CN111086929A - 升降梯调度方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种升降梯调度方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：在执行第一任务请求时，根据所述第一任务请求，控制所述升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动，所述第一任务请求包括所述第一起始楼层以及所述第一目标楼层；在向所述第一目标楼层运动过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求，所述第二任务请求包括第二起始楼层以及第二目标楼层；根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。在升降梯执行第一任务请求时，充分利用升降梯内的空间，寻找可同时执行的第二任务请求，从而最大限度的提升升降梯的运输效率。

Description

升降梯调度方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，更具体地，涉及一种升降梯调度方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着经济的发展和城市建设的进程不断加快，高层建筑不断增加，在高层建筑中，升降梯作为垂直运输工具，可以实现快速的到达高层建筑的各个楼层。随着人工智能和机器人的发展，升降梯除了运输人和货物之外，还可以运输各种机器人，例如建筑施工机器人，送货机器人等。

然而在利用升降梯进行机器人的运输时，由于机器人的实际尺寸较大，且机器人的运动不够灵活，增加了升降梯运输机器人的难度。

发明内容

本申请提出了一种升降梯调度方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种升降梯调度方法，该方法包括：在执行第一任务请求时，根据所述第一任务请求，控制所述升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动，所述第一任务请求包括所述第一起始楼层以及所述第一目标楼层；在向所述第一目标楼层运动过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求，所述第二任务请求包括第二起始楼层以及第二目标楼层；根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。

第二方面，本申请实施例提供了一种升降梯调度装置，该装置包括：在执行第一任务请求时，根据所述第一任务请求，控制所述升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动，所述第一任务请求包括所述第一起始楼层以及所述第一目标楼层；在向所述第一目标楼层运动过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求，所述第二任务请求包括第二起始楼层以及第二目标楼层；根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如上述应用于电子设备的方法。

第四方面，本申请实施列提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。

本申请实施例提供的升降梯调度方法、装置、电子设备及存储介质，在执行第一任务请求时，根据第一任务请求，控制升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动；在向所述第一目标楼层运动过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求；根据第一目标楼层、第二起始楼层以及第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。在升降梯执行第一任务请求时，充分利用升降梯内的空间，寻找可同时执行的第二任务请求，从而最大限度的提升升降梯的运输效率。

本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一个实施例提供的升降梯调度方法的流程图。

图2示出了本申请另一个实施例提供的升降梯调度方法的流程图。

图3示出了本申请又一个实施例提供的升降梯调度方法的流程图。

图4示出了本申请一个实施例提供的升降梯内机器人点位的示意图。

图5示出了本申请再一个实施例提供的升降梯调度方法的流程图。

图6示出了本申请还一个实施例提供的升降梯调度方法的流程图。

图7示出了本申请一个实施例提供的升降梯调度装置的功能模块图。

图8示出了本申请实施例提出的用于执行根据本申请实施例的升降梯调度方法的电子设备的结构框图。

图9示出了本申请实施例提供的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的升降梯调度方法的程序代码的存储介质。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

升降梯，是用于在垂直方向上运输物体或人的装置，其中，升降梯可以是建筑施工升降梯，也可以是载人电梯，货梯等。目前，存在一些电梯算法，例如LOOK算法，其适用的升降梯的承载对象主要是人。而在建筑施工升降梯中，需要承载机器人来辅助建筑施工。

由于机器人实际尺寸较大，且运动不够灵活，若一个升降梯需要承载两个机器人时，则容易出现机器人之间的碰撞冲突。因此，在通过升降梯运输机器人时，只允许一个升降梯承载一个机器人。然而，采用这种方法，机器人的运输效率低下，影响整个建筑施工的进度。

发明人在研究中发现，升降梯的调度算法主要有先来先服务算法，最短寻找楼层时间优先算法以及LOOK算法。若使用先来先服务算法在载荷较大时，性能会严重下降，效率极低，若使用最短寻找楼层时间有限算法，可能出现先达到的任务请求因为位置关系长时间得不到响应；若使用LOOK算法，承载一个以上的机器人时，机器人之间的相互避让需要耗费大量的时间，效率低下。

因此，发明人提出了本申请的升降梯调度算法，在执行第一任务请求时，根据第一任务请求，控制升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动；在向所述第一目标楼层运动过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求；根据第一目标楼层、第二起始楼层以及第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。在升降梯执行第一任务请求时，充分利用升降梯内的空间，寻找可同时执行的第二任务请求，从而最大限度的提升升降梯的运输效率。

下面将对本申请实施例进行详细的说明。

请参阅图1，本申请实施例提供了一种升降梯调度方法，可以应用于电子设备，所述电子设备包括智能设备以及服务器，具体的该方法可以包括：

步骤S110，在执行第一任务请求时，根据第一任务请求，控制所述升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动。

升降梯可以在垂直方向上进行运动，以在垂直方向上进行运输。升降梯可以与电子设备连接，通常电子设备具备数据处理功能，从而可以控制升降梯在不同的楼层进行停靠。其中，所述升降梯的电子设备可以是集成在所述升降梯上的控制器，也可以是与升降梯通信连接的可以实现调度功能的智能设备，或是服务器等。

其中，电子设备可以接收到任务请求，并根据任务请求控制所述升降梯的运动以及停靠。所述任务请求可以包括起始楼层以及目标楼层，表示升降梯需要在起始楼层停靠后，再运动到目标楼层进行停靠，以将机器人、人、或其他物品从起始楼层运输到目标楼层。在本申请实施例中，仅以升降梯运输机器人为例进行详细的解释，当然，升降梯也可以运输人或其他物品，在此不做具体限定。

电子设备在接收到第一任务请求时，可以根据所述第一任务请求，控制所述升降梯的运动，其中，第一任务请求中可以包括第一起始楼层以及第一目标楼层，从而电子设备可以控制所述升降梯从所述第一起始楼层向所述第一目标楼层运动，以执行所述第一任务请求。其中，所述第一任务请求定义为所述升降梯正在执行的任务请求。

在一些实施方式中，所述升降梯可以停靠在预设楼层，若所述预设楼层与所述第一起始楼层不一致，可以先控制所述升降梯从所述预设楼层向所述第一起始楼层运动，在控制所述升降梯停靠在所述第一起始楼层时，再根据所述第一任务请求，控制所述升降梯从所述第一起始楼层向所述第一目标楼层运动，以执行所述第一任务请求。

例如，升降梯需要运输机器人，若所述第一起始楼层为2，第一目标楼层为7，预设楼层为1，即所述升降梯停靠在1楼，可以先控制所述升降梯从1楼运动到2楼以接取机器人，再控制升降梯从2楼运动到7楼，以执行所述第一任务请求。

步骤S120，在向所述第一目标楼层运动过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求。

在控制所述升降梯向所述第一目标楼层运动的过程中，若升降梯不处于满载状态，为了提高升降梯运输机器人的效率，可以在该运动过程中，接取其他的机器人，以提升升降梯运输机器人的效率。每个机器人的需求可以认为是一个任务请求，从而，在向所述第一目标楼层运动过程中，可以从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求。若升降梯在向所述第一目标楼层运动的过程中，升降梯已经处于满载状态，则不能再接取其他机器人，直接运动到第一目标楼层，直到所述升降梯在向所述第一目标楼层运动的过程中，不处于满载状态时，执行步骤S120的步骤。

升降梯正在将一个机器人从所述第一起始楼层运动到所述第一目标楼层的过程中，由于机器人实际尺寸较大，且运动不够灵活，因此，为了不影响正在运输的机器人的上下，可以从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求。

其中所述升降梯的调度方向为执行其他任务请求时的运动方向，例如，第一任务请求运动方向为向上，此时有任务请求A的运动方向也为向上，若升降梯也要执行任务请求A，则升降梯调度方向为向上；若此时有任务请求B的运动方向为向下，升降梯若执行任务请求B，则升降梯的调度方向为向下。

电子设备可以接收到多个任务请求，在接收任务请求时，可以将接收到的任务请求存入请求列表，在控制所述升降梯向所述第一目标楼层运动的过程中，遍历所述请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求，再跟据所述第一目标楼层将待执行的任务请求中满足预设条件的任务请求作为所述第二任务请求。

步骤S130，根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。

在获取到所述第二任务请求时，可以获取到所述第二任务请求中包括的第二起始楼层以及第二目标楼层。也就是说，升降梯在执行第一任务请求的同时，需要在第二起始楼层停靠，接取在第二起始楼层的机器人后，再分别运动到第一目标楼层，第二目标楼层，并分别在第一目标楼层以及第二目标楼层停靠，以同时运输多个机器人。

可以理解的是，在所述升降梯同时执行所述第一任务请求以及第二任务请求时，其中，任意一个任务请求执行完毕后，所述升降梯可以将正在执行的任务请求作为所述第一任务请求，并按照步骤S120继续获取第二任务请求，直到接收到的任务请求全部执行完毕。若升降梯最多可搭乘两个机器人，在所述升降梯正在执行第一任务请求和第二任务请求时，则忽略所有的任务请求，直到有任务请求执行完毕。

本申请提出的升降梯调度方法，在执行第一任务请求时，根据第一任务请求，控制升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动；在控制所述升降梯向第一目标楼层运动的过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求；根据第一目标楼层、第二起始楼层以及第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。在升降梯执行第一任务请求时，充分利用升降梯内的空间，寻找可同时执行的第二任务请求，从而最大限度的提升升降梯的运输效率。

请参阅图2，本申请另一实施例提供了一种升降梯调度方法，在上一实施例的基础上重点描述了从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求的过程。具体的，该方法可以包括：

步骤S210，在执行第一任务请求时，根据所述第一任务请求，控制所述升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动。

步骤S210可参照前述实施例对应部分，在此不再赘述。

步骤S220，在向所述第一目标楼层运动过程中，遍历请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求。

其中，电子设备可以接收到多个任务请求，每个任务请求包括对应的起始楼层以及目标楼层。电子设备可以预先建立请求列表，用于存储接收到的任务请求。在控制所述升降梯向所述第一目标楼层运动的过程中，可以遍历所述请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求。所述调度方向为根据所述任务请求中的起始楼层运动到目标楼层的方向。

若所述任务请求中的起始楼层大于所述目标楼层，表明升降梯需要从高楼层向低楼层运动，可以确定该任务请求的调度方向为向下；若所述任务请求中的起始楼层小于所述目标楼层，表明所述升降梯需要从低楼层向高楼层运动，可以确定该任务请求的调度方向为向上。

例如，接收到的任务请求有任务请求A，任务请求B以及任务请求C，将这三个任务请求存入所述请求列表中，其中，所述任务请求A的起始楼层为2，目标楼层为5；所述任务请求B的起始楼层为3，目标楼层为6；任务请求C的起始楼层为9，目标楼层为2。由此，任务请求A的调度方向为向上，任务请求B的调度方向为向上，任务请求C的调度方向为向下。由此，可以从所述请求列表中确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求。

在遍历请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求之前，可以在向所述第一目标楼层运动的过程中判断所述升降梯是否处于满载状态；在所述升降梯不处于满载状态时，遍历请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求；若所述升降梯处于满载状态，直接运动到所述第一目标楼层接送升降梯内的机器人，直到所述升降梯内存在机器人且不为满载状态时，确定待执行的任务请求。

在一些实施方式中，判断所述升降梯是否处于满载状态可以预先建立执行列表，判断所述执行列表是否达到该执行列表的最大长度。具体的，可以是将接收到的任务请求存入请求列表，表明有机器人需要运输，在执行所述请求列表中的任务请求时，可以将正在执行的任务请求从所述请求列表中移除，并添加至所述执行列表。从而，在所述执行列表中的任务请求数量达到所述执行列表的最大长度时，判定所述升降梯处于满载状态。

在另一些实施方式中，判断所述升降梯是否处于满载状态可以是判断所述升降梯的状态标识是否为满载标识。具体的，升降梯内可以设置有多个点位，每个点位上可以承载一个机器人，在检测到所述升降梯内的点位上都有机器人时，可以生成一个满载标识，表明升降梯内不能搭载其余的机器人，此时升降梯的状态标识可以更新为满载标识。若检测到在所述升降梯内有剩余点位可以承载机器人时，可以生成未满载标识，此时，升降梯的状态标识可以更新为未满载标识。若检测到在所述升降梯内的所有点位均没有机器人时，可以生成空载标识，则所述升降梯的状态标识可以更新为空载标识。因此，在所述升降梯的状态标识为满载标识时，则可以认为所述升降梯处于满载状态。

步骤S230，根据所述第一目标楼层将所述待执行的任务请求中满足预设条件的任务请求作为所述第二任务请求。

在遍历所述请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求即待执行的任务请求后，可以根据第一目标楼层，从所述待执行的任务请求中进一步确定满足预设条件的任务请求，作为所述第二任务请求。

具体的，可以是依据所述第一目标楼层，确定待执行的任务请求中的起始楼层以及目标楼层与所述第一目标楼层的关系，进一步从所述待执行的任务请求中确定第二任务请求。

在一些实施方式中，升降梯在不同的楼层的开门方向相同，也就是说，升降梯在所有楼层的开门方向均为同侧，例如，在第一层停靠时开启左侧门，在第二层停靠时也开启左侧门。在另一些实施方式中，升降梯在不同的楼层的开门方向不同，也就是说，升降梯在不同的楼层的开门方向可能不同，例如，在第一层停靠时开启左侧门，在第二层停靠时开启右侧门。其中，升降梯的开门方向的不同，对应的预设条件不同，从而可以根据所述第一目标楼层确定满足对应的预设条件的任务请求为第二任务请求。

例如，所述升降梯可搭乘两个机器人，也就是说最多可以同时执行两个任务请求，即第一任务请求和第二任务请求，在其中一个任务请求执行完毕时，可以循环执行步骤S230，以确定下一个可同时执行的第二任务请求。

步骤S240，根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。

步骤S240可参照前述实施例对应部分，在此不再赘述。本申请提出的升降梯调度方法，在执行第一任务请求时，根据第一任务请求，控制升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动；在控制所述升降梯向第一目标楼层运动的过程中，遍历所述请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求；根据所述第一目标楼层将所述待执行的任务请求中满足预设条件的任务请求作为第二任务请求；根据第一目标楼层、第二起始楼层以及第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。在升降梯执行第一任务请求时，充分利用升降梯内的空间，并考虑升降梯的不同开门方向，按照不同的预设条件寻找可同时执行的第二任务请求，从而满足在多种情况下可以最大限度的提升升降梯运输机器人的效率。

请参阅图3，本申请又一实施例提供了一种升降梯调度方法，在上一实施例的基础上重点描述了升降梯在不同楼层的开门方向相同的条件下，获取第二任务请求的过程。具体的，该方法可以包括：

步骤S310：在执行第一任务请求时，根据所述第一任务请求，控制所述升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动。

步骤S320：在向所述第一目标楼层运动过程中，遍历所述请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求。

步骤S310至步骤S320可参照前述实施例对应部分，在此不再赘述。

步骤S330：获取所述第一目标楼层以及所述升降梯的当前楼层。

由于所述升降梯正从第一任务请求的第一起始楼层运动到第一目标楼层，因此，所述升降梯正朝向所述第一目标楼层运动，从而可以获取到所述第一目标楼层，以及所述升降梯当前所在的楼层，以供后续使用。

步骤S340：对于待执行的任务请求，判断所述当前楼层与所述待执行的任务请求的起始楼层的差值是否大于或等于预设值；若是，执行步骤S350；若否，执行步骤S330。

其中，所述待执行的任务请求的调度方向为与所述升降梯的运动方向相同。由于升降梯在运动过程中具有惯性，需要预先减速到停止，例如，升降梯的当前楼层为4楼，待执行的任务请求中有一个起始楼层也为4楼的任务请求，此时，所述升降梯没有预先减速到停止，不能马上在4楼停止。为了升降梯有足够的时间进行减速，可以判断升降梯的当前楼层与待执行的任务请求的起始楼层的差值是否大于或等于预设值。

例如，升降梯的当前楼层为4，有待执行的任务请求D的起始楼层为5，有待执行的任务请求E的起始楼层为6，预设值为2。对于任务请求D，当前楼层与其起始楼层的差值为1；对于任务请求E，当前楼层与其起始楼层的差值为2，那么升降梯有足够的时间进行减速停在6楼。其中，所述预设值，可以根据升降梯实际减速情况进行设置，在此不做具体限定。

所述当前楼层与所述待执行的任务请求的起始楼层的差值大于或等于预设值，表明可以在所述待执行的任务请求的起始楼层停靠，可以继续执行步骤S350；若所述当前楼层与所述待执行的任务请求的起始楼层的差值小于所述预设值，表明升降梯没有足够的时间减速停止在所述待执行的任务请求的起始楼层，可以执行步骤S330。

步骤S350：判断到达所述待执行的任务请求的目标楼层是否先于或同时到达所述第一目标楼层；若是，执行步骤S360；若否，执行步骤S330。

由于所述升降梯运输机器人，假设所述升降梯最多搭乘两个机器人，考虑到机器人的运动不灵活，可以在当前楼层与所述待执行的任务请求的起始楼层的差值大于或等于预设值时，继续判断所述待执行的任务请求的目标楼层是否先于或同时达到所述第一目标楼层。

例如，升降梯内最多搭乘两个机器人，此时升降梯内已经有了一个机器人，假设所述升降梯的运动方向向上，所述第一任务请求中的第一起始楼层为2，第一目标楼层为7，若此时有一个待执行的任务请求的起始楼层为4，目标楼层为6。升降梯向上运动，则先到达6楼，再到达7楼，该待执行的任务请求满足该条件。

由于升降梯的开门方向为同侧，为了避免机器人之间的相互避让浪费更多的时间，因此，若第一机器人进入升降梯后，移动到非开门侧的位置，那么另一个机器人搭乘升降梯则需要比第一个机器人先出升降梯，从而，才可以避免两个机器人之间的相互避让。那么，第一任务请求为从2楼到7楼，另一个任务请求为从4楼到6楼，则可以避免机器人之间的相互避让，实现机器人的高效率运输。

当然，若第一目标楼层与待执行的任务请求的目标楼层相同，升降梯内的两个机器人可以依次走出升降梯，也不会出现避让的情况。若判定到达所述待执行的任务请求的目标楼层先于或同时到达所述第一目标楼层时，表明升降梯可以在该待执行的任务请求的起始楼层停靠，接取第二个机器人，则可以执行步骤S360；若判定到达所述待执行的任务请求的目标楼层晚于到达所述第一目标楼层时，表明升降梯接取第二个机器人会和升降梯内的第一个机器人之间出现避让情况，不能接取该机器人，从而可以执行步骤S330。

步骤S360：确定所述待执行的任务请求为所述第二任务请求。

步骤S370：根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。

若判定到达所述待执行的任务请求的目标楼层先于或同时到达所述第一目标楼层时，表明升降梯可以在所述待执行的任务请求的起始楼层停靠，接取第二个机器人，可以确定该待执行的任务请求为第二任务请求，从而可以控制所述升降梯先在所述第二起始楼层停靠，接取第二个机器人，再依次停靠在第二目标楼层，第一目标楼层，以实现机器人的高效率运输。

若所述升降梯在第二目标楼层停靠之后，可以循环执行步骤S330至步骤S360，继续寻找可以同时执行的任务请求，在满足上述条件的情况下，继续接取其他机器人。

作为一种实施方式，可以遍历请求列表，确定在当前运动方向上是否存在调度方向相同的任务请求，若存在，则执行调度方向与运动方向相同的任务请求；若在当前运动方向上不存在调度方向相同的任务请求，可以转换运动方向，循环执行上述步骤，以执行其他的任务请求。

例如，当前运动方向为向上，此时所述请求列表中仅存在调度方向为向下的任务请求，此时，可以控制所述升降梯转向，将运动方向变为向下，以执行调度方向为向下的任务请求。

作为另一种实施方式，在所述升降梯到达顶层或首层时，若确定当前运动方向上不存在调度方向相同的任务请求，则控制升降梯转向执行调度方向相反的任务请求；若确定当前运动方向上存在调度方向相同的任务请求，则控制升降梯转向执行调度方向相同的任务请求。

例如，当前运动方向上，升降梯在顶层，此时所述请求列表中仅存在调度方向为向下的任务请求，则转向执行调度方向为向下的任务请求。若此时所述请求列表中存在调度方向为向上的任务请求，则继续执行调度方向为向上的任务请求。

可以理解的是，在升降梯的运行中，需要配合控制机器人的移动，避免机器人之间的碰撞和避让以实现更高效率的运输。例如，在第一任务请求中，第一起始楼层为2楼，第一目标楼层为7楼，在第二任务请求中，第二起始楼层为4楼，第二目标楼层为6楼。升降梯内存在第一点位和第二点位，第一点位在开门侧。

具体的，可参阅图4，示出了升降梯内机器人点位示意图。升降梯100在2楼停靠接到机器人200，此时，升降梯从2楼运动到4楼停靠，接取机器人B，在该过程中，可以通过机器人调度算法使机器人200从第一点位101运动到第二点位102，从而在4楼停靠时可以顺利接取到机器人B，在到达6楼时，机器人B离开升降梯，此时可以继续判断是否还可以接取其他机器人，若不能，则在升降梯从6楼运动到7楼的过程中，使机器人200运动到第一点位101，由于第一点位101靠近开门侧103，在升降梯到达7楼时，机器人200可以直接离开升降梯，以提升运输机器人的效率。

本申请提出的升降梯调度方法，在执行第一任务请求时，根据第一任务请求，控制升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动；在控制所述升降梯向第一目标楼层运动的过程中，遍历所述请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求；获取第一目标楼层以及升降梯的当前楼层，对待执行的任务请求，判断所述当前楼层与所述待执行的任务请求的起始楼层的差值是否大于或等于预设值，若是，继续判断到达所述待执行的任务请求的目标楼层是否先于或等于所述第一目标楼层，若是，则可以确定该任务请求为第二任务请求；再根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。在升降梯执行第一任务请求时，充分利用升降梯内的空间，考虑升降梯在不同楼层的开门方向，并配合机器人的运动，避免机器人之间的避让以及碰撞，从而提升升降梯运输机器人的效率。

请参阅图5，本申请再一实施例提供了一种升降梯调度方法，在上一实施例的基础上重点描述了升降梯在不同楼层的开门方向不同的条件下，获取第二任务请求的过程。如图5所示，该方法可以包括：

步骤S410：在执行第一任务请求时，根据所述第一任务请求，控制所述升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动。

步骤S420：在向所述第一目标楼层运动过程中，遍历所述请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求。

步骤S430：获取所述第一目标楼层以及所述升降梯的当前楼层。

步骤S440：对于待执行的任务请求，判断所述当前楼层与所述待执行的任务请求的起始楼层的差值是否大于或等于预设值；若是，执行步骤S450；若否，执行步骤S430。

步骤S410至步骤S440可参照前述实施例对应部分，在此不再赘述。

步骤S450：根据所述待执行的任务请求的起始楼层、所述待执行的任务请求的目标楼层、第一目标楼层以及对应的开门方向确定所述第二任务请求。

对于满足上述条件的任务请求，可以根据所述待执行的任务请求的起始楼层、所述待执行的任务请求的目标楼层、第一目标楼层以及对应的开门方向确定第二任务请求。具体的，由于升降梯在不同的楼层的开门方向可能不同，电子设备可以预先存储有各个楼层以及开门方向的对应关系。

在获取到待执行的任务请求中的起始楼层，目标楼层时，可以查找该对应关系，确定待执行的任务请求中的起始楼层以及目标楼层的开门方向。同理，可以查找该对应关系，确定第一目标楼层的开门方向。

在一些实施方式中，若所述待执行任务请求中的起始楼层以及所述目标楼层的开门方向相同，且与所述第一目标楼层的开门方向不同，选取一个待执行的任务请求作为第二任务请求即可。

例如，第一目标楼层为7，升降梯在第7层的开门方向为左侧，待执行的任务请求中的起始楼层为3，目标楼层为8，升降梯在第3层以及第8层的开门方向都为右侧。表明第一个机器人要从左侧离开升降梯，第二个机器人从右边上升降梯，并从右边下升降梯，那么两个机器人不会出现需要避让的情况。因此，在满足前述条件的待执行的任务请求，其起始楼层与目标楼层的开门相同，且与第一目标楼层不同，都可以作为所述第二任务请求，选取其中一个作为第二任务请求即可。

在另一些实施方式中，若所述待执行的任务请求中的起始楼层以及所述目标楼层的开门方向不同，且待执行的任务请求中的目标楼层与所述第一目标楼层的开门方向相同。表明第一个机器人和第二机器人需要在同侧离开升降梯，并且，第二机器人从另一侧进入升降梯。

例如，升降梯在起始楼层开左侧门，在目标楼层和第一目标楼层开右侧门。那么，第一机器人在进入升降梯后，需要停在升降梯的右侧，从而，第二个机器人可以从左侧进入升降梯，并停在升降梯的左侧。此时，升降梯内已经搭乘了两个机器人，由于该两个机器人都从右侧离开升降梯，而此时第一个机器人停在升降梯内的右侧，则需要第一个机器人先离开升降梯后，第二机器人才能从右侧离开升降梯。那么升降梯需要先达到第一目标楼层，再达到目标楼层，才能避免机器人之间的避让。

因此，在所述待执行的任务请求中的起始楼层与目标楼层的开门方向不同，且所述待执行的任务请求的目标楼层与第一目标楼层的开门方向相同时，可以确定到达所述目标楼层后于或等于到达所述第一目标楼层的待执行的任务请求为第二任务请求。

步骤S460：根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。

步骤S460可参照前述实施例对应部分，在此不再赘述。同样的，在升降梯的运行中，需要配合控制机器人的移动，避免机器人之间的碰撞和避让以实现更高效率的运输。

本申请提出的升降梯调度方法，在执行第一任务请求时，根据第一任务请求，控制升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动；在控制所述升降梯向第一目标楼层运动的过程中，遍历所述请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求；获取第一目标楼层以及升降梯的当前楼层，对待执行的任务请求，判断所述当前楼层与待执行的任务请求的起始楼层的差值是否大于或等于预设值，若是，根据所述待执行的任务请求的起始楼层、待执行的任务请求的目标楼层、第一目标楼层以及对应的开门方向确定第二任务；再根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。在升降梯执行第一任务请求时，充分利用升降梯内的空间，考虑升降梯在不同楼层的开门方向，并配合机器人的运动，避免机器人之间的避让以及碰撞，从而提升升降梯运输机器人的效率。

请参阅图6，本申请还一实施例提供了一种升降梯调度方法，本实施例在前述实施例的基础上，重点描述了执行第一任务请求之前的过程。如图6所示，该方法可以包括：

步骤S510，将接收到的任务请求存入请求列表中，从所述请求列表中确定所述第一任务请求。

电子设备可以接收到多个任务请求，在接收到任务请求时，可以将所述任务请求存入预先建立的请求列表中。升降梯可以预先停靠在预设楼层，其中，所述预设楼层可以是根据需要设置，例如，升降梯在建筑施工中运输机器人，可以将预设楼层停靠在工作量最大的一层，在室内垂直运输机器人时，可以是停靠在首层，在此不做具体限定。

电子设备在接收到第一个任务请求时，可以将第一个任务请求存入所述请求列表中，此时，可以获取到接收到的所述任务请求中的起始楼层和目标楼层，若所述起始楼层与所述预设楼层不相同，则需要控制所述升降梯从所述升降梯从预设楼层向所述起始楼层运动；在运动的过程中，遍历所述请求列表以确定调度方向与当前方向相同，且起始楼层与当前楼层的差值大于或等于预设值的任务请求为所述第一任务请求。

也就是说，在升降梯在从预设楼层运动到起始楼层的过程中，可以遍历请求列表，根据条件确定第一任务请求，若在所述请求列表中没有满足条件的第一任务请求，则可以运动到所述起始楼层，将接收到的所述任务请求作为第一任务请求。

升降梯从预设楼层运动到起始楼层的过程中，电子设备可能会接收到其他的任务请求，则可以将接收的任务请求存入请求列表。为了满足同向运行以及减速的要求，在请求列表中的任务请求需要同时满足调度方向与升降梯的运动方向同向，且起始楼层与升降梯的当前楼层的差值大于或等于预设值。若在所述请求列表中存在满足条件的任务请求，则可以确定该任务请求为第一任务请求，若不存在满足条件的任务请求，则可以确定接收到任务请求为第一任务请求。

例如，预设楼层为1楼，接收到的任务请求F中的起始楼层为6楼，那么升降梯需要向上运行，从1楼到6楼，此时请求列表中有任务请求G的起始楼层为5，目标楼层为3，任务请求G与升降梯的当前运动方向相反，则可以确定任务请求F为第一任务请求。从而提升升降梯运输机器人的效率。

步骤S520，所述执行所述第一任务请求的同时，将所述第一任务请求从所述请求列表中移除，并将所述第一任务请求添加进执行列表中。

在确定所述第一任务请求后，可以执行所述第一任务请求，电子设备可以预先建立执行列表，在执行所述第一任务请求的同时，可以将所述任务请求从所述请求列表中移除，并将所述第一任务请求添加进所述执行列表中。在执行完所述第一任务请求时，则可以将所述第一任务请求从所述执行列表中移除。

步骤S530，在执行第一任务请求时，根据所述第一任务请求，控制所述升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动。

步骤S540，在向所述第一目标楼层运动过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求。

步骤S550，根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。

步骤S530至步骤S550可参照前述实施例对应部分，在此不再赘述。

可以理解的是，上述第一任务请求和第二任务请求的调度方向相同，且起始楼层不同。若此时在所述请求列表中存在两个任务请求的起始楼层相同，升降梯在运动到该起始楼层时，需要同时执行两个任务请求，则同时确定第一任务请求和第二任务请求。

作为一种实施方式，若升降梯在所有楼层的开门方向相同，可以获取两个任务请求的对应的目标楼层，确定后到达的目标楼层对应的任务请求为第一任务请求，即该任务请求的机器人需要先进入所述升降梯。

例如，任务请求A的起始楼层为2，目标楼层为7，任务请求B的起始楼层为2，目标楼层为5，此时升降梯内没有机器人，在运动到第2层时，停靠接取两个机器人，则确定任务请求A为第一任务请求，任务请求B为第二任务请求，从而可以避免两个机器人之间的碰撞。

作为另一种实施方式，若升降梯在所有楼层的开门方向不同，且两个任务请求中的目标楼层的开门方向不同，则确定目标楼层的开门方向与起始方向的开门方向不同的任务请求为第一任务请求；若两个任务请求中的目标楼层的开门方向相同，且与起始楼层的开门方向不同，则确定先到达的目标楼层对应的任务请求为第一任务请求。

例如，任务请求A的起始楼层为2，目标楼层为7，任务请求B的起始楼层为2，目标楼层为5，升降梯在第2层的开门方向为左侧，在第7层的开门方向为左侧，在第5层的开门方向为右侧，则可以确定任务请求A为第一任务请求，任务请求B为第二任务请求。

若升降梯在第2层的开门方向为左侧，在第7层的开门方向为右侧，在第5层的开门方向为右侧，则可以确定任务请求B为第一任务请求，任务请求A为第二任务请求。

综上，在数据处理的过程中存在请求列表和执行列表，请求列表用于存储接收到的任务请求，执行列表用于存储正在执行的任务请求。在确定所述第二任务请求之后，可以将所述第二任务请求从所述请求列表中移除，并将所述第二任务请求添加进所述执行列表。可以理解的是，执行列表的长度可以与升降梯内可承载的机器人的最大数量相同，例如，升降梯内可承载的机器人的最大数量为2，那么，所述执行列表中最多可存储两个正在执行的任务请求，具体的，该执行列表的长度以及升降梯内可承载机器人的最大数量可以根据需要进行设置，在此不做限定。在所述执行列表中的任务请求为执行列表的长度时，忽略接收到的任务请求，仅将接收到的任务请求存入请求列表，直到有任务请求执行完毕，将正在执行的任务请求作为重新作为第一任务请求，循环执行步骤540和步骤S550，以确定新的第二任务请求，直到所述请求列表和执行列表都为空，控制所述升降梯停靠在预设楼层。

本申请提出的升降梯调度方法，将接收到的任务请求存入请求列表中，从所述请求列表中确定所述第一任务请求；所述执行所述第一任务请求的同时，将所述第一任务请求从所述请求列表中移除，并将所述第一任务请求添加进执行列表中；在执行第一任务请求时，根据第一任务请求，控制升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动；在向所述第一目标楼层运动过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求；根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。在升降梯执行第一任务请求之前，从所述请求列表中确定第一任务请求，以提升升降梯运输机器人的效率。

请参阅图7，其示出了本申请实施例提供的一种升降梯调度装置600，所述升降梯调度装置600包括第一执行模块610、获取模块620、第二执行模块630。

所述第一执行模块610，用于在执行第一任务请求时，根据所述第一任务请求，控制所述升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动，所述第一任务请求包括所述第一起始楼层以及所述第一目标楼层；所述获取模块620，用于在向所述第一目标楼层运动过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求，所述第二任务请求包括第二起始楼层以及第二目标楼层；所述第二执行模块630，用于根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。

进一步的，将接收到任务请求存入请求列表中，所述获取模块620还用于在向所述第一目标楼层运动过程中，遍历所述请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求；根据所述第一目标楼层将待执行的任务请求中满足预设条件的任务请求作为所述第二任务请求。

进一步的，若所述升降梯在不同楼层的开门方向相同，所述获取模块620还用于获取所述第一目标楼层以及所述升降梯的当前楼层；对于所述待执行的任务请求，判断所述当前楼层与任务请求的起始楼层的差值是否大于或等于预设值；若是，判断到达所述任务请求的目标楼层是否先于或同时到达所述第一目标楼层；若是，确定所述任务请求为所述第二任务请求。

进一步的，若所述升降梯在不同楼层的开门方向不同，所述获取模块620还用于获取所述第一目标楼层以及所述升降梯的当前楼层；对于所述待执行的任务请求，判断所述当前楼层与任务请求的起始楼层的差值是否大于或等于预设值；若是，根据所述任务请求的起始楼层、目标楼层、第一目标楼层以及对应的开门方向确定所述第二任务请求。

进一步的，所述获取模块620还用于若所述起始楼层与所述目标楼层的开门方向相同，且与所述第一目标楼层的开门方向不同，选取一个任务请求为所述第二任务请求；若所述起始楼层与所述目标楼层的开门方向不同，且目标楼层与所述第一目标楼层的开门方向相同，确定到达所述目标楼层后于或等于到达所述第一目标楼层的任务请求为所述第二任务请求。

进一步的，在执行第一任务请求之前，所述第一执行模块610还用于将接收到的任务请求存入请求列表中，从所述请求列表中确定所述第一任务请求；所述执行所述第一任务请求的同时，将所述第一任务请求从所述请求列表中移除，并将所述第一任务请求添加进执行列表中。

进一步的，所述第一执行模块610还用于控制所述升降梯从预设楼层向所述接收到的任务请求中的起始楼层运动；在所述运动过程中，遍历所述请求列表以确定调度方向与当前运动方向相同，且起始楼层与当前楼层的差值大于或等于预设值的任务请求为所述第一任务请求。

进一步的，所述获取模块620还用于在向所述第一目标楼层的运动过程中，判断所述升降梯是否处于满载状态；若否，执行从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求的步骤。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

综上所述，本申请提供的升降梯调度方法，在执行第一任务请求时，根据第一任务请求，控制升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动；在控制所述升降梯向第一目标楼层运动的过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求；根据第一目标楼层、第二起始楼层以及第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。在升降梯执行第一任务请求时，充分利用升降梯内的空间，寻找可同时执行的第二任务请求，从而最大限度的提升升降梯的运输效率。

在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参考图8，其示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。该电子设备700可以是智能手机、平板电脑等能够运行应用程序的电子设备，或是服务器。本申请中的电子设备700可以包括一个或多个如下部件：处理器710、存储器720、以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器720中并被配置为由一个或多个处理器710执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。

处理器710可以包括一个或者多个处理核。处理器710利用各种接口和线路连接整个电子设备700内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器720内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器720内的数据，执行电子设备600的各种功能和处理数据。可选地，处理器710可以采用数字信号处理（Digital Signal Processing，DSP）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable LogicArray，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器710可集成中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU）、图像处理器（Graphics Processing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器710中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器720可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only Memory）。存储器720可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器720可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备700在使用中所创建的数据（比如电话本、音视频数据、聊天记录数据）等。

请参考图9，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质800中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质800可以是诸如闪存、EEPROM（电可擦除可编程只读存储器）、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质800包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。计算机可读存储介质800具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码810的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码810可以例如以适当形式进行压缩。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种升降梯调度方法，其特征在于，所述方法包括：

在执行第一任务请求时，根据所述第一任务请求，控制所述升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动，所述第一任务请求包括所述第一起始楼层以及所述第一目标楼层；

在向所述第一目标楼层运动过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求，所述第二任务请求包括第二起始楼层以及第二目标楼层；

根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括将接收到的任务请求存入请求列表中；其中，所述在向所述第一目标楼层运动过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求，包括：

在向所述第一目标楼层运动过程中，遍历所述请求列表，确定调度方向与当前运动方向相同的任务请求为待执行的任务请求；

根据所述第一目标楼层将待执行的任务请求中满足预设条件的任务请求作为所述第二任务请求。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述升降梯在不同楼层的开门方向相同，所述根据所述第一目标楼层将待执行的任务请求中满足预设条件的任务请求作为所述第二任务请求，包括：

获取所述第一目标楼层以及所述升降梯的当前楼层；

对于所述待执行的任务请求，判断所述当前楼层与所述待执行的任务请求的起始楼层的差值是否大于或等于预设值；

若是，判断到达所述待执行的任务请求的目标楼层是否先于或同时到达所述第一目标楼层；

若是，确定所述待执行的任务请求为所述第二任务请求。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述升降梯在不同楼层的开门方向不同，根据所述第一目标楼层将待执行的任务请求中满足预设条件的任务请求作为所述第二任务请求，包括：

获取所述第一目标楼层以及所述升降梯的当前楼层；

对于所述待执行的任务请求，判断所述当前楼层与所述待执行的任务请求的起始楼层的差值是否大于或等于预设值；

若是，根据所述待执行的任务请求的起始楼层、所述待执行的任务请求的目标楼层、第一目标楼层以及对应的开门方向确定所述第二任务请求。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待执行的任务请求的起始楼层、所述待执行的任务请求的目标楼层、第一目标楼层以及对应的开门方向确定所述第二任务请求，包括：

若所述待执行的任务请求的起始楼层与所述待执行的任务请求的目标楼层的开门方向相同，且与所述第一目标楼层的开门方向不同，选取一个待执行的任务请求为所述第二任务请求；

若所述待执行的任务请求的起始楼层与所述待执行的任务请求的目标楼层的开门方向不同，且所述待执行的任务请求的目标楼层与所述第一目标楼层的开门方向相同，确定到达所述目标楼层后于或等于到达所述第一目标楼层的待执行的任务请求为所述第二任务请求。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行所述第一任务请求之前，还包括：

将接收到的任务请求存入请求列表中，从所述请求列表中确定所述第一任务请求；

在执行所述第一任务请求的同时，将所述第一任务请求从所述请求列表中移除，并将所述第一任务请求添加进执行列表中。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述请求列表中确定所述第一任务请求，包括：

控制所述升降梯从预设楼层向所述接收到的任务请求中的起始楼层运动；

在所述运动过程中，遍历所述请求列表以确定调度方向与当前运动方向相同，且起始楼层与当前楼层的差值大于或等于预设值的任务请求为所述第一任务请求。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在向所述第一目标楼层的运动过程中，判断所述升降梯是否处于满载状态；

若否，执行从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求的步骤。

9.一种升降梯调度装置，其特征在于，所述装置包括：

第一执行模块，用于在执行第一任务请求时，根据所述第一任务请求，控制所述升降梯从第一起始楼层向第一目标楼层运动，所述第一任务请求包括所述第一起始楼层以及所述第一目标楼层；

获取模块，用于在向所述第一目标楼层运动过程中，从升降梯的调度方向与当前运动方向相同的任务请求中，根据所述第一目标楼层获取第二任务请求，所述第二任务请求包括第二起始楼层以及第二目标楼层；

第二执行模块，用于根据所述第一目标楼层、所述第二起始楼层以及所述第二目标楼层控制所述升降梯的停靠。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，与所述一个或多个处理器电连接；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

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