CN115371719A - 探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

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CN115371719A CN202211231614.1A CN202211231614A CN115371719A CN 115371719 A CN115371719 A CN 115371719A CN 202211231614 A CN202211231614 A CN 202211231614A CN 115371719 A CN115371719 A CN 115371719A
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Abstract

本申请公开了一种探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置，该方法包括：在行驶设备行驶过程中，从行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，其中，目标参照物为在行驶环境中处于静止状态的静止物体；检测目标探测设备与多个目标参照物中每个目标参照物之间的目标相对关系，得到多个目标相对关系，其中，目标探测设备安装在行驶设备上；根据多个目标相对关系标定目标探测设备在行驶设备上的目标安装角度，采用上述技术方案，解决了相关技术中对行驶设备上探测设备的安装角度标定的准确度较低等问题。

Description

探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置
技术领域
本申请涉及电子电器技术领域，具体而言，涉及一种探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置。
背景技术
随着高级辅助驾驶技术在车辆中的普及与发展，更为复杂的高级辅助驾驶功能对于感知外部环境信息提出了更高的要求。其中，探测设备（如车载雷达传感器）在整个高级辅助驾驶系统中承担了重要的角色。在高级辅助驾驶系统中，探测设备需要提供整车坐标系下准确的目标位置，需要通过探测设备采集位置信息，并将位置信息从探测设备的坐标系转换到车辆坐标系，但是在行驶过程中可能出现探测设备的安装角度的变化，因此若探测设备安装角度信息存在误差，则会引起坐标系转换出现误差，无法提供准确的目标位置，因此，标定探测设备的安装角度是至关重要的。
当前，探测设备安装角度是通过对当前车辆的车辆车速，探测设备探测到的参照物的多普勒信息以及角度信息三者之间的物理关系进行计算的得到的，所以，当车辆车速测量存在误差时，通过该物理关系计算而得到的安装角度也必然存在误差。
针对相关技术中对行驶设备上探测设备的安装角度标定的准确度较低等问题，尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中对行驶设备上探测设备的安装角度标定的准确度较低等问题。
根据本申请实施例的一个实施例，提供了一种探测设备的参数标定方法，包括：在行驶设备行驶过程中，从所述行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，其中，所述目标参照物为在所述行驶环境中处于静止状态的静止物体；检测目标探测设备与多个所述目标参照物中每个所述目标参照物之间的目标相对关系，得到多个所述目标相对关系，其中，所述目标探测设备安装在所述行驶设备上；根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度。
可选的，所述根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度，包括：获取每两个静止物体对应的目标函数关系，其中，所述目标函数关系用于指示在同一个探测设备的扫描帧下所述每两个静止物体分别对应的探测设备法线角，所述每两个静止物体分别对应的相对速度与探测设备的安装角度之间的函数关系，所述探测设备法线角用于指示每个静止物体与探测设备的法线之间的夹角，所述相对速度用于指示静止物体相对于探测设备的移动速度；根据所述目标函数关系和多个所述目标相对关系确定每两个所述目标参照物所对应的参考安装角度，得到一个或者多个所述参考安装角度，其中，所述目标相对关系中包括同一个所述目标探测设备的扫描帧下每个所述目标参照物对应的所述探测设备法线角和每个所述目标参照物对应的所述相对速度；根据一个或者多个所述参考安装角度确定所述目标安装角度。
可选的，所述根据多个所述参考安装角度确定所述目标安装角度，包括：使用所述参考安装角度和所述目标相对关系计算出每个所述目标参照物对应的第一绝对速度，其中，所述第一绝对速度用于指示每个所述目标参照物相对于行驶地面的速度；从多个所述目标参照物中筛选出所述第一绝对速度小于第一阈值的多个候选参照物；根据所述目标函数关系和多个所述候选参照物对应的所述目标相对关系确定所述目标安装角度。
可选的，在所述获取每两个静止物体对应的目标函数关系之前，所述方法还包括：获取行驶设备的移动速度，所述探测设备法线角，探测设备的安装角度以及所述相对速度之间的参考函数关系；使用所述参考函数关系构建在同一个探测设备的扫描帧下第一静止物体对应的第一函数关系和第二静止物体的第二函数关系；使用所述第一函数关系和所述第二函数关系构建所述目标函数关系。
可选的，在所述根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度之后，所述方法还包括：获取所述行驶环境中包括的全部参考参照物在所述目标探测设备的探测坐标系中的初始坐标信息；基于所述目标安装角度将所述初始坐标信息转换为所述行驶设备的行驶坐标系中的目标坐标信息；使用所述目标坐标信息对所述行驶设备进行辅助驾驶。
可选的，在所述根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度之后，所述方法还包括：根据所述目标安装角度和所述目标相对关系确定所述行驶设备相对于行驶地面的目标行驶速度；使用所述目标行驶速度对所述行驶设备进行辅助驾驶。
可选的，所述从所述行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，包括：获取所述目标探测设备在所述行驶设备上的历史安装角度，获取所述行驶设备的参考行驶速度，以及获取所述目标探测设备与所述行驶环境中每个参考参照物之间的参考相对关系，其中，所述参考行驶速度是根据测量出的所述行驶设备的行驶速度确定的；使用所述历史安装角度，所述参考行驶速度以及所述参考相对关系计算出每个所述参考参照物相对于行驶地面的第二绝对速度；在所述参考参照物中筛选出所述第二绝对速度小于第二阈值的多个所述目标参照物。
可选的，所述获取所述行驶设备的参考行驶速度，包括：获取上一个参数标定周期中的行驶速度误差率，其中，所述行驶速度误差率是对所述上一个参数标定周期中获取到的多个参照物中每个参照物对应的速度误差率进行累加得到的，所述每个参照物对应的速度误差率是所述每个参照物对应的计算行驶速度和第一测量行驶速度之间的差值与所述第一测量行驶速度的比值，所述每个参照物对应的计算行驶速度是根据所述每个参照物对应的安装角度计算得到的，所述第一测量行驶速度是在所述上一个参数标定周期中测量出的所述行驶设备的行驶速度；根据所述行驶速度误差率确定行驶速度调整参数；通过所述行驶速度调整参数调整第二测量行驶速度，得到所述参考行驶速度，其中，所述第二测量行驶速度是在本参数标定周期中测量出的所述行驶设备的行驶速度。
根据本申请实施例的另一个实施例，还提供了一种探测设备的参数标定装置，包括：第一获取模块，用于在行驶设备行驶过程中，从所述行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，其中，所述目标参照物为在所述行驶环境中处于静止状态的静止物体；检测模块，用于检测目标探测设备与多个所述目标参照物中每个所述目标参照物之间的目标相对关系，得到多个所述目标相对关系，其中，所述目标探测设备安装在所述行驶设备上；标定模块，用于根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述探测设备的参数标定方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述探测设备的参数标定方法。
在本申请实施例中，在行驶设备行驶过程中，从行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，其中，目标参照物为在行驶环境中处于静止状态的静止物体；检测目标探测设备与多个目标参照物中每个目标参照物之间的目标相对关系，得到多个目标相对关系，其中，目标探测设备安装在行驶设备上；根据多个目标相对关系标定目标探测设备在行驶设备上的目标安装角度，即在行驶设备的行驶唤醒中获取多个处于静止状态的目标参照物，通过使用行驶设备上安装的目标探测设备对行驶环境中处于静止状态的目标参照物的检测，从而得到目标探测设备与每个目标参照物之间的目标相对关系，进而根据多个目标相对关系能够确定出目标探测设备在行驶设备上的目标安装角度，由于标定使用的目标安装角度是由目标探测设备自身对环境中的静止物体检测得到的，从而对目标探测设备的目标安装角度的标定过程不受其他不准确参数的干扰，进而标定出的目标安装角度也就更加的准确。采用上述技术方案，解决了相关技术中对行驶设备上探测设备的安装角度标定的准确度较低等问题，实现了提高对行驶设备上探测设备的安装角度标定的准确度的技术效果。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例的一种探测设备的参数标定方法的硬件环境示意图；
图2是根据本申请实施例的一种探测设备的参数标定方法的流程图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的目标安装角度的标定流程图；
图4是根据本申请实施例的一种探测设备的参数标定装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、设备终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图1是根据本申请实施例的一种探测设备的参数标定方法的硬件环境示意图。如图1所示，计算机终端可以包括一个或多个（图1中仅示出一个）处理器102（处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）和用于存储数据的存储器104，在一个示例性实施例中，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的消息推送的发送方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器（Network Interface Controller，简称为NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频（Radio Frequency，简称为RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种探测设备的参数标定方法，应用于上述设备终端，图2是根据本申请实施例的一种探测设备的参数标定方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S202，在行驶设备行驶过程中，从所述行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，其中，所述目标参照物为在所述行驶环境中处于静止状态的静止物体；
步骤S204，检测目标探测设备与多个所述目标参照物中每个所述目标参照物之间的目标相对关系，得到多个所述目标相对关系，其中，所述目标探测设备安装在所述行驶设备上；
步骤S206，根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度。
通过上述步骤，在行驶设备的行驶环境中获取多个处于静止状态的目标参照物，通过使用行驶设备上安装的目标探测设备对行驶环境中处于静止状态的目标参照物的检测，从而得到目标探测设备与每个目标参照物之间的目标相对关系，进而根据多个目标相对关系能够确定出目标探测设备在行驶设备上的目标安装角度，由于标定使用的目标安装角度是由目标探测设备自身对环境中的静止物体检测得到的，从而对目标探测设备的目标安装角度的标定过程不受其他不准确参数的干扰，进而标定出的目标安装角度也就更加的准确。采用上述技术方案，解决了相关技术中对行驶设备上探测设备的安装角度标定的准确度较低等问题，实现了提高对行驶设备上探测设备的安装角度标定的准确度的技术效果。
在上述步骤S202提供的技术方案中，行驶设备可以但不限于是各种类型的具有轨迹行进功能的设备，比如：车辆、无人机、智能机器人、船舶等等，本方案对此不做限定。
可选地，在本实施例中，目标参照物可以是通过目标探测设备对行驶环境中的物体进行探测得到的，比如，通过目标探测设备探测行驶环境中的参照物相对于行驶设备的移动速度，以及对行驶设备的行驶部件进行检测得到的行驶设备的行驶速度，进而通过对移动速度和行驶速度的比较从而确定出目标参照物，或者是获取对行驶设备的行驶部件进行检测得到的行驶速度以及历史安装角度，并通过目标探测设备探测行驶设备和参照物之间的相对关系，从而通过使用历史安装角度、行驶速度以及相对关系计算出环境中参照物相对于行驶地面的相对行驶速度，并筛选出相对行驶速度小于设定速度阈值的参照物作为目标参照物；或者目标参照物还可以是通过对环境进行识别得到的，比如，对行驶环境的图像进行识别，从而识别出行驶环境中的目标参照物（如房屋、建筑物等等），或者是在不同时刻获取行驶环境的环境图像，通过对图像中参照物进行识别并比较不同时刻的环境图像中参照物的相对关系从而得到目标参照物。
可选地，在本实施例中，行驶环境中的目标参照物的数量是大于或者等于2的任意值，比如目标参照物的数量可以是2个、4个、5个等等。
在上述步骤S204提供的技术方案中，目标探测设备为对环境中的物体属性具有感知功能的设备，目标探测设备包括但不限于雷达、红外传感器等等。
可选地，在本实施例中，目标相对关系可以但不限于包括目标参照物相对于目标探测设备的角度关系，位置关系，速度关系等等，其中，角度关系可以是目标参照物相对于目标探测设备的法线或中心线的夹角角度，位置关系可以是目标参照物与目标探测设备之间距离，速度关系可以是目标参照物与目标探测设备之间的相对速度。
在上述步骤S206提供的技术方案中，可以但不限于通过标定模型对目标安装角度进行标定，该标定模型可以是安装角度计算公式或者是AI（Artificial Intelligence，人工智能）算法模型，比如，通过安装角度计算公式对多个目标相对关系进行计算，从而得到用于指示目标安装角度的计算结果，或者还可以是将多个目标相对关系输入至用于计算安装角度的AI算法模型中，从而得到该算法模型输出的目标安装角度。
作为一种可选的实施例，所述根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度，包括：
获取每两个静止物体对应的目标函数关系，其中，所述目标函数关系用于指示在同一个探测设备的扫描帧下所述每两个静止物体分别对应的探测设备法线角，所述每两个静止物体分别对应的相对速度与探测设备的安装角度之间的函数关系，所述探测设备法线角用于指示每个静止物体与探测设备的法线之间的夹角，所述相对速度用于指示静止物体相对于探测设备的移动速度；
根据所述目标函数关系和多个所述目标相对关系确定每两个所述目标参照物所对应的参考安装角度，得到一个或者多个所述参考安装角度，其中，所述目标相对关系中包括同一个所述目标探测设备的扫描帧下每个所述目标参照物对应的所述探测设备法线角和每个所述目标参照物对应的所述相对速度；
根据一个或者多个所述参考安装角度确定所述目标安装角度。
可选地，在本实施例中，扫描帧为使用探测设备对行驶环境进行扫描得到的帧图像，用于记录环境中的参照物的信息，不同探测设备对行驶环境进行扫描得到的帧图像的类型是不同的，比如，探测设备是雷达时，帧图像是参照物的点云，探测设备是红外探测设备时，帧图像是参照物的红外图谱。
可选的，在本实施例中，每两个静止物体可以是多个目标参照物中的任意两个参照物，或者每两个静止物体还可以满足目标位置关系的目标参照物，比如，行驶环境中包括4个目标参照物，每两个静止物体可以是4个目标参照物中的任意两个目标参照物的两两组合，还可以是对4个目标参照物在行驶环境所处的位置依次排序，分别或者第一和第二、第二和第三、第三和第四对应的目标函数关系。
可选地，在本实施例中，根据目标函数关系确定每两个目标参照物对应的参考安装角度的方式可以是使用目标函数关系对每两个目标参照物的目标相对关系进行计算得到的。
可选地，在本实施例中，在参考安装角度的数量为一个时，将参考安装角度确定为目标安装角度，在参考安装角度的数量为多个时，可以在多个参考安装角度中随机选择一个作为目标安装角度，或者是对多个参考安装角度取平均值，将得到的平均值作为目标安装角度，或者还可以是对多个参考安装角度进行异常值过滤（比如剔除野值、平滑滤波等），并将过滤后的参考安装角度的平均值作为目标安装角度。
作为一种可选的实施例，根据多个所述参考安装角度确定所述目标安装角度，包括：
使用所述参考安装角度和所述目标相对关系计算出每个所述目标参照物对应的第一绝对速度，其中，所述第一绝对速度用于指示每个所述目标参照物相对于行驶地面的速度；
从多个所述目标参照物中筛选出所述第一绝对速度小于第一阈值的多个候选参照物；
根据所述目标函数关系和多个所述候选参照物对应的所述目标相对关系确定所述目标安装角度。
可选地，在本实施例中，第一阈值可以是根据经验设置的固定值，或者还可以是根据第一绝对速度确定的，比如，对第一绝对速度取平均值，或者是根据第一绝对速度对目标参照物进行排序，将排在第一目标次序的目标参照物的第一绝对速度作为第一阈值。
可选的，在本实施例中，根据目标函数关系和多个候选参照物对应的目标相对关系确定目标安装角度的方法可以是使用目标函数关系对目标安装角度进行计算，从而得到一个或者多个候选安装角度，从而将得到的一个候选安装角度确定为目标安装角度，或者还可以是在多个候选安装角度中筛选出一个作为目标安装角度，或者还可以是将多个候选安装角度的平均值作为目标安装角度。
可选地，在本实施例中，可以是先通过速度函数（该速度函数用于指示参考安装角度和目标相对关系之间的函数关系）对参考安装角度和目标相对关系进行计算，得到行驶设备相对地面的行驶速度，并根据行驶设备相对地面的行驶速度和目标相对关系进行计算从而得到第一绝对速度，第一绝对速度可以是对行驶设备相对地面的行驶速度和目标相对关系中的相对速度进行求和计算得到的，或者还可以是根据绝对速度计算公式对行驶设备相对地面的行驶速度，目标相对关系和参考安装角度进行计算得到的，绝对速度计算公式（1）所示：
Figure 209879DEST_PATH_IMAGE001
（1）
其中，V abs 为目标参照物相对行驶地面的绝对速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE002
为目标参照物相对于目标探测设备的相对速度，
Figure 718352DEST_PATH_IMAGE003
为行驶设备相对地面的行驶速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE004
为行驶设备横摆角速率，
Figure 366502DEST_PATH_IMAGE005
分别表示目标探测设备在行驶设备上的纵向、横向安装位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE006
为法线角，
Figure 438363DEST_PATH_IMAGE007
为目标探测设备在行驶设备上的安装角度，速度函数如公式（2）所示：
Figure DEST_PATH_IMAGE008
（2）
通过上述步骤，通过使用参考安装角度和目标相对关系计算目标参照物对应的第一绝对速度，并从多个目标参照物中筛选出第一绝对速度小于第一阈值的候选参照物，即对获取到的环境中的处于静止状态的目标参照物再次进行筛选，避免将低速运动参照物或者鬼影（比如雷达采集到的鬼影点云）识别成静止物体，可以保证筛选得到的为真实的静止物体。
作为一种可选的实施例，在所述获取每两个静止物体对应的目标函数关系之前，所述方法还包括：
获取行驶设备的移动速度，所述探测设备法线角，探测设备的安装角度以及所述相对速度之间的参考函数关系；
使用所述参考函数关系构建在同一个探测设备的扫描帧下第一静止物体对应的第一函数关系和第二静止物体的第二函数关系；
使用所述第一函数关系和所述第二函数关系构建所述目标函数关系。
可选的，在本实施例中，参考函数关系如公式（3）所示：
Figure 957200DEST_PATH_IMAGE009
（3）
该公式（3）可以对公式（1）进行转换得到的，即假设行驶设备直行且目标参照物处于静止状态，此时
Figure DEST_PATH_IMAGE010
从而得到公式（3）。
可选地，在本实施例中，将第一静止物和第二静止物的目标相对关系分别带入公式（3），从而得到第一函数关系和第二函数关系，第一函数关系如公式（4）所示，第二函数关系如公式（5）所示：
Figure 102486DEST_PATH_IMAGE011
（4）
Figure DEST_PATH_IMAGE012
（5）
其中，
Figure 893725DEST_PATH_IMAGE013
为第一静止物相对于目标探测设备的第一相对速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE014
为第二静止物相对于目标探测设备的第二相对速度，
Figure 51168DEST_PATH_IMAGE015
为第一静止物相对于目标探测设备的第一法线角，
Figure 814724DEST_PATH_IMAGE015
为第二静止物相对于目标探测设备的第二法线角，进而根据公式（4）和公式（5）构建出目标函数关系，目标函数关系如公式（6）所示：
Figure DEST_PATH_IMAGE016
（6）
将公式（6）带入到公式（4）或公式（5）中，可以得到速度函数对应的公式（2）。
作为一种可选的实施例，在所述根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度之后，所述方法还包括：
获取所述行驶环境中包括的全部参考参照物在所述目标探测设备的探测坐标系中的初始坐标信息；
基于所述目标安装角度将所述初始坐标信息转换为所述行驶设备的行驶坐标系中的目标坐标信息；
使用所述目标坐标信息对所述行驶设备进行辅助驾驶。
可选的，在本实施例中，使用目标坐标信息对行驶设备进行辅助驾驶可以但不限于包括根据目标坐标信息确定参考参照物与行驶设备之间的实时位置关系，并根据实时位置关系对车辆的行驶轨迹进行修正，或者根据实时位置关系生成对应的提示信息，用于提示驾驶员的驾驶状态。
作为一种可选的实施例，在所述根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度之后，所述方法还包括：
根据所述目标安装角度和所述目标相对关系确定所述行驶设备相对于行驶地面的目标行驶速度；
使用所述目标行驶速度对所述行驶设备进行辅助驾驶。
可选的，在本实施例中，目标行驶速度可以是通过如公式（2）所示的速度函数（该速度函数用于指示目标安装角度和目标相对关系之间的函数关系）对目标安装角度和目标相对关系进行计算得到的。
通过以上步骤，通过使用速度函数对目标安装角度和目标相对关系进行计算，从而避免了相关技术中通过对行驶设备的行驶部件的工作状态进行采集，并将采集到的工作状态转换为对应的行驶速度带来的转换误差，从而调高了目标行驶速度的准确度。
作为一种可选的实施例，所述从所述行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，包括：
获取所述目标探测设备在所述行驶设备上的历史安装角度，获取所述行驶设备的参考行驶速度，以及获取所述目标探测设备与所述行驶环境中每个参考参照物之间的参考相对关系，其中，所述参考行驶速度是根据测量出的所述行驶设备的行驶速度确定的；
使用所述历史安装角度，所述参考行驶速度以及所述参考相对关系计算出每个所述参考参照物相对于行驶地面的第二绝对速度；
在所述参考参照物中筛选出所述第二绝对速度小于第二阈值的多个所述目标参照物。
可选的，在本实施例中，参考行驶速度可以是行驶设备上一个参数标定周期计算出的行驶设备的行驶速度，还可以是对行驶设备的行驶部件的工作状态进行转换得到的行驶速度。
可选地，在本实施例中，第二阈值可以是根据经验设置的固定值，或者还可以是根据第二绝对速度确定的，比如，对第二绝对速度取平均值，或者是根据第二绝对速度对参考参照物进行排序，将排在第二目标次序的目标参照物的第二绝对速度作为第二阈值。
作为一种可选的实施例，所述获取所述行驶设备的参考行驶速度，包括：
获取上一个参数标定周期中的行驶速度误差率，其中，所述行驶速度误差率是对所述上一个参数标定周期中获取到的多个参照物中每个参照物对应的速度误差率进行累加得到的，所述每个参照物对应的速度误差率是所述每个参照物对应的计算行驶速度和第一测量行驶速度之间的差值与所述第一测量行驶速度的比值，所述每个参照物对应的计算行驶速度是根据所述每个参照物对应的安装角度计算得到的，所述第一测量行驶速度是在所述上一个参数标定周期中测量出的所述行驶设备的行驶速度；
根据所述行驶速度误差率确定行驶速度调整参数；
通过所述行驶速度调整参数调整第二测量行驶速度，得到所述参考行驶速度，其中，所述第二测量行驶速度是在本参数标定周期中测量出的所述行驶设备的行驶速度。
可选地，在本实施例中，测量行驶速度可以使用速度传感器在行驶中的行驶设备上采集到的，或者还可以是通过对行驶设备的行驶部件的行驶状态进行采集，并将采集到的行驶状态进行转换从而得到测量行驶速度，比如，行驶设备为车辆时，采集车辆的车轮转速，将车轮转速转换为车辆的测量行驶速度，或者是对车辆的发动机转速进行采集，将采集到的发送机转速转换为车辆的测量行驶速度。
可选的，在本实施例中，行驶速度调整参数可以是行驶速度误差率和第二测量行驶速度的乘积值，还可以是行驶速度误差率和1的和值，当行驶速度调整参数为行驶速度误差率和第二测量行驶速度的乘积值的情况下，调整第二测量行驶速度的方式为在第二测量行驶速度的基础上加上行驶速度调整参数，得到参考行驶速度，当行驶速度调整参数是行驶速度误差率和1的和值时，将第二测量行驶速度和行驶速度调整参数的乘积值作为参考行驶速度。
在本申请中，可以根据目标环境中处于静止状态的参照物与目标探测设备之间的相对关系确定行驶设备上安装的目标探测设备的目标安装角度，由于目标安装角度可以直接根据多个处于静止状态的参照物和目标探测设备的相对关系确定出，避免了在确定目标安装角度时引入其他不准确的参数，从而保证了目标安装角度的准确度，进而根据准确的目标安装角度可直接确定出对应的行驶设备的目标行驶速度，为了保证在环境中准确的确定出处于静止状态的目标参照物，本申请可以对行驶环境中的物体进行多轮迭代筛选，从而保证筛选出的参照物是处于静止状态的参照物，图3是根据本申请实施例的一种可选的目标安装角度的标定流程图，如图3所示，可以但不限于包括如下步骤：
S301，在从当前参数标定周期的一个扫描帧中筛选静止物体时，首先需要获取上一参数标定周期的得到的目标探测设备的历史安装角度，以及上一参数标定周期得到的行驶速度误差率，其中，行驶速度误差率是对上一个参数标定周期中获取到的多个静止物体中每个静止物体对应的速度误差率进行累加得到的，每个静止物体对应的速度误差率是每个静止物体对应的计算行驶速度和第一测量行驶速度之间的差值与测量行驶速度的比值，每个静止物体对应的计算行驶速度是根据每个静止物体对应的安装角度计算得到的，第一测量行驶速度是在上一个参数标定周期中测量出的行驶设备的行驶速度，根据行驶速度误差率确定行驶速度调整参数，并使用行驶速度调整参数对第二测量速度进行调整，从而得到车辆的参考行驶速度，进而使用公式（1）、历史安装角度和参考行驶速度计算出当前扫描帧中全部物体相对于行驶地面的第一物体行驶速度（即上文中的第二绝对速度），进而使用第一速度门限（即上文中的第二阈值）在当前扫描帧中筛选出第一数量的静止物体（即上文中的目标参照物）。
S302，使用公式（6）对第一数量的静止物体中的每两个静止物体与目标探测设备的目标相对关系进行计算，从而得到多个安装角度，进而对多个安装角度取平均值得到第一安装角度，并且根据每个安装角度通过公式（2）进行计算，从而得到行驶设备的多个行驶速度，并计算每个行驶速度与第二测量速度的差值和第二测量速度的第一比值，并将多个行驶速度的第一比值取平均值，得到第一速度误差率。
S303，根据第一误差率确定出行驶速度调整参数，使用行驶速度调整参数调整第二行驶速度得到参考行驶速度，使用公式（1）、历史安装角度和参考行驶速度计算出步骤S301中筛选出的第一数量的静止物体中每个静止物体对于行驶地面的第二物体行驶速度（即上文中的第一绝对速度），进而使用第二速度门限（即上文中的第一阈值）在当前扫描帧中筛选出第二数量的静止物体（即上文中的候选参照物），其中，第一数量的静止物体中包括第二数量的静止物体。
S304，使用公式（6）对第二数量的静止物体中的每两个静止物体与目标探测设备的目标相对关系进行计算，从而得到多个安装角度，进而对多个安装角度取平均值得到第二安装角度，并且根据每个安装角度通过公式（2）进行计算，从而得到行驶设备的多个行驶速度，并计算每个行驶速度与第二测量速度的差值和第二测量速度的第二比值，并将多个行驶速度的第二比值取平均值，得到第二速度误差率。
S305，获取当前参数标定周期内的全部扫描帧内的第二安装角度和第二速度误差率。
S306，对当前参数标定周期中的所有扫描帧中的第二安装角度和第二速度误差率进行剔除野值、平滑等滤波等方法进行数据处理并滤波，得到目标探测设备的目标安装角度，以及当前控制周期内的行驶速度误差率。其中剔除野值可以采用剔除均值上下3倍标准差以外的异常值，平滑滤波可以采用最近10个单周期结果的均值作为平滑滤波结果。数据处理的方法不限于以上内容。
通过以上步骤，通过设置多个筛选迭代轮次，从而正确筛选出每个扫描帧中的静止点云，本实施例中仅设置了两个筛选迭代轮次，即步骤S301和步骤S302的第一筛选迭代轮次，以及步骤S303和步骤S304的第二筛选迭代轮次，本实施例还可以设置更多个筛选迭代轮次，只需要重复执行步骤S303和步骤S304，本实施例中，还可以设置目标筛选迭代条件确定是否停止执行筛选迭代操作，目标迭代筛选条件可以但不限于包括筛选迭代的轮次大于或者等于设定轮次阈值、筛选迭代后得到的目标参照物的数量小于目标数量。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例的方法。
图4是根据本申请实施例的一种探测设备的参数标定装置的结构框图；如图4所示，包括：第一获取模块42，用于在行驶设备行驶过程中，从所述行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，其中，所述目标参照物为在所述行驶环境中处于静止状态的静止物体；检测模块44，用于检测目标探测设备与多个所述目标参照物中每个所述目标参照物之间的目标相对关系，得到多个所述目标相对关系，其中，所述目标探测设备安装在所述行驶设备上；标定模块46，用于根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度。
通过上述实施例，在行驶设备的行驶唤醒中获取多个处于静止状态的目标参照物，通过使用行驶设备上安装的目标探测设备对行驶环境中处于静止状态的目标参照物的检测，从而得到目标探测设备与每个目标参照物之间的目标相对关系，进而根据多个目标相对关系能够确定出目标探测设备在行驶设备上的目标安装角度，由于标定使用的目标安装角度是由目标探测设备自身对环境中的静止物体检测得到的，从而对目标探测设备的目标安装角度的标定过程不受其他不准确参数的干扰，进而标定出的目标安装角度也就更加的准确。采用上述技术方案，解决了相关技术中对行驶设备上探测设备的安装角度标定的准确度较低等问题，实现了提高对行驶设备上探测设备的安装角度标定的准确度的技术效果。
可选的，所述标定模块，包括：获取单元，用于获取每两个静止物体对应的目标函数关系，其中，所述目标函数关系用于指示在同一个探测设备的扫描帧下所述每两个静止物体分别对应的探测设备法线角，所述每两个静止物体分别对应的相对速度与探测设备的安装角度之间的函数关系，所述探测设备法线角用于指示每个静止物体与探测设备的法线之间的夹角，所述相对速度用于指示静止物体相对于探测设备的移动速度；第一确定单元，用于根据所述目标函数关系和多个所述目标相对关系确定每两个所述目标参照物所对应的参考安装角度，得到一个或者多个所述参考安装角度，其中，所述目标相对关系中包括同一个所述目标探测设备的扫描帧下每个所述目标参照物对应的所述探测设备法线角和每个所述目标参照物对应的所述相对速度；第二确定单元，用于根据一个或者多个所述参考安装角度确定所述目标安装角度。
可选的，根据第二确定单元，用于：使用所述参考安装角度和所述目标相对关系计算出每个所述目标参照物对应的第一绝对速度，其中，所述第一绝对速度用于指示每个所述目标参照物相对于行驶地面的速度；从多个所述目标参照物中筛选出所述第一绝对速度小于第一阈值的多个候选参照物；根据所述目标函数关系和多个所述候选参照物对应的所述目标相对关系确定所述目标安装角度。
可选的，所述装置还包括：第二获取模块，用于在所述获取每两个静止物体对应的目标函数关系之前，获取行驶设备的移动速度，所述探测设备法线角，探测设备的安装角度以及所述相对速度之间的参考函数关系；第一构建模块，用于使用所述参考函数关系构建在同一个探测设备的扫描帧下第一静止物体对应的第一函数关系和第二静止物体的第二函数关系；第二构建模块，用于使用所述第一函数关系和所述第二函数关系构建所述目标函数关系。
可选的，所述装置还包括：第三获取模块，用于在所述根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度之后，获取所述行驶环境中包括的全部参考参照物在所述目标探测设备的探测坐标系中的初始坐标信息；转换模块，用于基于所述目标安装角度将所述初始坐标信息转换为所述行驶设备的行驶坐标系中的目标坐标信息；第一处理模块，用于使用所述目标坐标信息对所述行驶设备进行辅助驾驶。
可选的，所述装置还包括：确定模块，用于在所述根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度之后，根据所述目标安装角度和所述目标相对关系确定所述行驶设备相对于行驶地面的目标行驶速度；第二处理模块，用于使用所述目标行驶速度对所述行驶设备进行辅助驾驶。
可选的，所述第一获取模块，包括：获取单元，用于获取所述目标探测设备在所述行驶设备上的历史安装角度，获取所述行驶设备的参考行驶速度，以及获取所述目标探测设备与所述行驶环境中每个参考参照物之间的参考相对关系，其中，所述参考行驶速度是根据测量出的所述行驶设备的行驶速度确定的；计算单元，用于使用所述历史安装角度，所述参考行驶速度以及所述参考相对关系计算出每个所述参考参照物相对于行驶地面的第二绝对速度；筛选单元，用于在所述参考参照物中筛选出所述第二绝对速度小于第二阈值的多个所述目标参照物。
可选的，所述获取单元，用于：获取上一个参数标定周期中的行驶速度误差率，其中，所述行驶速度误差率是对所述上一个参数标定周期中获取到的多个参照物中每个参照物对应的速度误差率进行累加得到的，所述每个参照物对应的速度误差率是所述每个参照物对应的计算行驶速度和第一测量行驶速度之间的差值与所述第一测量行驶速度的比值，所述每个参照物对应的计算行驶速度是根据所述每个参照物对应的安装角度计算得到的，所述第一测量行驶速度是在所述上一个参数标定周期中测量出的所述行驶设备的行驶速度；根据所述行驶速度误差率确定行驶速度调整参数；通过所述行驶速度调整参数调整第二测量行驶速度，得到所述参考行驶速度，其中，所述第二测量行驶速度是在本参数标定周期中测量出的所述行驶设备的行驶速度。
本申请的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项的探测设备的参数标定方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在行驶设备行驶过程中，从行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，其中，目标参照物为在行驶环境中处于静止状态的静止物体；检测目标探测设备与多个目标参照物中每个目标参照物之间的目标相对关系，得到多个目标相对关系，其中，目标探测设备安装在行驶设备上；根据多个目标相对关系标定目标探测设备在行驶设备上的目标安装角度。
本申请的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项在行驶设备行驶过程中，从行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，其中，目标参照物为在行驶环境中处于静止状态的静止物体；检测目标探测设备与多个目标参照物中每个目标参照物之间的目标相对关系，得到多个目标相对关系，其中，目标探测设备安装在行驶设备上；根据多个目标相对关系标定目标探测设备在行驶设备上的目标安装角度方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：在行驶设备行驶过程中，从行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，其中，目标参照物为在行驶环境中处于静止状态的静止物体；检测目标探测设备与多个目标参照物中每个目标参照物之间的目标相对关系，得到多个目标相对关系，其中，目标探测设备安装在行驶设备上；根据多个目标相对关系标定目标探测设备在行驶设备上的目标安装角度。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器（Read-Only Memory，简称为ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，简称为RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种探测设备的参数标定方法，其特征在于，包括：
在行驶设备行驶过程中，从所述行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，其中，所述目标参照物为在所述行驶环境中处于静止状态的静止物体；
检测目标探测设备与多个所述目标参照物中每个所述目标参照物之间的目标相对关系，得到多个所述目标相对关系，其中，所述目标探测设备安装在所述行驶设备上；
根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度，包括：
获取每两个静止物体对应的目标函数关系，其中，所述目标函数关系用于指示在同一个探测设备的扫描帧下所述每两个静止物体分别对应的探测设备法线角，所述每两个静止物体分别对应的相对速度与探测设备的安装角度之间的函数关系，所述探测设备法线角用于指示每个静止物体与探测设备的法线之间的夹角，所述相对速度用于指示静止物体相对于探测设备的移动速度；
根据所述目标函数关系和多个所述目标相对关系确定每两个所述目标参照物所对应的参考安装角度，得到一个或者多个所述参考安装角度，其中，所述目标相对关系中包括同一个所述目标探测设备的扫描帧下每个所述目标参照物对应的所述探测设备法线角和每个所述目标参照物对应的所述相对速度；
根据一个或者多个所述参考安装角度确定所述目标安装角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述参考安装角度确定所述目标安装角度，包括：
使用所述参考安装角度和所述目标相对关系计算出每个所述目标参照物对应的第一绝对速度，其中，所述第一绝对速度用于指示每个所述目标参照物相对于行驶地面的速度；
从多个所述目标参照物中筛选出所述第一绝对速度小于第一阈值的多个候选参照物；
根据所述目标函数关系和多个所述候选参照物对应的所述目标相对关系确定所述目标安装角度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取每两个静止物体对应的目标函数关系之前，所述方法还包括：
获取行驶设备的移动速度，所述探测设备法线角，探测设备的安装角度以及所述相对速度之间的参考函数关系；
使用所述参考函数关系构建在同一个探测设备的扫描帧下第一静止物体对应的第一函数关系和第二静止物体的第二函数关系；
使用所述第一函数关系和所述第二函数关系构建所述目标函数关系。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度之后，所述方法还包括：
获取所述行驶环境中包括的全部参考参照物在所述目标探测设备的探测坐标系中的初始坐标信息；
基于所述目标安装角度将所述初始坐标信息转换为所述行驶设备的行驶坐标系中的目标坐标信息；
使用所述目标坐标信息对所述行驶设备进行辅助驾驶。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度之后，所述方法还包括：
根据所述目标安装角度和所述目标相对关系确定所述行驶设备相对于行驶地面的目标行驶速度；
使用所述目标行驶速度对所述行驶设备进行辅助驾驶。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，包括：
获取所述目标探测设备在所述行驶设备上的历史安装角度，获取所述行驶设备的参考行驶速度，以及获取所述目标探测设备与所述行驶环境中每个参考参照物之间的参考相对关系，其中，所述参考行驶速度是根据测量出的所述行驶设备的行驶速度确定的；
使用所述历史安装角度，所述参考行驶速度以及所述参考相对关系计算出每个所述参考参照物相对于行驶地面的第二绝对速度；
在所述参考参照物中筛选出所述第二绝对速度小于第二阈值的多个所述目标参照物。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述行驶设备的参考行驶速度，包括：
获取上一个参数标定周期中的行驶速度误差率，其中，所述行驶速度误差率是对所述上一个参数标定周期中获取到的多个参照物中每个参照物对应的速度误差率进行累加得到的，所述每个参照物对应的速度误差率是所述每个参照物对应的计算行驶速度和第一测量行驶速之间的差值与所述第一测量行驶速度的比值，所述每个参照物对应的计算行驶速度是根据所述每个参照物对应的安装角度计算得到的，所述第一测量行驶速度是在所述上一个参数标定周期中测量出的所述行驶设备的行驶速度；
根据所述行驶速度误差率确定行驶速度调整参数；
通过所述行驶速度调整参数调整第二测量行驶速度，得到所述参考行驶速度，其中，所述第二测量行驶速度是在本参数标定周期中测量出的所述行驶设备的行驶速度。
9.一种探测设备的参数标定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于在行驶设备行驶过程中，从所述行驶设备所在的行驶环境中获取多个目标参照物，其中，所述目标参照物为在所述行驶环境中处于静止状态的静止物体；
检测模块，用于检测目标探测设备与多个所述目标参照物中每个所述目标参照物之间的目标相对关系，得到多个所述目标相对关系，其中，所述目标探测设备安装在所述行驶设备上；
标定模块，用于根据多个所述目标相对关系标定所述目标探测设备在所述行驶设备上的目标安装角度。
10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
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