力跟踪系统的示意图。如图5所示，该联动式目标接力跟踪系统包括：
雷达探测单元501，被配置为调用多个雷达，探测目标物体并对目标物体进行跟踪，获得目标物体的运动状态数据；所述运动状态数据至少包括雷达探测位置数据和目标物体轮廓。
坐标映射单元502，被配置为基于地理坐标映射规则，获得与目标物体雷达探测位置数据相对应的地理坐标，并基于目标物体地理坐标，获得目标物体当前运动轨迹。
目标同一性验证单元503，被配置为依据目标物体当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证。
接力跟踪展示单元504，被配置为当目标物体通过目标同一性验证，依据摄像头接力调度策略，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，并将目标物体运动轨迹进行展示。
应理解，本说明书实施例的一种联动式目标接力跟踪系统还可执行图1至图4中联动式目标接力跟踪系统执行的方法，并实现联动式目标接力跟踪系统在图1至图4所示实例的功能，在此不再赘述。同时，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
实施例三：
图6是本申请实施例提供的电子设备6的示意图。如图6所示，该实施例的电子设备6包括：处理器601、存储器602以及存储在该存储器602中并且可在处理器601上运行的计算机程序603。处理器601执行计算机程序603时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器601执行计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
电子设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备6可以包括但不仅限于处理器601和存储器602。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备6的示例，并不构成对电子设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。
存储器602可以是电子设备6的内部存储单元，例如，电子设备6的硬盘或内存。存储器602也可以是电子设备6的外部存储设备，例如，电子设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。存储器602还可以既包括电子设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器602用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。
处理器601可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器601从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成共享资源访问控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
调用多个雷达，探测目标物体并对目标物体进行跟踪，获得目标物体的运动状态数据；所述运动状态数据至少包括雷达探测位置数据和目标物体轮廓；
基于地理坐标映射规则，获得与目标物体雷达探测位置数据相对应的地理坐标，并基于目标物体地理坐标，获得目标物体当前运动轨迹；
依据目标物体当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证；
当目标物体通过目标同一性验证，依据摄像头接力调度策略，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，并将目标物体运动轨迹进行展示。
上述如本说明书图1至图4所示实施例揭示的联动式目标接力跟踪方法可以应用于处理器601中，或者由处理器601实现。处理器601可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以实现或者执行本说明书实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本说明书实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
当然，除了软件实现方式之外，本说明书实施例的电子设备并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
实施例四：
本说明书实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的便携式电子设备执行时，能够使该便携式电子设备执行图1至图4所示实施例的联动式目标接力跟踪方法，并具体用于执行以下方法：
调用多个雷达，探测目标物体并对目标物体进行跟踪，获得目标物体的运动状态数据；所述运动状态数据至少包括雷达探测位置数据和目标物体轮廓；
基于地理坐标映射规则，获得与目标物体雷达探测位置数据相对应的地理坐标，并基于目标物体地理坐标，获得目标物体当前运动轨迹；
依据目标物体当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证；
当目标物体通过目标同一性验证，依据摄像头接力调度策略，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，并将目标物体运动轨迹进行展示。
总之，以上该仅为本说明书的较佳实施例而已，并非用于限定本说明书的保护范围。凡在本说明书的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的保护范围之内。
应该指出，上述详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语均具有与本申请所属技术领域的普通技术人员的通常理解所相同的含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，如旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种联动式目标接力跟踪方法，其特征在于，包括：
调用多个雷达，探测目标物体并对目标物体进行跟踪，获得目标物体的运动状态数据；所述运动状态数据至少包括目标物体雷达探测位置数据和目标物体轮廓，还包括目标距离和目标方位角；
基于地理坐标映射规则，获得与目标物体的雷达探测位置数据相对应的地理坐标，并基于目标物体地理坐标，获得目标物体当前运动轨迹；其中，获得目标物体的所述雷达探测位置数据对应的地理坐标：
，
，
式中，(J1,W1)为目标物体雷达探测位置数据，(J2,W2)为目标物体地理坐标，D为目标距离，为目标方位角，R为地球半径；
依据目标物体当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证；
当目标物体通过目标同一性验证，依据摄像头接力调度策略，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，并将目标物体运动轨迹进行展示。
2.根据权利要求1所述的联动式目标接力跟踪方法，其特征在于，依据当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证，包括当前运动轨迹相似并且目标物体轮廓相同的目标物体，确认为同一目标物体。
3.根据权利要求1所述的联动式目标接力跟踪方法，其特征在于，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，包括：
依据当前摄像头地理坐标和目标物体地理坐标，计算目标物体相对于当前摄像头的第一方位角；
依据所述第一方位角，对当前摄像头进行调转。
4.根据权利要求3所述的联动式目标接力跟踪方法，其特征在于，计算目标物体相对于当前摄像头的第一方位角：
,
,
,
式中，为方位角函数，(J2,W2)为目标物体地理坐标，(J3,W3)为当前摄像头地理坐标。
5.根据权利要求3或4任一项所述的联动式目标接力跟踪方法，其特征在于，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪之前，还包括：设置摄像头调用优先级；和/或，对摄像头可视范围进行预置。
6.根据权利要求5所述的联动式目标接力跟踪方法，其特征在于，所述摄像头接力调度策略，包括：
依据目标物体的预设监控优先级，按照摄像头调用优先级从高到低的顺序，确定并调用可视范围能够覆盖目标物体地理坐标的当前摄像头；
当目标物体移动到当前摄像头的可视范围的边界，确定并调用可视范围能够覆盖目标物体地理坐标的下一摄像头。
7.一种联动式目标接力跟踪系统，其特征在于，包括：
雷达探测单元，被配置为调用多个雷达，探测目标物体并对目标物体进行跟踪，获得目标物体的运动状态数据；所述运动状态数据至少包括雷达探测位置数据和目标物体轮廓，还包括目标距离和目标方位角；
坐标映射单元，被配置为基于地理坐标映射规则，获得与目标物体雷达探测位置数据相对应的地理坐标，并基于目标物体地理坐标，获得目标物体当前运动轨迹；其中，获得目标物体的所述雷达探测位置数据对应的地理坐标：
，
，
式中，(J1,W1)为目标物体雷达探测位置数据，(J2,W2)为目标物体地理坐标，D为目标距离，为目标方位角，R为地球半径；
目标同一性验证单元，被配置为依据目标物体当前运动轨迹和目标物体轮廓，对目标物体进行目标同一性验证；
接力跟踪展示单元，被配置为当目标物体通过目标同一性验证，依据摄像头接力调度策略，调用当前摄像头对目标物体进行跟踪，并将目标物体运动轨迹进行展示。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至6中任一项所述的联动式目标接力跟踪方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的联动式目标接力跟踪方法的步骤。
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