CN111094766A - 流体控制系统 - Google Patents

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pump
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Abstract

一种用于控制交通工具的流体控制系统(1)，其包括控制器(2)和闭合流体回路。该回路包括用于对回路中的流体加压的泵(3)、阀装置(40、50、60)、致动器(4、5、6)和预加压蓄压器(7)。阀装置(40、50、60)流体地连接到泵(3)的入口和出口，致动器(4、6)流体地连接到阀装置(40、50、60)，用于选择性地从其接收加压流体。预加压蓄压器(7)包括可移动构件(73，图2)，其运行以形成可变容积(71)，该可变容积流体地连接到在阀装置(40、50、60)和泵(3)的入口之间的回路。系统(1)还包括传感器(70)，用于确定可移动构件(73)的位置，以估计回路内的流体的量和/或检测回路内的异常压力变化。

Description

流体控制系统
本发明总体上涉及一种用于控制一个或更多个特征件(features)的操作的流体控制系统。更具体地，尽管非排他地，本发明涉及一种液压控制系统，该液压控制系统对于控制交通工具(vehicle)控制系统(例如转向、制动、离合器和/或辅助控制系统)的操作是有用的。
传统的液压动力转向系统通常包括转向装置，该转向装置具有由流体泵供液的液压马达，该流体泵从流体储存器中抽取液压流体且它通常由交通工具的引擎或变速箱提供动力。转向装置具有旋转控制阀，该旋转控制阀响应于方向盘转动产生的转向输入将液压流体引导至液压马达。液压马达可操作地连接到交通工具的车轮上，以补充转向输入。
US7617906描述了一种转向系统，该转向系统具有用于检测转向输入的扭矩传感器和响应于感测到的转向输入而控制液压转向马达的控制器。液压转向马达由液压泵致动，液压泵由用于使车轮转向的专用电动马达驱动。
传统的液压制动系统通常包括耦接到制动踏板以将踏板的机械致动转换为液压压力的主缸。主缸与液压制动回路相连，液压制动回路向结合在制动致动器(如制动卡钳)中的从缸供液。这些从缸通过由主缸提供的液压压力来操作，以致动刹车片，从而使交通工具减慢。
US9308905描述了一种制动系统，该制动系统具有耦接到制动踏板的主缸、用于检测主缸中的压力的压力传感器以及能够实现线控制动(brake-by-wire)功能的增压模块。增压模块包括由电动马达驱动的泵，这些泵对提供给制动致动器的液压压力进行补充。
交通工具电气化已经成为许多汽车公司研究和研发战略的核心。申请人已经观察到，这种用于交通工具动力系统(powertrain)的电气化的驱动也导致了操作控制系统向电气化的趋势。虽然电气化有助于这些系统的集成，从而能够消除冗余部件，但完全电气化可能会导致妥协。
因此，本发明的第一方面提供了一种流体控制系统，例如用于交通工具的流体控制系统，该流体控制系统包括闭合流体回路，该回路包括具有入口和出口的用于对回路中的流体加压的泵、可操作地连接到泵的入口和出口的阀装置(value means)、流体连接到阀装置的用于选择性地从阀装置接收加压流体的致动器以及流体连接在阀装置和泵的入口之间的预加压蓄压器(precharge accumulator)，其中预加压蓄压器包括形成流体连接到阀装置和泵的入口的可变容积的可移动构件和用于确定可移动构件的位置的传感器。
通过确定预加压蓄压器的可移动构件的位置，系统能够估计回路内的流体的量和/或检测回路内的异常压力变化。这使得系统能够被配置为自动检测回路内的故障和/或泄漏。致动器可以包括制动致动器或非制动致动器。该系统可以包括控制器，该控制器可以可操作地连接到阀装置，例如，其中，控制器被配置为在使用中操作阀装置，用于控制加压流体向致动器的供应。
偏压装置可以用于偏压或作用，例如在使用中可以偏压或作用于可移动构件或可变容积上，例如以在其中产生压力和/或用于维持回路内的预定的流体压力或泵入口处或通向泵入口的预定的流体压力。
偏压装置可以包括偏压器。偏压装置或偏压器可以包括偏压构件或机构，例如弹性偏压构件或机构(例如弹簧)或其他合适的偏压装置。优选地，偏压装置包括预加压室，该预加压室中可以包含第二加压的流体，例如可压缩流体，例如空气或另外的气体。
系统或预加压蓄压器可以包括压力传感器，例如用于感测预加压室内的压力和/或用于确定可移动构件的位置和/或用于估计泵的入口处的压力。预加压蓄压器压力传感器可以可操作地或流体地耦接到预加压室。预加压蓄压器压力传感器可以包括前述用于确定活塞位置的传感器。替代地，系统或预加压蓄压器可以包括用于确定活塞位置的位置传感器。在实施例中，系统或预加压蓄压器包括压力传感器和位置传感器。
可变容积可以流体地连接到预加压蓄压器的入口和出口。可变容积可以包括加压室。预加压蓄压器入口可以包括加压室的入口，和/或预加压蓄压器出口可以包括加压室的出口。预加压蓄压器可以包括关闭(shutoff)装置和/或泄放入口端口和/或泄放出口端口。可移动构件可以具有泄放位置，在该泄放位置，入口和/或出口被阻挡，例如，在该泄放位置，可移动构件阻挡入口和/或出口。可移动构件可以包括或提供关闭装置，例如借助于泄放位置。
可移动构件可以(例如在偏压装置和可变容积或加压室之间)包括柔性构件，例如囊(bladder)或可移动活塞。可移动构件可以用于改变加压室的容积。传感器可以包括位置传感器。系统或控制器可操作或被配置为基于可移动构件的检测位置(例如由传感器检测的位置)来估计流体回路中的流体容积。
该系统或控制器可操作或被配置为确定、计算和/或指示流体回路中流体的估计容积。该系统或控制器可操作或被配置为，如果估计的容积偏离预定值或范围，则产生警报或告警。系统或控制器可操作或被配置为将流体回路中的流体的估计容积与预定阈值或范围进行比较。系统或控制器可操作或被配置为，如果估计容积超过预定阈值或范围或下降到预定阈值或范围之下或以其他方式偏离预定阈值或范围，则产生警报或告警。
本发明的另一方面提供了一种用于交通工具的流体控制系统，该系统包括控制器和流体回路，该回路包括用于对回路中的流体加压的泵、流体地连接到第一阀装置的第一或制动致动器以及流体地连接到第二阀装置的第二或非制动致动器，其中，每个阀装置可操作地连接到控制器，并且控制器被配置为在使用中操作第一阀装置，用于控制加压流体向第一或制动致动器的供应，例如以减慢或停止交通工具，以及控制器被配置为在使用中操作第二阀装置，用于控制加压流体向第二或非制动致动器的供应，例如用于减慢或停止交通工具的操作。
用于制动器和一个或更多个其他致动系统的操作的公共流体回路的使用利用了流体控制系统的优势，同时受益于从前述多个控制系统的集成中获得的效率。
本发明的另一个更一般的方面提供了一种流体控制系统，例如用于交通工具的流体控制系统，该系统包括流体回路，该流体回路包括用于对回路中的流体加压的泵、阀装置和流体地连接到阀装置的致动器，其中，阀装置可操作以在使用中控制加压流体向致动器的供应。致动器可以包括制动致动器或非制动致动器。该系统可以包括控制器，该控制器可操作地连接到阀装置和/或被配置为操作阀装置，以在使用中控制加压流体向致动器的供应。
该系统可以包括第三阀装置和/或第三或另外的非制动致动器。第三或另外的非制动致动器可以流体地连接到第三阀装置。第三阀装置可以可操作地连接到控制器。控制器可以被配置为在使用中操作第三阀装置，例如用于控制加压流体向第三或另外的非制动致动器的供应。
该系统可以包括一个或更多个附加的阀装置和/或一个或更多个附加的致动器，例如非制动致动器。该附加的致动器或每个附加的致动器可以流体连接到该附加的阀装置或相应的附加的阀装置。该附加的阀装置或每个附加的阀装置可以可操作地连接到控制器。控制器可以被配置为在使用中操作该附加的阀装置或每个附加的阀装置，例如用于控制加压流体向该附加的致动器或每个附加的致动器的供应。
第二或非制动致动器可以包括第一致动器类型。第三或另外的非制动致动器和/或该附加的致动器或每个附加的致动器可以包括第二或随后的致动器类型，其可以不同于第一致动器类型和/或不同于任何其他的致动器类型。第一和第二以及(如果存在的话)另外的致动器类型可以从包括下列项或由下列项构成的列表中选择：用于使交通工具转向的转向致动器，用于接合或分离交通工具的离合器的离合器致动器，用于改变交通工具的传动比的换挡致动器，用于改变对交通工具的一个或更多个车轮的扭矩的扭矩矢量分配致动器，用于改变交通工具的悬架特性的悬架致动器，用于移动交通工具的空气动力学元件的空气动力学或翼型致动器，以及辅助致动器。
致动器之一可以包括转向致动器，例如用于使交通工具转向。转向致动器可以包括至少一个转向臂，例如一对转向臂，用于机械连接到(例如直接或间接连接到)交通工具的一个前轮或相应的前轮。
致动器之一可以包括离合器致动器，例如用于接合或分离交通工具的离合器。离合器致动器可以包括连接装置或连接器，例如用于机械连接到(例如直接或间接连接到)交通工具的离合器组件或致动系统。
致动器之一可以包括换挡致动器，例如用于改变交通工具的传动比。换挡致动器可以包括连接装置或连接器，例如用于机械连接到(例如直接或间接到)交通工具的换挡致动系统。
非制动致动器之一可以包括扭矩矢量分配致动器，例如用于改变对交通工具的一个或更多个的车轮的扭矩。扭矩矢量分配致动器可以包括连接装置或连接器，例如用于机械连接到(例如直接或间接连接到)交通工具的扭矩矢量分配系统。
非制动致动器之一可以包括悬架致动器，例如用于改变交通工具的一个或更多个悬架特性。悬架致动器可以包括连接装置或连接器，例如用于机械连接到(例如直接或间接连接到)交通工具的悬架系统。
非制动致动器之一可以包括空气动力学或翼型致动器，例如用于移动交通工具的空气动力学元件或翼型。空气动力学或翼型致动器可以包括连接装置或连接器，例如用于机械连接到(例如直接或间接连接到)交通工具的动态翼型控制系统。
非制动致动器之一可以包括辅助致动器。辅助致动器可以包括连接装置或连接器，例如用于机械连接到(例如直接或间接连接到)交通工具的辅助控制系统。辅助控制系统可以包括门致动器，例如自动或辅助门致动器、步进(step)致动器和/或用于任何其他辅助致动或控制系统的致动器。
制动致动器可以是多个制动致动器中的一个。该制动致动器或每个制动致动器可以被配置为安装到交通工具的车轮或邻近车轮的位置。该制动致动器或每个制动致动器可以流体连接到相应的第一阀装置。控制器可以被配置为操作每个第一阀装置，以在使用中(例如独立地)控制加压流体向该制动致动器或每个制动致动器的供应。
每个制动致动器的流体控制的提供能够改善对交通工具的制动性能的控制，这在自主或半自主的交通工具中是特别有利的。
至少一个制动致动器或该制动致动器或每个制动致动器可以包括摩擦制动致动器，例如用于施加摩擦力来减慢或停止交通工具。至少一个或每个制动致动器可以包括制动卡钳或制动缸，例如盘式制动卡钳或制动缸或者鼓式制动缸。优选地，多个制动致动器中的一个制动致动器可操作地连接或可连接到交通工具的多个车轮中的每个车轮，该系统被结合或将要被结合到该交通工具的车轮中。至少一个或每个制动致动器可以可操作地连接或可连接到制动片或制动蹄上，并可操作来致动制动片或制动蹄。至少一个或每个制动致动器可以(例如经由诸如盘或鼓的制动构件)可操作地连接或可连接到交通工具的车轮，用于减慢车轮或向车轮施加摩擦力。
附加地或替代地，至少一个致动器可以机械地连接或可连接到(例如直接或间接连接到)交通工具的主缸或用于交通工具的另一流体回路的主缸。控制器可以被配置为操作阀装置，例如相关的阀装置，以便在使用中向主缸施加机械力。
本发明的另一方面提供了一种流体控制系统，例如用于交通工具的流体控制系统，该系统包括控制器和流体回路，该回路包括致动器和用于对回路中的流体加压的泵，该致动器流体连接到阀装置，并且机械地连接到或可连接到交通工具的主缸或用于交通工具的另一流体回路的主缸，或者与其成一体，其中，阀装置可操作地连接到控制器，并且控制器被配置为操作阀装置以在使用中控制加压流体向致动器的供应，以便向所述主缸施加机械力用于操作交通工具的另一流体回路。
提供用于机械地操作另一流体回路的主缸的流体控制有助于在现有交通工具制动系统设计中集成自主或半自主功能。致动器可以包括制动致动器或非制动致动器。该系统可以包括控制器，该控制器可以可操作地连接到阀装置，例如，其中控制器被配置为在使用中操作阀装置，用于控制加压流体向致动器的供应。
至少一个致动器可以包括用于机械连接到主缸的连接装置。在实施例中，制动致动器包括用于机械连接到(例如直接或间接连接到)交通工具的制动回路的主缸的连接装置。在实施例中，非制动致动器包括用于机械连接到(例如直接或间接连接到)交通工具的离合器回路的主缸的连接装置。
该系统可以包括主缸，该主缸(例如经由连接装置)机械地连接到致动器。该系统可以包括结合致动器的主缸。主缸可以用于流体连接到交通工具的另一流体回路。
该系统可以包括另外的流体回路。所述致动器(actuator(s))或所述致动器中的一个致动器可以机械地连接或可连接到该另外的流体回路的主缸，或者与其成一体。该系统可以包括流体制动回路。所述致动器或所述致动器中的一个致动器可以机械地连接或可连接到流体制动回路的主缸，或者与其成一体。该系统可以包括流体离合器致动回路。所述致动器或所述致动器中的一个致动器可以机械地连接或可连接到流体离合器致动回路的主缸，或者与其成一体。
任何前述的连接装置可以包括连接器、耦接器或一个或更多个连接或耦合特征件。该系统可以包括主缸。该系统可以包括交通工具的流体回路或另外的流体回路，交通工具的流体回路或另外的流体回路包括主缸。
该系统可以包括马达，该马达可以可操作地连接或耦接到泵，例如用于操作泵或导致泵对回路中的流体加压。马达可以包括(例如独立于任何其他系统的)独立的或专用的马达。马达可以但不必需独立于交通工具传动系统，例如，它可以与传动系统不耦接或解耦合。马达可以独立于交通工具的引擎或动力装置(power plant)(例如用于将运动引导到交通工具的传动系统、引擎或动力装置)被供电。马达可以是电气的。马达可以可操作地连接到控制器，和/或控制器可以被配置为在使用中操作马达，例如给回路中的流体加压。
在实施例中，该系统包括独立于交通工具传动系统的电马达，其中，该马达耦接到泵并可操作地连接到控制器，并且该控制器被配置为在使用中操作该马达以对回路中的流体加压。
马达可以包括变速马达，和/或控制器可以被配置为控制马达的速度，例如控制流体回路中和/或由泵提供的流和/或压力。
本发明的另一个方面提供了一种流体控制系统，例如用于交通工具的流体控制系统，该系统包括控制器、可操作地连接到控制器的变速马达、以及流体回路，该回路包括可操作地连接到或耦接到马达以对回路中的流体加压的泵、可操作地连接到控制器的阀装置和流体连接到阀装置的致动器，其中，控制器被配置为在使用中控制马达的速度并操作阀装置以便控制加压流体向致动器的供应。
这种布置提供了一种简单、廉价且有效的方式，这种方式根据需要在系统内产生压力，且独立于例如交通工具的传动系统的操作。致动器可以包括制动致动器或非制动致动器。
马达可以但不必需包括无刷电马达，和/或泵可以但不必需包括固定排量泵。在实施例中，该系统包括可操作地连接或耦接到固定排量泵的无刷电马达，用于控制由泵提供给回路的压力。马达可以包括直流(DC)或交流(AC)或通用(AC-DC)电流马达，其可以是有刷的或无刷的，或者任何合适的马达，无论是否是电气的。泵可以包括任何合适的泵，例如固定或可变排量泵。泵可以包括活塞泵，该活塞泵可以但不必需具有斜盘。
该系统可以包括电源，例如一个或更多个能量存储设备。马达可以可操作地或电气地连接到能量存储装置中的至少一个。传动系统马达也可以连接到一个或更多个能量存储装置中的至少一个。马达和传动系统可以连接到至少一个公共能量存储装置或不同的能量存储装置。能量存储装置中的至少一个能量存储装置可以包括电池，例如锂离子、固态、铅酸、镍金属氢化物或熔融氯铝酸钠电池。能量存储装置中的至少一个能量存储装置可以包括燃料电池。
泵可以包括入口和/或出口。流体回路包括一个或更多个压力传感器，例如用于检测或测量流体回路内(例如在回路内的一个或更多个不同点处)的压力。流体回路可以包括在泵下游(例如流体连接到泵的出口)的一个或更多个压力传感器和/或在泵上游(例如流体连接到泵的入口)的一个或更多个压力传感器。至少一个压力传感器或每个压力传感器可以可操作地连接到控制器。
在实施例中，该系统包括在泵下游的且可操作地连接到控制器的压力传感器，控制器被配置为在使用中基于(例如响应于)压力传感器检测到的压力来控制马达的速度。
流体回路可以是闭合的或者包括闭合回路，例如可以包括或者被配置为(例如在整个回路中)在非零压力操作的加压的闭合回路。该回路可以包括高压部分、高压段或高压子回路和/或低压部分、低压段或低压子回路。高压部分、高压段或高压子回路和低压部分、低压段或低压子回路中的每一个可以包括或被配置为在非零压力操作。
阀装置可以流体连接到泵的入口和/或出口。至少一个阀装置或每个阀装置可以包括高压入口和/或低压回流出口。该至少一个阀装置或每个阀装置的高压入口可以流体连接到泵或泵的出口。该至少一个阀装置或每个阀装置的低压回流出口可以流体连接到泵或泵的入口，例如使得流体回路闭合。
在实施例中，至少一个阀装置或每个阀装置包括第一端口和第二端口，每个端口可以连接或可连接到致动器。阀装置可以可操作来选择性地将高压入口和/或低压回流出口连接到第一和第二端口之一(例如第一和第二端口中的相应一个端口)。在实施例中，阀装置包括第一状态或位置，在该第一状态或位置，高压入口连接到第一端口，低压回流出口连接到第二端口。在实施例中，阀装置包括第二状态或位置，在该第二状态或位置，高压入口连接到第二端口，低压回流出口连接到第一端口。在实施例中，阀装置包括第三状态或位置，在该第三状态或位置，高压入口、低压回流出口、第一端口和第二端口中的每一个都是隔离的。
在实施例中，至少一个阀装置或每个阀装置包括供应/回流端口，例如单个供应/回流端口。阀装置可以可操作以选择性地将或者高压入口或者低压回流出口连接到该至少一个阀装置或每个阀装置的供应/回流端口。
在其他实施例中，至少一个阀装置或每个阀装置包括高压入口和供应端口，例如单个供应端口。在这样的实施例中，系统或致动器或阀装置可以可操作或被配置为将流体从致动器排放到排放储存器。
该系统或回路可以包括泄放组件，该泄放组件可以流体连接在阀装置和泵的入口之间。泄放组件可以包括入口端口，例如用于将泵的入口流体连接到流体源。泄放组件可以包括出口端口，例如用于将阀装置流体连接到排放储存器。泄放组件可以包括关闭装置，该关闭装置可以在入口端口和出口端口之间，用于选择性地打开和关闭入口端口和出口端口之间和/或阀装置和泵的入口之间的流体连通。
本发明的另一方面提供了一种流体控制系统，例如用于交通工具的流体控制系统，该系统包括闭合流体回路，该闭合流体回路包括具有入口和出口的泵、流体连接到泵的入口和出口的阀装置、流体连接到阀装置的用于选择性地从阀装置接收加压流体的致动器、以及流体连接在阀装置和泵的入口之间的泄放组件，其中，泄放组件包括用于将泵的入口流体连接到流体源的入口端口、用于将阀装置流体连接到排放储存器的出口端口以及在入口端口和出口端口之间的用于选择性地打开和关闭它们之间的流体连通的关闭装置。
提供如上所述的泄放组件使得流体系统中的流体能够容易地且有效地被泄放和/或更换。致动器可以包括制动致动器或非制动致动器。该系统可以包括控制器，该控制器可以可操作地连接到阀装置，例如其中，控制器被配置为在使用中操作阀装置用于控制加压流体向致动器的供应。
该闭合流体回路可以包括预加压蓄压器，预加压蓄压器可以包括或提供或形成泄放组件的一部分。预加压蓄压器可以流体连接到泵(例如泵入口)和/或阀装置，例如用于维持通向泵的预定的流体压力。预加压蓄压器可以流体连接在泵入口和阀装置的低压出口之间，例如用于维持通向泵的预定的流体压力。
预加压蓄压器可以包括可以流体连接到流体回路的加压室。预加压室可以包括偏压装置，该偏压装置可以作用在加压室上，例如以在加压室中产生压力和/或用于维持通向泵入口的预定的流体压力。预加压蓄压器可以包括可移动构件，例如用于改变加压室的容积。
预加压蓄压器的加压室可以包括室入口和/或室出口。室入口可以流体连接到阀装置的低压出口。室出口可以流体连接到泵入口。可移动构件可以包括泄放位置，在泄放位置可移动构件阻挡室入口和出口。
流体回路或预加压蓄压器可以包括泄放入口端口和/或泄放出口端口，泄放入口端口可以包括或提供泄放组件的入口端口，泄放出口端口可以包括或提供泄放组件的出口端口。泄放入口端口可以流体连接到加压室的室出口。泄放入口端口可以用于与流体源流体连接。泄放出口端口可以流体连接到室入口。泄放出口端口可以用于与排放储存器流体连接。系统可以可操作地将可移动构件移动到泄放位置，例如使得流体回路能够被泄放。
该系统或流体回路可以包括用于确定可移动构件的位置的传感器。
该系统可以包括一个或更多个蓄压器，例如蓄压力器。至少一个蓄压器或每个蓄压器可以流体连接到泵和/或至少一个阀装置，用于存储加压的流体。一个或更多个蓄压器可以流体连接在泵和至少一个阀装置之间。每个阀装置可以包括(例如流体耦接到该阀装置或该阀装置的入口的)相应的一个或更多个蓄压器。蓄压器中的至少一个可以包括蓄压器阀装置，例如诸如单向阀的阀，用于选择性地控制流体从泵到蓄压器或者从蓄压器到致动器阀装置的流。
本文描述的任何阀装置可以包括阀组件。阀装置或阀组件可包括一个或更多个阀，例如一个控制阀或两个或更多个控制阀，这些阀可以可操作地或流体地被连接。流体回路可以包括气动或液压回路。优选地，流体回路包括液压回路。包括主缸的流体回路(例如另外的流体回路)可以包括气动或液压回路。
该系统或控制器可以被配置为至少部分地独立于驾驶员输入和/或自主或半自主地控制或操作交通工具，例如控制或操作交通工具的一个或更多个功能。该系统或控制器可以被配置为至少部分地独立于驾驶员输入和/或自主或半自主地操作一个或更多个阀装置，例如操作每个阀装置。该系统或控制器可以被配置为，被包括或结合到自主或半自主的交通工具控制系统中，或者包括自主或半自主的交通工具控制系统或形成它的一部分。在特别优选的实施例中，该系统或控制器被配置为自主地和/或完全独立于驾驶员输入来控制或操作交通工具，例如控制或操作交通工具的一个或更多个功能。系统可以没有用于提供驾驶员输入的任何手动致动器，例如踏板、杠杆等。
本发明的另一个方面提供了一套用于组装到如上所述的流体控制系统中的部件或改装套件。套件可以包括前述系统的任何一个或更多个特征件或部件。
本发明的另一个方面提供了一种泄放闭合流体回路的方法，该方法包括经由入口端口将外部流体源连接到闭合流体回路的泵的入口，将排放储存器连接到在入口端口上游的出口端口，以及操作入口端口和出口端口之间的关闭装置以阻挡流体流过入口端口和出口端口之间的回路。
该方法可以包括操作泵以从外部流体源抽取流体，例如通过回路和/或从出口端口流出和/或进入排放储存器。在实施例中，加压的外部流体源连接到泵的入口，例如，以引起流体流过回路和/或流出出口端口和/或进入排放储存器。外部流体源可以被加压，且泵可以被操作以从加压的外部流体源抽取流体或补充流体流或加压。该方法可以包括操作关闭装置以打开通过入口端口和出口端口之间的回路的流体流。该方法还可以包括将流体源与入口端口断开和/或关闭入口端口。该方法还可以包括将排放储存器与出端口断开和/或关闭出口端口。
本发明的另一方面提供了一种自主或半自主的交通工具控制系统，其包括如上所述的流体控制系统或部件套件或改装套件。
本发明的另一方面提供了一种计算机程序元件，该计算机程序元件包括计算机可读程序代码装置，用于使处理器执行如上所述的控制系统的泵和/或阀装置的过程。
本发明的另一方面提供了体现在计算机可读介质上的计算机程序元件。
本发明的又一方面提供了计算机可读介质，计算机可读介质在其上存储有程序，其中程序被布置为使得计算机执行实现如上所述的控制系统的泵和/或阀装置的一个或更多个步骤的过程。
本发明的又一方面提供了一种包括前述计算机程序单元或计算机可读介质的控制装置或控制系统或控制器。
本发明的另一方面提供了一种在如上所述的控制系统中使用的控制器，该控制器包括其上存储有程序的计算机可读介质，其中程序被布置为使得计算机执行实现控制该系统的泵和/或阀装置的一个或更多个步骤的过程。
本发明的另一方面提供了一种交通工具，该交通工具包括如上所述的控制系统或控制器或部件套件或改装套件。
本发明可以被包含或结合到任何类型的交通工具中。这样的交通工具可以包括例如陆基(land based)、海基(marine based)或空基(air based)交通工具或其任意组合。为免生疑问，交通工具可以包括机动车(automobile)(无论它是客车、摩托车、小型、中型或大型汽车、货车、公共汽车还是卡车)或小船(boat)、轮船(ship)、气垫船、单引擎或多引擎螺旋桨驱动的或喷气式的飞机或任何其他交通工具。
尽管所描述的实施例涉及交通工具，但是本发明的各方面可以被结合到其他系统中，例如但不限于，这些系统可以涉及勘探、油田开发或任何其他的与陆地、海底、海上、空间或其他相关的应用。
为了避免疑问，本文所描述的任何特征同等地适用于本发明的任何方面。
本文对被配置为控制或操作一个或更多个特征件的系统或控制器的引用可以包括被编程以执行这样的控制或操作。
为了本公开的目的，尽管有上述内容，但应理解，本文描述的任何控制器、控制单元和/或控制模块各自可以包括具有一个或更多个电子处理器的控制单元或计算设备。控制器可以包括单个控制单元或电子控制器，或者替代地，系统或装置的不同控制功能可以体现在或托管(hosted)在不同的控制单元或控制器或控制模块中。如本文所使用的，术语“控制单元”和“控制器”将被理解为既包括单个控制单元或控制器也包括共同操作以提供所需控制功能的多个控制单元或控制器。可以提供一组指令，所述指令在被执行时使所述控制器或控制单元或控制模块实现本文描述的控制技术(包括本文描述的方法)。该组指令可以被嵌入到一个或更多个电子处理器中，或者替代地可以被提供为将由一个或更多个电子处理器执行的软件。例如，第一控制器可以以在一个或更多个电子处理器上运行的软件来实现，并且一个或更多个其他控制器也可以以在一个或更多个电子处理器(可选地与第一控制器相同的一个或更多个处理器)上运行的软件来实现。然而，将理解的是，其他布置也是有用的，因此，本发明不旨在限于任何特定的布置。在任何情况下，本文描述的该组指令可以被嵌入在计算机可读存储介质(例如，非暂时性存储介质)中，该计算机可读存储介质可以包括用于以机器或电子处理器/计算设备可读的形式存储信息的任何机构，包括但不限于：磁存储介质(例如，软盘)；光存储介质(例如，CD-ROM)；磁光存储介质；只读存储器(ROM)；随机存取存储器(RAM)；可擦除可编程存储器(例如，EPROM和EEPROM)；闪存；或用于存储这样的信息/指令的电的或其他类型的介质。
在本申请的范围内，明确的意图是，在前述段落、权利要求和/或以下描述和附图中所阐述的各个方面、实施例、示例和替代方案并且特别地它们各自的特征可以被单独地采用或以任意的组合采用。也就是说，所有实施例和/或任何实施例的特征可以以任何方式和/或组合进行组合，除非这些特征不兼容。
为了避免疑义，本文使用的术语“可以”、“和/或”、“例如(e.g.)”、“例如(forexample)”和任何类似的术语应该被解释为非限制性的，使得如此描述的任何特征不一定存在。实际上，在不脱离本发明的范围的情况下，明确地设想可选特征的任何组合，无论这些特征是否被明确地要求保护。申请人保留更改任何原始提交的权利要求或相应地提交任何新的权利要求的权利，包括修改任何原始提交的权利要求以从属于和/或包含任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管所述特征并未以这种方式原始地被要求保护。
现在将参考附图仅以示例的方式描述本发明的实施例，在附图中：
图1是根据本发明的实施例的流体控制系统的示意性表示。
图2是图1的系统的泄放组件的示意性表示。
图3是图2所示的泄放组件的示意性表示，其中预加压蓄压器的活塞被示出在泄放位置；以及
图4是根据本发明的另一实施例的流体控制系统的示意性表示。
现在参考图1，其示出了被结合到具有前轮11a和后轮11b的交通工具10中的流体控制系统1。在该实施例中，系统1使用液压工作流体，但是在技术人员将会理解的某些情况下，优选的工作流体可以包括气体(例如空气)或一些其他流体。交通工具10还包括控制器2，其可以专用于控制液压控制系统1，或者可以形成交通工具10的车载(onboard)计算机系统的一部分。虽然控制器2被示意性地示出为单个控制器2，但将会理解，由控制器2执行的功能可以通过一个或更多个控制单元和/或被结合在一个或更多个这样的控制单元内的一个或更多个控制模块来实现，且术语“控制器”将被理解为相应的含义。
液压回路1包括机械地耦接到变速无刷电马达30的固定排量泵3。马达30电连接到能量存储装置31(在该实施例中是电池31)且可操作地连接到控制器2。在该实施例中，马达30和电池31都独立于交通工具10的传动系统，尽管在实施例中，马达30连接到与交通工具10的传动系统的能量存储装置相同的能量存储装置可能是有利的。如此，马达30和泵3专用于对流体控制回路1加压，且因此它们被定尺寸成和被构造成不比用于此目的所需的更大、更重或更复杂。这种布置使得系统1的重量最小化，且系统1的效率最大化。将会理解，电池31可以包括锂离子、固态、铅酸、镍金属氢化物或熔融氯铝酸钠电池。替代地，能量存储装置31可以包括燃料电池或任何其他适当的能量存储装置31。
液压回路1还包括第一组致动器4、第二致动器5和第三致动器6，第一组致动器4中的每个致动器流体连接到相应的第一阀装置40，第二致动器5流体连接到第二阀装置50，第三致动器6流体连接到第三阀装置60。阀装置40、50、60中的每个阀装置可操作地连接到控制器2。技术人员将会理解，本文示意性示出的阀装置40、50、60是非限制性的，且可以通过任何数量的其他阀布置来实现。这样的阀布置可以但不必需包括多个单独的阀或控制向相关致动器4、5、6供应加压流体的任何其他的布置或机构。
在该实施例中，液压回路1是闭合的。更具体地，阀装置40、50、60中的每个阀装置包括经由相应蓄压器41、51、61流体连接到泵3的出口的相应高压入口和经由预加压蓄压器7流体连接到泵3的入口的低压出口。因此，该回路被分成高压供应管线32和低压回流管线33。每个蓄压器41、51、61包括在其上游的止回阀42、52、62，以防止向泵3回流。高压管线32和低压管线33中的每一个都包括用于确定其中液压流体的压力的相应压力传感器34、35。压力传感器34、35可操作地连接到控制器2。预加压蓄压器7还包括可操作地连接到控制器2的压力传感器70。
控制器2利用压力传感器34确定高压管线32中的压力，并控制马达30操作泵3的速度，以便将压力维持在预定范围内，从而提供系统1内压力的闭环反馈控制。
在该实施例中，第一组致动器4是制动卡钳，且第一阀装置40中的每一个都是4/2制动控制阀40，其中两个致动器侧端口都提供卡钳4的入口。每个制动控制阀40包括第一状态和第二状态，在第一状态中，高压管线32流体连接到卡钳4，在第二状态中，低压管线33流体连接到卡钳4。控制器2被配置为使每个制动控制阀40在它的第一和第二状态之间移动。
如此，当控制器2将制动控制阀40置于第一状态时，卡钳4通过致动制动片(未示出)以正常方式向制动盘(未示出)施加摩擦力来向每个车轮11a、11b施加制动力。当控制器2将制动控制阀40置于第二状态时，卡钳4致动系统内的压力被释放。也可以设想其他的布置，以及其他的布置可能是有利的，例如，阀装置40可以包括可操作来向卡钳4提供液压流体的可变压力的阀。此外，卡钳4可以由用于致动制动蹄以接合制动鼓的鼓式制动缸或任何其他合适的致动装置代替。
在该实施例中，第二致动器5是转向致动器，第二阀装置50是4/3转向控制阀50。转向致动器5包括活塞53和转向臂56a、56b，活塞53可在缸54内移动，从而形成第一可变容积55a和第二可变容积55b，转向臂56a、56b将活塞53的每一侧部机械地连接到交通工具10的前轮11a之一的前侧。转向控制阀50的致动器侧端口中的第一致动器侧端口流体连接到第一可变容积55a，以及转向控制阀50的致动器侧端口中的第二致动器侧端口流体连接到第二可变容积55b。转向控制阀50包括第一、第二和第三状态，并且控制器2被配置为使转向控制阀50在它的各状态之间移动。
当控制器2将转向控制阀50置于其第一状态时，高压管线32、低压管线33和致动器侧端口都是隔离的，活塞53保持静止，前轮11a的方向保持不变。当控制器2将转向控制阀50置于其第二状态时，高压管线32流体连接到第一可变容积55a，低压管线33流体连接到第二可变容积55b，从而导致活塞53向右移动，前轮11a顺时针枢转，这导致交通工具朝右改变方向。当控制器2将转向控制阀50置于其第三状态时，高压管线32流体连接到第二可变容积55b，低压管线33流体连接到第一可变容积55a，从而导致活塞向左移动，前轮11a逆时针枢转，这导致交通工具朝左改变方向。如技术人员将理解的，也可以设想其他的布置，以及其他的布置可能是有利的。将会理解，系统1可以结合闭环转向反馈、用于确定交通工具的移动方向的移动传感器(例如加速度计或GPS接收器)和/或转向系统的任何其他特征，例如在闭环转向反馈中，提供一个或更多个传感器用于确定转向致动器5的活塞53的位置、可变容积55a、55b中的每一个中的压力、前轮11a的位置中的一个或更多个。
在该实施例中，第三制动致动器6是离合器组件致动器，第三阀装置60是4/2离合器控制阀60，其中两个致动器侧端口都提供离合器致动器6的入口。离合器控制阀60包括第一状态和第二状态，在第一状态中，高压管线32流体连接到离合器致动器6，在第二状态中，低压管线33流体连接到离合器致动器6。控制器2被配置为使离合器控制阀60在它的第一和第二状态之间移动。
如此，当控制器2将离合器控制阀60置于第一状态时，离合器致动器6导致离合器(未示出)使变速箱(未示出)与引擎(未示出)分离，以使得传动比能够以正常方式改变。当控制器2将离合器控制阀60置于第二状态时，离合器致动器6内的压力被释放。也可以设想其他的布置，以及其他的布置可能是有利的，例如，阀装置60可以包括可操作来向离合器致动器6提供液压流体的可变压力的阀。将会理解，系统1可以结合闭环离合器反馈，例如，在闭环离合器反馈中，提供一个或更多个传感器来确定离合器致动器6的位置或状况。
在该实施例中，预加压蓄压器7包括流体连接到回路1的低压管线33的可变容积加压室71和偏压装置72，该偏压装置72作用在加压室71上以在加压室71中产生压力，用于维持通向泵3的入口的预定的流体压力。预加压蓄压器7包括以活塞73形式的可移动构件，该可移动构件可在缸74内移动并与缸74一起形成加压室71。偏压装置72是以加压的次级流体(在该实施例中是空气)的形式，该加压的次级流体被包含在活塞73的相对于加压室71的另外一侧的预加压室75内，并作用在活塞73上以向加压室71施加力。预加压蓄压器7包括用于对预加压室75进行充气或排气的空气入口76。将会理解，活塞73可以由任何其他合适的可移动构件代替，例如气囊构件，和/或偏压装置可以由任何其他合适的装置提供，例如弹簧。
压力传感器70被配置为确定预加压室75内的空气压力。如此，在预加压室75被充气到预定压力的情况下，控制器2能够在系统1运行期间基于来自压力传感器70的读数来监控空气压力。该反馈使得控制器2能够监控回路1的状态。在该实施例中，控制器2包括诊断模块，该诊断模块定期分析来自所有压力传感器34、35、70的压力读数。预加压室75内的压力指示活塞73的位置。这样，该读数可用于估计回路1内的液压流体的量。因此，预加压室75内压力的持续降低或逐渐降低可以指示回路1内液压流体的减少。控制器2被配置为，如果估计的容积偏离预定值或范围，则产生警报或告警。
作为压力传感器70的替代物，或除了压力传感器70外，预加压蓄压器7可以包括用于直接检测活塞73的位置的位置传感器。压力传感器70和/或位置传感器还可用于估计低压管线33内的压力，例如代替压力传感器35或对压力传感器35进行附加。
在该实施例中，预加压蓄压器7还形成泄放组件8的一部分，泄放组件8包括泄放入口端口80、泄放入口阀81、泄放出口端口82和泄放出口阀83。在该实施例中，泄放入口阀81和泄放出口阀83都可操作地连接到控制器2。在其他实施例中，这些阀81、83是手动操作的。泄放入口端口80在紧接在预加压蓄压器7的加压室71下游处流体连接到低压管线33，具体是在加压室71和泵3的入口之间。泄放入口阀81选择性地打开和关闭低压管线33和泄放入口端口80之间的流体连通。泄放出口端口82在紧接在预加压蓄压器7的加压室71上游处流体连接到低压管线33，且泄放出口阀83选择性地打开和关闭低压管线和泄放出口端口82之间的流体连通。
如图2和图3所示，泄放组件8可以被操作以泄放液压系统1和/或替换液压系统1中的液压流体。这是通过首先停用泵3、将制动控制阀40和离合器控制阀60中的每一个置于它们的第二状态、将转向控制阀50置于其第一状态、将排放储存器DR连接到出口端口82并打开泄放出口阀83以使低压管线33降压来实现的。这种压力降低导致活塞73朝向耦接到低压管线33的端口移动(在图1-3中向右移动)，使得活塞73堵塞低压管线33，如图3中更清楚地示出的。如果合适的话，空气A可以被引入预加压蓄压器7的空气入口76，以使活塞73密封端口。
泄放入口端口80然后连接到外部流体源FS，泄放入口阀81被打开，泵3被启动以从流体源FS抽取流体，控制阀40、50、60被操作以产生通过回路1的流体流，从而泄放液压系统1和/或替换液压系统1中的液压流体。排放出口阀83然后可以关闭，同时系统1继续操作，以便给低压管线33重新加压。附加地或替代地，预加压蓄压器7的预加压室75中的空气72中的至少一些可以被抽空，以允许加压室71重新填充有液压流体，以及如果合适，空气A可以在此后被重新引入，以将预加压室75带回到用于正常操作的预定压力。将会理解，设想了对该方法的几种变型，以及这些变型可能是优选的。此外，可以提供单独的关闭装置，例如阀，而不是利用预加压蓄压器7来堵塞低压管线33。
技术人员从前述公开中将理解，本发明的系统1能够使用公共流体回路来操作制动器和一个或更多个其他致动系统，这利用了流体控制系统的优势，同时受益于从前述多个控制系统的集成中获得的效率。本发明还提供了一种简单、廉价和有效的方式，这种方式根据需要在系统内产生压力，且独立于例如交通工具的传动系统的操作。致动器可以包括制动致动器或非制动致动器。本发明还使得流体系统中的流体能够容易地且有效地被泄放和/或被更换，并且能够估计回路内的流体的量和/或检测回路内的异常压力变化。其他几个优点对技术人员来讲将是显而易见的。
现在参考图4，其示出了类似于图1至图3的系统1的液压控制系统100，其中相似的附图标记描绘了此处将不描述的相似的特征。根据该实施例的液压控制系统100与先前实施例的不同之处在于，制动致动器4和离合器致动器6中的每一个都经由次级流体回路被操作。
液压控制系统100包括制动主缸致动器104和离合器主缸致动器106，每个致动器经由各自的控制阀140、160流体地连接到高压管线32和低压管线33。每个主缸致动器104、106机械地连接到各自的主缸141、161或与其成为一体，主缸141、161选择性地对次级流体回路加压。每个控制阀140、160可操作地连接到控制器2且是类似于转向控制阀50的4/3控制阀。类似于转向致动器5，每个主缸致动器104、106包括可在缸内移动以形成第一和第二可变容积的活塞。每个主缸致动器104、106的活塞连接到主缸141、161，使得活塞的移动导致主缸141、161选择性地对次级流体回路加压或降压。
更具体地，每个控制阀140、160的致动器侧端口中的第一致动器侧端口流体地连接到主缸致动器104的第一可变容积，且其致动器侧端口中的第二致动器侧端口流体地连接到第二可变容积。每个控制阀140、160包括第一状态，在该第一状态，高压管线32、低压管线33和致动器侧端口都是隔离的。每个控制阀140、160还包括第二状态，在该第二状态，高压管线32流体地连接到主缸致动器104的活塞的一侧，以使主缸141、161对次级流体回路加压。每个控制阀140、160还包括第三状态，在该第三状态，低压管线33流体地连接到活塞的另外一侧，以使主缸141、161对次级流体回路降压。
因此，本发明还使得传统的制动回路和离合器回路能够由流体回路100操作。如此，本发明的多功能性使得现有交通工具可以用根据本发明的流体控制回路100进行改装。本发明还有利于现有交通工具系统中自主或半自主功能的集成。
实际上，设想了本发明的流体系统1、100在自主或半自主的交通工具10中可以是特别有用的。系统1、100或控制器2可以被配置为至少部分独立于驾驶员输入(例如自主地或半自主地)来控制或操作交通工具10，例如交通工具10的一个或更多个功能。系统1、100或控制器2可以被配置为至少部分独立于驾驶员输入来操作一个或更多个阀装置，例如阀装置40、50、60、140、160中的每个阀装置。系统1、100或控制器可以结合到自主或半自主的交通工具控制系统中。
本领域技术人员将会理解，在不脱离本发明的范围的情况下，设想了对前述实施例的几种变型。例如，流体回路1、100和/或图4的流体回路100的次级流体制动器和/或离合器回路可以包括气体或气动工作流体。此外，系统1、100可以包括一个或更多个附加的阀装置和/或一个或更多个附加的致动器，例如非制动致动器。控制器2可以被配置为在使用中操作该附加的阀装置或每个附加的阀装置，例如用于控制加压流体向该附加的致动器或每个附加的致动器的供应。附加致动器可以包括下列中的任何一个或更多个：用于改变交通工具的传动比的换挡致动器、用于改变交通工具的一个或更多个车轮的扭矩的扭矩矢量分配致动器、用于改变交通工具的悬架特性的悬架致动器、用于移动交通工具的空气动力学元件的空气动力学或翼型致动器以及辅助致动器。
本领域的技术人员还将理解的是，前述特征和/或附图中所示的那些特征的任何数量的组合提供了优于现有技术的明显优势，并且因此它们处于本文所描述的发明的范围内。

Claims (22)

1.一种用于交通工具的流体控制系统，所述系统包括控制器和闭合流体回路，所述回路包括具有入口和出口的用于对所述回路中的流体加压的泵、可操作地连接到所述控制器并流体连接到所述泵的入口和出口的阀装置、流体连接到所述阀装置的用于选择性地从所述阀装置接收加压的流体的致动器以及流体连接在所述阀装置和所述泵的入口之间的预加压蓄压器，其中，所述预加压蓄压器包括运行以形成可变容积的可移动构件和用于确定所述可移动构件的位置的传感器，所述可变容积流体连接到所述阀装置和所述泵的入口。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述预加压蓄压器包括加压室和偏压装置，所述加压室流体连接到所述流体回路，所述偏压装置作用在所述加压室上以在所述加压室中产生压力，用于维持通向所述泵入口的预定的流体压力。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述偏压装置包括其中包含第二加压流体的预加压室。
4.根据权利要求3所述的系统，所述系统包括压力传感器，用于感测所述预加压室内的压力，以确定所述可移动构件的位置和/或估计在所述泵的入口处的压力。
5.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述阀装置包括流体连接到所述泵的出口的高压入口和流体连接到所述泵的入口的低压出口，使得所述流体回路闭合。
6.根据当从属于权利要求2时的权利要求5所述的系统，其中，所述预加压蓄压器的所述加压室包括流体连接到所述阀装置的所述低压出口的室入口和流体连接到所述泵入口的室出口，所述可移动构件包括泄放位置，在所述泄放位置，所述可移动构件阻挡所述室入口和所述室出口。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述流体回路或所述预加压蓄压器包括流体连接到所述加压室的所述室出口以用于与流体源流体连接的泄放入口端口和流体连接到所述室入口以用于与排放储存器流体连接的泄放出口端口，所述系统可操作以将所述可移动构件移动到所述泄放位置以使得所述流体回路能够被泄放。
8.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述致动器包括第一致动器，以及所述阀装置包括第一阀装置，所述回路包括流体连接到第二阀装置的第二致动器，所述第二阀装置可操作地连接到所述控制器，所述控制器被配置为在使用中操作每个阀装置，用于控制加压流体向每个致动器的供应以用于制动器的操作。
9.根据权利要求8所述的系统，所述系统包括第三阀装置和流体连接到所述第三阀装置的第三致动器，其中，所述第三阀装置可操作地连接到所述控制器，并且所述控制器被配置为在使用中操作所述第三阀装置，用于控制加压流体向所述第三致动器的供应。
10.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述致动器或每个致动器包括下列项之一：用于减慢或停止交通工具的制动致动器，用于接合或分离交通工具的离合器的离合器致动器，用于使交通工具转向的转向致动器，用于改变交通工具的传动比的换挡致动器，用于改变对交通工具的一个或更多个车轮的扭矩的扭矩矢量分配致动器，用于改变交通工具的悬架特性的悬架致动器，用于移动交通工具的空气动力学元件的空气动力学或翼型致动器，以及辅助致动器。
11.根据权利要求8或权利要求9所述的系统，其中，所述第一致动器包括用于减慢或停止交通工具的制动致动器，并且所述第二致动器或所述第三致动器或者所述第二致动器和第三致动器中的每个致动器包括非制动致动器。
12.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述致动器或所述第一致动器是多个交通工具制动致动器中的一个，每个制动致动器流体连接到各自的第一阀装置，所述控制器被配置为操作每个第一阀装置，以在使用中控制加压流体向每个制动致动器的供应。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，每个制动致动器包括摩擦制动致动器，用于施加摩擦力以减慢或停止所述交通工具。
14.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述致动器或所述致动器中的至少一个致动器包括用于机械连接到交通工具的流体回路的主缸的连接装置，并且所述控制器被配置为操作所述阀装置，以便在使用中向所述主缸施加机械力。
15.根据任一项前述权利要求所述的系统，所述系统包括专用电动马达，其中，所述马达耦接到所述泵并且可操作地连接到所述控制器，并且所述控制器被配置为在使用中操作所述马达以对所述回路中的流体加压。
16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述泵包括固定排量泵，并且所述流体回路包括位于所述泵的下游并可操作地连接到所述控制器的压力传感器，所述控制器被配置为在使用中基于由所述压力传感器检测到的压力来控制所述马达的速度。
17.根据任一项前述权利要求所述的系统，所述系统包括流体连接在所述泵和所述阀装置中的至少一个阀装置之间的用于储存加压流体的一个或更多个蓄压器。
18.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述控制器被配置为在没有驾驶员输入的情况下操作交通工具。
19.一种自主或半自主的交通工具控制系统，其包括根据任一项前述权利要求所述的流体控制系统。
20.一种计算机程序元件，其包括计算机可读程序代码装置，用于使处理器执行对根据权利要求1至18中任一项所述的系统的所述泵和/或所述阀装置进行控制的过程。
21.一种在根据权利要求1至18中任一项所述的控制系统中使用的控制器，所述控制器包括其上存储有程序的计算机可读介质，其中所述程序被布置成使计算机执行实现控制所述系统的所述泵和/或所述阀装置的一个或更多个步骤的过程。
22.一种交通工具，其包括根据权利要求1至18中任一项所述的控制系统或根据权利要求21所述的控制器。
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