JP2014117766A - ロボット装置及び部品の組立て方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】円環部品W1を軸部品W2に挿入させるロボット装置において、ロボットアーム20と、複数の爪部材23を有するエンドエフェクタ21と、制御装置6と、を備え、複数の爪部材23は、根元から先端に向かって外側に広がる調整部26と、先端で内側に向かって突出し、軸部品W2の外周面に当接可能な突出部25と、を有し、調整部26は、突出部25が軸部品W2の外周面に当接することで、軸部品W2の中心軸W2aと、中心軸W2aと直交する方向の断面中心と、が一致するように形成され、制御装置6は、突出部25を軸部品W2の外周面に当接させた状態で調整部26を下方に移動させることで、円環部品W1と軸部品W2との中心軸が一致するように調整して、円環部品W1を軸部品W2に挿入させる。
【選択図】図2
Description
2 多関節ロボット
6 制御装置(制御部)
20 ロボットアーム
21 エンドエフェクタ
22 力覚センサ(検知センサ)
23 爪部材
25 突出部(当接部)
26 調整部(テーパ部)
29 テーパ面
W1 円環部品(第1部品)
W2 軸部品(第2部品)
Claims (12)
- 円環状の第1部品を、円筒状の第2部品に挿入させるロボット装置において、
ロボットアームと、
複数の爪部材を有するエンドエフェクタと、
前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御可能な制御部と、を備え、
前記複数の爪部材のそれぞれは、
前記爪部材の根元に設けられたテーパ部と、前記爪部材の先端に設けられ、内側に向かって突出し、前記第2部品の外周面に当接可能な当接部と、を有し、
前記制御部は、前記第1部品の下方で前記当接部を前記第2部品の外周面に当接させた状態で、前記テーパ部を前記第1部品に対して相対移動させることで、前記第2部品の上方にある前記第1部品と、前記第2部品と、の中心軸が一致するように調整して、前記第1部品を前記第2部品の外周面の外側に挿入させる、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記複数の爪部材のそれぞれに作用する力を検出可能な検知センサを備え、
前記制御部は、前記当接部が前記第2部品の外周面に当接する際に、前記複数の爪部材のそれぞれに作用する力を前記検知センサで検出することで、前記エンドエフェクタと前記第2部品とを調芯しながら、前記当接部を前記第2部品の外周面に当接させる、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 前記テーパ部は、根元から先端に向かって外側に広がる末広がり状に形成された、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット装置。 - 前記テーパ部は、根元から先端に向かって内側に広がる形状に形成された、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット装置。 - 円環状の第1部品を円筒状の第2部品に挿入させる部品の組立て方法において、
前記第1部品を前記第2部品の外周面の外側に挿入させる際に、ロボットアームの先端に接続されたエンドエフェクタの複数の爪部材のそれぞれの先端で内側に向かって突出する当接部を、前記第1部品の下方で前記第2部品の外周面に当接させる当接工程と、
前記当接部を前記第2部品の外周面に当接させた状態で、前記複数の爪部材のそれぞれの根元に設けられたテーパ部を、前記第1部品に対して相対移動させることで、前記第1部品と前記第2部品との中心軸が一致するように調整する調整工程と、を備えた、
ことを特徴とする部品の組立て方法。 - 前記当接工程は、前記当接部が前記第2部品の外周面に当接する際に、前記複数の爪部材のそれぞれに作用する力を検知センサで検知することで、前記エンドエフェクタと前記第2部品とを調芯しながら、前記当接部を前記第2部品の外周面に当接させる、
ことを特徴とする請求項5に記載の部品の組立て方法。 - 前記調整工程は、根元から先端に向かって外側に広がる末広がり状に形成されたテーパ部を、下方に移動させて、前記第1部品と前記第2部品との中心軸が一致するように調整する、
ことを特徴とする請求項5乃至8のいずれか1項に記載の部品の組立て方法。 - 前記調整工程は、根元から先端に向かって内側に広がる形状に形成されたテーパ部を、下方に移動させて、前記第1部品と前記第2部品との中心軸が一致するように調整する、
ことを特徴とする請求項5乃至8のいずれか1項に記載の部品の組立て方法。 - 請求項7乃至10のいずれか1項に記載の各工程をコンピュータに実行させるための多関節ロボットによる部品の組立てプログラム。
- 請求項11に記載の多関節ロボットによる部品の組立てプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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