JP2022001864A - 移動オブジェクトを検出する方法、装置及び電子機器 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、移動オブジェクトを検出する方法、装置及び電子機器を提供する。【解決手段】移動オブジェクトを検出する装置は、少なくとも、所定期間内の複数の時刻に受信したマルチアンテナエコー信号に基づいて、該所定期間に対応する１フレームの範囲−方位角分布図を得るユニット；第一期間内のマルチフレームの範囲−方位角分布図の極値点の集合を得るユニットであって、前記第一期間は複数の前記所定期間を含み、各前記所定期間は１フレームの範囲−方位角分布図に対応する、ユニット；前記極値点の集合に対してクラスタリング処理を行い、極値点のクラスターを取得するユニット；及び、各前記クラスターの中心位置に基づいて各移動オブジェクトの位置を確定するユニットを含む。【選択図】図８

Description

本発明は、電子情報技術の分野に関する。

今のところ、高齢化社会の動向がますます高まっており、また、高齢化に伴い、高齢者の介護ニーズもますます高まっている。そのため、高齢者に効果的な健康モニタリングサービスを提供することは重要な意味を持つ。健康モニタリングサービスでは、如何に移動オブジェクトを正確に検出するかが重要な課題の１つである。

従来では、ターゲットの位置は、監視画像を分析することによって検出することができる。あるいは、ターゲットの位置は、被検出対象に装着されたセンサーによって検出することができる。あるいは、ターゲットの位置は、無線信号に基づいて検出することができる。そのうち、無線信号に基づいてオブジェクトを検出する方法は、正確さが比較的高く、且つ被検出対象のプライバシーを保護するのに有利である。

無線信号に基づくオブジェクト検出方法は、通常、レーダーが出力した反射ポイントクラウド（点群）を用いてオブジェクトの位置を取得するので，幾つかの制限が存在する。例えば、レーダーがオブジェクトの移動に敏感でないときに、例えば、オブジェクトがレーダーに対して接線方向の移動を行うときに、レーダーが出力した反射ポイントクラウドにより、クラスタリングの失敗が生じる場合があるため、追跡中断や検出漏れの問題を来すことがある。あるいは、オブジェクトがゆっくりと移動しているときに、例えば、年配の人がゆっくりと歩いているときに、追跡中断や検出漏れの問題を引き起こすこともある。

上述のような制限を克服するために、レーダーエコー信号を用いて範囲（距離）−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図（ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｍａｐ）を取得し、そして、該範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に基づいて移動オブジェクトを検出することができる。

本発明の発明者が次のようなことを発見した。即ち、１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に基づいて移動オブジェクトを検出するときに、誤検出が発生する場合があり、例えば、被検出オブジェクトの所在する環境がレーダー波を反射することができ、又は、レーダー波がマルチパス反射を経たなどのことが原因で、１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に干渉点が現れることがあり、これらの干渉点は、オブジェクト検出の正確さの低減を招くことができる。

本発明の実施例は、移動オブジェクトを検出する方法、装置及び電子機器を提供し、該方法は、第一期間内のマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に基づいてオブジェクトを検出するので、検出の正確さが高い。

本発明の実施例の第一側面によれば、移動オブジェクトを検出する方法が提供され、それは、
１つの期間内の複数の時刻に受信したマルチアンテナエコー信号に基づいて、該１つの期間に対応する１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を取得し；
第一期間（即ち、比較的長い時間、例えば、１０フレーム）内のマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図の極値点の集合を取得し、そのうち、前記第一期間は複数の前記１つの期間を含み、各前記１つの期間は１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に対応し；
前記極値点の集合に対してクラスタリング処理を行い、極値点のクラスターを取得し；及び
各前記クラスターの中心位置に基づいて各移動オブジェクトの位置を確定すること（ステップ）を含む。

本発明の実施例の第二側面によれば、移動オブジェクトを検出する装置が提供され、それは、
１つの期間内の複数の時刻に受信したマルチアンテナエコー信号に基づいて、該１つの期間に対応する１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を得る第一処理ユニット；
第一期間（即ち、比較的長い時間、例えば、１０フレーム）内のマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図の極値点の集合を得る第二処理ユニットであって、そのうち、前記第一期間は複数の前記１つの期間を含み、各前記１つの期間は１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に対応する、もの；
前記極値点の集合に対してクラスタリング処理を行い、極値点のクラスターを取得する第三処理ユニット；及び
各前記クラスターの中心位置に基づいて各移動オブジェクトの位置を確定する第四処理ユニットを含む。

本実施例の第三側面によれば、電子機器が提供され、それは、本発明の実施例の第二側面における移動オブジェクト検出装置を含む。

本発明の有利な効果は次のとおりであり、即ち、第一期間内のマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に基づいてオブジェクトを検出するので、検出の正確さが高い。

本発明の実施例の第一側面における無線信号送受信装置を示す図である。 本発明の実施例の第一側面における移動オブジェクト検出方法を示す図である。 １フレームの範囲−方位角分布図を示す図である。 平面距離を反映する図に極値点を標識することを示す図である。 操作２０５の一実施例を示す図である。 操作２０７の一実施例を示す図である。 操作２０１において１フレームの範囲−方位角分布図を生成する方法を示す図である。 本発明の実施例の第二側面における移動オブジェクト検出装置を示す図である。 実施例の第三側面における電子機器の構成図である。

以下、添付した図面を参照しながら、本発明を実施するための好ましい実施例について詳細に説明する。

＜実施例の第一側面＞
本発明の実施例の第一側面において移動オブジェクトを検出する方法が提供される。

本発明の実施例の第一側面では、該移動オブジェクトを検出する方法は無線信号に基づいて検出を行うことができ、該無線信号の送信及び受信は無線信号送受信装置により実現され得る。

図１は無線信号送受信装置を示す図である。図１に示すように、無線信号送受信装置１００は無線信号送信装置１０１及び無線信号受信装置１０２を有しても良い。

本発明の実施例の第一側面では、該無線信号送信装置１０１は、被検体に電磁波などの無線信号を送信することができ、該無線信号受信装置１０２は、被検体及び周囲環境の中の他の物体が該無線信号に対して反射を行うことで形成した反射信号を受信することができる。

本発明の実施例の第一側面では、該無線信号は、例えば、ＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ、ＦＭＣＷ）変調方式に基づく無線信号であって良い。該無線信号送信装置１０１及び無線信号受信装置１０２は、例えば、１つのマイクロ波レーダーにより実現されても良く、該マイクロ波レーダーは、例えば、線状アンテナアレイ又は面状アンテナアレイを採用することができる。

本発明の実施例の第一側面では、該マイクロ波レーダーのパラメータ設定は次のとおりであっても良く、即ち、送信するＦＭＣＷ変調方式に基づく無線信号のフレームレートが１５〜２５Ｈｚであり、１フレームが６４〜２５６個のｃｈｉｒｐ信号を含み、距離分解能が８〜２０ｃｍであり、速度分解能が０．０５〜０．１５ｍ／ｓであり、測距範囲が５〜１０ｍである。なお、このようなパラメータ設定は例示に過ぎず、本実施例はこれに限定されない。

図２は本発明の実施例の第一側面において移動オブジェクトを検出する方法を示す図である。図２に示すように、該方法は以下の操作（ステップ）を含む。

操作２０１：１つの期間内の複数の時刻に受信したマルチアンテナエコー信号に基づいて、該１つの期間に対応する１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を取得し；
操作２０２：第一期間（即ち、比較的長い時間、例えば、１０フレーム）内のマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図の極値点の集合を取得し、そのうち、前記第一期間は複数の前記１つの期間を含み、各前記１つの期間は１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に対応し；
操作２０３：前記極値点の集合に対してクラスタリング処理を行い、極値点のクラスターを取得し；及び
操作２０４：各前記クラスターの中心の前記範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図の２次元平面における位置に基づいて、各移動オブジェクトの位置を確定する。

本発明の実施例の第一側面では、第一期間内のマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図内の極値点に基づいてクラスタリング処理を行い、極値点のクラスターを取得し、そして、各クラスターに基づいて移動オブジェクトの位置を確定する。移動オブジェクトに対応する極値点に対してクラスタリング処理を行うことができるが、マルチパス反射又は周囲環境の中の物体の反射により得られた干渉点がランダム分布しているため、このような干渉点に対してクラスタリング処理を行うことは難しい。よって、本発明の実施例の第一側面における方法は、干渉信号の検出結果に対する影響を低減し、検出の正確さを向上させることができる。

本発明の実施例の第一側面では、無線信号送信装置及び無線信号受信装置は、それぞれ、図１に示す無線信号送信装置１０１及び無線信号受信装置１０２により実現することができる。

本発明の実施例の第一側面では、無線信号受信装置１０２はルーム（ｒｏｏｍ）の内部に設けることができ、また、無線信号送信装置１０１は、該ルームのドア（ｄｏｏｒ）を含む検出領域に無線信号を送信し、無線信号受信装置１０２は、該検出領域から反射されてきた反射信号を受信することができる。

操作２０１では、１つの期間は１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に対応することができる。図３は１フレームの範囲−方位角分布図を示す図である。図３に示すように、１フレームの範囲−方位角分布図３００では、縦軸は距離（範囲）の周波数点（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｐｏｉｎｔ）を示し、横軸は方位角の周波数点を示し、そのうち、明るさ（輝度）が比較的高い点３０１、３０２などは図中の極値点である。なお、範囲の周波数点、方位角の周波数点、図中の各点の明るさの計算方法などの内容についての詳細な説明は後述する。

操作２０１を繰り返して実行することにより、各該１つの期間内で１フレームの該１つの期間に対応する範囲−方位角分布図を得ることができる。

操作２０２では、第一期間内で得られたマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を合併することで、第一期間内の該マルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図の極値点の集合を取得する。該第一期間に含まれる該複数の１つの期間は連続した複数の１つの期間であっても良い。該第一期間は例えば１０個の該１つの期間を含む。

操作２０２では、該マルチフレームの範囲−方位角分布図を合併する方法は次のとおりであっても良く、即ち、該第一期間内の該マルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図におけるの全部の極値点を合併し、例えば、各フレームの範囲−方位角分布図の中の極値点を計算し、該マルチフレームの範囲−方位角の極値点の全てを合併する。このように、合併結果をより正確にすることができる。あるいは、一部の極値点を併合し、例えば、各フレームの範囲−方位角分布図における極値点を計算し、該マルチフレームの範囲−方位角の極値点のうち、明るさが所定閾値よりも高い極値点を合併する。このように、合併待ちの極値点の数量を減少させ、後続の操作の計算量を低減することができる。

また、操作２０２では、合併後の極値点を１フレームの範囲−方位角分布図に表示（標識）することができ、また、該１フレームの範囲−方位角分布図を、平面距離を反映する図に変換することもできる。

例えば、図４は平面距離を反映する図に極値点を標識することを示す図である。図４に示すように、平面距離を反映する図４００では、横軸はＸ方向の位置を示し、単位はメートル（ｍ）であり、縦軸はＹ方向の位置を示し、単位もメートルである。図４００の原点は無線信号受信装置１０２の位置を示す。Ｘ方向はＹ方向に垂直であり、Ｘ方向及びＹ方向は全て水平方向に平行である。図４に示すように、４０１は合併後の極値点を表す。

操作２０３では、操作２０２の合併により得られた極値点の集合に対してクラスタリング処理を行い、極値点のクラスターを取得する。そのうち、該クラスタリング処理は、例えば、特徴が類似した極値点を１つのクラスターとすることであっても良く、特徴が類似したこととは、例えば、極値点の位置が事前設定の条件を満たすことを指しても良い。クラスタリング処理は、例えば、ＤＢＳＣＡＮ（Ｄｅｎｓｉｔｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｐａｔｉａｌ Ｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇ ｏｆ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ｗｉｔｈ Ｎｏｉｓｅ、ＤＢＳＣＡＮ）アルゴリズムを使用しても良く、また、他のクラスタリングアルゴリズムを使用しても良いが、本実施例はこれに限定されさい。

図４に示すように、点線サークル（楕円）４０２により包囲される複数の極値点４０１は１つのクラスターを構成する。

操作２０４では、各クラスターの中心位置に基づいて、移動オブジェクトの位置を確定する。例えば、図４では、点線サークル４０２の中の複数の極値点４０１により構成されるクラスターの中心点は４０３である。これにより、中心点４０３の図４００のＸ方向及びＹ方向における座標は、１つの移動オブジェクトの水平方向上の位置を示すことができる。

図２に示すように、該方法はさらに以下の操作を含んでも良い。

操作２０５：位置が確定された移動オブジェクトが追跡待ちの移動オブジェクトであるかを判断する。

操作２０５では、操作２０４で位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在せず、且つ、位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点が所定位置に存在する場合、位置が確定された前記移動オブジェクトを追跡待ちの移動オブジェクトと判断する。そのうち、前記クラスターの中心点の所定範囲は、例えば、該中心点を中心とし、且つ半径がｒの範囲であり、ｒは事前設定の値であっても良い。該所定位置は、例えば、検出範囲の中でドアに対応する位置であっても良い。これにより、ドアから検出範囲に進入した移動オブジェクトに対しての追踪を行うことができる。

また、操作２０５では、操作２０４で位置が確定された動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在し、あるいは、位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在せず、且つ位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点が該所定位置に存在しない場合、前記位置が確定された移動オブジェクトを追跡待ちの移動オブジェクトと判断しない。

図５は操作２０５の一実施例を示す図である。図５に示すように、操作２０５は次のような操作を含む。

操作５０１：操作２０４で位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在するかを判断し、“いいえ”と判断された場合、操作５０２に進み、“はい”と判断された場合、操作５０４に移行し；
操作５０２：位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点が所定位置、例えば、ドアの位置に存在するかを判断し、“はい”と判断された場合、操作５０３に移行し、“いいえ”と判断された場合、操作５０４に進み；
操作５０３：操作２０４で位置が確定された移動オブジェクトを新しい追跡待ちの移動オブジェクトと設定し；
操作５０４：操作２０４で位置が確定された移動オブジェクトを新しい追跡待ちの移動オブジェクトと設定しない。

図２に示すように、該方法はさらに以下の操作を含む。

操作２０６：既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行い、前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡情報を取得する。

そのうち、操作２０６では、既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行うことは、操作２０１〜操作２０４を用いて、移動オブジェクトの位置を検出し、該移動オブジェクトが既知の追跡待ちの移動オブジェクトである場合、検出された位置情報を該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの位置情報とすることで、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡を形成することができる。なお、他の方法により既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行っても良い。

図２に示すように、該方法はさらに以下の操作を含む。

操作２０７：前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトについて、引き続き該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行うか、それとも、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対しての追跡を停止するかを判断する。

操作２０７により、幾つかのオブジェクトに対しての追跡をタイムリーに停止することができるため、計算量を減少させることができる。また、幾つかのブジェクトに対しての追跡を維持する（継続して行う）ことで、追跡の正確さを確保することができる。

操作２０７では、一方では、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡が所定位置から開始し、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの１つ前の時刻の範囲の周波数点近傍の範囲の周波数点に対応する範囲−方位角分布図内の波動の最大値が第一閾値よりも大きく、且つ、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間が第二閾値より大きい場合、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトを保留すると判定し；また、操作２０７では、さらに該波動の最大値の範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図における位置に基づいて、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの現在の時刻における位置を計算することができる。これにより、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの現在の時刻における位置を確定できない場合（例えば、該追跡待ちの移動オブジェクトについて、操作２０１〜操作２０４によりその現在の時刻における位置を確定できない場合）、該波動の最大値の範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図における位置に基づいて、現在の時刻における位置を計算することができる。

操作２０７では、そのうちの所定位置は、例えば、検出範囲の中でドアに対応する位置である。該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの１つ前の時刻の範囲の周波数点が例えばｒａｎｇｅ＿ｉｎｄｅｘと表されるときに、ｒａｎｇｅ＿ｉｎｄｅｘ近傍の範囲の周波数点は、例えば、範囲の周波数点区間［ｒａｎｇｅ＿ｉｎｄｅｘ−ｍ１，ｒａｎｇｅ＿ｉｎｄｅｘ＋ｍ２］内の範囲の周波数点であっても良く、そのうち、ｍ１及びｍ２は全て自然数である。

操作２０７では、他方では、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡が該所定の位置から開始するのではなく、あるいは、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡が該所定の位置から開始し、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの１つ前の時刻の範囲の周波数点近傍の範囲の周波数点に対応する範囲−方位角分布図内の波動の最大値が第一閾値よりも大きく、前記追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間が第二閾値以下であり、且つ、前記追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間が第三閾値以下である場合、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対しての追跡を停止すると判定し、さらに、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対しての追跡を停止しても良い。そのうち、該第三閾値は該第二閾値よりも小さく、該第三閾値は例えば連続した１０フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に対応する期間である。

操作２０７では、移動オブジェクトが被検出領域の中の位置に突然に出現することがなく、該被検出領域のドアから該被検出領域に進入する必要があり、且つ、無線信号送信装置１０１及び無線信号受信装置１０２がずっとワーキング状態にある場合、通常、移動オブジェクトがドアから該被検出領域に進入することを検出し得るということを考慮して、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡がドアから開始することを、該移動軌跡が保留されるかどうかの判断時の１つの条件とすることで、該移動軌跡が正常の移動軌跡であるか、それとも、誤検出による軌跡であるかを判断することができる。

操作２０７では、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間と第二閾値及び第三閾値との比較結果を、該移動軌跡が保留されかどうかの判断時のもう１つの条件とすることで、しばらくの間に出現した移動オブジェクトを追跡待ちの移動オブジェクトとすることが避けられ得るので、計算量を低減することができる。

図６は操作２０７の一実施例を示す図である。図６に示すように、操作２０７は以下のような操作を含む。

操作６０１：既知の追跡待ちの移動オブジェクトの１つ前の時刻の範囲の周波数点をｒａｎｇｅ＿ｉｎｄｅｘとし、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡を記憶し；
操作６０２：該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡がドアから開始するかを判断し、“はい”と判断された場合、操作６０３に進み、“いいえ”と判断された場合、操作６０８に移行し；
操作６０３：該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの１つ前の時刻の範囲の周波数点近傍の範囲の周波数点に対応する範囲−方位角分布図内の波動の最大値を計算し；
操作６０４：該波動の最大値が第一閾値よりも大きいかを判断し、“はい”と判断された場合、操作６０５に進み；
操作６０５：該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間が第二閾値よりも大きいかを判断し、“はい”と判断された場合、操作６０６に移行し、“いいえ”と判断された場合、操作６０７に移行し；
操作６０６：該既知の追跡待ちの移動オブジェクトを保留し、また、上述の波動の最大値の範囲−方位角分布図における位置に基づいて、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの現在の時刻における位置を計算し；
操作６０７：該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間が第三閾値よりも小さいかを判断し、“はい”と判断された場合、操作６０８に進み；
操作６０８：該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対する追跡を停止し、また、該移動軌跡を削除する。

以下、操作２０１で１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を生成する方法について説明する。

図７は操作２０１で１フレームの範囲−方位角分布図を生成する方法を示す図である。図７に示すように、１フレームの範囲−方位角分布図を生成する方法は以下の操作を含む。

操作７０１：１つの期間内の複数の時刻に受信したマルチアンテナエコー信号に対して範囲（Ｒａｎｇｅ）高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を行い、該１つの期間内の前記複数の時刻のマルチアンテナＲａｎｇｅ ＦＦＴデータを取得し；
操作７０２：前記マルチアンテナＲａｎｇｅ ＦＦＴデータのうちの、各々の範囲の周波数点のところのＲａｎｇｅ ＦＦＴデータに対して角度（Ａｎｇｌｅ）ＦＦＴを行い、全ての範囲の周波数点のところのＡｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値を取得し、そのうち、各々の範囲の周波数点の１つの時刻に対応するＡｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値は、１つのＡｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値行列であり、前記Ａｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値行列は、全ての水平方向の角度の周波数点の振幅値及び全ての垂直方向の角度の周波数点の振幅値を含み；
操作７０３：各々の範囲の周波数点の各々の時刻に対応するＡｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値行列に基づいて、該範囲の周波数点の該時刻に対応する各水平方向の角度の周波数点に対応する第一振幅値を計算し；及び
操作７０４：各々の範囲の周波数点について、該範囲の周波数点に対応する各水平方向の角度の周波数点の該１つの期間内の全ての第一振幅値の標準偏差を計算し、各範囲の周波数点、各水平方向の角度の周波数点、及び、前記範囲の周波数点と前記水平方向の角度の周波数点に対応する前記標準偏差に基づいて、範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を生成する。

操作７０１では、ｔ時刻に得られるマルチアンテナＲａｎｇｅ ＦＦＴデータは１つの行列Ｒ_ｔと表すことができ、Ｒ_ｔは以下のように示すことができる。

そのうち、Ｒ_ｔの第ｉ行はｔ時刻のｉ番目のアンテナのＲａｎｇｅ ＦＦＴデータを示し、Ｒ_ｔの第ｊ列はｔ時刻の第ｊ個目の範囲の周波数点のＲａｎｇｅ ＦＦＴデータを表す。期間（０，Ｔ）内で、複数の時刻のマルチアンテナＲａｎｇｅ ＦＦＴデータはＲ＝（Ｒ_０，Ｒ_１，……、Ｒ_Ｔ）と表され得る。

操作７０２では、Ｒ_ｔの第ｊ列のデータ（即ち、ｔ時刻の第ｊ個目の範囲の周波数点のＲａｎｇｅ ＦＦＴデータ）を用いて角度（Ａｎｇｌｅ）ＦＦＴを行い、第ｊ個目の範囲の周波数点のＡｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値行列Ａ_ｔを得ることができ、Ａ_ｔは以下のように示すことができる。

そのうち、Ａ_ｔの第ｈ行は、ｔ時刻の第ｊ個目の範囲の周波数点に対応する垂直方向の角度の周波数点がｈであるＡｎｇｌｅ ＦＦＴデータを示し、Ａ_ｔの第ｋ列は、ｔ時刻の第ｊ個目の範囲の周波数点に対応する水平方向の角度の周波数点がｋであるＡｎｇｌｅ ＦＦＴデータを表し、ｋ≦ｑである。

操作７０３では、各々の範囲の周波数点の各々の時刻に対応するＡｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値行列において、各々の水平方向角度の周波数点について、該水平方向の角度の周波数点に対応する垂直方向の角度の周波数点の振幅値の最大値又は平均値を前記第一振幅値として計算し、これにより、複数の水平方向の角度の周波数点は複数の第一振幅値に対応しており、また、複数の水平方向の角度の周波数点のそれぞれに対応する第一振幅値は１つのベクトルを構成することができる。

操作７０４では、各々の範囲の周波数点について、該範囲の周波数点に対応する各水平方向の角度の周波数点の該１つの期間内の全ての第一振幅値の標準偏差を計算し、１つの範囲の周波数点がｑ個の水平方向の角度の周波数点に対応するから、１つの範囲の周波数点はｑ個の標準偏差に対応する。操作７０４では、各範囲の周波数点、各水平方向の角度の周波数点、及び、前記範囲の周波数点と前記水平方向の角度の周波数点に対応する前記標準偏差に基づいて、１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を生成することができる。図３に示すように、１フレームの範囲−方位角分布図３００では、縦軸は範囲の周波数点を示し、横軸は方位角の周波数点（即ち、水平方向の角度の周波数点）を表し、該標準偏差の値は図３００における各点の明るさに対応する。

本発明の実施例の第一側面では、第一期間内のマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図における極値点に基づいてクラスタリング処理を行い、極値点のクラスターを取得し、そして、各クラスターに基づいて移動オブジェクトの位置を確定することができる。移動オブジェクトに対応する極値点に対してクラスタリング処理を行うことができるが、マルチパス反射又は周囲環境の中の物体の反射による干渉点がランダム分布しているので、このような干渉点に対してクラスタリング処理を行うことは困難である。よって、本発明の実施例の第一側面における方法は、干渉信号の検出結果への影響を低減し、検出の正確さを向上させることができる。

＜実施例の第二側面＞
本発明の実施例の第二側面において、移動オブジェクトを検出する装置が提供され、それは、本発明の実施例の第一側面における移動オブジェクトを検出する方法に対応する。

図８は本発明の実施例の第二側面において移動オブジェクトを検出する装置を示す図である。図８に示すように、移動オブジェクトを検出する装置８００は以下のものを含む。

第一処理ユニット８０１：１つの期間内の複数の時刻に受信したマルチアンテナエコー信号に基づいて、該１つの期間に対応する１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を取得し；
第二処理ユニット８０２：第一期間（即ち、比較的長い時間、例えば、１０フレーム）内のマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図の極値点の集合を取得し、そのうち、前記第一期間は複数の前記１つの期間を含み、各前記１つの期間は１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に対応し；
第三処理ユニット８０３：前記極値点の集合に対してクラスタリング処理を行い、極値点のクラスターを取得し；及び
第四処理ユニット８０４：各前記クラスターの中心位置に基づいて各移動オブジェクトの位置を確定する。

図８に示すように、該装置８００はさらに以下のものを含む。

第五処理ユニット８０５：位置が確定された移動オブジェクトが追跡待ちの移動オブジェクトであるかを判断する。

図８に示すように、該装置８００はさらに第六処理ユニット８０６を含み、それは既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行い、前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡情報を取得する。

図８に示すように、該装置８００はさらに第七処理ユニット８０７を含み、それは前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトについて、継続して該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行うか、それとも、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対する追跡を停止するかを判断する。

本発明の実施例の第二側面では、移動オブジェクトを検出する装置８００における各ユニットの詳細な説明については、本発明の実施例の第一側面の中で移動オブジェクトを検出する方法の各操作の詳細な説明を参照することができる。

本発明の実施例の第二側面では、第一期間内のマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図内の極値点に基づいてクラスタリング処理を行い、極値点のクラスターを取得し、そして、各クラスターに基づいて移動オブジェクトの位置を確定することができる。移動オブジェクトに対応する極値点に対してクラスタリング処理を行うことができるが、マルチパス反射又は周囲環境の中の物体の反射による干渉点がランダム分布しているので、このような干渉点に対してクラスタリング処理を行うことは難しい。よって、本発明の実施例の第二側面における装置は、干渉信号の検出結果に対する影響を低減し、検出の正確さを向上させることができる。

＜実施例の第三側面＞
本発明の実施例の第三側面において電子機器が提供され、該電子機器は実施例の第二側面に記載の移動オブジェクトを検出する装置を含む。

図９は実施例の第三側面における電子機器の１つの構成図である。図９に示すように、電子機器９００は中央処理器（ＣＰＵ）９０１及び記憶器９０２を含んでも良く、記憶器９０２は中央処理器９０１に接続される。そのうち、該記憶器９０２は様々なデータを記憶することができ、また、制御用のプログラムをさらに記憶することもでき、且つ中央処理器９０１の制御下で該プログラムを実行することができる。

１つの実施方式において、移動オブジェクトを検出する装置８００の機能は中央処理器９０１に統合することができる。

そのうち、中央処理器９０１は、実施例の第一側面に記載の移動オブジェクトを検出する方法を実現するように構成されても良い。

また、図９に示すように、電子機器９００はさらに、入出力ユニット９０３、表示ユニット９０４などを含んでも良い。そのうち、これらの部品の機能が従来技術と同様であるから、ここではその詳しい説明を省略する。なお、電子機器９００は図９に示す全ての部品を含む必要がない。また、電子機器９００はさらに、図９に無いものを含んでも良いが、これについては従来技術を参照することができる。

例えば、電子機器９００は図１に示す無線信号送受信装置１００を有することで無線信号の送受信機能を具備することができる。これにより、無線信号送受信装置１００の機能及び移動オブジェクトを検出する装置８００の機能は電子機器９００に集積することができる。

本発明の実施例ではさらにコンピュータ可読プログラムが提供され、そのうち、移動オブジェクトを検出する装置又は電子機器の中で前記プログラムを実行するときに、前記プログラムは前記移動オブジェクトを検出する装置又は電子機器に、実施例の第一側面に記載の移動オブジェクトを検出する方法を実行させる。

本発明の実施例ではさらにコンピュータ可読プログラムを記憶した記憶媒体が提供され、そのうち、前記記憶媒体は上述のコンピュータ可読プログラムを記憶しており、前記コンピュータ可読プログラムは移動オブジェクトを検出する装置又は電子機器に、実施例の第一側面に記載の移動オブジェクトを検出する方法を実行させる。

また、本発明の実施例において説明した前記方法、装置などは、ハードウェア、処理器により実行されるソフトウェアモジュール、又は両者の組み合わせにより実現することができる。例えば、機能ブロック図における１つ又は複数の機能及び／又は機能ブロック図における１つ又は複数の機能の組み合わせは、コンピュータプログラムにおける各ソフトウェアモジュールに対応しても良く、各ハードウェアモジュールに対応しても良い。また、これらのソフトウェアモジュールは、それぞれ、方法を示す図に示す各ステップに対応することができる。これらのハードウェアモジュールは、例えば、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ−ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）を用いてこれらのソフトウェアモジュールを固化して実現することができる。

また、本発明の実施例による装置、方法などは、ソフトウェアにより実現されても良く、ハードェアにより実現されてもよく、ハードェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されても良い。本発明は、このようなコンピュータ可読プログラムにも関し、即ち、前記プログラムは、ロジック部品により実行されるときに、前記ロジック部品に、上述の装置又は構成要素を実現させることができ、又は、前記ロジック部品に、上述の方法又はそのステップを実現させることができる。さらに、本発明は、上述のプログラムを記憶した記憶媒体、例えば、ハードディスク、磁気ディスク、光ディスク、ＤＶＤ、フレッシュメモリなどにも関する。

また、以上の実施例などに関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）
移動オブジェクトを検出する装置であって、
１つの期間（所定期間）内の複数の時刻に受信したマルチアンテナエコー信号に基づいて、該１つの期間に対応する１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を得る第一処理ユニット；
第一期間（即ち、比較的長い時間、例えば、１０フレーム）内のマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図の極値点の集合を得る第二処理ユニットであって、そのうち、前記第一期間は複数の前記１つの期間を含み、各前記１つの期間は１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に対応する、もの；
前記極値点の集合に対してクラスタリング処理を行い、極値点のクラスターを取得する第三処理ユニット；及び
各前記クラスターの中心位置に基づいて各移動オブジェクトの位置を確定する第四処理ユニットを含む、装置。

（付記２）
付記１に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、さらに、
位置が確定された移動オブジェクトが追跡待ちの移動オブジェクトであるかを判断する第五処理ユニットを含む、装置。

（付記３）
付記２に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
位置が確定された移動オブジェクトが追跡待ちの移動オブジェクトであるかを判断することは、
位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在せず、且つ、位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点が所定位置（所定位置は、例えば、“ドアに対応する位置”である）に存在する場合、前記位置が確定された移動オブジェクトを追跡待ちの移動オブジェクトと判断することを含む、装置。

（付記４）
付記２に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
位置が確定された移動オブジェクトが追跡待ちの移動オブジェクトであるかを判断することは、
位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在し、あるいは、位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在せず、且つ位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点が所定位置（所定位置は、例えば、“ドアに対応する位置”である）に存在しない場合、前記位置が確定された移動オブジェクトを追跡待ちの移動オブジェクトと判断しないことを含む、装置。

（付記５）
付記１に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、さらに、
既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行い、前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡情報を得る第六処理ユニットを含む、装置。

（付記６）
付記５に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、さらに、
前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトについて、継続して該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行うか、それとも、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対しての追跡を停止するか（且つ、その移動軌跡を削除するか）を判断する第七処理ユニットを含む、装置。

（付記７）
付記６に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
継続して該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行うか、それとも、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対しての追跡を停止するかを判断することは、
該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡が所定位置から開始し（所定位置は、例えば、“ドアに対応する位置”である）、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの１つ前の時刻の範囲の周波数点近傍の範囲の周波数点（即ち、所定範囲内にある）に対応する範囲−方位角分布図内の波動の最大値が第一閾値よりも大きく、且つ、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間が第二閾値よりも大きい場合、継続して該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行うと判定することを含む、装置。

（付記８）
付記７に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
前記第七処理ユニットはさらに
前記近傍の範囲の周波数点に対応する前記波動の最大値の範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図における位置に基づいて、前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトの現在の時刻における位置を計算するように構成される、装置。

（付記９）
付記６に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
継続して該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行うか、それとも、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対しての追跡を停止するかを判断することは、
該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡が所定位置から開始するのではなく（所定位置は、例えば、“ドアに対応する位置”である）；あるいは
該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡が所定位置から開始し（所定位置は、例えば、“ドアに対応する位置”である）、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの１つ前の時刻の範囲の周波数点近傍の範囲の周波数点（即ち、所定範囲内にある）に対応する範囲−方位角分布図内の波動の最大値が第一閾値よりも大きく、前記追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間が第二閾値以下であり、且つ前記追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間が第三閾値以下である場合、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対しての追跡を停止すると判定することを含む、装置。

（付記１０）
付記１に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
１つの期間内の複数の時刻に受信したマルチアンテナエコー信号に基づいて、該１つの期間に対応する１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を得ることは、
１つの期間内の複数の時刻に受信したマルチアンテナエコー信号に対して範囲（Ｒａｎｇｅ）ＦＦＴを行い、該１つの期間内の前記複数の時刻のマルチアンテナＲａｎｇｅ ＦＦＴデータを取得し；
前記マルチアンテナＲａｎｇｅ ＦＦＴデータのうちの各々の範囲の周波数点におけるＲａｎｇｅ ＦＦＴデータに対して角度（Ａｎｇｌｅ）ＦＦＴを行い、全ての範囲の周波数点におけるＡｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値を取得し、そのうち、各々の範囲の周波数点の１つの時刻に対応するＡｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値は１つのＡｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値行列であり、前記Ａｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値行列は全ての水平方向角度の周波数点の振幅値及び全ての垂直方向角度の周波数点の振幅値を含み；
各々の範囲の周波数点の各々の時刻に対応するＡｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値行列に基づいて、該範囲の周波数点の該時刻に対応する各水平方向角度の周波数点に対応する第一振幅値を計算し；及び
各々の範囲の周波数点について、該範囲の周波数点に対応する各水平方向角度の周波数点の該１つの期間内の全ての第一振幅値の標準偏差を計算し（１つの範囲の周波数点がｎ個の水平方向角度の周波数点に対応する場合、ｎ個の標準偏差を得ることができる）、各範囲の周波数点、各水平方向角度の周波数点、並びに、前記範囲の周波数点及び前記水平方向角度の周波数点に対応する前記標準偏差に基づいて、範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を生成することを含む、装置。

（付記１１）
付記１０に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
各々の範囲の周波数点の各々の時刻に対応するＡｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値行列に基づいて、該範囲の周波数点の該時刻に対応する各水平方向角度の周波数点に対応する第一振幅値を計算することは、
各々の範囲の周波数点の各々の時刻に対応するＡｎｇｌｅ ＦＦＴ振幅値行列において、各々の水平方向角度の周波数点について、該水平方向角度の周波数点に対応する垂直方向角度の周波数点振幅値の最大値又は平均値を前記第一振幅値として計算することを含む、装置。

（付記１２）
付記１−１１のうちの任意の１項に記載の移動オブジェクトを検出する装置を含む、電子機器。

（付記１３）
移動オブジェクトを検出する方法であって、
１つの期間内の複数の時刻に受信したマルチアンテナエコー信号に基づいて、該１つの期間に対応する１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を取得し；
第一期間（即ち、比較的長い時間、例えば、１０フレーム）内のマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図の極値点の集合を取得し、そのうち、前記第一期間は複数の前記１つの期間を含み、各前記１つの期間は１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に対応し；
前記極値点の集合に対してクラスタリング処理を行い、極値点のクラスターを取得し；及び
各前記クラスターの中心位置に基づいて各移動オブジェクトの位置を確定することを含む、方法。

（付記１４）
付記１３に記載の移動オブジェクトを検出する方法であって、さらに、
位置が確定された移動オブジェクトが追跡待ちの移動オブジェクトであるかを判断することを含む、方法。

（付記１５）
付記１４に記載の移動オブジェクトを検出する方法であって、
位置が確定された移動オブジェクトが追跡待ちの移動オブジェクトであるかを判断することは、
位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在せず、且つ、位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点が所定位置に存在する場合（所定位置は、例えば、“ドアに対応する位置”である）、前記位置が確定された移動オブジェクトを追跡待ちの移動オブジェクトと判断することを含む、方法。

（付記１６）
付記１４に記載の移動オブジェクトを検出する方法であって、
位置が確定された移動オブジェクトが追跡待ちの移動オブジェクトであるかを判断することは、
位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在し、あるいは、位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在せず、且つ位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点が所定位置に存在しない場合（所定位置は、例えば、“ドアに対応する位置”である）、前記位置が確定された移動オブジェクトを追跡待ちの移動オブジェクトと判断しないことを含む、方法。

（付記１７）
付記１３に記載の移動オブジェクトを検出する方法であって、さらに、
既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行い、前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡情報を得ることを含む、方法。

（付記１８）
付記１７に記載の移動オブジェクトを検出する方法であって、さらに、
前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトについて、継続して該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの追跡を行うか、それとも、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの追跡を停止するか（且つ、その移動軌跡を削除するか）を判断することを含む、方法。

（付記１９）
付記１８に記載の移動オブジェクトを検出する方法であって、
継続して該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの追跡を行うか、それとも、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの追跡を停止するかを判断することは、
該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡が所定位置から開始し（所定位置は、例えば、“ドアに対応する位置”である）、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの１つ前の時刻の範囲の周波数点近傍の範囲の周波数点（即ち、所定範囲内にある）に対応する範囲−方位角分布図内の波動の最大値が第一閾値よりも大きく、且つ、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間が第二閾値よりも大きい場合、継続して該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの追跡を行うと判定することを含む、方法。

（付記２０）
付記１９に記載の移動オブジェクトを検出する方法であって、さらに、
前記近傍の範囲の周波数点に対応する前記波動の最大値が範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図内の位置に基づいて、前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトの現在の時刻における位置を計算することを含む。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこの実施形態に限定されず、本発明の趣旨を離脱しない限り、本発明に対するあらゆる変更は本発明の技術的範囲に属する。

Claims (10)

1. 移動オブジェクトを検出する装置であって、
   所定期間内の複数の時刻に受信したマルチアンテナエコー信号に基づいて、該所定期間に対応する１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図を得る第一処理ユニット；
   第一期間内のマルチフレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図の極値点の集合を得る第二処理ユニットであって、前記第一期間は複数の前記所定期間を含み、各前記所定期間は１フレームの範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図に対応する、第二処理ユニット；
   前記極値点の集合に対してクラスタリング処理を行い、極値点のクラスターを取得する第三処理ユニット；及び
   各前記クラスターの中心位置に基づいて各移動オブジェクトの位置を確定する第四処理ユニットを含む、装置。
2. 請求項１に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
   位置が確定された移動オブジェクトが追跡待ちの移動オブジェクトであるかを判断する第五処理ユニットをさらに含む、装置。
3. 請求項２に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
   位置が確定された移動オブジェクトが追跡待ちの移動オブジェクトであるかを判断することは、
   位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在せず、且つ、位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点が所定位置に存在する場合、前記位置が確定された移動オブジェクトを追跡待ちの移動オブジェクトと判断することを含む、装置。
4. 請求項２に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
   位置が確定された移動オブジェクトが追跡待ちの移動オブジェクトであるかを判断することは、
   位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在し、あるいは、位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点の所定範囲内に既存の移動オブジェクトが存在せず、且つ位置が確定された移動オブジェクトに対応する前記クラスターの中心点が所定位置に存在しない場合、前記位置が確定された移動オブジェクトを追跡待ちの移動オブジェクトと判断しないことを含む、装置。
5. 請求項１に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
   既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行い、前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡情報を得る第六処理ユニットをさらに含む、装置。
6. 請求項５に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
   前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトについて、継続して該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行うか、それとも、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対しての追跡を停止するかを判断する第七処理ユニットをさらに含む、装置。
7. 請求項６に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
   継続して該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行うか、それとも、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対しての追跡を停止するかを判断することは、
   該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡が所定位置から開始し、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの１つ前の時刻の範囲の周波数点近傍の範囲の周波数点に対応する範囲−方位角分布図内の波動の最大値が第一閾値よりも大きく、且つ、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間が第二閾値よりも大きい場合、継続して該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行うと判定することを含む、装置。
8. 請求項７に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
   前記第七処理ユニットはさらに
   前記近傍の範囲の周波数点に対応する前記波動の最大値の範囲−方位角（Ｒａｎｇｅ−Ａｚｉｍｕｔｈ）分布図における位置に基づいて、前記既知の追跡待ちの移動オブジェクトの現在の時刻における位置を計算するように構成される、装置。
9. 請求項６に記載の移動オブジェクトを検出する装置であって、
   継続して該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対して追跡を行うか、それとも、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対しての追跡を停止するかを判断することは、
   該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡が所定位置から開始するのではない場合；あるいは
   該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡が所定位置から開始し、該既知の追跡待ちの移動オブジェクトの１つ前の時刻の範囲の周波数点近傍の範囲の周波数点に対応する範囲−方位角分布図内の波動の最大値が第一閾値よりも大きく、前記追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間が第二閾値以下であり、且つ前記追跡待ちの移動オブジェクトの移動軌跡の持続時間が第三閾値以下である場合、
   該既知の追跡待ちの移動オブジェクトに対しての追跡を停止すると判定することを含む、装置。
10. 請求項１−９のうちの何れか１項に記載の装置を含む、電子機器。

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