CN116008945B - 一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法 - Google Patents

一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法 Download PDF

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CN116008945B CN202310295783.XA CN202310295783A CN116008945B CN 116008945 B CN116008945 B CN 116008945B CN 202310295783 A CN202310295783 A CN 202310295783A CN 116008945 B CN116008945 B CN 116008945B
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Abstract

本发明提供一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，首先依据雷达方位波束宽度生成大地坐标系下的航迹处理扇区，再依据行进间四个雷达阵面法线的大地坐标下波束指向，对单个阵面的处理扇区范围进行实时划分并更新，然后依据载体最新的经纬度信息将目标航迹进行一次预推，再将预推的航迹位置转换到雷达坐标系下，将预推的航迹与航迹所在扇区以及左右相邻的2个扇区内的目标原始点迹进行关联。本发明实时更新单个面阵的航迹处理扇区范围，避免了载体在转弯过程中目标航迹跨扇区处理的问题，同时在航迹关联时，对目标航迹预测点以及目标原始点迹进行雷达坐标系以及大地坐标系的转换，确保航迹在关联时尽可能不受载体位置以及运动速度的影响。

Description

一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法
技术领域
本发明涉及测量测试技术领域，具体涉及一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法。
背景技术
相控阵雷达又称作相位阵列雷达，是一种以改变雷达波相位来改变波束方向的雷达，因为是以电子方式控制波束而非传统的机械转动天线面方式，因此又称电子扫描雷达。航迹关联是相控阵雷达数据处理中最重要的一步。
车载相控阵雷达由于载体无规律运动而导致雷达与探测目标相对距离实时无规律变动，在进行航迹关联时，如果测得的目标方位角度与航迹关联扇区覆盖的方位范围不一致，则导致航迹无法关联。
现有技术中申请号:CN202011206473.9的专利申请《一种基于四面两维相控阵雷达数据处理系统》，提出了一种固定式四面二维相控阵雷达数据处理方法，实现了固定式四面二维相控阵雷达目标航迹的关联；申请号：CN202111458741.0的专利申请《一种车载雷达虚假目标高效判别方法》提出了一种结合目标位置、载体行驶速度以及载体加速度来进行航迹目标的估算以及关联。
申请号为CN202011206473.9的现有技术中固定式四面二维相控阵雷达其单个面阵的覆盖范围总是固定的，因此其航迹处理扇区范围总是固定的，如面阵1负责0-90°的扇区范围，其固定状态下面阵探测的目标航迹关联的扇区处理范围在于0-90°之间，但是当面阵随着载体转动时，此时单个面阵航迹处理扇区的范围同样发生了改变，因此造成探测的目标方位角度与航迹关联扇区覆盖的方位范围不一致；申请号为CN202111458741.0的现有技术也并未考虑雷达与探测目标相对距离变化的因素；
即这两个现有技术都没有考虑到如果选择在雷达阵面坐标系下做航迹关联，则由于雷达与探测目标相对距离实时无规律变动，很难将目标历史点迹关联成目标航迹；而车载四面二维相控阵雷达需要实时更新航迹关联的扇区处理范围，保证面阵探测的目标航迹能落在其对应的航迹关联处理范围内。
因此，需要一种使航迹关联不受载体运动影响的航迹关联方法。
发明内容
本发明是为了解决如何使航迹关联不受载体运动影响，提供一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，实时更新单个面阵的航迹处理扇区范围，同时在航迹关联时，对目标航迹预测点以及目标原始点迹进行雷达坐标系以及大地坐标系的转换，确保航迹在关联时尽可能不受载体位置以及运动速度的影响。
本发明提供一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，包括如下步骤：
S1、基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联开始，依据雷达方位波束宽度
Figure SMS_1
对整个车载四面二维相控阵雷达进行航迹处理扇区划分；
S2、依据行进间四个雷达阵面法线的大地坐标下的波束指向，对单个阵面的航迹处理扇区范围进行实时划分并更新；
S3、依据载体最新的经纬度信息，将目标航迹进行一次预推，再将预推的航迹位置转换到雷达坐标系下；
S4、将雷达坐标系下的预推航迹与航迹所在扇区以及左右相邻的2个扇区内的目标点迹进行关联；
S5、更新航迹最新的位置信息，判断航迹是否丢失，如果是，基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联结束，如果否，返回步骤S2。
本发明所述的一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，作为优选方式，将车载四面二维相控阵雷达依次划分成360/
Figure SMS_2
个航迹处理扇区，其中第0扇区覆盖范围为正北0度~
Figure SMS_3
，第360/
Figure SMS_4
扇区覆盖范围为360-
Figure SMS_5
度~360度。
本发明所述的一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，作为优选方式，步骤S2中，将每个雷达阵面依次划分成90/
Figure SMS_6
个航迹处理扇区，其中当前阵面法线方向北向角度为N的雷达扇区覆盖范围为N-45
Figure SMS_7
~N+45度。
本发明所述的一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，作为优选方式，步骤S3中，将目标航迹进行一次预推得到目标航迹预测点（
Figure SMS_24
、
Figure SMS_27
、
Figure SMS_32
、
Figure SMS_9
、
Figure SMS_13
、
Figure SMS_16
），然后依据最近时刻载体的经纬高信息，将目标航迹预测点换到雷达坐标系下得到雷达坐标下预测点（
Figure SMS_20
、
Figure SMS_10
、
Figure SMS_14
、
Figure SMS_18
、
Figure SMS_22
、
Figure SMS_26
），其中，
Figure SMS_29
、
Figure SMS_31
、
Figure SMS_33
为目标航迹预测点在地心坐标系中的位置，
Figure SMS_23
、
Figure SMS_25
、
Figure SMS_28
为目标航迹预测点在地心坐标系中的空间速度，
Figure SMS_30
为地心坐标系，
Figure SMS_8
、
Figure SMS_12
、
Figure SMS_17
为雷达坐标下预测点的位置，
Figure SMS_21
、
Figure SMS_11
和
Figure SMS_15
为雷达坐标下预测点的空间速度，
Figure SMS_19
为雷达坐标系。
本发明所述的一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，作为优选方式，步骤S3中，
Figure SMS_34
；
Figure SMS_35
；
Figure SMS_36
；
Figure SMS_37
；
Figure SMS_38
；
Figure SMS_39
；
其中，
Figure SMS_40
、
Figure SMS_41
、
Figure SMS_42
分别为航迹在地心坐标系中的位置，
Figure SMS_43
、
Figure SMS_44
、
Figure SMS_45
分别为航迹地心坐标系的空间速度，
Figure SMS_46
为航迹所在扇区最新时间戳和航迹最新时间戳的差值。
本发明所述的一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，作为优选方式，步骤S3中，
Figure SMS_47
=
Figure SMS_48
；
Figure SMS_49
；
Figure SMS_50
；
Figure SMS_51
；
其中，
Figure SMS_53
、
Figure SMS_56
分别为载体所在的经度和纬度，
Figure SMS_60
、
Figure SMS_54
、
Figure SMS_57
为雷达/载体在地心坐标系下的位置，
Figure SMS_62
、
Figure SMS_64
、
Figure SMS_52
为航迹在地心坐标系中的位置，R z 为地心坐标系绕载体坐标系的z轴旋转（90+
Figure SMS_59
）度产生的旋转矩阵，R x 为地心坐标系绕载体坐标系的x轴旋转（90-
Figure SMS_63
）度产生的旋转矩阵，
Figure SMS_65
、
Figure SMS_55
、
Figure SMS_58
、
Figure SMS_61
分别为目标航迹预测点相对于雷达载体的距离、方位、俯仰和速度。
本发明所述的一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，作为优选方式，步骤S4包括以下步骤：
S41、将目标原始点迹的空间位置变换为目标原始点迹相对于航迹信息中载体位置的空间位置，得到转换后的目标原始点迹；
S42、将转换后的目标原始点迹与航迹所在扇区以及左右相邻的2个扇区内的雷达坐标下预测点进行关联。
本发明所述的一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，作为优选方式，步骤S41中，将目标原始点迹在地心坐标系下的空间位置(
Figure SMS_67
、
Figure SMS_70
、
Figure SMS_73
)、目标航迹信息中载体的绝对地理位置(
Figure SMS_68
、
Figure SMS_69
、
Figure SMS_72
)通过坐标转换后得到目标原始点迹相对于航迹信息中载体位置的空间位置(
Figure SMS_74
、
Figure SMS_66
、
Figure SMS_71
)，将目标原始点迹在地心坐标系下的速度分量转换到雷达坐标系下的速度分量，分别求出目标原始点迹相对于雷达的距离以及速度；
步骤S42中，将转换后的目标原始点迹距离、方位、俯仰、速度同雷达坐标下预测点的距离、方位、俯仰、速度作关联，关联方法使用最小邻域法。
本发明所述的一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，作为优选方式，步骤S41中，
(
Figure SMS_76
、
Figure SMS_78
、
Figure SMS_81
) + (
Figure SMS_77
、
Figure SMS_80
、
Figure SMS_82
)→ (
Figure SMS_83
、
Figure SMS_75
、
Figure SMS_79
)；
(
Figure SMS_85
、
Figure SMS_88
、
Figure SMS_91
) + (
Figure SMS_84
、
Figure SMS_87
、
Figure SMS_90
)→ (
Figure SMS_92
、
Figure SMS_86
、
Figure SMS_89
)；
(
Figure SMS_93
、
Figure SMS_94
、
Figure SMS_95
) →
Figure SMS_96
；
(
Figure SMS_97
、
Figure SMS_98
、
Figure SMS_99
) →
Figure SMS_100
。
本发明所述的一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，作为优选方式，步骤S4还包括步骤S43：S43、在目标航迹与目标原始点迹完成关联后，对于目标航迹在地心坐标系中的
Figure SMS_101
、
Figure SMS_102
、
Figure SMS_103
、
Figure SMS_104
、
Figure SMS_105
进行滤波更新，并用滤波后的值计算出目标相对于载体位置，同时更新目标航迹中载体的最新经纬高信息。
步骤S1中，每个扇区的角度范围为一个方位波束宽度，目标航迹依据其北向方位角放置到对应的扇区内。
步骤S2中，雷达在随载体转向时，四个阵面法线方位指向实时变化的，此时单个阵面在大地坐标系下的方位覆盖范围也是实时发生变化的，因此需要对于单个阵面的航迹处理扇区范围进行实时更新。
本发明具有以下优点：
本发明实时更新单个面阵的航迹处理扇区范围，避免了载体在转弯过程中，目标航迹跨扇区处理的问题，同时在航迹关联时，对目标航迹预测点以及目标原始点迹进行雷达坐标系以及大地坐标系的转换，确保航迹在关联时尽可能不受载体位置以及运动速度的影响。
附图说明
图1为一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法流程图；
图2为一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法四个面阵航迹处理扇区的划分示意图；
图3为一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法单个面阵航迹处理扇区范围图；
图4为一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法雷达站心坐标系示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
如图1所示，一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联的方法，包括以下步骤：
S1、依据雷达方位波束宽度，对整个雷达进行航迹处理扇区的划分如下图所示：
Figure SMS_106
为方位波束宽度；依据雷达波束宽度将车载四面二维相控阵雷达划分成360/
Figure SMS_107
个航迹处理扇区，如图2所示，其中0扇区覆盖范围为正北0°-
Figure SMS_108
；
S2、依据行进间四个雷达阵面法线的大地坐标下的方位波束指向，对单个阵面的处理扇区范围进行实时划分，划分如图3所示，其中N表示当前阵面法线方向的北向角度，
Figure SMS_109
为雷达方位波束宽度；
S3、依据载体最新的经纬度信息，将目标航迹进行一次预推，将预推的航迹位置转换到雷达坐标系下，其方法如；
首先目标航迹依据航迹在地心坐标系下的空间位置进行一次预推，预推后会得到目标在地心坐标系下新的空间位置，其预推方法为:
Figure SMS_110
；
式中
Figure SMS_112
、
Figure SMS_114
、
Figure SMS_117
为目标航迹预测点的在地心坐标系中的位置，
Figure SMS_113
、
Figure SMS_116
、
Figure SMS_119
分别为航迹在地心坐标系中的位置，
Figure SMS_120
、
Figure SMS_111
、
Figure SMS_115
为当前航迹地心坐标系的空间速度，
Figure SMS_118
为航迹所在扇区的最新时间戳和航迹的最新时间戳的差值。
然后依据最近时刻载体的经纬高信息，对预测的航迹进行坐标系转换，将其转换到雷达坐标系下，并计算当前预测点相对于雷达坐标下的
Figure SMS_121
、
Figure SMS_127
、
Figure SMS_131
、
Figure SMS_124
、
Figure SMS_128
和
Figure SMS_132
，并根据
Figure SMS_135
、
Figure SMS_123
、
Figure SMS_126
、
Figure SMS_130
、
Figure SMS_134
和
Figure SMS_122
计算出目标预测位置相对于雷达的斜距、北向方位角、俯仰角以及速度，如图4所示，其中
Figure SMS_125
为地心，M为雷达位置(M也是载体位置)，
Figure SMS_129
为地心坐标系，
Figure SMS_133
为雷达坐标系，目标由地心坐标系转雷达坐标系方法如下：
Figure SMS_136
；
=
Figure SMS_137
；
Figure SMS_138
；
Figure SMS_139
；
Figure SMS_140
；
式中
Figure SMS_141
、
Figure SMS_145
为载体所在的经纬度，
Figure SMS_149
、
Figure SMS_143
、
Figure SMS_148
雷达(同载体)在地心坐标系下的位置，
Figure SMS_152
、
Figure SMS_154
、
Figure SMS_142
为航迹在地心坐标系中的位置，R z 为地心坐标系绕载体坐标系的z轴旋转（90+
Figure SMS_146
）度产生的旋转矩阵，R x 为地心坐标系绕载体坐标系的x轴旋转（90-
Figure SMS_150
）度产生的旋转矩阵，
Figure SMS_153
、
Figure SMS_144
、
Figure SMS_147
、
Figure SMS_151
预测目标航迹相对于雷达载体的距离、方位、俯仰和速度。
S4、将预推的航迹与航迹所在扇区以及左右相邻的2个扇区内的目标原始点迹进行关联，其方法为：
首先目标预推航迹与其所在扇区以及左右相邻2个扇区内的目标原始点迹进行关联时，需要对目标原始点迹的坐标进行变换，变换步骤如下：
①：(
Figure SMS_156
、
Figure SMS_160
、
Figure SMS_162
) + (
Figure SMS_157
、
Figure SMS_159
、
Figure SMS_161
)→ (
Figure SMS_163
、
Figure SMS_155
、
Figure SMS_158
)；
②：(
Figure SMS_164
、
Figure SMS_169
、
Figure SMS_171
) + (
Figure SMS_165
、
Figure SMS_168
、
Figure SMS_170
)→ (
Figure SMS_172
、
Figure SMS_166
、
Figure SMS_167
)；
③: (
Figure SMS_173
、
Figure SMS_174
、
Figure SMS_175
) →
Figure SMS_176
；
④: (
Figure SMS_177
、
Figure SMS_178
、
Figure SMS_179
) →
Figure SMS_180
；
①中的(
Figure SMS_183
、
Figure SMS_186
、
Figure SMS_188
)原始目标点迹在地心坐标系下的空间位置，(
Figure SMS_182
、
Figure SMS_185
、
Figure SMS_187
)，目标航迹信息中载体的绝对地理位置，二者通过坐标转换后得到的(
Figure SMS_189
、
Figure SMS_181
、
Figure SMS_184
)表示目标原始点迹相对于航迹信息中载体位置的空间位置，变换公式见步骤S3；
②中将同S1相似，将目标原始点迹在地心坐标系下的速度分量转换到雷达坐标系下的速度分量，变换公式见步骤S3；
③和④分别求出目标原始点迹相对于雷达的距离以及速度。
然后将转换后的原始目标点迹与航迹的预推点迹进行关联，主要是将目标原始点迹的距离、方位、俯仰、以及速度同航迹的预推点的距离、方位、俯仰以及速度作关联，关联方法采用最小邻域法。
S5、更新航迹最新的位置信息，其方法是：
在目标航迹与目标原始点迹完成关联后，对于目标航迹在地心坐标系中的
Figure SMS_190
、
Figure SMS_191
、
Figure SMS_192
、
Figure SMS_193
、
Figure SMS_194
进行滤波更新，并用滤波后的值计算出目标相对于载体位置。同时更新目标航迹中载体的最新经纬高信息。
假设雷达某时刻的经纬高分别为118.859411°，32.024771°，32.02m，雷达在地心坐标系的空间位置
Figure SMS_195
分别为-2.612650404e+06，4.74004853e+06，3.363148282e+06，由公式
Figure SMS_196
；
求出目标相对于雷达的空间坐标分量
Figure SMS_197
分别为81.5556，333.551， 26.644，则
Figure SMS_198
= 344.4m；
Figure SMS_199
= 76.26°；
Figure SMS_200
= 4.4369°。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联开始，依据雷达方位波束宽度
Figure QLYQS_1
对整个车载四面二维相控阵雷达进行航迹处理扇区划分；
将车载四面二维相控阵雷达依次划分成360/
Figure QLYQS_2
个航迹处理扇区，其中第0扇区覆盖范围为正北0度~
Figure QLYQS_3
，第360/
Figure QLYQS_4
扇区覆盖范围为360-
Figure QLYQS_5
度~360度；
S2、依据行进间四个雷达阵面法线的大地坐标下的波束指向，对单个阵面的航迹处理扇区范围进行实时划分并更新；
将每个雷达阵面依次划分成90/
Figure QLYQS_6
个航迹处理扇区，其中，当前阵面法线方向北向角度为N的雷达扇区覆盖范围为N-45度~N+45度；
S3、依据载体最新的经纬度信息，将目标航迹进行一次预推，再将预推的航迹位置转换到雷达坐标系下；
将目标航迹进行一次预推得到目标航迹预测点（
Figure QLYQS_25
、
Figure QLYQS_28
、
Figure QLYQS_31
、
Figure QLYQS_9
、
Figure QLYQS_14
、
Figure QLYQS_18
），然后依据最近时刻载体的经纬高信息，将目标航迹预测点换到雷达坐标系下得到雷达坐标下预测点（
Figure QLYQS_22
、
Figure QLYQS_10
、
Figure QLYQS_13
、
Figure QLYQS_17
、
Figure QLYQS_21
、
Figure QLYQS_24
），其中，
Figure QLYQS_27
、
Figure QLYQS_30
、
Figure QLYQS_32
为目标航迹预测点在地心坐标系中的位置，
Figure QLYQS_19
、
Figure QLYQS_23
、
Figure QLYQS_26
为目标航迹预测点在地心坐标系中的空间速度，
Figure QLYQS_29
为地心坐标系，
Figure QLYQS_7
、
Figure QLYQS_12
、
Figure QLYQS_16
为雷达坐标下预测点的位置，
Figure QLYQS_20
、
Figure QLYQS_8
和
Figure QLYQS_11
为雷达坐标下预测点的空间速度，
Figure QLYQS_15
为雷达坐标系；
Figure QLYQS_33
；
Figure QLYQS_34
；
Figure QLYQS_35
；
Figure QLYQS_36
；
Figure QLYQS_37
；
Figure QLYQS_38
；
其中，
Figure QLYQS_39
、
Figure QLYQS_40
、
Figure QLYQS_41
分别为航迹在地心坐标系中的位置，
Figure QLYQS_42
、
Figure QLYQS_43
、
Figure QLYQS_44
分别为航迹地心坐标系的空间速度，
Figure QLYQS_45
为航迹所在扇区最新时间戳和航迹最新时间戳的差值；
Figure QLYQS_46
=
Figure QLYQS_47
；
Figure QLYQS_48
；
Figure QLYQS_49
；
Figure QLYQS_50
；
其中，
Figure QLYQS_52
、
Figure QLYQS_56
分别为载体所在的经度和纬度，
Figure QLYQS_60
、
Figure QLYQS_54
、
Figure QLYQS_58
为雷达/载体在地心坐标系下的位置，
Figure QLYQS_62
、
Figure QLYQS_64
、
Figure QLYQS_51
为航迹在地心坐标系中的位置，R z 为地心坐标系绕载体坐标系的z轴旋转（90+
Figure QLYQS_57
）度产生的旋转矩阵，R x 为地心坐标系绕载体坐标系的x轴旋转（90-
Figure QLYQS_61
）度产生的旋转矩阵，，
Figure QLYQS_63
、
Figure QLYQS_53
、
Figure QLYQS_55
、
Figure QLYQS_59
分别为目标航迹预测点相对于雷达载体的距离、方位、俯仰和速度；
S4、将雷达坐标系下的预推航迹与航迹所在扇区以及左右相邻的2个扇区内的目标点迹进行关联；
S5、更新航迹最新的位置信息，判断航迹是否丢失，如果是，基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联结束，如果否，返回步骤S2。
2.根据权利要求1所述的一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，其特征在于：步骤S4包括以下步骤：
S41、将目标原始点迹的空间位置变换为目标原始点迹相对于航迹信息中载体位置的空间位置，得到转换后的目标原始点迹；
S42、将转换后的目标原始点迹与航迹所在扇区以及左右相邻的2个扇区内的雷达坐标下预测点进行关联。
3.根据权利要求2所述的一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，其特征在于：步骤S41中，将目标原始点迹在地心坐标系下的空间位置(
Figure QLYQS_67
、
Figure QLYQS_68
、
Figure QLYQS_71
)、目标航迹信息中载体的绝对地理位置(
Figure QLYQS_66
、
Figure QLYQS_70
、
Figure QLYQS_72
)通过坐标转换后得到目标原始点迹相对于航迹信息中载体位置的空间位置(
Figure QLYQS_73
、
Figure QLYQS_65
、
Figure QLYQS_69
)，将目标原始点迹在地心坐标系下的速度分量转换到雷达坐标系下的速度分量，分别求出目标原始点迹相对于雷达的距离以及速度；
步骤S42中，将转换后的目标原始点迹距离、方位、俯仰、速度同雷达坐标下预测点的距离、方位、俯仰、速度作关联，关联方法使用最小邻域法。
4.根据权利要求2所述的一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，其特征在于：步骤S4还包括步骤S43：S43、在目标航迹与目标原始点迹完成关联后，对于目标航迹在地心坐标系中的
Figure QLYQS_74
、
Figure QLYQS_75
、
Figure QLYQS_76
、
Figure QLYQS_77
、
Figure QLYQS_78
进行滤波更新，并用滤波后的值计算出目标相对于载体位置，同时更新目标航迹中载体的最新经纬高信息。
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