CN111217197A - 工件输送方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工件输送方法及装置，能够连续地输送工件。在第1上把持板(21)及第1下把持板(22)位于保持位置而保持线圈用导线(2)的状态下，控制装置(20)使第1输送机构(10A)在输送方向上从输送开始位置移动到返回移动开始位置。在第2上把持板(31)及第2下把持板(32)位于开放位置上而未把持线圈用导线(2)的状态下，控制装置(20)使第2输送机构(10B)在与输送方向相反的方向上从返回移动开始位置移动至输送开始位置。在第1输送机构(10A)输送线圈用导线(2)结束后，控制装置(20)进行控制，使得成为第2输送机构(10B)在输送方向上输送线圈用导线(2)的状态，来连续地输送线圈用导线(2)。

Description

工件输送方法及装置

技术领域

本发明涉及输送工件的工件输送方法及装置。

背景技术

作为输送缆线等工件的输送装置，在日本专利第4437186号公报中记载有一种通过使把持工件的把持部件在输送方向上移动来输送工件的装置。

在日本专利第4437186号公报中，在利用把持部件输送了具有规定长度的工件之后，解除把持部件对工件的把持，使把持部件向与输送方向相反的方向移动，再次把持工件并使其移动。

然而，在日本专利第4437186号公报中，在利用把持部件输送了具有规定长度的工件之后，解除把持部件对工件的把持，使把持部件向与输送方向相反的方向移动后，再次把持工件并使其移动，因此无法在使把持部件向反方向移动的期间中输送工件。即，无法连续地进行输送，产生了时间的浪费。

另外，若单纯地构成一对把持部件，则需要向横向等进行退避的机构，因此存在动作数增加、机构变得复杂、刚性下降的问题。

发明内容

本发明是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种能够连续输送工件的工件输送方法及装置。

本发明的工件输送方法是利用一对输送机构输送工件的工件输送方法，其特征在于，交互地更换作用状态和非作用状态，所述作用状态是指：在分别使所述一对输送机构对所述工件作用力的状态下使所述一对输送机构分别向所述输送方向移动来输送所述工件的状态；所述非作用状态是指：在不对所述工件作用力的状态下使所述一对输送机构分别向与所述输送方向相反的方向移动的状态，在所述一对输送机构中的一方输送机构处于所述非作用状态时，使所述一对输送机构中的另一方输送机构处于所述作用状态，在所述一对输送机构中的另一方输送机构处于所述非作用状态时，使所述一对输送机构中的一方输送机构处于所述作用状态。

根据本发明的工件输送方法，在一对输送机构中的一方输送机构处于非作用状态时，使另一方输送机构处于作用状态，在一对输送机构中的另一方输送机构处于非作用状态时，使一方输送机构处于作用状态，因此，一对输送机构的双方输送机构不会均处于非作用状态。由此，一对输送机构中的一个输送机构会输送工件，从而能够连续地输送工件。

另外，优选的是，所述一对输送机构分别具备一对把持部件，该一对把持部件能够在把持所述工件的把持位置与解除把持的开放位置之间位移，所述一对输送机构分别在所述作用状态下通过使所述一对把持部件位于所述把持位置而成为对所述工件作用力的状态，在所述非作用状态下，通过使所述一对把持部件位于所述开放位置而成为不对所述工件作用力的状态。

根据该结构，通过能够在把持位置与开放位置之间位移的一对把持部件来把持工件，因此以简单的结构就能够容易地切换为对工件作用力的状态和不对工件作用力的状态。

并且，优选的是，在所述作用状态下而位于所述把持位置的所述一对把持部件在沿所述输送方向移动时，通过在所述非作用状态下位于所述开放位置的所述一对把持部件之间。

根据该结构，仅通过使一对把持部件在把持位置与开放位置之间位移而使一对输送机构向输送方向以及反方向移动，就能够更换一对输送机构在输送方向上的位置。由此，与为了更换一对输送机构在输送方向上的位置而使一对输送机构在与输送方向以及反方向不同的方向、例如与输送方向正交的方向上移动的输送机构相比，能够以较小的空间且较少的动作进行所述更换，从而能够实现实施本发明的输送方法的输送装置的小型高速化。

另外，优选的是，所述一对把持部件在把持所述工件时，在一方的所述把持部件与所述工件抵接之后，另一方的所述把持部件与所述工件抵接而进行把持。

根据该结构，能够利用先与工件抵接的一方的把持部件对工件进行定位。由此，与使一对把持部件同时与工件抵接的构成相比，例如能够在以工件的下表面为基准进行定位的状态下从上下方向的上侧按压工件，因此，能够抑制工件的位置偏移。

并且，优选的是，所述一对把持部件分别通过在所述把持位置与所述开放位置之间旋转，能够进行把持及放开的切换。

根据该结构，一对把持部件分别通过旋转来把持工件，因此，能够将把持部件的驱动部构成在从各部件集中的工件以及把持部件的附近向与输送方向正交的方向分离的位置。并且，通过使旋转支点接近于工件以及把持部件而设置，能够增大连杆比，能够成为适合于被要求大推力、小行程动作的把持功能的构成。

另外，优选的是，所述一对把持部件分别以比从所述开放位置位移至所述把持位置之前的规定位置时的位移速度慢的位移速度从所述规定位置位移至所述把持位置。

根据该结构，一对把持部件分别以比从开放位置到规定位置的第1位移速度慢的第2位移速度位移至把持位置，因此，与一对把持部件分别以上述第1位移速度位移至把持位置的部件相比，能够减轻向把持位置位移时对工件施加的冲击。

而且，优选的是，所述一对把持部件分别具备把持所述工件的把持部，该把持部具有与所述工件抵接的把持面以及与所述把持面对置的对置面，在所述作用状态下位于所述把持位置的所述一对把持部件向所述输送方向移动时通过在所述非作用状态下位于所述开放位置的所述一对把持部件各自的所述把持部之间，所述一对把持部件各自的所述把持部的所述对置面形成为：在所述作用状态下位于所述把持位置时，所述对置面与在所述非作用状态下位于所述开放位置的所述一对把持部件的各自的所述把持部的对置的所述把持面平行或接近于平行的形状。需要说明的是，优选的是，一对把持部件的各自的把持部的把持面在位于把持位置时沿与工件的输送方向正交的方向延伸。例如，在向前方输送工件时，一对把持部件各自的把持部的把持面在位于把持位置时沿左右方向延伸。

根据该结构，即使在狭小的空间中，与一对把持部件的各自的把持部的对置面与把持面平行的结构相比，也能够增加把持部的厚度，从而能够提高把持工件时进行施力的把持部的刚性。

另外，优选的是，所述一对把持部件分别具有由用于位移的槽或孔构成的凸轮部，在被插入到所述凸轮部的插入部向离开所述工件的方向移动时，所述一对把持部件分别从所述开放位置向所述把持位置位移。

根据该结构，使被插入到形成于一对把持部件的凸轮部的插入部向远离工件的方向移动而使一对把持部件向把持位置位移，所以，与使插入部向接近工件的方向移动而使一对把持部件位向把持位置位移的情况相比，在把持工件时，能够抑制把持部件在与输送方向正交的方向上向工件侧挠曲。由此，即使在狭小的空间中，对置的两个把持部件之间也不会发生干涉而能够稳定地把持工件。

本发明的工件输送装置是利用一对输送机构输送工件的工件输送装置，其特征在于，所述一对输送机构分别交互地更换作用状态和非作用状态，所述作用状态是指：在对所述工件作用力的状态下使所述一对输送机构分别向所述输送方向移动来输送所述工件的状态；所述非作用状态是指：在不对所述工件作用力的状态下使所述一对输送机构分别向与所述输送方向相反的方向上移动的状态，在所述一对输送机构中的一方输送机构处于所述非作用状态时，另一方输送机构处于所述作用状态；在所述一对输送机构中的另一方输送机构处于所述非作用状态时，所述一方输送机构处于所述作用状态。

根据本发明的工件输送装置，在一对输送机构中的一方输送机构处于非作用状态时，使另一方输送机构处于作用状态，在一对输送机构中的另一方输送机构处于非作用状态时，使一方输送机构处于作用状态，因此，一对输送机构的双方输送机构不会均处于非作用状态。由此，一对输送机构中的一个输送机构会输送工件，从而能够连续地输送工件。

另外，优选的是，所述一对输送机构分别具备一对把持部件，该一对把持部件能够在把持所述工件的把持位置与解除把持的开放位置之间位移，所述一对输送机构分别在所述作用状态下通过使所述一对把持部件位于所述把持位置而成为对所述工件作用力的状态，在所述非作用状态下，通过使所述一对把持部件位于所述开放位置而成为不对所述工件作用力的状态。

根据该结构，通过能够在把持位置与开放位置之间位移的一对把持部件来把持工件，因此，以简单的结构就能够容易地切换对工件作用力的状态和不对工件作用力的状态。

并且，优选的是，在所述作用状态下而位于所述把持位置的所述一对把持部件在沿所述输送方向移动时，通过在所述非作用状态下位于所述开放位置的所述一对把持部件之间。

根据该结构，只需要通过使一对把持部件在把持位置与开放位置之间位移来使一对输送机构向输送方向以及与输送方向相反的方向移动，就能够更换一对输送机构在输送方向上的位置。由此，与为了更换一对输送机构在输送方向上的位置而使一对输送机构在与输送方向以及反方向不同的方向、例如与输送方向正交的方向上移动的输送机构相比，能够实现输送装置的小型化。

另外，优选的是，所述一对把持部件在把持所述工件时，在一方的把持部件与所述工件抵接之后，另一方的把持部件与所述工件抵接而进行把持。

根据该结构，能够利用先与工件抵接的一方的把持部件对工件进行定位。由此，与使一对把持部件同时与工件抵接的构造相比，能够抑制工件的位置偏移。

并且，优选的是，所述一对把持部件分别通过在所述把持位置与所述开放位置之间旋转，能够进行把持以及放开的切换。

根据该结构，一对把持部件分别通过旋转来把持工件，因此，能够将把持部件的驱动部构成在从各部件集中的工件以及把持部件的附近向与输送方向正交的方向分离的位置。而且，通过使旋转支点接近于工件以及把持部件而设置，能够增大连杆比，能够成为适合于被要求大推力、小行程动作的把持功能的结构。

另外，优选的是，所述一对把持部件分别具有凸轮部，该凸轮部由用于位移的槽或孔构成，所述一对把持部件分别具备被插入于所述凸轮部并使所述一对把持部件分别位移的插入部，在被插入于所述凸轮部的所述插入部移动之后，所述一对把持部件分别从所述开放位置向所述把持位置位移，所述凸轮部形成为：使所述一对把持部件分别以比从所述开放位置位移至所述把持位置之前的规定位置时的位移速度慢的位移速度从所述规定位置位移至所述把持位置。

根据该结构，一对把持部件分别以比从开放位置到规定位置的第1位移速度慢的第2位移速度位移至把持位置，因此，与一对把持部件分别以上述第1位移速度位移至把持位置的部件相比，能够减轻位移到把持位置时对工件施加的冲击。

而且，优选的是，所述一对把持部件分别具备把持所述工件的把持部，该把持部具有与所述工件抵接的把持面以及与所述把持面对置的对置面，在所述作用状态下位于所述把持位置的所述一对把持部件向所述输送方向移动时通过在所述非作用状态下而位于所述开放位置的所述一对把持部件各自的所述把持部之间，所述一对把持部件各自的所述把持部的所述对置面形成为：在所述作用状态下位于所述把持位置时，所述对置面与在所述非作用状态下而位于所述开放位置的所述一对把持部件的各自的所述把持部的对置的所述把持面平行或接近于平行的形状。

根据该结构，与一对把持部件的各自的把持部的对置面与把持面平行的结构相比，能够增加把持部的厚度，因而，即使是在狭小的空间中，也能够提高把持工件时施加力的把持部的刚性。

另外，优选的是，所述一对把持部件分别具有凸轮部，该凸轮部由用于位移的槽或孔构成，所述一对把持部件分别具备被插入于所述凸轮部并使所述一对把持部件分别位移的插入部，在被插入于所述凸轮部的所述插入部向远离所述工件的方向移动之后，所述一对把持部件分别从所述开放位置向所述把持位置位移。

根据该结构，使被插入于在一对把持部件上形成的凸轮部的插入部向远离工件的方向移动，能够使一对把持部件向把持位置变位，因此，与使插入部向接近工件的方向移动而使一对把持部件向把持位置位移的结构相比，能够在把持工件时抑制把持部件挠曲。由此，能够稳定地把持工件。

附图说明

图1是表示线圈段制造装置的侧视图。

图2是表示第1输送机构的第1上把持板以及第1下把持板的立体图。

图3是表示第1输送机构的第1上把持板以及第1下把持板的分解立体图。

图4是表示第1输送机构的第1上把持板及第1下把持板位于把持位置的状态的第1输送机构以及第2输送机构的侧视图。

图5是表示第2输送机构的第2上把持板及第2下把持板位于把持位置的状态的第1输送机构以及第2输送机构的侧视图。

图6是表示第1输送机构的第1下把持板与线圈用导线抵接的状态的第1输送机构的侧视图。

图7是表示输送线圈用导线时的第1输送机构及第2输送机构的动作控制的时序图。

图8是表示第1输送机构的第1上把持板以及第1下把持板位于把持位置、第2输送机构的第2上把持板以及第2下把持板位于开放位置的状态的第1输送机构以及第2输送机构的局部放大侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式进行说明。

如图1所示，线圈段制造装置1利用具有绝缘被膜(未图示)的线圈用导线2(工件)制造两端部的绝缘被膜被剥离的线圈段。由线圈段制造装置1制造的线圈段用于定子线圈。

作为线圈用导线2，使用平角形状的导线。线圈用导线2由利用铜等构成的导电部(未图示)和覆盖该导电部的绝缘被膜构成。需要说明的是，平角形状也包括角部为R角形状。

线圈段制造装置1具备沿着输送路径9输送线圈用导线2的导线输送装置10。如后所述，导线输送装置10具备一对第1输送机构10A和第2输送机构10B。

导线输送装置10的一对第1输送机构10A以及第2输送机构10B以线圈用导线2为中心而设置在图1中的近前侧以及里侧。

线圈段制造装置1具备在输送路径9上从线圈用导线2切削导电部并剥离绝缘被膜的剥离装置12和在输送路径9上切断线圈用导线2的导线切断部14。线圈用导线2从导线卷绕机(未图示)被供给到线圈段制造装置1上，并经由辊15被导入进给路径9上。

在辊15与剥离装置12之间设置有将导入的线圈用导线2矫正为直线状的厚度方向矫正部16以及宽度方向矫正部17。厚度方向矫正部16在厚度方向上矫正被导入的线圈用导线2。宽度方向矫正部17在宽度方向上矫正被导入的线圈用导线2。

剥离装置12具备第1剥离部12a和第2剥离部12b。第1剥离部12a是公知的设备，因而简化其详细说明。第1剥离部12a具备接受在输送路径9上被输送的线圈用导线2的支承台、上剥离模具以及下剥离模具(均未图示)，剥离线圈用导线2的上下表面侧的绝缘被膜。

第2剥离部12b是公知的设备，因而简化其详细说明。第2剥离部12b具备接受在输送路径9上被输送的线圈用导线2的支承台、上剥离模具以及下剥离模具(均未图示)，剥离线圈用导线2的左右面侧(图1中的近前侧以及里侧)的绝缘被膜。

利用第2剥离部12b进行了绝缘覆膜的剥离的线圈用导线2通过导线输送装置10被输送到导线切断部14上。

导线切断部14是公知的设备，因而简化其详细说明。在将线圈用导线2输送至进行切断的位置的情况下，在绝缘被膜被剥离的规定部分将线圈用导线2切断。

在导线切断部14的下游侧设置有移送部61。移送部61具备输送辊62及带式传送机63，将通过导线切断部14的切断而从线圈用导线2分离的部分作为线圈段(未图示)移送到下一工序。

如图2～图6所示，第1输送机构10A具备第1上把持板21、第1下把持板22、第1凸轮轴23(插入部)以及使第1凸轮轴23沿图2～图5中的左右方向移动的第1轴移动机构24。在本实施方式中，由第1上把持板21、第1下把持板22以及第1凸轮轴23构成第1把持机构26。

导线输送装置10具备使包含第1把持机构26的第1输送机构10A在输送方向及其相反方向(图2和图3中的前后方向)上移动的第1把持部移动机构27。

另外，导线输送装置10具备统一控制导线输送装置10的控制装置20。第1轴移动机构24以及第1把持部移动机构27由控制装置20控制。

第1上把持板21具备板状的主体部21a和把持线圈用导线2的把持部21b。在主体部21a上形成有供设置于第1输送机构10A的第1旋转轴29插通的旋转孔21c和供第1凸轮轴23插通的凸轮孔21d(凸轮部)。第1上把持板21设置为能够以第1旋转轴29为旋转中心旋转。

把持部21b以在前后方向(输送方向)上厚度比主体部21a的厚度大的形状形成为大致L字状，在与线圈用导线2抵接的底面上竖立设置有以在左右方向上夹住线圈用导线2的方式向下方突出的两个夹持部21b1。

凸轮孔21d形成为在第1凸轮轴23向图2～图5中的左右方向移动的情况下第1上把持板21以第1旋转轴29为旋转中心旋转的形状。更详细而言，在第1凸轮轴23向图4及图5中的左方移动时，第1上把持板21向顺时针方向旋转到把持位置(参照图4)，在第1凸轮轴23向图4及图5中的右方移动时，第1上把持板21向逆时针方向旋转到开放位置(参照图5)。

凸轮孔21d形成有第1凸轮孔部21d1和第2凸轮孔部21d2。在第1凸轮轴23从图5所示的位置朝向图4所示的位置以一定速度向图4及图5中所示的左方移动的情况下，第1凸轮孔部21d1使第1上把持板21从开放位置(参照图5)朝向把持位置(参照图4)沿顺时针方向以第1速度旋转；第2凸轮孔部21d2使第1上把持板21以比第1速度慢的第2速度向顺时针方向旋转到把持位置。第1凸轮孔部21d1与通过第1凸轮轴23的中心且沿左右方向延伸的轴线的角度和第2凸轮孔部21d2与该轴线的角度不同。在本实施方式中，第1凸轮轴23移动至第1凸轮孔部21d1与第2凸轮孔部21d2的连接部的位置的状态成为第1上把持板21旋转至把持位置之前的规定位置的状态。

根据上述结构，由于第1上把持板21以比从开放位置到规定位置的第1速度慢的第2速度旋转到把持位置，与第1上把持板21以第1速度旋转到把持位置的情况相比，能够减轻第1上把持板21旋转到把持位置时施加到线圈用导线2上的冲击。

第1下把持板22具备板状的主体部22a和把持部22b。在主体部22a上形成有供第1旋转轴29插通的旋转孔22c和供第1凸轮轴23插通的凸轮孔22d(凸轮部)。第1下把持板22设置为能够以第1旋转轴29为旋转中心旋转。需要说明的是，也可以代替凸轮孔21d、22d而形成能够供第1凸轮轴23插入的凸轮槽。

把持部22b以在前后方向(输送方向)上厚度比主体部22a的厚度大的形状形成为大致L字状，在把持部22b的与线圈用导线2抵接的上表面竖立设置有以在上下方向上夹住线圈用导线2的方式向下方突出的两个夹持部22b1。

凸轮孔22d形成为在第1凸轮轴23在图2～图5中的左右方向移动的情况下第1下把持板22以第1旋转轴29为旋转中心旋转的形状。更详细而言，在第1凸轮轴23向图4及图5中的左方移动时，第1下把持板22向逆时针方向旋转至把持位置(参照图4)。并且，在第1凸轮轴23向图4及图5中的右方移动时，第1下把持板22向顺时针方向旋转到开放位置(参照图5)。

凸轮孔22d形成有第1凸轮孔部22d1和第2凸轮孔部22d2。在第1凸轮轴23从图5所示的位置朝向图4所示的位置在图4及图5中所示的向左的方向以一定速度移动时，第1凸轮孔部22d1使第1下把持板22沿逆时针方向从开放位置(参照图5)朝向把持位置(参照图4)以第3速度旋转；第2凸轮孔部22d2使第1下把持板22以比第3速度慢的第4速度向逆时针方向旋转。第1凸轮孔部22d1与通过第1凸轮轴23的中心且沿左右方向延伸的轴线的角度和第2凸轮孔部22d2与该轴线的角度不同。在本实施方式中，第1凸轮轴23移动至第1凸轮孔部22d1与第2凸轮孔部22d2的连接部的位置的状态成为第1下把持板22旋转至把持位置之前的规定位置的状态。

根据上述结构，由于第1下把持板22以比从开放位置到规定位置的第3速度慢的第4速度旋转到把持位置，与第1下把持板22以第3速度旋转到把持位置的情况相比，能够减轻第1下把持板22旋转到把持位置时施加到线圈用导线2上的冲击。

另外，凸轮孔22d形成有与第2凸轮孔部22d2连续的第3凸轮孔部22d3(图4中与左右方向平行地延伸的部分)。即使第1凸轮轴23向图4以及图5中的左方移动，第3凸轮孔部22d3也不会让第1下把持板22旋转而维持把持位置。

由此，在本实施方式中，在第1凸轮轴23向图4及图5中所示的左方移动而使得第1上把持板21及第1下把持板22从开放位置(参照图5)旋转到把持位置(参照图4)时，第1下把持板22比第1上把持板21先旋转到把持位置(参照图4)。

根据上述结构，如图6所示，在第1下把持板22的把持部22b上载置有线圈用导线2的状态下，第1上把持板21旋转至把持位置，从而把持线圈用导线2(参照图4)。由此，在利用第1下把持板22的把持部22b将线圈用导线2定位在线圈用导线2的下表面基准的状态下，能够通过第1上把持板21的把持部21b从上下方向的上侧按压线圈用导线2。因此，与使第1上把持板21及第1下把持板22同时与线圈用导线2抵接的结构相比，能够抑制线圈用导线2的位置偏移。

如图4和图5所示，第2输送机构10B与第1输送机构10A相同，具备第2上把持板31、第2下把持板32、第2凸轮轴33(插入部)、使第2凸轮轴33在图4及图5中所示的左右方向上移动的第2轴移动机构34、以及第2旋转轴39。在本实施方式中，由第2上把持板31、第2下把持板32以及第2凸轮轴33构成第2把持机构36。

另外，导线输送装置10具备第2把持部移动机构37，该第2把持部移动机构37使包括第2把持机构36的第2输送机构10B在输送方向及其相反方向(图2及图3中的前后方向)上移动。第2轴移动机构34及第2把持部移动机构37由控制装置20控制。

第2输送机构10B的第2上把持板31与第1输送机构10A的第1上把持板21相同，形成有主体部31a、把持部31b、旋转孔31c以及凸轮孔31d(凸轮部)。第2输送机构10B的第2上把持板31形成为与第1输送机构10A的第1上把持板21左右对称的形状。

把持部31b以在前后方向(输送方向)上厚度比主体部31a的厚度大的形状形成为大致L字状，在与线圈用导线2抵接的底面上竖立设置有以在左右方向上夹住线圈用导线2的方式向下方突出的两个夹持部31b1。凸轮孔31d与第1输送机构10A的第1上把持板21的凸轮孔21d同样地形成有第1凸轮孔部31d1和第2凸轮孔部31d2。

第2输送机构10B的第2下把持板32与第1输送机构10A的第1下把持板22同样地形成有主体部32a、把持部32b、旋转孔32c以及凸轮孔32d(凸轮部)。第2输送机构10B的第2下把持板32形成为与第1输送机构10A的第1下把持板22左右对称的形状。需要说明的是，也可以代替凸轮孔31d、32d而形成能够供第2凸轮轴33插入的凸轮槽。

把持部32b以在前后方向(输送方向)上厚度比主体部32a的厚度大的形状形成为大致L字状，在与线圈用导线2抵接的上表面竖立设置有以在左右方向上夹住线圈用导线2的方式向下方突出的两个夹持部32b1。凸轮孔32d与第1输送机构10A的第1下把持板22的凸轮孔22d同样地形成有第1～第3凸轮孔部32d1～32d3。

第2输送机构10B的第2凸轮轴33以及第2旋转轴39与第1输送机构10A的第1凸轮轴23以及第1旋转轴29以同样的方式构成，第2输送机构10B的第2凸轮轴33以及第2旋转轴39与第1输送机构10A的第1凸轮轴23以及第1旋转轴29左右对称地配置。

在本实施方式中，通过下述方式形成有凸轮孔31d及凸轮孔32d：在第2凸轮轴33向图4和图5中所示的右方移动而使得第2上把持板31以及第2下把持板32从开放位置(参照图4)旋转至把持位置(参照图5)时，第2下把持板32比第2上把持板31先旋转到把持位置(参照图5)。由此，在利用第2下把持板32的把持部32b将线圈用导线2定位在线圈用导线2的下表面基准的状态下，能够通过第1上把持板21的把持部21b从上下方向的上侧按压线圈用导线2。

在本实施方式中，由于第2上把持板31和第2下把持板32形成为与第1上把持板21及第1下把持板22左右对称的形状，能够获得与通过第1上把持板21和第1下把持板22得到的效果相同的效果。

[线圈用导线的输送]

使用图7所示的时序图，对通过具有第1输送机构10A以及第2输送机构10B的导线输送装置10输送线圈用导线2时的控制进行说明。

首先，控制装置20在t0时刻驱动第1轴移动机构24，使第1凸轮轴23位于图5所示的位置，使第1上把持板21和第1下把持板22位于开放位置(参照图5)。另外，控制装置20在时刻t0驱动第1把持部移动机构27，使第1输送机构10A位于把持线圈用导线2并开始输送的输送开始位置(图1中的右侧的位置)。

控制装置20在时刻t0驱动第2轴移动机构34，使第2凸轮轴33位于图4所示的位置，使第2上把持板31和第2下把持板32位于开放位置(参照图4)，使第2上把持板31和第2下把持板32处于放开对线圈用导线2把持的状态(不对线圈用导线2作用力的状态)。另外，控制装置20在时刻t0驱动第2把持部移动机构37，使第2输送机构10B位于放开对线圈用导线2把持而开始返回输送开始位置的返回移动的返回移动开始位置(图1中的左侧的位置)。

在从时刻t0到时刻t1的期间中，控制装置20驱动第1轴移动机构24，使第1凸轮轴23从图5所示的位置移动到图4所示的位置，使第1上把持板21和第1下把持板22从开放位置(参照图5)旋转到把持位置(参照图4)。由此，在时刻t1，线圈用导线2受第1上把持板21以及第1下把持板22把持(对线圈用导线2作用力的状态)。

在本实施方式中，仅通过使第1上把持板21和第1下把持板22旋转到把持位置，就能够容易地把持线圈用导线2。另外，第1上把持板21及第1下把持板22通过旋转在把持位置与开放位置之间进行线圈用导线2的把持以及开放的切换。因此，能够将第1上把持板21及第1下把持板22的驱动部构成下述位置：即，在从各部件集中的线圈用导线2以及各把持板21、22的附近向与输送方向正交的方向(左右方向等)分离的位置。并且，通过使旋转支点接近线圈用导线2以及各把持板21、22，能够增大连杆比，能够成为适合于要求大推力、小行程动作的把持功能的结构。

并且，在本实施方式中，使插入到形成于一对第1上把持板21以及第1下把持板22的凸轮孔21d、22d的第1凸轮轴23向远离线圈用导线2的方向移动，使一对第1上把持板21以及第1下把持板22向把持位置旋转。因此，与使第1凸轮轴23向接近线圈用导线2的方向移动而使一对第1上把持板21以及第1下把持板22向把持位置旋转的情况相比，在把持线圈用导线2时，能够抑制第1上把持板21以及第1下把持板22挠曲。由此，能够稳定地把持线圈用导线2。

接着，在从时刻t1到时刻t5的期间，控制装置20驱动第1把持部移动机构27，使第1输送机构10A从输送开始位置(图1中的右侧的位置)向前方(输送方向)移动到返回移动开始位置(图1中的左侧的位置(作用状态)。通过该第1输送机构10A向输送方向的移动，由第1上把持板21和第1下把持板22把持的线圈用导线2在输送方向上被输送。

另一方面，控制装置20在从时刻t2到时刻t3的期间，驱动第2把持部移动机构37，使第2输送机构10B从返回移动开始位置(图1中的左侧的位置)向后方方向(与输送方向相反的方向)移动至输送开始位置(图1中的右侧的位置)(非作用状态)。在该移动期间，第2输送机构10B的第2上把持板31和第2下把持板32位于开放位置(参照图4)。

因此，如图4所示，从输送开始位置(图1中的右侧的位置)向返回移动开始位置(图1中的左侧的位置)沿输送方向移动的第1输送机构10A的第1上把持板21和第1下把持板22(把持部21b、22b)在处于第2输送机构10B的开放位置的第2上把持板31和第2下把持板32之间通过。

通过这样的结构，无需使第1输送机构10A和第2输送机构10B这一对输送机构沿与输送方向以及反方向不同的方向、例如与输送方向正交的方向(上下方向或左右方向)移动的情况下，更换(入れ替える)第1输送机构10A、第2输送机构10B这一对输送机构在输送方向上的位置。由此，在更换(入れ替える)第1输送机构10A、第2输送机构10B这一对输送机构在输送方向上的位置的情况与使第1输送机构10A、第2输送机构10B这一对输送机构在上下方向或左右方向上移动的情况相比，能够实现导线输送装置10的小型化。

接着，在从时刻t3到时刻t4的期间，控制装置20驱动第2轴移动机构34，使第2凸轮轴33从图4所示的位置移动到图5所示的位置，而使第2上把持板31和第2下把持板32从开放位置(参照图4)旋转到把持位置(参照图5)。由此，在时刻t4，线圈用导线2受第2上把持板31和第2下把持板32把持。

在从时刻t4到时刻t9的期间，控制装置20驱动第2把持部移动机构37，使第2输送机构10B从输送开始位置(图1中的右侧的位置)向返回移动开始位置(图1中的左侧的位置)沿输送方向移动。通过该第2输送机构10B向输送方向的移动，受第2上把持板31及第2下把持板32把持的线圈用导线2在输送方向上被输送。

在从时刻t5到时刻t6的期间，控制装置20驱动第1轴移动机构24，使第1凸轮轴23从图4所示的位置移动到图5所示的位置，使第1上把持板21及第1下把持板22从把持位置(参照图4)旋转到开放位置(参照图5)。由此，在时刻t6，第1上把持板21及第1下把持板22对线圈用导线2的把持被放开。

在第1输送机构10A输送线圈用导线2结束的时刻t5，第2输送机构10B向输送方向输送线圈用导线2。由此，能够连续地输送线圈用导线2。

接着，在从时刻t6至时刻t7的期间，控制装置20驱动第1把持部移动机构27，使第1输送机构10A从返回移动开始位置(图1中的左侧的位置)向输送方向的反方向移动至输送开始位置(图1中的右侧的位置)。在该移动期间，第1输送机构10A的第1上把持板21和第1下把持板22位于开放位置(参照图5)。

因此，如图5所示，在输送方向上从输送开始位置(图1中的右侧的位置)向返回移动开始位置(图1中的左侧的位置)移动的第2输送机构10B的第2上把持板31及第2下把持板32(把持部31b、32b)在位于第1输送机构10A的开放位置的第1上把持板21和第1下把持板22之间通过。

接着，在从时刻t7到时刻t8的期间，控制装置20驱动第1轴移动机构24，使第1凸轮轴23从图5所示的位置移动到图4所示的位置，使第1上把持板21和第1下把持板22从开放位置(参照图5)旋转到把持位置(参照图4)。由此，在时刻t8，线圈用导线2受第1上把持板21及第1下把持板22把持。

在从时刻t8到时刻t13的期间，控制装置20驱动第1把持部移动机构27，使第1输送机构10A从输送开始位置(图1中的右侧的位置)向输送方向移动至返回移动开始位置(图1中的左侧的位置)。通过该第1输送机构10A向输送方向的移动，由第1上把持板21及第1下把持板22把持的线圈用导线2在输送方向上被输送。

在时刻t9至时刻t10的期间，控制装置20驱动第2轴移动机构34，使第2凸轮轴33从图5所示的位置移动至图4所示的位置，使第2上把持板31及第2下把持板32从把持位置(参照图5)旋转至开放位置(参照图4)。由此，在时刻t10，第2上把持板31及第2下把持板32对线圈用导线2的把持被放开。

在第2输送机构10B输送线圈用导线2结束的时刻t9，通过第1输送机构10A向输送方向输送线圈用导线2。由此，能够连续地输送线圈用导线2。

之后，从时刻t10到时刻t14的期间的控制与上述从时刻t2到时刻t6的期间的控制相同。然后，反复进行上述控制，连续输送线圈用导线2。

此外，如图8所示，在第1上把持板21及第1下把持板22位于把持位置时，把持部21b的上表面及把持部22b的下表面(对置面)也可以形成为与位于开放位置的第2上把持板31及第2下把持板32的把持部31b、32b的把持面大致平行。由此，即使是在狭窄的空间中，与把持部21b、22b的对置面大致平行于把持部21b、22b的把持面的情况(图8中的双点划线)相比，能够增加把持部21b、22b的厚度，能够提高把持线圈用导线2时施加力的把持部21b、22b的刚性。该结构如图8所示，在把持部21b、22b与把持部31b、32b接近的情况下特别有效。但是，在把持部21b、22b与把持部31b、32b分离的情况下(参照图4)等也是有效的。同样地，把持部31b的上表面以及把持部32b的下表面(对置面)也以倾斜的方式形成。需要说明的是，大致平行包括平行或接近于平行的情况。

以上，对本发明的优选的实施方式进行了说明，但只要是本领域技术人员就能够容易理解，本发明并不限定于这样的实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内能够进行适当变更。

例如，输送的工件不限于截面平角形状的线圈用导线2，能够通过调整把持部件的形状而进行适当变更，输送机构的结构也能够进行适当变更。作为对输送机构作用力的工件的构成，只要能够保持工件即可，例如，也可以是通过磁力来进行保持的构成、通过在工件的凹部插入保持凸部而进行保持的构成、通过静电来进行保持的构成等。

在上述实施方式中，旋转第1上把持板21、第1下把持板22、第2上把持板31及第2下把持板32来把持线圈用导线2，也可以使上述各板例如沿上下方向移动来把持线圈用导线2。

另外，上述实施方式所示的构成要素并非都是必须的，只要不脱离本发明的主旨，就能够进行适当的取舍选择。

Claims (16)

1.一种工件输送方法，利用一对输送机构输送工件，其特征在于，

交互地更换作用状态和非作用状态，

所述作用状态是指：在分别使所述一对输送机构对所述工件作用力的状态下使所述一对输送机构分别向所述输送方向移动来输送所述工件的状态；

所述非作用状态是指：在不对所述工件作用力的状态下使所述一对输送机构分别向与所述输送方向相反的方向移动的状态，

在所述一对输送机构中的一方输送机构处于所述非作用状态时，使所述一对输送机构中的另一方输送机构处于所述作用状态，在所述一对输送机构中的另一方输送机构处于所述非作用状态时，使所述一对输送机构中的一方输送机构处于所述作用状态。

2.根据权利要求1所述的工件输送方法，其特征在于，

所述一对输送机构分别具备一对把持部件，该一对把持部件能够在把持所述工件的把持位置与解除把持的开放位置之间位移，

所述一对输送机构分别在所述作用状态下通过使所述一对把持部件位于所述把持位置而成为对所述工件作用力的状态，在所述非作用状态下，通过使所述一对把持部件位于所述开放位置而成为不对所述工件作用力的状态。

3.根据权利要求2所述的工件输送方法，其特征在于，

在所述作用状态下位于所述把持位置的所述一对把持部件在沿所述输送方向移动时，通过在所述非作用状态下位于所述开放位置的所述一对把持部件之间。

4.根据权利要求2或3所述的工件输送方法，其特征在于，

所述一对把持部件在把持所述工件时，在一方的所述把持部件与所述工件抵接之后，另一方的所述把持部件与所述工件抵接而进行把持。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的工件输送方法，其特征在于，

所述一对把持部件分别通过在所述把持位置与所述开放位置之间旋转，能够进行把持及放开的切换。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的工件输送方法，其特征在于，

所述一对把持部件分别以比从所述开放位置位移至所述把持位置之前的规定位置时的位移速度慢的位移速度从所述规定位置位移至所述把持位置。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的工件输送方法，其特征在于，

所述一对把持部件分别具备把持所述工件的把持部，该把持部具有与所述工件抵接的把持面以及与所述把持面对置的对置面，

在所述作用状态下位于所述把持位置的所述一对把持部件向所述输送方向移动时通过在所述非作用状态下位于所述开放位置的所述一对把持部件各自的所述把持部之间，

所述一对把持部件各自的所述把持部的所述对置面形成为：在所述作用状态下位于所述把持位置时，所述对置面成为与在所述非作用状态下位于所述开放位置的所述一对把持部件各自的所述把持部的对置的所述把持面平行或接近于平行的形状。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的工件输送方法，其特征在于，

所述一对把持部件分别具有由用于位移的槽或孔构成的凸轮部，

在被插入到所述凸轮部的插入部向离开所述工件的方向移动时，所述一对把持部件分别从所述开放位置向所述把持位置位移。

9.一种工件输送装置，其利用一对输送机构输送工件，该工件输送装置的特征在于，

所述一对输送机构分别交互地更换作用状态和非作用状态，

所述作用状态是指：在对所述工件作用力的状态下使所述一对输送机构分别向所述输送方向移动来输送所述工件的状态；

所述非作用状态是指：在不对所述工件作用力的状态下使所述一对输送机构分别向与所述输送方向相反的方向上移动的状态，

在所述一对输送机构中的一方输送机构处于所述非作用状态时，另一方输送机构处于所述作用状态；在所述一对输送机构中的另一方输送机构处于所述非作用状态时，所述一方输送机构处于所述作用状态。

10.根据权利要求9所述的工件输送装置，其特征在于，

所述一对输送机构分别具备一对把持部件，该一对把持部件能够在把持所述工件的把持位置与解除把持的开放位置之间位移，

所述一对输送机构分别在所述作用状态下通过使所述一对把持部件位于所述把持位置而成为对所述工件作用力的状态，在所述非作用状态下，通过使所述一对把持部件位于所述开放位置而成为不对所述工件作用力的状态。

11.根据权利要求10所述的工件输送装置，其特征在于，

在所述作用状态下位于所述把持位置的所述一对把持部件在沿所述输送方向移动时，通过在所述非作用状态下位于所述开放位置的所述一对把持部件之间。

12.根据权利要求10或11所述的工件输送装置，其特征在于，

所述一对把持部件在把持所述工件时，在一方把持部件与所述工件抵接之后，另一方把持部件与所述工件抵接而进行把持。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的工件输送装置，其特征在于，

所述一对把持部件分别通过在所述把持位置与所述开放位置之间旋转，能够进行把持以及放开的切换。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的工件输送装置，其特征在于，

所述一对把持部件分别具有凸轮部，该凸轮部由用于位移的槽或孔构成，

所述一对把持部件分别具备被插入于所述凸轮部并使所述一对把持部件分别位移的插入部，

在被插入于所述凸轮部的所述插入部移动之后，所述一对把持部件分别从所述开放位置向所述把持位置位移，

所述凸轮部形成为：使所述一对把持部件分别以比从所述开放位置位移至所述把持位置之前的规定位置时的位移速度慢的位移速度从所述规定位置位移至所述把持位置。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的工件输送装置，其特征在于，

所述一对把持部件分别具备把持所述工件的把持部，该把持部具有与所述工件抵接的把持面以及与所述把持面对置的对置面，

在所述作用状态下位于所述把持位置的所述一对把持部件向所述输送方向移动时通过在所述非作用状态下位于所述开放位置的所述一对把持部件各自的所述把持部之间，

所述一对把持部件各自的所述把持部的所述对置面形成为：在所述作用状态下位于所述把持位置时，所述对置面成为与在所述非作用状态下位于所述开放位置的所述一对把持部件的各自的所述把持部的对置的所述把持面平行或接近于平行的形状。

16.根据权利要求10至15中任一项所述的工件输送装置，其特征在于，

所述一对把持部件分别具有凸轮部，该凸轮部由用于位移的槽或孔构成，

所述一对把持部件分别具备被插入于所述凸轮部并使所述一对把持部件分别位移的插入部，

在被插入于所述凸轮部的所述插入部向远离所述工件的方向移动之后，所述一对把持部件分别从所述开放位置向所述把持位置位移。

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