CN110716184A - 雷达系统角度标定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

雷达系统角度标定方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明属于雷达系统标定技术领域，公开了一种雷达系统角度标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对当前道路环境进行检测，在当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度，根据所述多个测量角度计算当前标定角度，将当前标定角度与预设标定角度进行比较，根据比较结果确定雷达系统的标定角度。通过对道路环境进行检测，并实时动态获取测量角度，提高了雷达系统角度标定的准确性与便捷性。

Description

雷达系统角度标定方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及雷达系统技术领域，尤其涉及一种雷达系统角度标定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
汽车盲区监测雷达应用微波探测汽车后方目标车辆或障碍物的距离、方位和速度信息，利用这些信息实现后方的主动安全驾驶。其中，目标角度的测量是对确定目标相对于本车的车道位置、计算纵向车速进而计算碰撞时间等具有决定性的影响因素，对于报警结果产生直接影响，其测量的准确性尤为重要。因此，毫米波雷达与车身的相对位置需要较为精确的测量，以保证对目标的相对位置的测量和功能应用的准确性。一般情况下，汽车下线出厂前，会有专用的标定工位对每一台装载有该盲区监测系统的雷达进行安装角度的标定，保证车辆出厂后功能正常；且该标定参数原则上不会再发生变化。但用户在车辆使用过程中，难免会出现事故，造成车身钣金变形，雷达相对车身的位置发生变动，或因为雷达硬件更换，造成的雷达位置变动，需要对毫米波雷达重新标定。现有的标定雷达技术需要具有特定的场地、特定的设备，以完成毫米波雷达标定工作，然而标定场地往往有较严格的建设要求，且费用较高。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种雷达系统角度标定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术雷达标定场地建设费用过高且具有局限性的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种雷达系统角度标定方法，所述方法包括以下步骤:
对当前道路环境进行检测；
在所述当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度；
根据所述多个测量角度计算当前标定角度；
将所述当前标定角度与预设标定角度进行比较；
根据比较结果确定雷达系统的标定角度。
优选地，所述在所述当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度的步骤之前，还包括：
对目标车辆的运动状态进行实时检测，在所述运动状态满足预设状态时，进行角度测量。
优选地，所述在所述当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度的步骤，具体包括：
实时获取目标车辆的当前位置；
实时获取目标车辆与所述多个目标参照物的相对位置；
根据所述当前位置与所述相对位置获取多个测量角度。
优选地，所述根据所述多个测量角度计算当前标定角度的步骤具体包括：
获取预设数量的测量角度，根据所述预设数量的测量角度计算平均标定角度；
将所述平均标定角度作为所述当前标定角度。
优选地，所述将所述平均标定角度作为当前标定角度的步骤之后，还包括：
获取预设数量的平均标定角度，根据所述预设数量的平均标定角度计算角度方差；
将所述角度方差与预设方差阈值进行比较，在所述角度方差小于等于预设方差阈值时，根据所述预设数量的平均标定角度计算目标平均标定角度；
将所述目标平均标定角度作为所述当前标定角度。
优选地，所述根据比较结果确定雷达系统的标定角度的步骤，具体包括：
计算所述当前标定角度与预设标定角度的差值绝对值；
在所述差值绝对值小于等于第一预设阈值时，将所述预设标定角度作为雷达系统的标定角度；
在所述差值绝对值大于第一预设阈值时，将所述当前标定角度作为雷达系统的标定角度。
优选地，所述在所述差值绝对值大于第一预设阈值时，将所述当前标定角度作为雷达系统的标定角度的步骤之后，还包括：
在所述差值绝对值大于第二预设阈值时，将所述当前标定角度作为作为雷达系统的标定角度，并反馈所述标定角度，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种雷达系统角度标定装置，所述装置包括：
检测模块，用于对当前道路环境进行检测；
测量模块，用于在所述当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度；
计算模块，用于根据所述多个测量角度计算当前标定角度；
比较模块，用于将所述当前标定角度与预设标定角度进行比较；
标定模块，用于根据比较结果确定雷达系统的标定角度。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种雷达系统角度标定设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的雷达系统角度标定程序，所述雷达系统角度标定程序配置为实现如上文所述的雷达系统角度标定方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有雷达系统角度标定程序，所述雷达系统角度标定程序被处理器执行时实现如上文所述的雷达系统角度标定方法的步骤。
本发明通过对当前道路环境进行检测，在当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度，根据所述多个测量角度计算当前标定角度，将当前标定角度与预设标定角度进行比较，根据比较结果确定雷达系统的标定角度，通过对道路环境进行检测，并实时动态获取测量角度，提高了雷达系统角度标定的准确性与便捷性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；
图2为本发明雷达系统角度标定方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明雷达系统角度标定方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明雷达系统角度标定方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明雷达系统角度标定方法第四实施例的流程示意图；
图6为本发明雷达系统角度标定装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的雷达系统角度标定设备结构示意图。
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及雷达系统角度标定程序。
在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在雷达系统角度标定设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的雷达系统角度标定程序，并执行本发明实施例提供的雷达系统角度标定方法。
本发明实施例提供了一种雷达系统角度标定方法，参照图2，图2为本发明一种雷达系统角度标定方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述雷达系统角度标定方法包括以下步骤：
步骤S10：对当前道路环境进行检测；
本实施例中，雷达系统角度标定虽然是动态的，但是实际情况下并非所有的场地都适合进行雷达系统的角度标定，因此需要对目标车辆当前所处的道路环境进行检测，一旦检测到道路环境符合条件时，自动触发动态标定指令，也可以提示用户是否开启动态标定，根据实际情况自行设定。
步骤S20：在所述当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度；
需要说明的是，所述道路环境符合预设条件可以理解为，两侧均有绿化带或者护栏的道路即为符合预设条件的道路环境，当道路环境符合条件时，通过雷达系统对多个目标参照物进行角度测量，目标参照物为道路两侧护栏上的测量参照点，在实际情况下，由于目标车辆处于行驶状态，因此可以获取到的目标参照物有多个，再根据多个目标参照物获取多个目标参照物，由于雷达系统波束频率很快，在短时间内可以获取大量的测量角度，为了方便测量，也可以为测量角度的获取频率设定一个预设频率。
步骤S30：根据所述多个测量角度计算当前标定角度；
步骤S40：将所述当前标定角度与预设标定角度进行比较；
步骤S50：根据比较结果确定雷达系统的标定角度。
易于理解的是，在获取到一段时间内的多个测量角度后，需要根据多个测量角度计算当前标定角度，本实施例中通过对多个测量角度计算平均值的方式来得到当前标定角度，计算平均值时所需的测量角度具体个数根据情况设定，可以将整个测量过程所有的测量角度一起进行平均值计算，也可以将测量角度进行分段平均值计算，例如假设现在获取到20个测量角度，可以根据这20个测量角度计算出当前标定角度，也可以将20个测量角度分成两组，一组10个，然后计算出2个当前标定角度，本实施不加以限制。
进一步地，再将计算得到的当前标定角度与预设标定角度进行比较，然后根据比较结果确定雷达系统的标定角度，并将新的雷达系统标定角度写入雷达系统，预设标定角度可以为目标车辆出厂后，通过下线标定进行人为设定的雷达系统初始标定角度，也可以将新的雷达系统标定角度作为下一次标定时的预设标定角度，本实施例不加以限制。
本实施例通过对当前道路环境进行检测，在当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度，根据所述多个测量角度计算当前标定角度，将当前标定角度与预设标定角度进行比较，根据比较结果确定雷达系统的标定角度，提高了雷达系统角度标定的准确性与便捷性。
参考图3，图3为本发明一种雷达系统角度标定方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，在所述步骤S20之前，还包括：
步骤S201：对目标车辆的运动状态进行实时检测，在所述运动状态满足预设状态时，进行角度测量。
易于理解的是，对目标车辆的运动状态进行的实时检测包括目标车辆的行驶速度、行驶路线以及当前车况等等，预设状态包括车速满足测量时车速阈值，当前车况良好就可以正常行驶等。
进一步地，所述步骤S20具体包括：
步骤S202：实时获取目标车辆的当前位置；
步骤S203：实时获取目标车辆与所述多个目标参照物的相对位置；
步骤S204：根据所述当前位置与所述相对位置获取多个测量角度。
在具体实现中，测量角度是根据当前位置与相对位置获取的，当前位置为目标车辆在当前道路环境中的具体位置，相对位置为目标车辆与多个目标参照物的相对位置，每个目标参照物与目标车辆分别对应一个相对位置，根据目标车辆与当前道路环境中目标参照物的相对距离得到的，具体的角度测量过程为，获取目标车辆当前位置的雷达系统波束法线，根据目标车辆与多个目标参照物的相对位置测量出雷达系统波束法线与多个目标参照物之间的夹角，所述夹角优选为锐角。
本实施例通过对目标车辆的运动状态进行实时检测，并实时获取目标车辆的当前位置，以及目标车辆与多个目标参照物的相对位置，在所述运动状态满足预设状态时，根据当前位置与相对位置获取多个测量角度，提高了看雷达系统角度标定的便捷性与准确性。
参考图4，图4为本发明一种雷达系统角度标定方法第三实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，所述步骤S30具体包括：
步骤S301：获取预设数量的测量角度，根据所述预设数量的测量角度计算平均标定角度；
步骤S302：将所述平均标定角度作为所述当前标定角度。
需要说明的是，在获取到多个测量角度后，通过对预设数量的测量角度进行平均值计算的到平均标定角度，预设数量根据实际情况自行设定，在得到平均标定角度后，将平均标定角度作为当前标定角度。
进一步地，所述步骤S302之后，还包括：
步骤S3021：获取预设数量的平均标定角度，根据所述预设数量的平均标定角度计算角度方差；
步骤S3022：将所述角度方差与预设方差阈值进行比较，在所述角度方差小于等于预设方差阈值时，根据所述预设数量的平均标定角度计算目标平均标定角度；
步骤S3023：将所述目标平均标定角度作为所述当前标定角度。
易于理解的是，实际测量过程中，为了使标定角度更加精确，需要获取预设数量平均标定角度，并对预设数量的平均标定角度进行角度方差计算，将计算得到的角度方差与预设方差进行比较，在计算得到的角度方差小于或等于预设方差时，则说明预设数量的平均标定角度处于稳定状态，因此，可以根据根据预设数量的平均标定角度继续进行平均值计算，以得到目标平均标定角度，并将所述目标平均标定角度作为雷达系统的当前标定角度，本实施中对角度方差进行了一次计算与比较，具体测量过程中可以对角度方差进行多次计算与比较，本实施例不加以限制。
在具体实施中，进行举例说明，例如获取21次测量角度，根据7次测量角度计算一次平均标定角度，计算得到3个平均标定角度分别为28°、30°、32°，根据平均标定角度计算出角度方差为2.66，假设角度方差的预设阈值为3，可知，计算得到的角度方差2.66小于预设阈值，则说明平均标定角度组成的数列处于稳定状态，根据3个平均标定角度计算出目标平均标定角度为30°，将目标平均标定角度作为雷达系统的当前标定角度，即当前标定角度为30°。
本实施例通过预设数量的测量角度计算平均标定角度，获取平均标定角度的角度方差，并在角度方差小于等于预设方差阈值时，根据预设数量的平均标定角度计算得到目标平均标定角度，将目标平均标定角度作为雷达系统的当前标定角度，提高了雷达系统角度标定的准确性。
参考图5，图5为本发明一种雷达系统角度标定方法第四实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，所述步骤S50具体包括：
步骤S501：计算所述当前标定角度与预设标定角度的差值绝对值；
步骤S502：在所述差值绝对值小于等于第一预设阈值时，将所述预设标定角度作为雷达系统的标定角度；
步骤S503：在所述差值绝对值大于第一预设阈值时，将所述当前标定角度作为雷达系统的标定角度。
在本实施例中，将雷达系统的当前标定角度与预设标定角度进行差值绝对值计算，将计算得到的差值绝对值与第一预设阈值进行比较，在实际测量过程中，测量角度也会存在一定的误差，因此通过将差值绝对值与预设阈值进行以判断测量角度误差是否处于允许范围内，在所述差值绝对值小于等于第一预设阈值时，将所述预设标定角度作为雷达系统的标定角度，在所述差值绝对值大于第一预设阈值时，将所述当前标定角度作为雷达系统的标定角度，第一预设阈值可以为1.5°、3°等等，本实施例不加以限制。
进一步地，所述步骤S503之后还包括：
步骤S5031：在所述差值绝对值大于第二预设阈值时，将所述当前标定角度作为作为雷达系统的标定角度，并反馈所述标定角度，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
需要说明的是，本实施例在差值绝对值大于第一预设阈值时，细分为两个阶段，第一个阶段为差值绝对值大于第一预设阈值小于第二预设阈值时，将当前标定角度作为雷达系统的标定角度，第二个阶段为差值绝对值大于等于第二预设阈值时，将当前标定角度作为雷达系统的标定角度，同时将当前标定角度反馈给用户，并提示当前标定准确性存在风险，第一预设阈值与第二预设阈值具体数值可以根据实际情况自行设定，只要满足第二预设阈值与第一预设阈值即可。
在具体实施中，为了便于理解进行举例说明，例如假设目标车辆A的雷达系统的初始标定角度为45°，通过测量获取到当前标定角度为44°，目标车辆B的雷达系统的初始标定角度为45°，通过测量获取到当前标定角度为43°，目标车辆A的雷达系统的初始标定角度为45°，通过测量获取到当前标定角度为40°，根据雷达系统的初始标定角度与当前标定角度计算出差值绝对值分别为1°、2°、5°，又假设第一预设阈值为1.5°，第二预设阈值为3°，通过将差值绝对值与第一预设阈值及第二预设阈值进行比较，可知目标车辆A的雷达系统的差值绝对值小于第一预设阈值，目标车辆B的雷达系统的差值绝对值大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，目标车辆C的雷达系统的差值绝对值大于第二预设阈值，因此，目标车辆A的雷达系统的标定角度为45°，目标车辆B的雷达系统的标定角度为43°，目标车辆C的雷达系统的标定角度为40°，并将标定角度40°进行反馈。
本实施例通过计算所述当前标定角度与预设标定角度的差值绝对值，在所述差值绝对值小于等于第一预设阈值时，将所述预设标定角度作为雷达系统的标定角度，在所述差值绝对值大于第一预设阈值时，将所述当前标定角度作为雷达系统的标定角度，提高了雷达系统角度标定的准确性。
本发明进一步提供一种雷达系统角度标定装置。
参照图6，图6为本发明雷达系统角度标定装置第一实施例的结构框图。
如图6所示，本发明实施例提出的雷达系统角度标定装置包括：
检测模块10，用于对当前道路环境进行检测；
本实施例中，雷达系统角度标定虽然是动态的，但是实际情况下并非所有的场地都适合进行雷达系统的角度标定，因此需要对目标车辆当前所处的道路环境进行检测，一旦检测到道路环境符合条件时，自动触发动态标定指令，也可以提示用户是否开启动态标定，根据实际情况自行设定。
测量模块20，用于在所述当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度；
需要说明的是，所述道路环境符合预设条件可以理解为，两侧均有绿化带或者护栏的道路即为符合预设条件的道路环境，当道路环境符合条件时，通过雷达系统对多个目标参照物进行角度测量，目标参照物为道路两侧护栏上的测量参照点，在实际情况下，由于目标车辆处于行驶状态，因此可以获取到的目标参照物有多个，再根据多个目标参照物获取多个目标参照物，由于雷达系统波束频率很快，在短时间内可以获取大量的测量角度，为了方便测量，也可以为测量角度的获取频率设定一个预设频率。
计算模块30，用于根据所述多个测量角度计算当前标定角度；
比较模块40，用于将所述当前标定角度与预设标定角度进行比较；
标定模块50，用于根据比较结果确定雷达系统的标定角度。
易于理解的是，在获取到一段时间内的多个测量角度后，需要根据多个测量角度计算当前标定角度，本实施例中通过对多个测量角度计算平均值的方式来得到当前标定角度，计算平均值时所需的测量角度具体个数根据情况设定，可以将整个测量过程所有的测量角度一起进行平均值计算，也可以将测量角度进行分段平均值计算，例如假设现在获取到20个测量角度，可以根据这20个测量角度计算出当前标定角度，也可以将20个测量角度分成两组，一组10个，然后计算出2个当前标定角度，本实施不加以限制。
进一步地，再将计算得到的当前标定角度与预设标定角度进行比较，然后根据比较结果确定雷达系统的标定角度，并将新的雷达系统标定角度写入雷达系统，预设标定角度可以为目标车辆出厂后，通过下线标定进行人为设定的雷达系统初始标定角度，也可以将新的雷达系统标定角度作为下一次标定时的预设标定角度，本实施例不加以限制。
本实施例通过对当前道路环境进行检测，在当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度，根据所述多个测量角度计算当前标定角度，将当前标定角度与预设标定角度进行比较，根据比较结果确定雷达系统的标定角度，提高了雷达系统角度标定的准确性与便捷性。
在一实施例中，还包括判断模块，用于对目标车辆的运动状态进行实时检测，在所述运动状态满足预设状态时，进行角度测量。
在一实施例中，所述测量模块20，还用于实时获取所述目标车辆的当前位置；实时获取所述目标车辆与所述多个目标参照物的相对位置；根据所述当前位置与所述相对位置获取多个测量角度。
在一实施例中，所述计算模块30，还用于获取预设数量的测量角度，根据所述预设数量的测量角度计算平均标定角度；将所述平均标定角度作为所述当前标定角度。
在一实施例中，所述计算模块30，还用于获取预设数量的平均标定角度，根据所述预设数量的平均标定角度计算角度方差；将所述角度方差与预设方差阈值进行比较，在所述角度方差小于等于预设方差阈值时，根据所述预设数量的平均标定角度计算目标平均标定角度；将所述目标平均标定角度作为所述当前标定角度。
在一实施例中，所述标定模块50，还用于计算所述当前标定角度与预设标定角度的差值绝对值；在所述差值绝对值小于等于第一预设阈值时，将所述预设标定角度作为雷达系统的标定角度；在所述差值绝对值大于第一预设阈值时，将所述当前标定角度作为雷达系统的标定角度。
在一实施例中，所述标定模块50，还用于在所述差值绝对值大于第二预设阈值时，将所述当前标定角度作为作为雷达系统的标定角度，并反馈所述标定角度，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
本发明所述雷达系统角度标定装置的其他实施例或具体实现方法可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有雷达系统角度标定程序，所述雷达系统角度标定程序被处理器执行时实现如上文所述的雷达系统角度标定方法的步骤。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种雷达系统角度标定方法，其特征在于，所述方法包括：
对当前道路环境进行检测；
在所述当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度；
根据所述多个测量角度计算当前标定角度；
将所述当前标定角度与预设标定角度进行比较；
根据比较结果确定雷达系统的标定角度。
2.如权利要求1所述的雷达系统角度标定方法，其特征在于，所述在所述当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度的步骤之前，还包括：
对目标车辆的运动状态进行实时检测，在所述运动状态满足预设状态时，进行角度测量。
3.如权利要求2所述的雷达系统角度标定方法，其特征在于，所述在所述当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度的步骤，具体包括：
实时获取所述目标车辆的当前位置；
实时获取所述目标车辆与所述多个目标参照物的相对位置；
根据所述当前位置与所述相对位置获取多个测量角度。
4.如权利要求1所述的雷达系统角度标定方法，其特征在于，所述根据所述多个测量角度计算当前标定角度的步骤具体包括：
获取预设数量的测量角度，根据所述预设数量的测量角度计算平均标定角度；
将所述平均标定角度作为所述当前标定角度。
5.如权利要求4所述的雷达系统角度标定方法，其特征在于，所述将所述平均标定角度作为所述当前标定角度的步骤之后，还包括：
获取预设数量的平均标定角度，根据所述预设数量的平均标定角度计算角度方差；
将所述角度方差与预设方差阈值进行比较，在所述角度方差小于等于预设方差阈值时，根据所述预设数量的平均标定角度计算目标平均标定角度；
将所述目标平均标定角度作为所述当前标定角度。
6.如权利要求1所述的雷达系统角度标定方法，其特征在于，所述根据比较结果确定雷达系统的标定角度的步骤，具体包括：
计算所述当前标定角度与预设标定角度的差值绝对值；
在所述差值绝对值小于等于第一预设阈值时，将所述预设标定角度作为雷达系统的标定角度；
在所述差值绝对值大于第一预设阈值时，将所述当前标定角度作为雷达系统的标定角度。
7.如权利要求6所述的雷达系统角度标定方法，其特征在于，所述在所述差值绝对值大于第一预设阈值时，将所述当前标定角度作为雷达系统的标定角度的步骤之后，还包括：
在所述差值绝对值大于第二预设阈值时，将所述当前标定角度作为作为雷达系统的标定角度，并反馈所述标定角度，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
8.一种雷达系统角度标定装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于对当前道路环境进行检测；
测量模块，用于在所述当前道路环境符合预设条件时，通过雷达系统对所述当前道路环境中的多个目标参照物进行角度测量，获得多个测量角度；
计算模块，用于根据所述多个测量角度计算当前标定角度；
比较模块，用于将所述当前标定角度与预设标定角度进行比较；
标定模块，用于根据比较结果确定雷达系统的标定角度。
9.一种雷达系统角度标定设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的雷达系统角度标定程序，所述雷达系统角度标定程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的雷达系统角度标定方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有雷达系统角度标定程序，所述雷达系统角度标定程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的雷达系统角度标定方法的步骤。
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