JP6172929B2 - ロボット装置及び部品の組立て方法 - Google Patents
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Description
2 多関節ロボット
6 制御装置(制御部)
20 ロボットアーム
21 エンドエフェクタ
22 力覚センサ(検知センサ)
23 爪部材
25 突出部(当接部)
26 調整部(テーパ部)
29 テーパ面
W1 円環部品(第1部品)
W2 軸部品(第2部品)
Claims (10)
- 円環状の第1部品を、円筒状の第2部品に挿入させるロボット装置において、
ロボットアームと、
複数の爪部材を有するエンドエフェクタと、
前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御可能な制御部と、を備え、
前記複数の爪部材のそれぞれは、
前記爪部材の根元に設けられたテーパ部と、前記爪部材の先端に設けられ、内側に向かって突出し、前記第2部品の外周面に当接可能な当接部と、を有し、
前記当接部から前記テーパ部の下端までの間の長さは、前記第1部品の高さ以上であり、
前記制御部は、前記第1部品の下方で前記当接部を前記第2部品の外周面に当接させた状態で、前記第1部品の一部を前記テーパ部に接触させながら前記当接部を前記第2部品の外周面に沿って下降させて、前記第2部品の上方にある前記第1部品と、前記第2部品と、の中心軸を一致させ、前記第1部品を前記第2部品の外周面の外側に挿入させる、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記複数の爪部材のそれぞれに作用する力を検出可能な検知センサを備え、
前記制御部は、前記当接部が前記第2部品の外周面に当接する際に、前記複数の爪部材のそれぞれに作用する力を前記検知センサで検出することで、前記エンドエフェクタと前記第2部品とを調芯しながら、前記当接部を前記第2部品の外周面に当接させる、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 前記テーパ部は、根元から先端に向かって外側に広がる末広がり状に形成された、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット装置。 - 前記テーパ部は、根元から先端に向かって内側に広がる形状に形成された、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット装置。 - 円環状の第1部品を円筒状の第2部品に挿入させる部品の組立て方法において、
複数の爪部材を有するエンドエフェクタの前記複数の爪部材のそれぞれは、前記爪部材の根元に設けられたテーパ部と、前記爪部材の先端に設けられ、内側に向かって突出し、前記第2部品の外周面に当接可能な当接部と、を有し、前記当接部から前記テーパ部の下端までの間の長さは、前記第1部品の高さ以上であり、
前記第1部品を前記第2部品の外周面の外側に挿入させる際に、ロボットアームの先端に接続されたエンドエフェクタの複数の爪部材のそれぞれの先端で内側に向かって突出する当接部を、前記第1部品の下方で前記第2部品の外周面に当接させる当接工程と、
前記当接部を前記第2部品の外周面に当接させた状態で、前記第1部品の一部を前記テーパ部に接触させながら、前記当接部を前記第2部品の外周面に沿って下降させて、前記第1部品と前記第2部品との中心軸を一致させる調整工程と、を備えた、
ことを特徴とする部品の組立て方法。 - 前記当接工程は、前記当接部が前記第2部品の外周面に当接する際に、前記複数の爪部材のそれぞれに作用する力を検知センサで検知することで、前記エンドエフェクタと前記第2部品とを調芯しながら、前記当接部を前記第2部品の外周面に当接させる、
ことを特徴とする請求項5に記載の部品の組立て方法。 - 前記調整工程は、根元から先端に向かって外側に広がる末広がり状に形成されたテーパ部を、下方に移動させて、前記第1部品と前記第2部品との中心軸が一致するように調整する、
ことを特徴とする請求項5又は6に記載の部品の組立て方法。 - 前記調整工程は、根元から先端に向かって内側に広がる形状に形成されたテーパ部を、下方に移動させて、前記第1部品と前記第2部品との中心軸が一致するように調整する、
ことを特徴とする請求項5又は6に記載の部品の組立て方法。 - 請求項5乃至8のいずれか1項に記載の各工程をコンピュータに実行させるための多関節ロボットによる部品の組立てプログラム。
- 請求項9に記載の多関節ロボットによる部品の組立てプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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