JP2022059892A - 物体追跡装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.第1実施形態]
[1-1.構成]
図1に示す物体追跡装置1は、移動体に搭載され、移動体の周囲の物体を追跡するための装置である。移動体とは、例えば、車両、航空機、船舶等である。移動体には、物体追跡装置1の他に、レーダ装置2が搭載されている。本実施形態では、物体追跡装置1及びレーダ装置2は、自車両10に搭載される。
物体追跡装置1のCPU11が実行する追跡処理を、図4に示すフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、処理サイクルごとに繰り返し起動する。
物体追跡装置1のCPU11が実行する優先度決定処理を、図6に示すフローチャートを用いて説明する。優先度決定処理は、前回の処理サイクルで推定値が算出されている各物標の今回予測値に対して実行される。
S203で、CPU11は、今回予測値に対応する物標の追跡回数が所定の追跡閾値以上であるか否かを判定する。そして、CPU11は、肯定判定が得られた場合には(S203:Yes)、S204に移行し、否定判定が得られた場合には(S203:No)、S205に移行する。追跡閾値は、何サイクル分の処理サイクルに渡って同一の物標について推定値を算出できれば、物標を確からしく追跡できていると言えるかという観点で設定される。
S205で、CPU11は、今回予測値の優先度を第3優先度に設定した後、本優先度決定処理を終了する。
物体追跡装置1のCPU11が実行する高優先関連付け処理を、図7に示すフローチャートを用いて説明する。第1実施形態では、高優先関連付け処理は、第1優先度の今回予測値について実行される。
S307で、CPU11は、選択中の今回予測値と、該今回予測値に対応して算出された最小コストの観測値とを関連付けることを決定する。
物体追跡装置1のCPU11が実行する低優先関連付け処理を、図9に示すフローチャートを用いて説明する。第1実施形態では、低優先関連付け処理は、第2及び第3優先度の今回予測値について実行される。なお、低優先関連付け処理は、優先度ごとに実行され、全ての第2優先度の今回予測値について実行された後に、全ての第3優先度の今回予測値について実行される。
S406では、CPU11は、コストの総和が最小となるように、優先度が同一である各今回予測値をいずれか1つの観測値と関連付ける。具体的には、S401~S405の処理により、優先度が同一である各今回予測値と、関連付けが行われていない各観測値との組合せに対しコストが算出される。S406では、CPU11は、これらの今回予測値がいずれかの観測値と1対1で組み合わせられ、且つ、組み合わせられた今回予測値と観測値との間のコストの総和が最小となるように、これらの組合せを選択する。一例として、ハンガリアン法により、コストの総和が最小となるようにこれらの組み合わせが選択される。
(1a)CPU11は、追跡処理では、優先度の高い今回予測値から順番に、関連付けを行う。このような構成によれば、自車両10の周辺に複数の物標が存在している場合には、重要な物標に対応する今回予測値を、優先的に適切な観測値と関連付けることができる。よって、複数の物標が存在する環境下においても高精度に重要な物標を追跡することができる。
ここで、追跡回数の多い物標は、長期間にわたって追跡が行われており、このような物標に対応する推定値の信頼性は、追跡回数の少ない物標に比べて高いと考えられる。これに対し、優先度決定処理では、追跡回数が多い物標に対応する今回予測値の関連付けが優先的に行われる。よって、信頼性の高い推定値が得られている物標を、高精度に追跡することができる。
[2-1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
第2実施形態の物体追跡装置1が、第1実施形態の優先度決定処理に代えて実行する優先度決定処理について、図11のフローチャートを用いて説明する。
S503で、CPU11は、今回予測値に対応する物標が歩行者であるか否かを判定する。具体的には、CPU11は、今回予測値が示す物標の速度に基づき、今回予測値に対応する物標の速度が歩行者の速度に相当するか否かを判定する。また、CPU11は、今回予測値が示す反射強度が歩行者に相当するか否かを判定する。そして、CPU11は、肯定判定が得られた場合には(S503:Yes)、S504に移行し、否定判定が得られた場合には(S503:No)、S505に移行する。
S505で、CPU11は、今回予測値に対応する物標の追跡回数が所定の第1追跡閾値以上であるか否かを判定する。そして、CPU11は、肯定判定が得られた場合には(S505:Yes)、S506に移行し、否定判定が得られた場合には(S505:No)、S507に移行する。なお、第1追跡閾値は、第1実施形態の追跡閾値と同様の値である。
S507で、CPU11は、物標の追跡回数が所定の第2追跡閾値以上であるか否かを判定する。第2追跡閾値は第1追跡閾値よりも小さい値である。そして、CPU11は、肯定判定が得られた場合には(S507:Yes)、S508に移行し、否定判定が得られた場合には(S507:No)、S509に移行する。
S509で、CPU11は、今回予測値の優先度を第5優先度に設定した後、本優先度決定処理を終了する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
[3.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (12)
- 移動体(10)の周辺に存在する複数の物標についての状態量の推定値を算出するよう構成された物体追跡装置であって、
センサ(2)の観測信号に基づく前記物標の前記状態量の観測値を取得するよう構成された取得部(S101)と、
それぞれの前記物標についての現在の前記状態量の予測値を、該物標についての過去の前記状態量の前記推定値から算出するよう構成された予測部(S102)と、
それぞれの前記物標の前記予測値の優先度を決定するよう構成された決定部(S103,S201~S205,S501~S509)と、
前記取得部により取得された前記物標の前記観測値と、該物標に係ると推測される前記予測値との関連付けを行うよう構成された関連付け部(S104,S301~S307,S401~S406)と、
前記物標の前記観測値と、該観測値に関連付けられた前記予測値とに基づき、該物標の前記推定値を新たに算出するよう構成された推定部(S105)と、
を備え、
前記関連付け部は、前記優先度の高い前記予測値から順番に、前記関連付けを行う、物体追跡装置。 - 請求項1に記載の物体追跡装置であって、
前記物標は前記優先度に応じて予め定められたグループに属しており、
前記関連付け部は、前記グループごとに予め設定された方法で、前記関連付けを行う、物体追跡装置。 - 請求項2に記載の物体追跡装置であって、
相対的に前記予測値の前記優先度の高い前記物標が属する前記グループを第1グループとし、相対的に前記予測値の前記優先度の低い前記物標が属する前記グループを第2グループとし、
前記関連付け部は、前記第1グループに属する前記物標の前記予測値の前記関連付けを、Nearest Neighbor法を用いて行う、物体追跡装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の物体追跡装置であって、
相対的に前記予測値の前記優先度の高い前記物標が属する前記グループを第1グループとし、相対的に前記予測値の前記優先度の低い前記物標が属する前記グループを第2グループとし、
前記関連付け部は、前記第2グループに属する前記物標の前記予測値の前記関連付けを、Grobal Nearest Neighbor法を用いて行う、物体追跡装置。 - 請求項2から請求項4までのいずれか1項に記載の物体追跡装置であって、
相対的に前記予測値の前記優先度の高い前記物標が属する前記グループを第1グループとし、相対的に前記予測値の前記優先度の低い前記物標が属する前記グループを第2グループとし、
前記決定部は、前記物標が先行車両であると判定された場合、前記物標が前記第1グループに属するよう前記物標の前記予測値の前記優先度を決定する、物体追跡装置。 - 請求項2から請求項5までのいずれか1項に記載の物体追跡装置であって、
相対的に前記予測値の前記優先度の高い前記物標が属する前記グループを第1グループとし、相対的に前記予測値の前記優先度の低い前記物標が属する前記グループを第2グループとし、
前記決定部は、前記物標が歩行者であると判定された場合、前記物標が前記第1グループに属するよう前記物標の前記予測値の前記優先度を決定する、物体追跡装置。 - 請求項2から請求項6までのいずれか1項に記載の物体追跡装置であって、
相対的に前記予測値の前記優先度の高い前記物標が属する前記グループを第1グループとし、相対的に前記予測値の前記優先度の低い前記物標が属する前記グループを第2グループとし、
前記関連付け部は、前記物標が前記第1グループに属する場合、前記優先度が同じ前記予測値について、当該優先度における詳細な優先度である詳細優先度を決定し、前記詳細優先度の高い前記予測値から順番に、前記関連付けを行う、物体追跡装置。 - 請求項7に記載の物体追跡装置であって、
前記関連付け部は、少なくとも、前記物標と前記移動体との距離、前記移動体に対する前記物標の相対速度、及び前記物標と前記移動体との衝突が予測される時間である衝突予測時間のいずれか1つに基づき、前記物標の前記予測値の前記詳細優先度を決定する、物体追跡装置。 - 請求項2から請求項8までのいずれか1項に記載の物体追跡装置であって、
相対的に前記予測値の前記優先度の高い前記物標が属する前記グループを第1グループとし、相対的に前記予測値の前記優先度の低い前記物標が属する前記グループを第2グループとし、
前記関連付け部は、前記物標が前記第1グループに属する場合、前記予測値と前記観測値との間の関係性に基づき、該予測値と該観測値との組合せに対するコストを設定し、前記コストが最小となる組み合わせとなるように、前記関連付けを行う、物体追跡装置。 - 請求項2から請求項9までのいずれか1項に記載の物体追跡装置であって、
相対的に前記予測値の前記優先度の高い前記物標が属する前記グループを第1グループとし、相対的に前記予測値の前記優先度の低い前記物標が属する前記グループを第2グループとし、
前記関連付け部は、前記物標が前記第2グループに属する場合、前記優先度が同じ前記予測値について、前記予測値と前記観測値との間の関係性に基づき、該予測値と該観測値との組合せに対するコストを設定し、さらに前記物標の状態に応じて前記コストを加算する、物体追跡装置。 - 請求項10に記載の物体追跡装置であって、
前記関連付け部は、前記物標の状態が静止している状態であると判定された場合、前記コストを加算する、物体追跡装置。 - 請求項1から請求項11までのいずれか1項に記載の物体追跡装置であって、
前記取得部は、周期的に到来する処理サイクルが到来すると、前記物標の前記状態量の前記観測値を取得し、
前記予測部は、現在の前記処理サイクルに対応する前記物標の前記状態量の前記予測値を、該物標についての過去の前記処理サイクルに対応する前記状態量の前記推定値から算出し、
前記関連付け部は、現在の前記処理サイクルに対応する前記物標の前記観測値と、該物標に係ると推測される現在の前記処理サイクルに対応する前記予測値との関連付けを行い、
前記推定部は、
現在の前記処理サイクルに対応する前記物標の前記予測値と関連付けられた現在の前記処理サイクルに対応する前記観測値が存在する場合、前記予測値と前記観測値とに基づき、現在の前記処理サイクルに対応する該物標の前記推定値を算出し、現在の前記処理サイクルに対応する前記物標の前記予測値と関連付けられた現在の前記処理サイクルに対応する前記観測値が存在しない場合、前記予測値を現在の前記処理サイクルに対応する該物標の前記推定値とする外挿処理を実施し、
同一の前記物標が複数の前記処理サイクルにわたって前記外挿処理が連続的に行われた回数である連続外挿回数が所定の閾値以上の場合、前記物標を削除し、
同一の前記物標が複数の前記処理サイクルにわたって前記推定値が算出された回数を、追跡回数とし、
前記決定部は、前記物標の前記追跡回数に応じて、前記物標の前記予測値の前記優先度を決定する、物体追跡装置。
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