CN111168371B - 组装用装置和结构体制造方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供组装用装置和结构体制造方法。组装用装置用于组装第一部件和第二部件，具备第一握持部、第二握持部和驱动部。第一握持部具有抵接部件和弹性部件。第二握持部具有抵接部件和弹性部件。驱动部用于驱动第一握持部和第二握持部。驱动部对第一握持部和第二握持部进行驱动，使第一握持部的抵接部件和第二握持部的抵接部件抵接到第二部件。通过2个弹性部件各自对抵接部件施力，使第一握持部和第二握持部对第二部件进行握持。以组装第一部件和第二部件的方式，驱动部使第一握持部和第二握持部进行移动。

Description

组装用装置和结构体制造方法

技术领域

本发明涉及组装用装置和结构体制造方法。

背景技术

有一种组装用装置具备用于进行错位校正的力量传感器。

发明内容

现有的组装用装置由于具有力量传感器，因此成本高。

于是，本发明鉴于上述的问题，其目的在于提供一种低成本的组装用装置和结构体制造方法。

本发明的组装用装置用于组装第一部件和第二部件，具备第一握持部、第二握持部和驱动部。第一握持部具有第一抵接部件和第一弹性部件。第二握持部具有第二抵接部件和第二弹性部件。驱动部用于驱动第一握持部和第二握持部。驱动部对第一握持部和第二握持部进行驱动，使第一抵接部件和第二抵接部件抵接到第二部件。通过第一弹性部件对第一抵接部件施力以及第二弹性部件对第二抵接部件施力，使第一握持部和第二握持部对第二部件进行握持。以组装第一部件和第二部件的方式，驱动部使第一握持部和第二握持部进行移动。

本发明的另一组装用装置用于组装含有第一部件和第二部件的多个部件，具备第一握持部、第二握持部和驱动部。第一握持部具有第一抵接部件。第二握持部具有第二抵接部件。驱动部用于驱动第一握持部和第二握持部。驱动部对第一握持部和第二握持部进行驱动，使第一抵接部件和第二抵接部件抵接到第二部件，由此第一握持部和第二握持部对第二部件进行握持。第一握持部和第二握持部对第一部件进行握持。以组装第一部件和第二部件的方式，驱动部使第一握持部和第二握持部进行移动。

本发明的结构体制造方法用于组装第一部件和第二部件来制造结构体，包含抵接工序、握持工序和移动工序。抵接工序中，通过对具有第一抵接部件和第一弹性部件的第一握持部以及具有第二抵接部件和第二弹性部件的第二握持部进行驱动，使第一抵接部件和第二抵接部件抵接到第二部件。握持工序中，通过第一弹性部件对第一抵接部件施力以及第二弹性部件对第二抵接部件施力，第一握持部和第二握持部对第二部件进行握持。移动工序中，以组装第一部件和第二部件的方式，移动第一握持部和第二握持部。

本发明的组装用装置和本发明的结构体制造方法中，第一抵接部件和第二抵接部件抵接到第二部件。第一弹性部件对第一抵接部件施力，第二弹性部件对第二抵接部件施力。因此，受到第一弹性部件施力的第一抵接部件和受到第二弹性部件施力的第二抵接部件对第二部件进行握持。其结果，通过第一弹性部件所施加的力与第二弹性部件所施加的力之间的平衡，能够低成本组装第一部件和第二部件。

本发明的另一组装用装置中，第一握持部和第二握持部对第二部件进行握持。还有，第一握持部和第二握持部对第一部件进行握持。驱动部使第一握持部和第二握持部进行移动。其结果，能够低成本组装含有第一部件和第二部件的多个部件。

附图说明

图1是本发明实施方式所涉及的组装用装置的一个例子。

图2是第一握持部和第二握持部的立体图。

图3是第一握持部的分解立体图。

图4是第二握持部的分解立体图。

图5(a)和图5(b)是抵接部件的放大俯视图。

图6是图3中的支承部件的VI-VI截面图。

图7是图3中的支承部件的VII-VII截面图。

图8是用于说明第二连接器的握持工序的前视图。

图9是用于说明第二连接器的握持工序的局部放大视图。

图10是用于说明第二连接器的握持工序的局部放大视图。

图11是用于说明第一连接器的握持工序的局部放大视图。

图12是用于说明第一连接器的握持工序的局部放大视图。

图13是图12中的第二握持部的纵截面图。

图14是本发明实施方式所涉及的结构体制造方法的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照图1～图14对本发明的实施方式进行说明。在图1的纸面中，为了便于理解，从左到右的方向为X轴的正向，从身前到纸面内的方向为Y轴的正向，从下到上的方向为Z轴的正向。另外，在图中对相同或者相当的部分使用同样的附图标记，不再重复说明。

首先，参照图1，对实施方式所涉及的组装用装置100进行说明。图1是实施方式所涉及的组装用装置100的一个例子。

如图1所示，组装用装置100使公头的第二连接器7嵌合到母头的第一连接器6中，将第二连接器7组装到第一连接器6中。组装用装置100具备机械臂1、错位校正装置2和握持结构3。第一连接器6相当于“第一部件”的一个例子，第二连接器7相当于“第二部件”的一个例子。

机械臂1使握持结构3相对于第二连接器7进行相对移动，或者使握持结构3相对于第一连接器6进行相对移动。

握持结构3具有驱动部4、第一握持部5a和第二握持部5b。以下的说明中，第一握持部5a和第二握持部5b有时统称为握持部5。

驱动部4对握持部5进行驱动，用来调整第一握持部5a与第二握持部5b的间隔。握持部5在握持住第二连接器7之后，在握持住第二连接器7的状态下去握持第一连接器6。

错位校正装置2对第二连接器7向第一连接器6嵌合时作用于第二连接器7的力的方向进行检测，根据作用力的方向对第二连接器7的错位进行校正。

接下来，参照图2～图4，对实施方式所涉及的握持部5进行说明。图2是握持部5的立体图。图3是第一握持部5a的分解立体图。图4是第二握持部5b的分解立体图。

如图2所示，第一握持部5a和第二握持部5b各自都具有支承部件51、抵接部件52和弹性部件53。第一握持部5a和第二握持部5b彼此具有相同的形状和结构。

如图3和图4所示，支承部件51具有L型主体511。L型主体511具有水平部511h和垂直部511p，水平部511h沿着X轴方向延伸，垂直部511p沿着与水平部511h交叉的Z轴方向延伸。水平部511h由驱动部4进行驱动。

一个L型主体511的垂直部511p和另一个L型主体511的垂直部511p配置成在X轴方向上彼此相对。如图3所示，在2个垂直部511p的外侧的面上，螺孔512设置在距离与水平部511h的连接部分近的位置，缺口部513设置在距离连接部分远的位置。螺孔512在对弹性部件53进行固定时使用。如图4所示，在2个垂直部511p的内侧的面上，贯通孔514和抵接部515设置在Z轴的负方向的端部。贯通孔514形成为矩形，以用于容纳抵接部件52。缺口部513通向贯通孔514。抵接部515形成为凹部。

抵接部件52从垂直部511p的外侧插入到缺口部513，通过贯通孔514到达垂直部511p的内侧的面，再进一步从内侧的面突出去。

弹性部件53具有带状的叶片弹簧531和设置在叶片弹簧531的上部的贯通孔532。通过了贯通孔532的螺钉被拧入螺孔512，由此叶片弹簧531被固定在垂直部511p的外侧的面上。叶片弹簧531向垂直部511p的内侧的面推压抵接部件52。

接下来，参照图5(a)和图5(b)，对抵接部件52进行说明。图5(a)是抵接部件52的放大俯视图。

如图5(a)所示，抵接部件52是板状的部件，具有矩形部521、2个突出部522、凹部523。2个突出部522各自从矩形部521的第一边的两端部向外侧延伸。凹部523设置在矩形部521中与第一边平行的第二边的中央。在凹部523旁，形成有2个倒角部524。凹部523容纳第二连接器7的长边方向的端部。2个倒角部524抵接到第二连接器7的长边方向的端部。

图5(b)是抵接部件52的变形例。图5(b)的抵接部件52与图5(a)的抵接部件52不同之处在于，凸部525替换了凹部523。凸部525对应于第二连接器7的长边方向的端部的凹形状。对应于第二连接器7的形状，第一握持部5a的抵接部件52和第二握持部5b的抵接部件52也可以具有不同形状。

接下来，参照图6和图7，对支承部件51进行说明。图6是图3中的支承部件51的VI-VI截面图。图7是图3中的支承部件51的VII-VII截面图。

如图6所示，贯通孔514在垂直部511p的内侧的面上通过抵接部515。垂直部511p中，贯通孔514的上侧部分的厚度(X方向的长度)大于贯通孔514的下侧部分的厚度(X方向的长度)。垂直部511p的厚度差形成作为止动件516发挥作用的阶梯部，止动件516对第二连接器7向Z轴的正向的滑动进行限制。止动件516相当于“限制部”的一个例子。

如图7所示，贯通孔514在垂直部511p的外侧的面上通过较宽的缺口部513。通过将抵接部件52的突出部522插入缺口部513，防止抵接部件52从垂直部511p的内侧的面脱离。

接下来，参照图8～图13，对组装用装置100的动作进行说明。

首先，参照图1和图8～图10，对握持第二连接器7的工序进行说明。图8是用于说明握持部5对第二连接器7进行握持的工序的前视图。图9是表示握持部5即将对第二连接器7进行握持的状态的局部放大视图。图10是表示握持部5握持住第二连接器7的状态的局部放大视图。

如图8所示，第二连接器7固定在定位部件8上。在驱动部4使第一握持部5a与第二握持部5b的间隔变得较宽的状态下，图1中的机械臂1使第一握持部5a和第二握持部5b朝向第二连接器7下降。在抵接部件52的高度与第二连接器7的上边缘高度一致的时刻，机械臂1停止第一握持部5a和第二握持部5b的下降。然后，驱动部4使第一握持部5a与第二握持部5b的间隔变窄。

如图9所示，在第一握持部5a和第二握持部5b即将对第二连接器7进行握持时，2个抵接部件52从第二连接器7的两侧抵接到第二连接器7。具体来说，图5(a)中的2个倒角部524抵接到第二连接器7的长边方向的端部。2个倒角部524实现错位调整的功能。

如图10所示，驱动部4进一步使第一握持部5a与第二握持部5b的间隔变窄。弹性部件53通过抵接部件52受到来自第二连接器7的力，发生弯曲。其结果，第二连接器7通过抵接部件52受到分别来自2个弹性部件53的力，由此被握持。也就是说，在图10所示的第一握持部5a和第二握持部5b的第一位置中，第一握持部5a和第二握持部5b对第二连接器7进行握持。第一位置是第一握持部5a和第二握持部5b最初对第二连接器7进行握持的位置。

2个弹性部件53的弹簧强度是相同的。因此，在第一握持部5a和第二握持部5b的第一位置中，2个弹性部件53产生相同的弹性变形量。其结果，第二连接器7的长边方向的中心位置与第一握持部5a和第二握持部5b之间的中心位置一致。

接下来，参照图1和图11～图13，再对握持第一连接器6的工序进行说明。图11是表示握持部5即将对第一连接器6进行握持的状态的局部放大视图。图12是表示握持部5握持住第一连接器6的状态的局部放大视图。图13是图12中的第二握持部5b的纵截面图。

如图11所示，在驱动部4将第一握持部5a和第二握持部5b维持在第一位置的状态下，机械臂1使第一握持部5a和第二握持部5b朝向第一连接器6下降。在支承部件51的下端变得低于第一连接器6的上边缘的时刻，机械臂1停止第一握持部5a和第二握持部5b的下降。第一连接器6由未图示的部件限制了移动。

图11表示第一握持部5a和第二握持部5b的下降停止了的时刻的状态，即表示第一握持部5a和第二握持部5b即将对第一连接器6进行握持的状态。然后，驱动部4进一步使第一握持部5a与第二握持部5b的间隔变窄。其结果，第一握持部5a和第二握持部5b到达图12和图13所示的第二位置。第二位置是指第一握持部5a和第二握持部5b对第一连接器6进行握持的位置。

如图12和图13所示，在第一握持部5a和第二握持部5b的第二位置，2个支承部件51从两侧对第一连接器6进行握持。具体来说，2个抵接部515对第一连接器6的长边方向的两端部进行握持。与第一位置的情况相比，弹性部件53产生了更大的弯曲。还有，与第一位置的情况相比，抵接部件52进一步后退。其结果，如图13所示，由抵接部件52握持的第二连接器7的端部顶面进入到支承部件51之中，到达止动件516的下方。

在第一握持部5a和第二握持部5b的第二位置中，2个弹性部件53产生相同的弹性变形量。其结果，第二连接器7的长边方向的中心位置与第一握持部5a和第二握持部5b之间的中心位置一致。另一方面，第一连接器6的长边方向的中心位置也与第一握持部5a和第二握持部5b之间的中心位置一致。也就是说，第一连接器6的长边方向的中心位置与第二连接器7的长边方向的中心位置一致。

在驱动部4将第一握持部5a和第二握持部5b维持在第二位置的状态下，机械臂1使第一握持部5a和第二握持部5b进一步下降。另一方面，第一连接器6的移动被限制。其结果，在第二连接器7的端部顶面抵接到止动件516之后，支承部件51和第二连接器7成一体地下降，第二连接器7被插入到第一连接器6中。在此期间，第二连接器7向嵌合方向的反方向的滑动被止动件516限制，第一连接器6在抵接部515上滑动。由此，第二连接器7被嵌合到第一连接器6中。

最后，参照图14，对实施方式所涉及的结构体制造方法进行说明。图14是实施方式所涉及的结构体制造方法的一个例子的流程图。

如图14所示，实施方式所涉及的结构体制造方法用于组装第一连接器6和第二连接器7来制造结构体，包含抵接工序S1、握持工序S3和移动工序S5。

抵接工序S1中，对具有抵接部件52和弹性部件53的第一握持部5a以及具有抵接部件52和弹性部件53的第二握持部5b进行驱动。其结果，使第一握持部5a的抵接部件52和第二握持部5b的抵接部件52抵接到第二连接器7。

握持工序S3中，第一握持部5a中的弹性部件53对抵接部件52施力，第二握持部5b中的弹性部件53对抵接部件52施力，由此第一握持部5a和第二握持部5b对第二连接器7进行握持。

移动工序S5中，以组装第一连接器6和第二连接器7的方式，移动第一握持部5a和第二握持部5b。

根据实施方式所涉及的组装用装置100和结构体制造方法，能够低成本组装第一连接器6和第二连接器7。

上述各实施方式的说明中，说明了本发明的优选实施方式，也有技术上各种优选的限制，但除了特别记载了对本发明的限定以外，本发明的技术范围不限于上述方式。也就是说，上述实施方式中的结构要素可以适当地与现有结构要素等进行置换，也可以是包括与其它现有结构要素的组合在内的各种变化。不以上述实施方式的记载来限定权利要求书所记载的发明内容。

(1)如参照图1进行的说明，本发明实施方式中，组装用装置100的动作结果是连接器的“嵌合”，但不限于此。例如，也可以是“卡合”或者“设置”之类的其它动作结果。

(2)如参照图1进行的说明，本发明实施方式中，作为组装对象的“部件”是“连接器”，但不限于此。例如，也可以是“螺钉之类的机械部件”、“作为上位概念的电子部件”。

(3)如参照图12进行的说明，本发明实施方式中，同时握持的部件数量是2个，但不限于此。同时握持的部件数量也可以是3个以上。

(4)如参照图3和图4进行的说明，本发明实施方式中，第一握持部5a和第二握持部5b各自具备弹性部件53，但不限于此。为了同时握持多个部件，也可以是不具备弹性部件53的结构。

Claims (4)

1.一种组装用装置，用于组装第一部件和第二部件，所述组装用装置具备：

第一握持部，所述第一握持部具有第一支承部件、第一抵接部件和第一弹性部件；

第二握持部，所述第二握持部具有第二支承部件、第二抵接部件和第二弹性部件；以及

驱动部，所述驱动部用于驱动所述第一握持部和所述第二握持部，

所述第一支承部件具有第一L型主体，所述第一L型主体具有第一水平部和沿着与所述第一水平部交叉的方向延伸的第一垂直部，所述第一垂直部具有第一内侧面和第一外侧面，

所述第二支承部件具有第二L型主体，所述第二L型主体具有第二水平部和沿着与所述第二水平部交叉的方向延伸的第二垂直部，所述第二垂直部具有第二内侧面和第二外侧面，

所述第一内侧面和所述第二内侧面被配置为彼此相对，

所述第一内侧面和所述第一外侧面之间设有第一贯通孔，所述第二内侧面和所述第二外侧面之间设有第二贯通孔，

所述第一抵接部件插入所述第一贯通孔，所述第二抵接部件插入所述第二贯通孔，

在所述第一内侧面设有第一抵接部，所述第一抵接部形成为所述第一贯通孔和所述第一支承部件的第一端部之间的第一凹部，在所述第二内侧面设有第二抵接部，所述第二抵接部形成为所述第二贯通孔和所述第二支承部件的第二端部之间的第二凹部，

所述驱动部对所述第一握持部和所述第二握持部进行驱动，使所述第一抵接部件和所述第二抵接部件抵接到所述第二部件，

通过所述第一弹性部件对所述第一抵接部件从所述第一支承部件的所述第一外侧面向所述第一内侧面施力以及所述第二弹性部件对所述第二抵接部件从所述第二支承部件的所述第二外侧面向所述第二内侧面施力，使所述第一握持部和所述第二握持部对所述第二部件进行握持，

所述驱动部对所述第一握持部和所述第二握持部进行驱动，使所述第一抵接部和所述第二抵接部抵接到所述第一部件，由此所述第一握持部和所述第二握持部还对所述第一部件进行握持，

所述第一垂直部的所述第一贯通孔的上侧的部分的第一厚度大于所述第一垂直部的所述第一贯通孔的下侧的部分的第二厚度，所述第一垂直部的厚度之差形成作为第一止动件发挥作用的、用于对所述第二部件向上的滑动进行限制的第一阶梯部，

所述第二垂直部的所述第二贯通孔的上侧的部分的第三厚度大于所述第二垂直部的所述第二贯通孔的下侧的部分的第四厚度，所述第二垂直部的厚度之差形成作为第二止动件发挥作用的、用于对所述第二部件向上的滑动进行限制的第二阶梯部，

以组装所述第一部件和所述第二部件的方式，所述驱动部使所述第一握持部和所述第二握持部朝向所述第一部件进行移动。

2.根据权利要求1所述的组装用装置，其特征在于，

所述第一弹性部件对所述第一抵接部件所施加的力与所述第二弹性部件对所述第二抵接部件所施加的力相同。

3.根据权利要求1所述的组装用装置，其特征在于，

所述第一抵接部件具有第一凹部，

所述第二抵接部件具有第二凹部，

所述第一凹部和所述第二凹部用于抵接到所述第二部件。

4.根据权利要求1所述的组装用装置，其特征在于，

所述第一抵接部件具有第一凸部，

所述第二抵接部件具有第二凸部，

所述第一凸部和所述第二凸部用于抵接到所述第二部件。

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