CN1111196A - 使用电行车的搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种搬运装置，只需切断驱动马达 电源就可使搬运用电车自由移动，还可使其可靠停于 停止位置，且后续电车自动积存。其特征为，搬运用 电车用无制动马达驱动车轮，具有检测时切断马达电 源的马达停止用光电开关、停止用被接触部件、被接 近的后续电车光电开关检测的后续电车停止用被检 测部件。电车停止装置具有可左右横向移动的止动 器和被检测部件。该被检测部件沿电车行走方向有 适当连续长度，位于作用位置时被光电开关检测。

Description

本发明涉及在工厂内部等沿着一定路线搬运工件等所用的搬运装置，特别是涉及由沿着导轨自动行走的搬运用电行车（以下简称电车）与电车停止装置组成的使用电车的搬运装置。

现有的这种搬运装置是用带制动器的马达来对搬运用电车的驱动车轮加以旋转驱动的。采用这样的结构时，不仅搬运用电车的成本很高，而且在需要通过手推方式使电车移动时或只在一定区间通过辅助传送带使电车作恒速走动的场合，每次都要先把带制动器的马达的制动器断开，以后再进行使制动器闭合的操作，存在费时费力的缺点。

因此，以致需要一种搬运装置，它使用无制动器的马达作为搬运用电车的行走驱动源，而且可以简单容易地进行规定位置上的电车停止控制及积存线上的电车自动积存控制，为了解决这一课题，本申请人先前提出的搬运装置采用如下结构，即在搬运用电车上设立第一和第二两个马达停止用开关，以便在作各种动作时切断对无制动器马达的供电，其中对第一个马达停止用的开关是通过使搬运用电车停止于规定位置的电车停止装置上的开关操作部来进行操作，对第二个马达停止用开关，则是在后续电车向已停止的搬运用电车接近到一定距离之内时，通过该停止的搬运用电车上的后续电车停止用操作装置来进行操作的。

但由于这样的搬运装置使用两个马达停止用开关，且必须将它们分开使用，故产生了构造复杂成本增加的新问题。

本发明的主要目的在于，为了解决上述现有问题，在作行走驱动时，只用一个马达停止用开关对无制动器马达进行控制，而且对规定位置上的电车停止控制和积存线上的电车的自动积存控制均简便易行。

为了实现上述目的，本发明的搬运装置由沿导轨自动行走的搬运用电车和电车停止装置组成，它具备以下主要部件。即，

搬运用电车包括驱动车轮、对该驱动车轮进行旋转驱动的无制动器马达、一个马达停止用光电开关、停止用被接触部件以及后续电车停止用被检测部件。其中马达停止用光电开关用于在作检测动作时切断对无制动器马达的供电，它向上下方向被配设在搬运用电车前端附近停止用被接触部件前方的位置。后续电车停止用被检测部件是从搬运用电车的后端向后方伸出的部件，沿电车行走方向具有适当长的连续长度，并且与接近的后续电车的马达停止用光电开关上下相对，并受该开关检测。

电车停止装置则包括对停止用被接触部件加以阻挡的止动器、被检测部件、以及使止动器和被检测部件针对电车行走方向作左右横向移动并在作用位置和非作用退避位置之间进行转换的转换装置，其中被检测部件是在位于作用位置时，在止动器与停止用被接触部件接触之前与马达停止用光电开关上下相对且被该开关检测的部件，它沿电车行走方向具有适当长的连续长度。

在实施上述的本发明装置时，可以设一个定时器，使能够从后面的实施例中将要述及的马达停止用光电开关（23）转换为非检测状态的那一刻起经过所设定时间之后开始向无制动器马达（8）供电，还可以将电车停止装置（28）的被检测部件（30）设在与后续电车停止用被检测部件（26）上下不同的水平线上对着马达停止用光电开关（23）。

进而，电车停止装置（28）的被检测部件（30）可以与绕着与电车行走方向平行的支轴（33）作左右横向自由摆动的摆动臂（34）的下端连接，并且在该摆动臂（34）上设置止动器（29），且搬运用电车（1）的停止用被接触部件（25）可以由向摆动臂（34）所在的一侧成水平横向伸出的棒状体构成。

在电车停止装置（28）里，可以设置将搬运用电车（1）的停止用被接触部件（25）推向止动器（29）的推杆（42）。进而，电车停止装置（28）的止动器（29）可以由安装于摆动臂（34）的侧面的另外部件构成，该止动器（29）与停止用被接触部件（25）接触的面（29a），其向非作用退避位置摆动方向的那一侧朝停止用被接触部件（25）所在的一侧伸出，在俯视时呈倾斜状，且停止用被接触部件（25）与止动器（29）接触的部位也相应做成倾斜的被接触面（47a），以便能与该止动器（29）的倾斜面（29a）进行面接触。

采用以上构造的本发明的搬运装置时，由于对搬运用电车的驱动车轮加以旋转驱动的马达用的是无制动器马达，因此与使用那种电源切断时制动器即自动合上的带制动器马达的情况相比，不仅马达的成本降低，而且在为了维修检查等目的而需要用手推方式移动搬运用电车的场合，或是在用辅助传送带推动搬运用电车的区间，只需切断对马达的供电即可，不需进行将制动器断开的操作或设立制动器断开装置，仅此一点就大大降低了成本，而且使作业简单易行。

另外，利用设立于电车停止位置上的电车停止装置和搬运用电车上的马达停止用的光电开关及停止用被接触部件，可以使任何搬运用电车在电车停止位置上自动停止，同时，利用先行停止电车上的后续电车停止用被检测部件和后续电车上的马达停止用光电开关，可以使后续的搬运用电车依次自动停止并积存。而且作为使发挥这一自动积存功能的检测器，只要在每一部电车上设置一个马达停止用光电开关即可，能使实施成本降低。

特别是，如果采用以下结构，即设置一个定时器，使从马达停止用光电开关转换至非检测状态那一刻起经过设定时间后开始向无制动器马达供电，使电车能在从马达停止用光电开关转换至非检测状态的那一刻起经过设定时间后前进，就可以扩大前后电车间的距离，即使在水平弯曲路线部分的入口附近前后电车间的距离略有缩小，由于后续电车具有自动积存功能，也可以避免发生反复停止出发之类的不便。

另外，由于电车停止装置的被检测部件是在与后续电车停止用被检测部件上下不同的水平线上对着马达停止用光电开关的，因此能有充裕的时间使电车停止装置的被检测部件在后续电车到达前恢复到作用位置，而且该被检测部件的转换装置的控制很容易实行。

进而，通过将电车停止装置的被检测部件与围绕与电车行走方向平行的支轴作左右横向自由摆动的摆动臂的下端连接，并在该摆动臂上设置止动器，搬运用电车的停止用被接触部件则由向摆动臂所在的一侧呈水平横向突出的棒状体构成，就可以用一个转换装置简单地将电车停止装置的被检测部件和止动器在作用位置与非作用退避位置间转换，可以使全套装置结构简单，成本低廉。

另外，通过在电车停止装置上设置一个将搬运用电车的停止用被接触部件推向止动器的推杆，则即使由于无制动器马达的电源切断而使搬运用电车停止，仍能使该电车可靠地定位并保持停止在一定位置上。而且用安装于摆动臂侧面的另外部件构成电车停止装置的止动器，且该止动器与停止用被接触部件接触的面，其向非作用退避位置摆动方向的那一侧朝着停止用被接触部件所在的一侧伸出，俯视时成倾斜状，且停止用被接触部件与止动器接触的部位也相应地做成能与该止动器之倾斜面作面接触的倾斜状被接触面，这样，当要使保持在规定位置上的电车前进时，可以轻便顺利地将止动器转换至非作用退避位置。

以下对附图作简单说明，这些附图显示了本发明的一个最佳实施例。

图1是显示省略了导轨状态的侧视图。

图2是主要部分的纵剖正视图。

图3是显示通过先行停止电车使后续电车停止时状态的主要部分的侧视图。

图4是与图3同一状态的横剖俯视图。

图5是电车停止装置的侧视图。

图6是显示电车停止装置之定位装置与电车主要部分的纵剖正视图。

图7是显示电车停止装置的止动器及被检测部件与电车之主要部分的纵剖正视图。

图8是显示主要部分变型例的俯视图。

以下结合附图对本发明的一个实施例加以说明，在图1和图2中，1是被导轨2引导而自动行走的搬运用电车。该搬运用电车1是用负载杆5把驱动滑车3和从动滑车4连接起来的，在负载杆5的下方设置了载放被搬运物W的吊架6等。

驱动滑车3包括设于导轨2一侧的滑车本体7、装载于该滑车本体7之上端的带减速机的无制动器马达8、装于该马达8之输出轴8a上且在导轨2之上端面转动的驱动车轮9、从左右两侧夹住导轨2上下两端部的防振用垂直轴滚子10、与敷设于导轨2之一个侧面的馈电线11（参见图2）滑动接触的集电装置12，负载杆5的前端附近处经过垂直支轴13而与滑车本体7的下端部连接，且可以左右自由摆动。

从动滑车4包括设置于导轨2一侧的滑车本体14、被装载于该滑车本体14之上端的轴承装置里的水平支轴15支承且在导轨2的上端面转动的空转车轮16、从左右两侧夹住导轨2上下两端部的防振用垂直轴滚子17，负载杆5的后端附近处经过垂直支轴18与滑车本体14的下端部连接，且可以左右自由摆动。

如图3和图4所示，从驱动滑车3上的滑车本体7的下端部（负载杆5的下侧方）突出设置了一个向前方伸出部件19，在其前端附设了成为搬运用电车1之前端的缓冲器20。另外，从从动滑车4上的滑车本体14的下端部（负载杆5的下侧方）突出设置了向后方伸出部件21，并在其后端附设了成为搬运用电车1之后端的缓冲器22。23是马达停止用光电开关，它经过托架24在前端缓冲器20的横侧方（滑车本体7所在一侧的相反侧）上方位置向下安装于向前方伸出部件19上。该停止用光电开关23工作时将马达8的电源电路断开、使搬运用电车1停止。

25是停止用被接触部件，26是后续电车停止用被检测部件。停止用被接触部件25由位于光电开关23的后方从负载杆5向水平横向伸出的棒状体构成。后续电车停止用被检测部件26用于使移近的后续电车的停止用光电开关23工作，它安装于与向后方伸出部件21连成一体的托架27上，在后端缓冲器22的下方呈水平状向后方伸出，沿电车行走方向具有适当的连续长度，且成为向后逐渐展宽的扇形。

如图5-图7所示，在搬运用电车1的停止位置上设有电车停止装置28。该电车停止装置28包括阻挡停止用被接触部件25的止动器29、使马达停止用光电开关23工作的被检测部件30、将止动器29和被检测部件30在图5和图7中用实线所示的作用位置与图7中用假想线所示的非作用退避位置间进行转换的转换装置31、以及定位装置32。

被检测部件30与摆动臂34的下端内侧连接，该摆动臂34受到与电车行走方向平行的支轴33的轴支承，且可围绕该支轴33作左右横向自由摆动，该被检测部件30在该摆动臂34处于垂直姿势时处于作用位置，它水平地位于马达停止用光电开关23和后续电车停止用被检测部件26间的中间水平面上，且从摆动臂34处向前后两个方向伸出，沿着电车行走方向形成适当的连续长度。止动器29由安装于摆动臂34下端附近面对电车行走方向上方的那一侧面的吸收冲击橡皮等另外的部件构成。不言而喻，也可以使摆动臂34的侧面本身兼用作止动器29。转换装置31由介装于通过支轴33而轴支承摆动臂34的机架35和摆动臂34之间的气缸装置36构成。上述机架35也兼用作在工字梁37上吊挂导轨2的机架。

定位装置32，如图5及6所示，由与电车行走方向平行的导轨38、被该导轨38支持且通过车轮39而可以移动的台车40、经过左右水平支轴41而被该台车40轴支承且可上下自由摆动的逆程推杆42、以及使台车40往返移动的气缸装置43构成。推杆42用于将搬运用电车1上的停止用被接触部件25后推至处于作用位置的止动器29，该推杆42可以上下摆动，且以图5中实线所示的后推作用姿势为下降限度，并用重力或弹簧的作用力保持该后推作用姿势。44是支持导轨38的机架，同时兼用作从工字梁37上吊挂导轨2的机架。

在如上构造的搬运装置里，用从馈电线11经过集电装置12而供给搬运用电车1的电力使马达8运转，并通过使驱动车轮9旋转驱动便可以使搬运用电车1沿着导轨2自动行走。然而，一旦该搬运用电车1到达设有电车停止装置28的停止位置，则如图5及图7中实线所示，搬运用电车1的马达停止用光电开关23进入位于作用位置的被检测部件30的上方领域内，并且该开关23检测到被检测部件30。其结果，对于马达8的供电被切断，该马达8变成自由状态，搬运用电车1在因惯性而向前行走后，以停止用被接触部件25与位于作用位置的止动器29接触或接触前的状态停下。在此期间，马达停止用光电开关23对沿电车行走方向沿续的被检测部件30连续进行检测，马达8的电源电路持续处于断开状态。

换句话说，是按照以下要求来设定被检测部件30沿电车行走方向的长度的，即，停止用被接触部件25并不是在马达停止用光电开关23对被检测部件30进行检测后立即与止动器29接触，而是在马达电源断开后搬运用电车1以某种程度的惯性行走后停止用被接触部件25才与止动器29接触，或是在停止用被接触部件25接触止动器29之前搬运用电车1已经结束了其惯性行走而停止。

按照以上过程通过电车停止装置28的被检测部件30而被停止的搬运用电车1，其停止用被接触部件25如图5所示，处于位于作用位置的止动器29与定位装置32之推杆42的中间。就是说，在搬运用电车1停止之前，停止用被接触部件25将处于后退极限位置的推杆42向上推后通过。在悬挂状态下用气缸装置43使台车40向前移动，然后如假想线所示用推杆42后推停止用被接触部件25，并将该停止用被接触部件25夹在与止动器29之间，即可将搬运用电车1保持停止在一定位置。

另外，在使定位装置32的推杆42工作时期，条件是停止用被接触部件25必须位于处在后退极限位置的该推杆42与处在作用位置的止动器29之间的范围内，因此作为对被接触部件25处于该范围内这一情况加以检测的装置，如图3-图7所示，在停止用被接触部件25的上方位置配设了具有沿电车行走方向具有适当长度的被检测板45，在导轨2一侧，例如在转换装置31的机架35上安装了将被检测板45加以检测的光电开关46，通过该光电开关46对被检测板45的检测获得在位信号，通过此信号使定位装置32的推杆42（气缸装置43）自动工作。

在用上述方法对电车停止装置28的被检测部件30加以检测后使电车停止的同时，通过定位装置32而定位于一定位置的搬运用电车1的后续搬运用电车1，当其接近先行停止电车1达一定距离以内时，如图3及图4所示，后续电车1的马达停止用光电开关23进入先行停止电车1的后续电车停止用被检测部件26的上方领域，并且该开关23将被检测部件26加以检测。其结果，对后续电车1的驱动车轮9加以旋转驱动的马达8的馈电被切断，该马达8成自由状态，当后续电车以惯性继续向前行走一段后，以后续电车1的前端缓冲器20与先行停止电车的后端缓冲器22接触或接触前的状态停下。在此期间，由于后续电车1的马达停止用光电开关23对先行停止电车1的后续电车停止用被检测部件26继续加以检测，故马达8的电源电路持续其断开状态。

换句话说，是按照如下要求来设定后续电车停止用被检出部件26沿电车行走方向的长度的，即后续电车1的前端缓冲器20并不是在马达停止用光电开关23对后续电车停止用被检测部件26进行检测后立即与先行停止电车的后端缓冲器22接触，而是在马达电源断开后，搬运用电车1以某种惯性继续行走后两个缓冲器20、22互相接触，或是在两个缓冲器20、22互相接触之前搬运用电车1的惯性行走结束并停下。

通过上述作用，在配有电车停止装置28的停止位置的后面，各电车1可自动地依次停止并积存。当要使排头的停止电车1出发时，通过气缸装置36使图7所示的电车停止装置28的摆动臂34绕着支轴33向上摆动，将被检测部件30以及止动器29转换至假想线所示的非作用退避位置。其结果，被检测部件30从马达停止用光电开关23的下方检测领域向横侧方退出，该开关23成非检测状态，马达8的电源电路闭合，该马达8运转并对驱动车轮9作旋转驱动，于是排头的电车1向前行走。

一旦排头电车1出发并行走了一定路程，其后续电车停止用被检测部件26则随之离开紧接其后的停止电车1上的马达停止用光电开关23之检测领域而移向前方，且该停止电车1上的马达停止用光电开关23恢复非检测状态。从而使后续停止电车1的马达8的电源电路闭合，该马达运转并对驱动车轮9进行旋转驱动，于是后续电车1向前行走。这样一来后续停止电车1便依次出发，而当要使后续电车1再次在停止位置上停下时，只需用转换装置31将电车停止装置28的被检测部件30以及止动器29转换至作用位置即可。

也就是说，当排头的停止电车1出发，其停止用被接触部件25离开摆动臂34的位置而移向前方时，使摆动臂34重新摆动恢复成原来的垂直姿势，将被检测部件30及止动器29转换为实线所示的作用位置。不言而喻，由于此时马达停止用光电开关23已离开了可以将被检测部件30加以检测的领域而移向前方，因而已出发的搬运用电车1的马达停止用光电开关23再次将被检测部件30加以检测，该搬运用电车1不会再度停止。还有，如果采用以下结构，即当停止用被接触部件25离开摆动臂34的位置而移向前方时，被检测板45离开光电开关46的检测领域而移向前方，且该光电开关46转换为断开状态，则可在该光电开关46成为非检测状态时使转换装置31（气缸装置36）自动工作，可以毫无障碍地使被检测部件30及止动器29恢复到作用位置。

如上所述，在排头的电车1出发后，立即使电车停止装置28的被检测部件30和止动器29恢复至作用位置的情况，在完成复位后，该排头电车1的后续电车停止用被检测部件26将通过电车停止装置28的位置，然而如图7所示，该后续电车停止用被检测部件26是从处于作用位置的被检测部件30的下方通过，二者不会互相碰撞。不言而喻，如果设立一个定时器，使马达8的电源电路从马达停止用光电开关23不对后续电车停止用被检测部件26进行检测的那一刻起经过设定的时间后自动闭合并使电车出发，就可适当扩大前后电车1之间的距离，也可以在先行出发电车1的后续电车停止用被检测部件26通过后、后续电车1的马达停止用光电开关23到达前使电车停止装置28的被检测部件30以及止动器29恢复至作用位置。在这种场合，处于电车停止装置28之作用位置时的被检测部件30可以与后续电车停止用被检测部件26处于同一水平面上。

如上所述，如果设立一个定时器，使从马达停止用光电开关23转换为非检测状态的那一刻起经过设定的时间后自动向无制动器马达8开始供电，则如前所述，可适当扩大前后电车1间的距离，因此即使先行进入水平弯曲路线的先行电车1的行走速度因车轮9、16的转动阻力增大而降低，也不会发生该先行电车1的后续电车停止用被检测部件26被后面进入该水平弯曲路线的后续电车1的马达停止用光电开关23检测的情况，从而可以避免在水平弯曲路线部分的入口附近发生后续电车1反复停止出发那样的不良事态。

在用辅助传送带使各电车1以恒速行走的区间（作业区间或上升坡度区间），没有馈电线11，切断对各电车1的马达8的馈电。其结果，各电车1的马达8成自由状态，各电车1变成可以自由行走的状态，故采用具有与停止用被接触部件25配合的推杆的辅助传送带，即可使各电车1作恒速行走。当然，即使在为进行维修检查等目的而切断对于馈电线11的馈电时，因各电车1的马达8为自由状态，且各电车1为可自由行走的状态，因此用手推等方法即可方便地使各电车1移动。

另外，在上述实施例中，由于是用定位装置32的推杆42将搬运用电车1的停止用被接触部件25推至电车停止装置28的处于作用位置的止动器29处，来对该电车1加以定位的，因此在为了使停止的电车1出发而用摆动臂34使止动器29向非作用的退避位置移动时，停止用被接触部件25与止动器29之间的磨擦阻力很大，不能使止动器29顺利地向非作用退避位置移动。

为了解决这样的问题，如图8所示，可以使该止动器29与停止用被接触部件25接触的那个面29a，其向非作用退避位置摆动方向的那一侧向停止用被接触部件25所处的一侧突出，即俯视时呈倾斜状，同时使停止用被接触部件25与止动器29接触的部位也相应地形成倾斜的被接触面47a，以便与该止动器29的倾斜面29a作面接触。该倾斜的被接触面47a可以设在另外安装于停止用被接触部件25之侧面的零件47上，也可以直接在停止用被接触部件25上形成。

Claims (6)

1、一种使用电车的搬运装置，其特征在于，它由被导轨(2)引导而自行行走的搬运用电车(1)和电车停止装置(28)组成；搬运用电车(1)包括驱动车轮(9)、对该驱动车轮(9)作旋转驱动的无制动器马达(8)、一个马达停止用光电开关(23)、停止用被接触部件(25)、后续电车停止用被检测部件(26)；马达停止用光电开关(23)在作检测动作时切断对于无制动器马达(8)的馈电，它向上下方向设置在搬运用电车(1)的前端附近较停止用被接触部件(25)前方的位置；后续电车停止用被检测部件(26)是从搬运用电车(1)的后端向后方伸出的，沿电车行走方向具有连续的适当长度，与接近的后续电车的马达停止用光电开关(23)上下相对，并被该开关(23)检测；电车停止装置(28)包括阻挡停止用被接触部件(25)的止动器(29)、被检测部件(30)、使止动器(29)及被检测部件(30)对于电车行走方向作左右横向移动以在作用位置与非作用退避位置间进行转换的转换装置(31)，被检测部件(30)位于作用位置时，在止动器(29)与停止用被接触部件(25)接触之前与马达停止用光电开关(23)上下相对并被该开关(23)检测，它沿电车行走方向具有连续的适当长度。

2、根据权利要求1所述的使用电车的搬运装置，其特征在于，具备一个从马达停止用光电开关（23）转换至非检测状态的那一刻起经过设定时间后开始向无制动器马达（8）馈电的定时器。

3、根据权利要求1所述的使用电车的搬运装置，其特征在于，电车停止装置（28）的被检测部件（30）处于与后续电车停止用被检测部件（26）上下不同的水平线上与马达停止用光电开关（23）相对，并被该开关（23）检测。

4、根据权利要求1所述的使用电车的搬运装置，其特征在于，电车停止装置（28）的被检测部件（30）与围绕与电车行走方向平行的支轴（33）作左右横向自由摆动的摆动臂（34）的下端连接，该摆动臂（34）上设置止动器（29），搬运用电车（1）的停止用被接触部件（25）由向摆动臂（34）所在的一侧呈水平横向伸出的棒状体构成。

5、根据权利要求4所述的使用电车的搬运装置，其特征在于，电车停止装置（28）具有将搬运用电车（1）的停止用被接触部件（25）推向止动器（29）的推杆（42）。

6、根据权利要求5所述的使用电车的搬运装置，其特征在于，电车停止装置（28）的止动器（29）由安装于摆动臂（34）侧面的另外部件构成，且该止动器（29）与停止用被接触部件（25）接触的面（29a），其向非作用退避位置摆动方向的那一侧向停止用被接触部件（25）所在的一侧突出，俯视时呈倾斜状，且停止用被接触部件（25）与止动器（29）接触的部位则做成能与该止动器（29）的倾斜面（29a）作面接触的倾斜的被接触面（47a）。

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