CN111305064B - 一种桥梁斜拉索超声波检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种桥梁斜拉索超声波检测机器人，包括上侧端面内设有前后贯穿的装卸腔的机器人机体，所述机器人机体上端面内左右侧位置分别设有与所述装卸腔左右壁连通的左凹槽和右凹槽，所述左凹槽与所述右凹槽之间设有能够将所述装卸腔上侧端面封闭的上底板；本发明通过在机器人机体内设有能够打开并锁死的装卸腔，在通过夹紧装置将机器人前后端面内上下左右对应设有的夹紧轮与桥与桥梁斜拉索夹紧，使得机器人机体能够稳定滑动在桥梁斜拉索上，使得超声波检测的发射传感器和接收传感器以及能够录像的摄像头稳定工作。
Description
技术领域
本发明涉及超声波检测技术领域，具体为一种桥梁斜拉索超声波检测机器人。
背景技术
中国作为享有‘基建狂魔’美誉的国家，是世界桥梁最多、里程最长的国家，但是桥梁在长时间使用过程中，特别是桥梁上的一些重要配件，如对桥梁起支撑作用的斜拉索在自然条件、温度气候和车辆通行等因素长时间影响下可能会产生变化或安全隐患，这就使得对桥梁斜拉索的定期检测尤为重要，同时，超声波检测方式能够对桥梁斜拉索起到很好的检测效果，但因桥梁斜拉索自身结构问题，造成检测起来特别麻烦。
发明内容
本发明的目的在于提供一种桥梁斜拉索超声波检测机器人，用于克服现有技术中的上述缺陷。
根据本发明的一种桥梁斜拉索超声波检测机器人，包括上侧端面内设有前后贯穿的装卸腔的机器人机体，所述机器人机体上端面内左右侧位置分别设有与所述装卸腔左右壁连通的左凹槽和右凹槽，所述左凹槽与所述右凹槽之间设有能够将所述装卸腔上侧端面封闭的上底板，所述左凹槽的底壁上固设有一号转动底座，所述一号转动底座的前后端面内通过一号转动轴与所述上底板的左端转动安装，所述右凹槽内设有能够将所述上底板右端固定在所述右凹槽内的自锁装置，所述机器人机体的前端面上左右位置对称设有二号转动底座，所述二号转动底座上下端面内通过二号转动轴转动安装有能够将桥梁斜拉索表拍摄下来的摄像头，所述装卸腔的左右壁内对应设有左检测腔和有检测腔，所述左检测腔内设有能够对桥梁斜拉索发射超声波的发射传感器，所述有检侧腔内设有能够接收超声波信号的接收传感器，所述机器人机体的前后端面内上下左右位置对应设有与所述装卸腔连通的夹紧装置，所述夹紧装置能够根据桥梁斜拉索的粗细调整所述机器人机体滑动安装在桥梁斜拉索上，所述装卸腔的左右壁内对称设有能够驱动所述机器人机体在桥梁斜拉索上移动的移动轮装置。
在上述技术方案基础上，所述自锁装置包括固定安装在所述有凹槽底壁上的自锁机体，所述自锁机体的上端面内设有能够容纳所述上底板右端的自锁腔，所述上底板的前后端面靠右端位置前后对应设有凸块，所述自锁腔的前后壁内前后对应设有弹簧腔，所述弹簧腔内前后滑动设有能通过与所述凸块配合将上底板右端固定在所述自锁腔内的自锁块，所述自锁块远离所述上底板的一侧端面与所述弹簧腔远离所述上底板的一侧壁之间通过弹簧弹性连接。
在上述技术方案基础上，所述自锁装置还包括所述自锁机体内与所述弹簧腔的上下壁连通设有驱动腔，所述驱动腔的底壁处设有三号转动轴，所述三号转动轴通过一号轴承转动安装在所述驱动腔的底壁上，所述三号转动轴的前后两端分别固定安装有一号锥齿轮，所述一号锥齿轮上侧啮合二号锥齿轮，所述二号锥齿轮固定安装在四号转动轴的底端上，所述四号转动轴通过二号轴承转动安装在所述驱动腔的前后壁之间，所述四号转动轴的轴身上固定安装有一号啮齿轮，所述一号啮齿轮与设于所述自锁块右侧端面上的一号齿条纹啮合，位于前侧的所述四号转动轴延伸至所述自锁机体的上端面外的顶端上固定安装有旋转按钮。
在上述技术方案基础上，所述夹紧装置包括所述机器人机体的前后端面内上下左右位置对应设有的夹紧机体，所述夹紧机体与所述装卸腔连通设有转动腔，所述转动腔与所述装卸腔连通的两壁之间通过五号转动轴转动安装有转动杆，所述转动杆顶端上固设有三号转动底座，所述三号转动底座上通过六号转动轴转动安装有夹紧轮，所述转动杆远离所述装卸腔的一侧端面内设有一号滑动槽，所述一号滑动槽内滑动设有滑块，所述转动腔远离所述装卸腔的一侧端面内设有伸缩槽，所述伸缩槽远离所述装卸腔的一侧壁内固设有气缸，所述气缸靠近所述装卸腔的一侧安装推杆，所述推杆通过七号转动轴与所述滑块铰接安装。
在上述技术方案基础上，所述移动轮装置包括左右对称设于所述装卸腔的左右壁内的移动轮机体，所述移动轮机体靠近所述装卸腔的一侧端面内设有移动轮腔，所述移动轮腔的前后壁内对应设有二号滑槽，所述二号滑槽内滑动设于能够在所述移动轮腔内左右滑动的滑板，所述滑板靠近所述装卸腔的一侧端面上固设有连接杆，所述连接杆的顶端固设有一号电机，所述一号电机上端转动安装有能够驱动机器人机体在桥梁斜拉索上移动的移动轮。
在上述技术方案基础上，所述移动轮装置还包括固设于所述移动轮腔前侧壁内的二号电机，所述二号电机后侧安装有通过三号轴承转动安装在所述移动轮腔内的八号转动轴，所述八号转动轴的后端上固定安装有二号啮齿轮，所述滑板远离所述装卸腔的一侧端面上固设有齿条板，所述齿条板上端面上设于与所述二号啮齿轮啮合的二号齿条纹。
本发明的有益效果是：本发明通过在机器人机体内设有能够打开并锁死的装卸腔，帮助机器人能够安装在桥梁斜拉索上，在通过夹紧装置将机器人前后端面内上下左右对应设有的夹紧轮与桥与桥梁斜拉索夹紧，使得机器人机体能够稳定滑动在桥梁斜拉索上，使得超声波检测的发射传感器和接收传感器以及能够录像的摄像头稳定工作，然后驱动移动轮带动机器人机体能够在桥梁斜拉索上上下移动，使得在对桥梁斜拉索进行检测时，不但效率极高，还不影响桥面交通。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的一种桥梁斜拉索超声波检测机器人的整体结构示意图；
图2是图1中‘A-A’方向的结构示意图；
图3是图2中移动轮装置的放大结构示意图；
图4是图2中夹紧装置的放大结构示意图；
图5是图1中‘B-B’方向的放大结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1-5对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
参照图1-5，根据本发明的实施例的一种桥梁斜拉索超声波检测机器人，包括上侧端面内设有前后贯穿的装卸腔1的机器人机体2，所述机器人机体2上端面内左右侧位置分别设有与所述装卸腔1左右壁连通的左凹槽4和右凹槽8，所述左凹槽4与所述右凹槽8之间设有能够将所述装卸腔1上侧端面封闭的上底板6，所述左凹槽4的底壁上固设有一号转动底座3，所述一号转动底座3的前后端面内通过一号转动轴5与所述上底板6的左端转动安装，所述右凹槽8内设有能够将所述上底板6右端固定在所述右凹槽8内的自锁装置001，所述机器人机体2的前端面上左右位置对称设有二号转动底座24，所述二号转动底座24上下端面内通过二号转动轴25转动安装有能够将桥梁斜拉索表拍摄下来的摄像头26，所述装卸腔1的左右壁内对应设有左检测腔27和有检测腔29，所述左检测腔27内设有能够对桥梁斜拉索发射超声波的发射传感器28，所述有检侧腔29内设有能够接收超声波信号的接收传感器30，所述机器人机体2的前后端面内上下左右位置对应设有与所述装卸腔1连通的夹紧装置003，所述夹紧装置003能够根据桥梁斜拉索的粗细调整所述机器人机体2滑动安装在桥梁斜拉索上，所述装卸腔1的左右壁内对称设有能够驱动所述机器人机体2在桥梁斜拉索上移动的移动轮装置002。
另外，在一个实施例中，所述自锁装置001包括固定安装在所述有凹槽8底壁上的自锁机体7，所述自锁机体7的上端面内设有能够容纳所述上底板6右端的自锁腔10，所述上底板6的前后端面靠右端位置前后对应设有凸块9，所述自锁腔10的前后壁内前后对应设有弹簧腔15，所述弹簧腔15内前后滑动设有能通过与所述凸块9配合将上底板6右端固定在所述自锁腔10内的自锁块11，所述自锁块11远离所述上底板6的一侧端面与所述弹簧腔15远离所述上底板6的一侧壁之间通过弹簧16弹性连接；从而能够通过自锁块11伸出弹簧腔15与凸块9啮合将上底板6的右端固定在自锁腔10内。
另外，在一个实施例中，所述自锁装置001还包括所述自锁机体7内与所述弹簧腔15的上下壁连通设有驱动腔17，所述驱动腔17的底壁处设有三号转动轴23，所述三号转动轴23通过一号轴承22转动安装在所述驱动腔17的底壁上，所述三号转动轴的前后两端分别固定安装有一号锥齿轮21，所述一号锥齿轮21上侧啮合二号锥齿轮20，所述二号锥齿轮20固定安装在四号转动轴18的底端上，所述四号转动轴18通过二号轴承19转动安装在所述驱动腔17的前后壁之间，所述四号转动轴18的轴身上固定安装有一号啮齿轮14，所述一号啮齿轮14与设于所述自锁块11右侧端面上的一号齿条纹12啮合，位于前侧的所述四号转动轴18延伸至所述自锁机体7的上端面外的顶端上固定安装有旋转按钮13；从而能够通过手动转动旋转按钮13带动前侧的四号转动轴18转动，前侧的四号转动轴18通过三号转动轴23带动后侧的四号转动轴18转动，固定安装在四号转动轴18轴身上的一号啮齿轮14通过一号齿条纹12带动自锁块11移动。
另外，在一个实施例中，所述夹紧装置003包括所述机器人机体2的前后端面内上下左右位置对应设有的夹紧机体31，所述夹紧机体31与所述装卸腔1连通设有转动腔35，所述转动腔35与所述装卸腔1连通的两壁之间通过五号转动轴36转动安装有转动杆40，所述转动杆40顶端上固设有三号转动底座41，所述三号转动底座41上通过六号转动轴43转动安装有夹紧轮42，所述转动杆40远离所述装卸腔1的一侧端面内设有一号滑动槽39，所述一号滑动槽39内滑动设有滑块37，所述转动腔35远离所述装卸腔1的一侧端面内设有伸缩槽33，所述伸缩槽33远离所述装卸腔1的一侧壁内固设有气缸32，所述气缸32靠近所述装卸腔1的一侧安装推杆34，所述推杆34通过七号转动轴38与所述滑块37铰接安装；从而能够通过启动气缸32驱动推杆34向装卸腔1的一侧移动，与推杆34铰接连接的滑块37带动转动杆40以五号转动轴36为旋转中心向装卸腔1的一侧转动，将装卸腔1内的桥梁斜拉索进行夹紧。
另外，在一个实施例中，所述移动轮装置002包括左右对称设于所述装卸腔1的左右壁内的移动轮机体44，所述移动轮机体44靠近所述装卸腔1的一侧端面内设有移动轮腔52，所述移动轮腔52的前后壁内对应设有二号滑槽50，所述二号滑槽50内滑动设于能够在所述移动轮腔52内左右滑动的滑板49，所述滑板49靠近所述装卸腔1的一侧端面上固设有连接杆46，所述连接杆46的顶端固设有一号电机48，所述一号电机48上端转动安装有能够驱动机器人机体2在桥梁斜拉索上移动的移动轮47；从而通过能够在移动轮腔52内左右滑动的滑板49推动左右对称的移动轮47与桥梁斜拉索紧密接触，然后通过启动一号电机48驱动移动轮47在桥梁斜拉索转动。
另外，在一个实施例中，所述移动轮装置002还包括固设于所述移动轮腔52前侧壁内的二号电机45，所述二号电机45后侧安装有通过三号轴承56转动安装在所述移动轮腔52内的八号转动轴55，所述八号转动轴55的后端上固定安装有二号啮齿轮54，所述滑板49远离所述装卸腔1的一侧端面上固设有齿条板51，所述齿条板51上端面上设于与所述二号啮齿轮54啮合的二号齿条纹53；所从而能够通过启动二号电机45驱动八号转动轴55转动，固定安装在八号转动轴55后端上的二号啮齿轮54通过与二号齿条纹53啮合带动推板49在二号滑槽50内左右滑动。
当需要将机器人装在桥梁斜拉索上时，通过手动转动旋转按钮13驱动自锁块11进入弹簧腔15内与凸块9脱离，将上底板6以一号转动轴5为旋转中心向左旋转打开；
然后，将机器人机体2内套在桥梁斜拉索上，使得桥梁斜拉索位于装卸腔1内；
然后，将上底板6以一号转动轴5为旋转中心向有旋转关闭，凸块9通过挤压自锁块11上端面使自锁块11伸入弹簧腔15内，当凸块9运动至自锁腔10的底部时，自锁块11在弹簧16的复位力作用下伸出弹簧腔15，自锁块11的下端面将凸块9固定在自锁腔10内。
当需要驱动机器人在桥梁斜拉索上移动时，通过启动气缸32驱动夹紧轮42将桥梁斜拉索夹紧，使得机器人机体2滑动安装桥梁斜拉索上；
然后，通过启动二号电机45驱动滑板49推动移动轮47与桥梁斜拉索紧密接触；
然后，通过启动一号电机48驱动移动轮47在桥梁斜拉索上运动，使得机器人能够在桥梁斜拉索上上下移动。
本发明的有益效果是：本发明通过在机器人机体内设有能够打开并锁死的装卸腔，帮助机器人能够安装在桥梁斜拉索上，在通过夹紧装置将机器人前后端面内上下左右对应设有的夹紧轮与桥与桥梁斜拉索夹紧，使得机器人机体能够稳定滑动在桥梁斜拉索上，使得超声波检测的发射传感器和接收传感器以及能够录像的摄像头稳定工作，然后驱动移动轮带动机器人机体能够在桥梁斜拉索上上下移动，使得在对桥梁斜拉索进行检测时，不但效率极高，还不影响桥面交通。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种桥梁斜拉索超声波检测机器人，包括上侧端面内设有前后贯穿的装卸腔的机器人机体，其特征在于：所述机器人机体上端面内左右侧位置分别设有与所述装卸腔左右壁连通的左凹槽和右凹槽，所述左凹槽与所述右凹槽之间设有能够将所述装卸腔上侧端面封闭的上底板，所述左凹槽的底壁上固设有一号转动底座，所述一号转动底座的前后端面内通过一号转动轴与所述上底板的左端转动安装，所述右凹槽内设有能够将所述上底板右端固定在所述右凹槽内的自锁装置，所述机器人机体的前端面上左右位置对称设有二号转动底座，所述二号转动底座上下端面内通过二号转动轴转动安装有能够将桥梁斜拉索表拍摄下来的摄像头，所述装卸腔的左右壁内对应设有左检测腔和右检测腔，所述左检测腔内设有能够对桥梁斜拉索发射超声波的发射传感器，所述右检测腔内设有能够接收超声波信号的接收传感器，所述机器人机体的前后端面内上下左右位置对应设有与所述装卸腔连通的夹紧装置，所述夹紧装置能够根据桥梁斜拉索的粗细调整所述机器人机体滑动安装在桥梁斜拉索上，所述装卸腔的左右壁内对称设有能够驱动所述机器人机体在桥梁斜拉索上移动的移动轮装置；所述自锁装置包括固定安装在所述右凹槽底壁上的自锁机体，所述自锁机体的上端面内设有能够容纳所述上底板右端的自锁腔，所述上底板的前后端面靠右端位置前后对应设有凸块，所述自锁腔的前后壁内前后对应设有弹簧腔，所述弹簧腔内前后滑动设有能通过与所述凸块配合将上底板右端固定在所述自锁腔内的自锁块，所述自锁块远离所述上底板的一侧端面与所述弹簧腔远离所述上底板的一侧壁之间通过弹簧弹性连接；所述自锁装置还包括所述自锁机体内与所述弹簧腔的上下壁连通设有的驱动腔，所述驱动腔的底壁处设有三号转动轴，所述三号转动轴通过一号轴承转动安装在所述驱动腔的底壁上，所述三号转动轴的前后两端分别固定安装有一号锥齿轮，所述一号锥齿轮上侧啮合二号锥齿轮，所述二号锥齿轮固定安装在四号转动轴的底端上，所述四号转动轴通过二号轴承转动安装在所述驱动腔的前后壁之间，所述四号转动轴的轴身上固定安装有一号啮齿轮，所述一号啮齿轮与设于所述自锁块右侧端面上的一号齿条纹啮合，位于前侧的所述四号转动轴延伸至所述自锁机体的上端面外的顶端上固定安装有旋转按钮；所述夹紧装置包括所述机器人机体的前后端面内上下左右位置对应设有的夹紧机体，所述夹紧机体与所述装卸腔连通设有转动腔，所述转动腔与所述装卸腔连通的两壁之间通过五号转动轴转动安装有转动杆，所述转动杆顶端上固设有三号转动底座，所述三号转动底座上通过六号转动轴转动安装有夹紧轮，所述转动杆远离所述装卸腔的一侧端面内设有一号滑动槽，所述一号滑动槽内滑动设有滑块，所述转动腔远离所述装卸腔的一侧端面内设有伸缩槽，所述伸缩槽远离所述装卸腔的一侧壁内固设有气缸，所述气缸靠近所述装卸腔的一侧安装推杆，所述推杆通过七号转动轴与所述滑块铰接安装；所述移动轮装置包括左右对称设于所述装卸腔的左右壁内的移动轮机体，所述移动轮机体靠近所述装卸腔的一侧端面内设有移动轮腔，所述移动轮腔的前后壁内对应设有二号滑槽，所述二号滑槽内滑动设于能够在所述移动轮腔内左右滑动的滑板，所述滑板靠近所述装卸腔的一侧端面上固设有连接杆，所述连接杆的顶端固设有一号电机，所述一号电机上端转动安装有能够驱动机器人机体在桥梁斜拉索上移动的移动轮；所述移动轮装置还包括固设于所述移动轮腔前侧壁内的二号电机，所述二号电机后侧安装有通过三号轴承转动安装在所述移动轮腔内的八号转动轴，所述八号转动轴的后端上固定安装有二号啮齿轮，所述滑板远离所述装卸腔的一侧端面上固设有齿条板，所述齿条板上端面上设于与所述二号啮齿轮啮合的二号齿条纹。
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| GR01 | Patent grant | ||
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Effective date of registration: 20210429 Address after: 423, floor 4, block a, Xinhua future city building, No. 175, Litang Road, Changping District, Beijing 102200 Patentee after: Li Qiannan Address before: 310000 room 430-2, building 1, xinduhui building, No. 336, Jiangling Road, Xixing street, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee before: Hangzhou waxing Intelligent Technology Co.,Ltd. |
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Effective date of registration: 20210514 Address after: 330000 room 402, 4th floor, unit 1, building 143, 69 Beijing West Road, Donghu District, Nanchang City, Jiangxi Province Patentee after: Zhou Yun Address before: 102200 423, 4 / F, block a, Xinhua future city building, 175 Litang Road, Changping District, Beijing Patentee before: Li Qiannan |