JP6792605B2 - ワーク搬送方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、ワークを搬送するワーク搬送方法及び装置に関する。

ケーブル等のワークを搬送する搬送装置として、特許文献１では、ワークを把持した把持部材を搬送方向に移動させることで、ワークを搬送している。

特許文献１では、把持部材により所定長さ分ワークを搬送した後、把持部材による把持を解除して、把持部材を搬送方向とは逆方向に移動させて、再びワークを把持して移動させている。

特許第４４３７１８６号公報

しかしながら、特許文献１では、把持部材により所定長さ分ワークを搬送した後、把持部材による把持を解除して、把持部材を搬送方向とは逆方向に移動させてから、再びワークを把持して移動させているため、把持部材を逆方向に移動させる期間は、ワークを搬送することができない。すなわち、連続搬送することができず、無駄な時間が発生していた。

また、単純に一対の把持部材を構成すると、横方向等に退避する機構が必要になるので、動作数が増え、機構が複雑になり、剛性が下がるという問題があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ワークを連続搬送することができるワーク搬送方法及び装置を提供することを目的とする。

本発明のワーク搬送方法は、一対の搬送機構によってワークを搬送するワーク搬送方法であって、前記一対の搬送機構のそれぞれを、前記ワークに対して力を作用させる状態で前記搬送方向に移動することで前記ワークを搬送する作用状態と、前記ワークに対して力を作用させない状態で前記搬送方向とは逆方向に移動する非作用状態と、に交互に入れ替え、前記一対の搬送機構の一方が前記非作用状態にある場合に他方を前記作用状態にし、前記一対の搬送機構の他方が前記非作用状態にある場合に一方を前記作用状態にし、前記一対の搬送機構のそれぞれは、前記ワークを把持する把持位置と、把持を解除する開放位置との間で変位可能な一対の把持部材を備え、前記一対の搬送機構のそれぞれは、前記作用状態では前記一対の把持部材を前記把持位置に位置させることで前記ワークに対して力を作用させる状態とし、前記非作用状態では前記一対の把持部材を前記開放位置に位置させることで前記ワークに対して力を作用させない状態とし、前記作用状態で前記把持位置に位置する前記一対の把持部材は、前記搬送方向に移動する場合に、前記非作用状態で前記開放位置に位置する前記一対の把持部材の間を通過することを特徴とする。

本発明のワーク搬送方法によれば、一対の搬送機構の一方が非作用状態にある場合に他方を作用状態にし、一対の搬送機構の他方が非作用状態にある場合に一方を作用状態にするので、一対の搬送機構の両方が非作用状態になることがない。これにより、一対の搬送機構のどちらかは、ワークを搬送するので、ワークを連続搬送することができる。

この構成によれば、把持位置と開放位置との間で変位可能な一対の把持部材により、ワークを把持するので、簡単な構成で容易に、ワークに対して力を作用させる状態と、ワークに対して力を作用させない状態とに切り替えることができる。

この構成によれば、一対の把持部材を、把持位置と開放位置との間で変位させて、一対の搬送機構を搬送方向及び逆方向に移動させるだけで、搬送方向における一対の搬送機構の位置を入れ替えることができる。これにより、搬送方向における一対の搬送機構の位置を入れ替えるために、一対の搬送機構を、搬送方向及び逆方向とは異なる方向、例えば搬送方向に直交する方向に移動させるものに比べて、小さいスペースかつ少ない動作で前記入れ替えを行うことができ、本発明の搬送方法を実施する搬送装置を小型高速化することができる。

また、前記一対の把持部材は、前記ワークを把持する場合に、一方の前記把持部材が前記ワークに当接した後に他方の前記把持部材が前記ワークに当接して把持することが好ましい。

この構成によれば、ワークに先に当接する一方の把持部材により、ワークを位置決めすることができる。これにより、一対の把持部材を同時にワークに当接させるものに比べて、例えば、ワークの下面基準で位置決めした状態で、ワークを上下方向の上側から押さえるようにすることができるので、ワークの位置ずれを抑制することができる。

さらに、前記一対の把持部材のそれぞれは、前記把持位置と前記開放位置との間での回転により、把持及び開放の切り替えが可能であることが好ましい。

この構成によれば、一対の把持部材のそれぞれは、回転によりワークを把持するので、把持部材の駆動部を、各部材が混み合うワーク及び把持部材の近傍から搬送方向に直交する方向へ離れた位置に構成することができる。さらには、回転支点をワーク及び把持部材へ近づけておくことで、リンク比を大きくすることができ、大推力、小ストローク動作が求められる把持機能に適した構成とすることができる。

また、前記一対の把持部材のそれぞれは、前記開放位置から前記把持位置の前の所定位置まで変位する際の変位速度に比べて遅い変位速度で、前記所定位置から前記把持位置まで変位することが好ましい。

この構成によれば、一対の把持部材のそれぞれは、開放位置から所定位置までの第１変位速度に比べて遅い第２変位速度で把持位置まで変位するので、一対の把持部材のそれぞれが、上記第１変位速度で把持位置まで変位するものに比べて、把持位置に変位した際のワークに加わる衝撃を軽減することができる。

さらに、前記一対の把持部材のそれぞれは、前記ワークに当接する把持面及び前記把持面に対向する対向面を有し、前記ワークを把持する把持部を備え、前記作用状態で前記把持位置に位置する前記一対の把持部材は、前記搬送方向に移動する場合に、前記非作用状態で前記開放位置に位置する前記一対の把持部材のそれぞれの前記把持部の間を通過し、前記一対の把持部材のそれぞれの前記把持部の前記対向面は、前記作用状態で前記把持位置に位置する場合に、前記非作用状態で前記開放位置に位置する前記一対の把持部材のそれぞれの前記把持部の対向する前記把持面と平行又は平行に近い形状となるように形成されていることが好ましい。なお、一対の把持部材のそれぞれの把持部の把持面は、把持位置に位置する場合に、ワークの搬送方向に直交する方向に延びることが好ましい。例えば、ワークを前方向に搬送する場合には、一対の把持部材のそれぞれの把持部の把持面は、把持位置に位置する場合に左右方向に延びる。

この構成によれば、狭いスペースにおいても、一対の把持部材のそれぞれの把持部の対向面が把持面に平行なものに比べて、把持部の厚みを増すことができ、ワークを把持する際に力が加わる把持部の剛性を高めることができる。

また、前記一対の把持部材のそれぞれは、変位するための溝又は孔からなるカム部を有し、前記一対の把持部材のそれぞれは、前記カム部に挿入された挿入部が、前記ワークから離れる方向に移動した場合に、前記開放位置から前記把持位置に変位することが好ましい。

この構成によれば、一対の把持部材に形成されたカム部に挿入された挿入部を、ワークから離れる方向に移動させて、一対の把持部材を把持位置に変位させるので、挿入部を、ワークに近づく方向に移動させて、一対の把持部材を把持位置に変位させるものに比べて、ワークの把持時に、把持部材が搬送方向に直交する方向で、ワーク側に撓むのを抑制することができる。これにより、狭小スペースでも対向する２つの把持部材間で干渉することなくワークを安定して把持することができる。

本発明のワーク搬送装置は、一対の搬送機構によってワークを搬送するワーク搬送装置であって、前記一対の搬送機構のそれぞれは、前記ワークに対して力を作用させる状態で前記搬送方向に移動することで前記ワークを搬送する作用状態と、前記ワークに対して力を作用させない状態で前記搬送方向とは逆方向に移動する非作用状態と、に交互に入れ替わり、前記一対の搬送機構の一方が前記非作用状態にある場合に他方は前記作用状態であり、前記一対の搬送機構の他方が前記非作用状態にある場合に一方は前記作用状態であり、 前記一対の搬送機構のそれぞれは、前記ワークを把持する把持位置と、把持を解除する開放位置との間で変位可能な一対の把持部材を備え、前記一対の搬送機構のそれぞれは、前記作用状態では前記一対の把持部材を前記把持位置に位置させることで前記ワークに対して力を作用させる状態とし、前記非作用状態では前記一対の把持部材を前記開放位置に位置させることで前記ワークに対して力を作用させない状態とし、前記作用状態で前記把持位置に位置する前記一対の把持部材は、前記搬送方向に移動する場合に、前記非作用状態で前記開放位置に位置する前記一対の把持部材の間を通過することを特徴とする。

本発明のワーク搬送装置によれば、一対の搬送機構の一方が非作用状態にある場合に他方を作用状態にし、一対の搬送機構の他方が非作用状態にある場合に一方を作用状態にするので、一対の搬送機構の両方が非作用状態になることがない。これにより、一対の搬送機構のどちらかは、ワークを搬送するので、ワークを連続搬送することができる。

この構成によれば、把持位置と開放位置との間で変位可能な一対の把持部材により、ワークを把持するので、簡単な構成で容易に、ワークに対して力を作用させる状態と、ワークに対して力を作用させない状態とに切り替えることができる。

この構成によれば、一対の把持部材を、把持位置と開放位置との間で変位させて、一対の搬送機構を搬送方向及び逆方向に移動させるだけで、搬送方向における一対の搬送機構の位置を入れ替えることができる。これにより、搬送方向における一対の搬送機構の位置を入れ替えるために、一対の搬送機構を、搬送方向及び逆方向とは異なる方向、例えば搬送方向に直交する方向に移動させるものに比べて、搬送装置を小型化することができる。

また、前記一対の把持部材は、前記ワークを把持する場合に、一方が前記ワークに当接した後に他方が前記ワークに当接して把持することが好ましい。

この構成によれば、ワークに先に当接する一方の把持部材により、ワークを位置決めすることができる。これにより、一対の把持部材を同時にワークに当接させるものに比べて、ワークの位置ずれを抑制することができる。

さらに、前記一対の把持部材のそれぞれは、前記把持位置と前記開放位置との間での回転により、把持及び開放の切り替えが可能であることが好ましい。

この構成によれば、一対の把持部材のそれぞれは、回転によりワークを把持するので、把持部材の駆動部を、各部材が混み合うワーク及び把持部材の近傍から搬送方向に直交する方向へ離れた位置に構成することができる。さらには、回転支点をワーク及び把持部材へ近づけておくことで、リンク比を大きくすることができ、大推力、小ストローク動作が求められる把持機能に適した構成とすることができる。

また、前記一対の把持部材のそれぞれは、変位するための溝又は孔からなるカム部を有し、前記カム部に挿入され、前記一対の把持部材のそれぞれを変位させる挿入部を備え、前記一対の把持部材のそれぞれは、前記カム部に挿入された前記挿入部が移動した場合に、前記開放位置から前記把持位置に変位し、前記カム部は、前記一対の把持部材のそれぞれを、前記開放位置から前記把持位置の前の所定位置まで変位させる際の変位速度に比べて遅い変位速度で、前記所定位置から前記把持位置まで変位させるように形成されていることが好ましい。

この構成によれば、一対の把持部材のそれぞれは、開放位置から所定位置までの第１変位速度に比べて遅い第２変位速度で把持位置まで変位するので、一対の把持部材のそれぞれが、上記第１変位速度で把持位置まで変位するものに比べて、把持位置に変位した際のワークに加わる衝撃を軽減することができる。

さらに、前記一対の把持部材のそれぞれは、前記ワークに当接する把持面及び前記把持面に対向する対向面を有し、前記ワークを把持する把持部を備え、前記作用状態で前記把持位置に位置する前記一対の把持部材は、前記搬送方向に移動する場合に、前記非作用状態で前記開放位置に位置する前記一対の把持部材のそれぞれの前記把持部の間を通過し、前記一対の把持部材のそれぞれの前記把持部の前記対向面は、前記作用状態で前記把持位置に位置する場合に、前記非作用状態で前記開放位置に位置する前記一対の把持部材のそれぞれの前記把持部の対向する前記把持面と平行又は平行に近い形状となるように形成されていることが好ましい。

この構成によれば、狭いスペースにおいても、一対の把持部材のそれぞれの把持部の対向面が把持面に平行なものに比べて、把持部の厚みを増すことができ、ワークを把持する際に力が加わる把持部の剛性を高めることができる。

また、前記一対の把持部材のそれぞれは、変位するための溝又は孔からなるカム部を有し、前記カム部に挿入され、前記一対の把持部材のそれぞれを変位させる挿入部を備え、前記一対の把持部材のそれぞれは、前記カム部に挿入された前記挿入部が、前記ワークから離れる方向に移動した場合に、前記開放位置から前記把持位置に変位することが好ましい。

この構成によれば、一対の把持部材に形成されたカム部に挿入された挿入部を、ワークから離れる方向に移動させて、一対の把持部材を把持位置に変位させるので、挿入部を、ワークに近づく方向に移動させて、一対の把持部材を把持位置に変位させるものに比べて、ワークの把持時に、把持部材が撓むのを抑制することができる。これにより、ワークを安定して把持することができる。

コイルセグメント製造装置を示す側面図である。 第１搬送機構の第１上把持板及び第１下把持板を示す斜視図である。 第１搬送機構の第１上把持板及び第１下把持板を示す分解斜視図である。 第１搬送機構の第１上把持板及び第１下把持板が把持位置に位置する状態の第１搬送機構及び第２搬送機構を示す側面図である。 第２搬送機構の第２上把持板及び第２下把持板が把持位置に位置する状態の第１搬送機構及び第２搬送機構を示す側面図である。 第１搬送機構の第１下把持板がコイル用導線に当接した状態の第１搬送機構を示す側面図である。 コイル用導線を搬送する場合の第１搬送機構及び第２搬送機構の作動制御を示すタイムチャートである。 第１搬送機構の第１上把持板及び第１下把持板が把持位置に位置し、第２搬送機構の第２上把持板及び第２下把持板が開放位置に位置する状態の第１搬送機構及び第２搬送機構を示す部分拡大側面図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。

図１に示すように、コイルセグメント製造装置１は、絶縁被膜（図示せず）を有するコイル用導線２から、両端部の絶縁被膜が剥離されたコイルセグメントを製造する。コイルセグメント製造装置１で製造されたコイルセグメントは、ステータコイルに用いられる。

コイル用導線２としては、平角形状のものが用いられる。コイル用導線２は、銅等で構成される導電部（図示せず）と、この導電部を覆う絶縁被膜とで構成されている。なお、平角形状とは、角部がＲ形状のものも含む。

コイルセグメント製造装置１は、送り経路９に沿ってコイル用導線２を搬送する導線搬送装置１０を備える。詳しくは後述するように、導線搬送装置１０は、一対の第１搬送機構１０Ａ及び第２搬送機構１０Ｂを備える。

導線搬送装置１０の一対の第１搬送機構１０Ａ及び第２搬送機構１０Ｂは、コイル用導線２を中心として、図１における手前側及び奥側に設けられている。

コイルセグメント製造装置１は、送り経路９上でコイル用導線２から導電部を切削し、絶縁被膜を剥離する剥離装置１２と、送り経路９上でコイル用導線２を切断する導線切断部１４とを備える。コイル用導線２は、導線材巻取り機（図示せず）からコイルセグメント製造装置１に供給され、ローラ１５を介して送り経路９上に導入される。

ローラ１５と剥離装置１２との間には、導入されたコイル用導線２を直線状に矯正する厚さ方向矯正部１６及び幅方向矯正部１７が設けられている。厚さ方向矯正部１６は、導入されたコイル用導線２を、厚さ方向において矯正する。幅方向矯正部１７は、導入されたコイル用導線２を、幅方向において矯正する。

剥離装置１２は、第１剥離部１２ａと、第２剥離部１２ｂとを備える。第１剥離部１２ａは、周知のものであり、その詳細な説明を簡略化するが、送り経路９上を搬送されるコイル用導線２を受ける受け台、上剥離金型、及び下剥離金型（いずれも図示せず）を備え、コイル用導線２の上下面側の絶縁被膜を剥離する。

第２剥離部１２ｂは、周知のものであり、その詳細な説明を簡略化するが、送り経路９上を搬送されるコイル用導線２を受ける受け台、上剥離金型、及び下剥離金型（いずれも図示せず）を備え、コイル用導線２の左右面側（図１における手前側及び奥側）の絶縁被膜を剥離する。

第２剥離部１２ｂにより絶縁被膜の剥離が行われたコイル用導線２は、導線搬送装置１０により導線切断部１４に搬送される。

導線切断部１４は、周知のものであり、その詳細な説明を簡略化するが、コイル用導線２が切断を行う位置まで搬送された場合に、コイル用導線２を、絶縁被膜が剥離された所定部分で切断する。

導線切断部１４の下流側には、移送部６１が設けられている。移送部６１は、搬送ローラ６２及びベルトコンベヤ６３を備え、導線切断部１４での切断によりコイル用導線２から分離された部分をコイルセグメント（図示せず）として次の工程に移送する。

図２〜図６に示すように、第１搬送機構１０Ａは、第１上把持板２１と、第１下把持板２２と、第１カムシャフト２３（挿入部）と、第１カムシャフト２３を図２〜図５における左右方向に移動させる第１シャフト移動機構２４とを備える。本実施形態では、第１上把持板２１、第１下把持板２２及び第１カムシャフト２３により第１把持機構２６が構成される。

導線搬送装置１０は、第１把持機構２６を含む第１搬送機構１０Ａを、搬送方向及びその逆方向（図２及び図３における前後方向）に移動させる第１把持部移動機構２７を備える。

また、導線搬送装置１０は、導線搬送装置１０を統括的に制御する制御装置２０を備え、第１シャフト移動機構２４及び第１把持部移動機構２７は、制御装置２０により制御される。

第１上把持板２１は、板状の本体部２１ａと、コイル用導線２を把持する把持部２１ｂとを備える。本体部２１ａには、第１搬送機構１０Ａに設けられた第１回転軸２９が挿通される回転孔２１ｃと、第１カムシャフト２３が挿通されるカム孔２１ｄ（カム部）とが形成されている。第１上把持板２１は、第１回転軸２９を回転中心として回転可能に設けられている。

把持部２１ｂは、本体部２１ａよりも前後方向（搬送方向）に厚みがある形状で略Ｌ字状に形成され、コイル用導線２に当接する底面には、コイル用導線２を左右方向において挟み込むように下方に突出した挟持部２１ｂ１が２個立設されている。

カム孔２１ｄは、第１カムシャフト２３が図２〜図５における左右方向に移動した場合に、第１上把持板２１が第１回転軸２９を回転中心として回転するような形状で形成されている。より詳しくは、第１カムシャフト２３が図４及び図５における左方向に移動した場合に、第１上把持板２１が時計方向に把持位置（図４参照）まで回転し、第１カムシャフト２３が図４及び図５における右方向に移動した場合に、第１上把持板２１が反時計方向に開放位置（図５参照）まで回転する。

カム孔２１ｄは、第１カムシャフト２３が図５に示す位置から図４に示す位置に向けて、図４及び図５における左方向に一定速度で移動した場合に、第１上把持板２１を開放位置（図５参照）から把持位置（図４参照）に向けて時計方向に第１速度で回転させる第１カム孔部２１ｄ１と、第１上把持板２１を把持位置（図４参照）まで時計方向に第１速度よりも遅い第２速度で回転させる第２カム孔部２１ｄ２とが形成されている。第１カム孔部２１ｄ１と、第２カム孔部２１ｄ２とは、第１カムシャフト２３の中心を通り、左右方向に延びる軸線との角度が異なる。本実施形態では、第１カム孔部２１ｄ１と第２カム孔部２１ｄ２との接続部の位置まで第１カムシャフト２３が移動した状態が、第１上把持板２１が把持位置の前の所定位置まで回転された状態である。

上記構成により、第１上把持板２１は、開放位置から所定位置までの第１速度に比べて遅い第２速度で把持位置まで回転するので、第１上把持板２１が、第１速度で把持位置まで回転するものに比べて、第１上把持板２１が把持位置に回転した際のコイル用導線２に加わる衝撃を軽減することができる。

第１下把持板２２は、板状の本体部２２ａと、把持部２２ｂとを備える。本体部２２ａには、第１回転軸２９が挿通される回転孔２２ｃと、第１カムシャフト２３が挿通されるカム孔２２ｄ（カム部）とが形成されている。第１下把持板２２は、第１回転軸２９を回転中心として回転可能に設けられている。なお、カム孔２１ｄ，２２ｄに代えて、第１カムシャフト２３が挿入可能なカム溝を形成するようにしてもよい。

把持部２２ｂは、本体部２２ａよりも前後方向（搬送方向）に厚みがある形状で略Ｌ字状に形成され、コイル用導線２に当接する上面には、コイル用導線２を上下方向において挟み込むように下方に突出した挟持部２２ｂ１が２個立設されている。

カム孔２２ｄは、第１カムシャフト２３が図２〜図５における左右方向に移動した場合に、第１下把持板２２が第１回転軸２９を回転中心として回転するような形状で形成されている。より詳しくは、第１カムシャフト２３が図４及び図５における左方向に移動した場合に、第１下把持板２２が反時計方向に把持位置（図４参照）まで回転し、第１カムシャフト２３が図４及び図５における右方向に移動した場合に、第１下把持板２２が時計方向に開放位置（図５参照）まで回転する。

カム孔２２ｄは、第１カムシャフト２３が図５に示す位置から図４に示す位置に向けて、図４及び図５における左方向に一定速度で移動した場合に、第１下把持板２２を開放位置（図５参照）から把持位置（図４参照）に向けて反時計方向に第３速度で回転させる第１カム孔部２２ｄ１と、第１下把持板２２を把持位置（図４参照）まで反時計方向に第３速度よりも遅い第４速度で回転させる第２カム孔部２２ｄ２とが形成されている。第１カム孔部２２ｄ１と、第２カム孔部２２ｄ２とは、第１カムシャフト２３の中心を通り、左右方向に延びる軸線との角度が異なる。本実施形態では、第１カム孔部２２ｄ１と第２カム孔部２２ｄ２との接続部の位置まで第１カムシャフト２３が移動した状態が、第１下把持板２２が把持位置の前の所定位置まで回転された状態である。

上記構成により、第１下把持板２２は、開放位置から所定位置までの第３速度に比べて遅い第４速度で把持位置まで回転するので、第１下把持板２２が、第３速度で把持位置まで回転するものに比べて、第１下把持板２２が把持位置に回転した際のコイル用導線２に加わる衝撃を軽減することができる。

また、カム孔２２ｄは、第２カム孔部２２ｄ２に連続して、第１カムシャフト２３が図４及び図５における左方向に移動しても、第１下把持板２２を回転させずに把持位置を維持させる第３カム孔部２２ｄ３（図４において左右方向に平行に延びる部分）が形成されている。

これにより、本実施形態では、第１カムシャフト２３が図４及び図５における左方向に移動して、第１上把持板２１及び第１下把持板２２が開放位置（図５参照）から把持位置（図４参照）まで回転する場合に、第１下把持板２２が第１上把持板２１より先に把持位置（図４参照）まで回転する。

上記構成により、図６に示すように、第１下把持板２２の把持部２２ｂにコイル用導線２が載せられた状態で、第１上把持板２１が把持位置まで回転し、コイル用導線２が把持される（図４参照）。これにより、第１下把持板２２の把持部２２ｂにより、コイル用導線２を、コイル用導線２の下面基準で位置決めした状態で、第１上把持板２１の把持部２１ｂによりコイル用導線２を上下方向の上側から押さえることができるので、第１上把持板２１及び第１下把持板２２を同時にコイル用導線２に当接させるものに比べて、コイル用導線２の位置ずれを抑制することができる。

図４及び図５に示すように、第２搬送機構１０Ｂは、第１搬送機構１０Ａと同様に、第２上把持板３１と、第２下把持板３２と、第２カムシャフト３３（挿入部）と、第２カムシャフト３３を図４及び図５における左右方向に移動させる第２シャフト移動機構３４と、第２回転軸３９とを備える。本実施形態では、第２上把持板３１、第２下把持板３２及び第２カムシャフト３３により第２把持機構３６が構成される。

また、導線搬送装置１０は、第２把持機構３６を含む第２搬送機構１０Ｂを、搬送方向及びその逆方向（図２及び図３における前後方向）に移動させる第２把持部移動機構３７を備える。第２シャフト移動機構３４及び第２把持部移動機構３７は、制御装置２０により制御される。

第２搬送機構１０Ｂの第２上把持板３１は、第１搬送機構１０Ａの第１上把持板２１と同様に、本体部３１ａと、把持部３１ｂと、回転孔３１ｃと、カム孔３１ｄ（カム部）とが形成されている。第２搬送機構１０Ｂの第２上把持板３１は、第１搬送機構１０Ａの第１上把持板２１と左右対称形で形成されている。

把持部３１ｂは、本体部３１ａよりも前後方向（搬送方向）に厚みがある形状で略Ｌ字状に形成され、コイル用導線２に当接する底面には、コイル用導線２を左右方向において挟み込むように下方に突出した挟持部３１ｂ１が２個立設されている。カム孔３１ｄは、第１搬送機構１０Ａの第１上把持板２１のカム孔２１ｄと同様に、第１カム孔部３１ｄ１と、第２カム孔部３１ｄ２とが形成されている。

第２搬送機構１０Ｂの第２下把持板３２は、第１搬送機構１０Ａの第１下把持板２２と同様に、本体部３２ａと、把持部３２ｂと、回転孔３２ｃと、カム孔３２ｄ（カム部）とが形成されている。第２搬送機構１０Ｂの第２下把持板３２は、第１搬送機構１０Ａの第１下把持板２２と左右対称形で形成されている。なお、カム孔３１ｄ，３２ｄに代えて、第２カムシャフト３３が挿入可能なカム溝を形成するようにしてもよい。

把持部３２ｂは、本体部３２ａよりも前後方向（搬送方向）に厚みがある形状で略Ｌ字状に形成され、コイル用導線２に当接する上面には、コイル用導線２を左右方向において挟み込むように下方に突出した挟持部３２ｂ１が２個立設されている。カム孔３２ｄは、第１搬送機構１０Ａの第１下把持板２２のカム孔２２ｄと同様に、第１〜第３カム孔部３２ｄ１〜３２ｄ３が形成されている。

第２搬送機構１０Ｂの第２カムシャフト３３及び第２回転軸３９は、第１搬送機構１０Ａの第１カムシャフト２３及び第１回転軸２９と同様に構成され、第１搬送機構１０Ａの第１カムシャフト２３及び第１回転軸２９と左右対称に配置されている。

本実施形態では、第２カムシャフト３３が図４及び図５における右方向に移動して、第２上把持板３１及び第２下把持板３２が開放位置（図４参照）から把持位置（図５参照）まで回転する場合に、第２下把持板３２が第２上把持板３１より先に把持位置（図５参照）まで回転するように、カム孔３１ｄ及びカム孔３２ｄが形成されている。これにより、第２下把持板３２の把持部３２ｂにより、コイル用導線２を、コイル用導線２の下面基準で位置決めした状態で、第１上把持板２１の把持部２１ｂによりコイル用導線２を上下方向の上側から押さえることができる。

本実施形態では、第２上把持板３１及び第２下把持板３２は、第１上把持板２１及び第１下把持板２２と左右対称形で形成されているので、第１上把持板２１及び第１下把持板２２で得られる効果と同様の効果を得ることができる。

［コイル用導線の搬送］
図７に示すタイムチャートを用いて、第１搬送機構１０Ａ及び第２搬送機構１０Ｂを有する導線搬送装置１０によりコイル用導線２を搬送する場合の制御を説明する。

先ず、制御装置２０は、時刻ｔ０において、第１シャフト移動機構２４を駆動して、第１カムシャフト２３を図５に示す位置に位置させて、第１上把持板２１及び第１下把持板２２を開放位置（図５参照）に位置させる。また、制御装置２０は、時刻ｔ０において、第１把持部移動機構２７を駆動して、第１搬送機構１０Ａを、コイル用導線２を把持して搬送を開始する搬送開始位置（図１における右側の位置）に位置させる。

制御装置２０は、時刻ｔ０において、第２シャフト移動機構３４を駆動して、第２カムシャフト３３を図４に示す位置に位置させて、第２上把持板３１及び第２下把持板３２を開放位置（図４参照）に位置させて、コイル用導線２の把持を開放した状態（コイル用導線２に対して力を作用させない状態）にする。また、制御装置２０は、時刻ｔ０において、第２把持部移動機構３７を駆動して、第２搬送機構１０Ｂを、コイル用導線２の把持を開放して搬送開始位置に戻る戻り移動を開始する戻り移動開始位置（図１における左側の位置）に位置させる。

制御装置２０は、時刻ｔ０から時刻ｔ１の期間で、第１シャフト移動機構２４を駆動して、第１カムシャフト２３を図５に示す位置から図４に示す位置まで移動させて、第１上把持板２１及び第１下把持板２２を開放位置（図５参照）から把持位置（図４参照）まで回転させる。これにより、時刻ｔ１において、コイル用導線２が第１上把持板２１及び第１下把持板２２により把持される（コイル用導線２に対して力を作用させる状態）。

本実施形態では、第１上把持板２１及び第１下把持板２２を把持位置まで回転させるだけで、容易にコイル用導線２を把持することができる。また、第１上把持板２１及び第１下把持板２２は、把持位置と開放位置との間で回転により、コイル用導線２の把持及び開放の切り替えを行うので、第１上把持板２１及び第１下把持板２２の駆動部を、各部材が混み合うコイル用導線２及び各把持板２１，２２の近傍から搬送方向に直交する方向（左右方向等）へ離れた位置に構成することができる。さらには、回転支点をコイル用導線２及び各把持板２１，２２へ近づけておくことで、リンク比を大きくすることができ、大推力、小ストローク動作が求められる把持機能に適した構成とすることができる。

さらに、本実施形態では、一対の第１上把持板２１及び第１下把持板２２に形成されたカム孔２１ｄ，２２ｄに挿入された第１カムシャフト２３を、コイル用導線２から離れる方向に移動させて、一対の第１上把持板２１及び第１下把持板２２を把持位置に回転させるので、第１カムシャフト２３を、コイル用導線２に近づく方向に移動させて、一対の第１上把持板２１及び第１下把持板２２を把持位置に回転させるものに比べて、コイル用導線２の把持時に、第１上把持板２１及び第１下把持板２２が撓むのを抑制することができる。これにより、コイル用導線２を安定して把持することができる。

次に、制御装置２０は、時刻ｔ１から時刻ｔ５の期間で、第１把持部移動機構２７を駆動して、第１搬送機構１０Ａを、搬送開始位置（図１における右側の位置）から戻り移動開始位置（図１における左側の位置）まで前方向（搬送方向）に移動させる（作用状態）。この第１搬送機構１０Ａの搬送方向への移動により、第１上把持板２１及び第１下把持板２２により把持されているコイル用導線２が搬送方向に搬送される。

一方、制御装置２０は、時刻ｔ２から時刻ｔ３の期間で、第２把持部移動機構３７を駆動して、第２搬送機構１０Ｂを、戻り移動開始位置（図１における左側の位置）から搬送開始位置（図１における右側の位置）からまで後方向（搬送方向とは逆方向）に移動させる（非作用状態）。この移動期間において、第２搬送機構１０Ｂの第２上把持板３１及び第２下把持板３２は、開放位置（図４参照）に位置されている。

したがって、図４に示すように、搬送開始位置（図１における右側の位置）から戻り移動開始位置（図１における左側の位置）まで搬送方向に移動する第１搬送機構１０Ａの第１上把持板２１及び第１下把持板２２（把持部２１ｂ，２２ｂ）は、第２搬送機構１０Ｂの開放位置にある第２上把持板３１及び第２下把持板３２の間を通過する。

このような構成により、一対の第１，第２搬送機構１０Ａ，１０Ｂを、搬送方向及び逆方向とは異なる方向、例えば搬送方向に直交する方向（上下方向や左右方向）に移動させることなく、一対の第１，第２搬送機構１０Ａ，１０Ｂの搬送方向における位置を入れ替えることができる。これにより、一対の第１，第２搬送機構１０Ａ，１０Ｂの搬送方向における位置を入れ替える場合に、一対の第１，第２搬送機構１０Ａ，１０Ｂを、上下方向や左右方向に移動させるものに比べて、導線搬送装置１０を小型化することができる。

次に、制御装置２０は、時刻ｔ３から時刻ｔ４の期間で、第２シャフト移動機構３４を駆動して、第２カムシャフト３３を図４に示す位置から図５に示す位置まで移動させて、第２上把持板３１及び第２下把持板３２を開放位置（図４参照）から把持位置（図５参照）まで回転させる。これにより、時刻ｔ４において、コイル用導線２が第２上把持板３１及び第２下把持板３２により把持される。

制御装置２０は、時刻ｔ４から時刻ｔ９の期間で、第２把持部移動機構３７を駆動して、第２搬送機構１０Ｂを、搬送開始位置（図１における右側の位置）から戻り移動開始位置（図１における左側の位置）まで搬送方向に移動させる。この第２搬送機構１０Ｂの搬送方向への移動により、第２上把持板３１及び第２下把持板３２により把持されているコイル用導線２が搬送方向に搬送される。

制御装置２０は、時刻ｔ５から時刻ｔ６の期間で、第１シャフト移動機構２４を駆動して、第１カムシャフト２３を図４に示す位置から図５に示す位置まで移動させて、第１上把持板２１及び第１下把持板２２を把持位置（図４参照）から開放位置（図５参照）まで回転させる。これにより、時刻ｔ６において、第１上把持板２１及び第１下把持板２２によるコイル用導線２の把持が開放される。

第１搬送機構１０Ａによるコイル用導線２の搬送が終了する時刻ｔ５では、第２搬送機構１０Ｂにより、コイル用導線２が搬送方向に搬送されている。これにより、コイル用導線２を連続して搬送することができる。

次に、制御装置２０は、時刻ｔ６から時刻ｔ７の期間で、第１把持部移動機構２７を駆動して、第１搬送機構１０Ａを、戻り移動開始位置（図１における左側の位置）から搬送開始位置（図１における右側の位置）からまで搬送方向とは逆方向に移動させる。この移動期間において、第１搬送機構１０Ａの第１上把持板２１及び第１下把持板２２は、開放位置（図５参照）に位置されている。

したがって、図５に示すように、搬送開始位置（図１における右側の位置）から戻り移動開始位置（図１における左側の位置）まで搬送方向に移動する第２搬送機構１０Ｂの第２上把持板３１及び第２下把持板３２（把持部３１ｂ，３２ｂ）は、第１搬送機構１０Ａの開放位置にある第１上把持板２１及び第１下把持板２２の間を通過する。

次に、制御装置２０は、時刻ｔ７から時刻ｔ８の期間で、第１シャフト移動機構２４を駆動して、第１カムシャフト２３を図５に示す位置から図４に示す位置まで移動させて、第１上把持板２１及び第１下把持板２２を開放位置（図５参照）から把持位置（図４参照）まで回転させる。これにより、時刻ｔ８において、コイル用導線２が第１上把持板２１及び第１下把持板２２により把持される。

制御装置２０は、時刻ｔ８から時刻ｔ１３の期間で、第１把持部移動機構２７を駆動して、第１搬送機構１０Ａを、搬送開始位置（図１における右側の位置）から戻り移動開始位置（図１における左側の位置）まで搬送方向に移動させる。この第１搬送機構１０Ａの搬送方向への移動により、第１上把持板２１及び第１下把持板２２により把持されているコイル用導線２が搬送方向に搬送される。

制御装置２０は、時刻ｔ９から時刻ｔ１０の期間で、第２シャフト移動機構３４を駆動して、第２カムシャフト３３を図５に示す位置から図４に示す位置まで移動させて、第２上把持板３１及び第２下把持板３２を把持位置（図５参照）から開放位置（図４参照）まで回転させる。これにより、時刻ｔ１０において、第２上把持板３１及び第２下把持板３２によるコイル用導線２の把持が開放される。

第２搬送機構１０Ｂによるコイル用導線２の搬送が終了する時刻ｔ９では、第１搬送機構１０Ａにより、コイル用導線２が搬送方向に搬送されている。これにより、コイル用導線２を連続して搬送することができる。

以降、時刻ｔ１０から時刻ｔ１４の期間の制御は、上記した時刻ｔ２から時刻ｔ７の期間の制御と同じであり、以降は、上記した制御が繰り返し行われ、コイル用導線２が連続搬送される。

なお、図８に示すように、第１上把持板２１及び第１下把持板２２が把持位置に位置する場合に、把持部２１ｂの上面及び把持部２２ｂの下面（対向面）が、開放位置に位置する第２上把持板３１及び第２下把持板３２の把持部３１ｂ，３２ｂの把持面と略平行となるように形成してもよい。これにより、狭いスペースにおいても、把持部２１ｂ，２２ｂの対向面が、把持部２１ｂ，２２ｂの把持面と略平行である場合（図８における二点鎖線）に比べて、把持部２１ｂ，２２ｂの厚みを増すことができ、コイル用導線２を把持する際に力が加わる把持部２１ｂ，２２ｂの剛性を高めることができる。この構成は、図８に示すように、把持部２１ｂ，２２ｂと把持部３１ｂ，３２ｂとが近接している場合に特に効果的であるが、把持部２１ｂ，２２ｂと把持部３１ｂ，３２ｂとが離れている場合（図４参照）等にも効果的である。同様に、把持部３１ｂの上面及び把持部３２ｂの下面（対向面）も傾斜されて形成されている。なお、略平行とは、平行又は平行に近いものを含む。

以上、本発明を、その好適な実施形態について説明したが、当業者であれば容易に理解できるように、本発明はこのような実施形態により限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

例えば、搬送するワークは、断面平角形状のコイル用導線２に限らず、把持部材の形状を調整することで適宜変更可能であり、搬送機構の構成も適宜変更可能である。搬送機構のワークに対して力を作用させる構成としては、ワークを保持することができればよく、例えば、磁力により保持する構成や、ワークの凹部に保持凸部を挿入することで保持する構成や、静電気により保持する構成等でもよい。

上記実施形態では、第１上把持板２１、第１下把持板２２、第２上把持板３１及び第２下把持板３２を回転させてコイル用導線２を把持させているが、各板を例えば上下方向に移動させてコイル用導線２を把持させるようにしてもよい。

また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。

１…コイルセグメント製造装置、２…コイル用導線（ワーク）、９…送り経路、１０…導線搬送装置、１０Ａ…第１搬送機構、１０Ｂ…第２搬送機構、２１…第１上把持板、２２…第１下把持板、２１ｄ，２２ｄ，３１ｄ，３２ｄ…カム孔（カム部）、２３…第１カムシャフト（挿入部）、３１…第２上把持板、３２…第２下把持板、３３…第２カムシャフト（挿入部）

Claims (12)

1. 一対の搬送機構によってワークを搬送するワーク搬送方法であって、
   前記一対の搬送機構のそれぞれを、前記ワークに対して力を作用させる状態で前記搬送方向に移動することで前記ワークを搬送する作用状態と、前記ワークに対して力を作用させない状態で前記搬送方向とは逆方向に移動する非作用状態と、に交互に入れ替え、
   前記一対の搬送機構の一方が前記非作用状態にある場合に他方を前記作用状態にし、前記一対の搬送機構の他方が前記非作用状態にある場合に一方を前記作用状態にし、
   前記一対の搬送機構のそれぞれは、前記ワークを把持する把持位置と、把持を解除する開放位置との間で変位可能な一対の把持部材を備え、
   前記一対の搬送機構のそれぞれは、前記作用状態では前記一対の把持部材を前記把持位置に位置させることで前記ワークに対して力を作用させる状態とし、前記非作用状態では前記一対の把持部材を前記開放位置に位置させることで前記ワークに対して力を作用させない状態とし、
   前記作用状態で前記把持位置に位置する前記一対の把持部材は、前記搬送方向に移動する場合に、前記非作用状態で前記開放位置に位置する前記一対の把持部材の間を通過することを特徴とするワーク搬送方法。
2. 請求項１に記載のワーク搬送方法において、
   前記一対の把持部材は、前記ワークを把持する場合に、一方の前記把持部材が前記ワークに当接した後に他方の前記把持部材が前記ワークに当接して把持することを特徴とするワーク搬送方法。
3. 請求項１又は２に記載のワーク搬送方法において、
   前記一対の把持部材のそれぞれは、前記把持位置と前記開放位置との間での回転により、把持及び開放の切り替えが可能であることを特徴とするワーク搬送方法。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載のワーク搬送方法において、
   前記一対の把持部材のそれぞれは、前記開放位置から前記把持位置の前の所定位置まで変位する際の変位速度に比べて遅い変位速度で、前記所定位置から前記把持位置まで変位することを特徴とするワーク搬送方法。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載のワーク搬送方法において、
   前記一対の把持部材のそれぞれは、前記ワークに当接する把持面及び前記把持面に対向する対向面を有し、前記ワークを把持する把持部を備え、
   前記作用状態で前記把持位置に位置する前記一対の把持部材は、前記搬送方向に移動する場合に、前記非作用状態で前記開放位置に位置する前記一対の把持部材のそれぞれの前記把持部の間を通過し、
   前記一対の把持部材のそれぞれの前記把持部の前記対向面は、前記作用状態で前記把持位置に位置する場合に、前記非作用状態で前記開放位置に位置する前記一対の把持部材のそれぞれの前記把持部の対向する前記把持面と平行又は平行に近い形状となるように形成されていることを特徴とするワーク搬送方法。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載のワーク搬送方法において、
   前記一対の把持部材のそれぞれは、変位するための溝又は孔からなるカム部を有し、
   前記一対の把持部材のそれぞれは、前記カム部に挿入された挿入部が、前記ワークから離れる方向に移動した場合に、前記開放位置から前記把持位置に変位することを特徴とするワーク搬送方法。
7. 一対の搬送機構によってワークを搬送するワーク搬送装置であって、
   前記一対の搬送機構のそれぞれは、前記ワークに対して力を作用させる状態で前記搬送方向に移動することで前記ワークを搬送する作用状態と、前記ワークに対して力を作用させない状態で前記搬送方向とは逆方向に移動する非作用状態と、に交互に入れ替わり、
   前記一対の搬送機構の一方が前記非作用状態にある場合に他方は前記作用状態であり、前記一対の搬送機構の他方が前記非作用状態にある場合に一方は前記作用状態であり、
   前記一対の搬送機構のそれぞれは、前記ワークを把持する把持位置と、把持を解除する開放位置との間で変位可能な一対の把持部材を備え、
   前記一対の搬送機構のそれぞれは、前記作用状態では前記一対の把持部材を前記把持位置に位置させることで前記ワークに対して力を作用させる状態とし、前記非作用状態では前記一対の把持部材を前記開放位置に位置させることで前記ワークに対して力を作用させない状態とし、
   前記作用状態で前記把持位置に位置する前記一対の把持部材は、前記搬送方向に移動する場合に、前記非作用状態で前記開放位置に位置する前記一対の把持部材の間を通過することを特徴とするワーク搬送装置。
8. 請求項７に記載のワーク搬送装置において、
   前記一対の把持部材は、前記ワークを把持する場合に、一方が前記ワークに当接した後に他方が前記ワークに当接して把持することを特徴とするワーク搬送装置。
9. 請求項７又は８に記載のワーク搬送装置において、
   前記一対の把持部材のそれぞれは、前記把持位置と前記開放位置との間での回転により、把持及び開放の切り替えが可能であることを特徴とするワーク搬送装置。
10. 請求項７〜９のいずれか１項に記載のワーク搬送装置において、
    前記一対の把持部材のそれぞれは、変位するための溝又は孔からなるカム部を有し、
    前記カム部に挿入され、前記一対の把持部材のそれぞれを変位させる挿入部を備え、
    前記一対の把持部材のそれぞれは、前記カム部に挿入された前記挿入部が移動した場合に、前記開放位置から前記把持位置に変位し、
    前記カム部は、前記一対の把持部材のそれぞれを、前記開放位置から前記把持位置の前の所定位置まで変位させる際の変位速度に比べて遅い変位速度で、前記所定位置から前記把持位置まで変位させるように形成されていることを特徴とするワーク搬送装置。
11. 請求項７〜１０のいずれか１項に記載のワーク搬送装置において、
    前記一対の把持部材のそれぞれは、前記ワークに当接する把持面及び前記把持面に対向する対向面を有し、前記ワークを把持する把持部を備え、
    前記作用状態で前記把持位置に位置する前記一対の把持部材は、前記搬送方向に移動する場合に、前記非作用状態で前記開放位置に位置する前記一対の把持部材のそれぞれの前記把持部の間を通過し、
    前記一対の把持部材のそれぞれの前記把持部の前記対向面は、前記作用状態で前記把持位置に位置する場合に、前記非作用状態で前記開放位置に位置する前記一対の把持部材のそれぞれの前記把持部の対向する前記把持面と平行又は平行に近い形状となるように形成されていることを特徴とするワーク搬送装置。
12. 請求項７〜１１のいずれか１項に記載のワーク搬送装置において、
    前記一対の把持部材のそれぞれは、変位するための溝又は孔からなるカム部を有し、
    前記カム部に挿入され、前記一対の把持部材のそれぞれを変位させる挿入部を備え、
    前記一対の把持部材のそれぞれは、前記カム部に挿入された前記挿入部が、前記ワークから離れる方向に移動した場合に、前記開放位置から前記把持位置に変位することを特徴とするワーク搬送装置。