CN117718960A - 一种多个机器人的候梯位置确定方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多个机器人的候梯位置确定方法、装置、设备及介质，该方法包括：在接收到至少一个机器人发送的乘梯指令时，基于所述至少一个机器人承载任务的紧急级别和至少一个承载电梯的可用空间容量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯；对各目标承载电梯，依据所述目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点；基于所述目标梯内停靠点，确定所述至少一个机器人的候梯位置，本申请可以在复杂的人机共存情况下，智能化确定机器人所搭乘的承载电梯，以及候梯的具体位置，实现了多个机器人有序乘梯，提高了机器人乘梯效率。

Description

一种多个机器人的候梯位置确定方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多个机器人的候梯位置确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着人工智能的发展，智能机器人的应用越来越广泛，目前，机器人已经可以实现自主乘坐电梯。

目前，通过预先部署复杂的电梯内机器人行走路线路网信息，从而调度系统安排机器人顺序乘梯。但是，在人机共存环境下，多台机器人乘梯，难以应对复杂的人机共存环境，无法准确确定多个机器人的候梯位置，存在乘梯调度效率较低的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种多个机器人的候梯位置确定方法、装置、设备及介质，以提高机器人乘梯调度效率。

根据本发明的第一方面，提供了一种多个机器人的候梯位置确定方法，该方法包括：

在接收到至少一个机器人发送的乘梯指令时，基于所述至少一个机器人承载任务的紧急级别和至少一个承载电梯的可用空间容量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯；

对各目标承载电梯，依据所述目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点；

基于所述目标梯内停靠点，确定所述至少一个机器人的候梯位置。

根据本发明的第二方面，提供了一种候梯位置确定装置，该装置包括：

目标承载电梯确定模块，用于在接收到至少一个机器人发送的乘梯指令时，基于所述至少一个机器人承载任务的紧急级别和至少一个承载电梯的可用空间容量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯；

梯内停靠点确定模块，用于对各目标承载电梯，依据所述目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点；

候梯位置确定模块，用于基于所述目标梯内停靠点，确定所述至少一个机器人的候梯位置。

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的多个机器人的候梯位置确定方法。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的多个机器人的候梯位置确定方法。

本发明实施例的技术方案，在接收到至少一个机器人发送的乘梯指令时，基于至少一个机器人承载任务的紧急级别和至少一个承载电梯的可用空间容量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯，进一步的，对各目标承载电梯，依据目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点，从而，基于目标梯内停靠点，确定至少一个机器人的候梯位置。本发明实施例提供的技术方案，可以在复杂的人机共存情况下，智能化确定机器人所搭乘的承载电梯，以及候梯的具体位置，实现了多个机器人有序乘梯，提高了机器人乘梯效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种多个机器人的候梯位置确定方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一涉及的预设梯内停靠点示意图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种多个机器人的候梯位置确定方法的流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种多个机器人的候梯位置确定方法的流程图；

图5是根据本发明实施例四提供的一种候梯位置确定装置的结构示意图；

图6是实现本发明实施例的多个机器人的候梯位置确定方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种多个机器人的候梯位置确定方法的流程图，本实施例可适用于复杂人机共存情况下，确定待乘梯机器人候梯位置的情况，该方法可以由候梯位置确定装置来执行，该候梯位置确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该候梯位置确定装置可配置于终端和/或服务器中。如图1所示，该方法包括：

S110、在接收到至少一个机器人发送的乘梯指令时，基于所述至少一个机器人承载任务的紧急级别和至少一个承载电梯的可用空间容量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯。

其中，机器人可以为轮式移动机器人，它主要依靠车内配置的系统文件，实现无人控制进行移动配送物品的功能。机器人可以利用车载传感器感知车辆周围的环境，以根据感知得到的道路、车辆位置和障碍物信息，控制其转向角度以及速度大小等。

其中，乘梯指令由机器人发出，该乘梯指令中可以携带有机器人目前所在楼层信息、需要到达目的地的位置信息以及承载任务的紧急级别。承载任务为机器人即将需要完成的任务，例如，在机器人运送物品的场景中，承载任务可以是机器人身上装载的待配送物品。待配送物品可以是食品、生鲜蔬菜、海鲜、衣物、书籍文件等物品，不同种类的运送物品对应不同的紧急级别。

其中，可用空间容量为承载电梯剩余空间的总容量。目标承载电梯为至少一个机器人即将搭乘的电梯。机器人需要行驶至目标承载电梯相关联的区域范围内等待电梯目标承载电梯到达。

具体的，可以实时确定承载电梯的可用空间容量，例如，可以通过承载电梯的当前载重量预估承载电梯的可用空间容量，也可以是通过图像分析技术，基于承载电梯内部对应的视频图像，确定承载电梯的可用空间容量。由于，乘梯指令中包含了机器人承载任务的紧急级别，因此，机器人在发出乘梯指令时，机器人承载任务的紧急级别是可以直接获取到的。基于此，根据至少一个承载电梯的可用空间容量，可以确定哪些承载电梯可以完成搭载机器人的任务，以及，这些可以完成搭载机器人任务的承载电梯可以搭载几个机器人。进而，根据机器人承载任务的紧急级别，优先为承载任务紧急级别高的机器人配置可用空间容量大的承载电梯作为目标承载电梯，从而确保承载任务紧急级别高的机器人可以最大概率的完成配送任务。

示例性的，共有3部承载电梯，分别为承载电梯1，承载电梯2和承载电梯3，实时确定每个承载电梯的可用空间容量。当前有三个机器人将要执行相应的配送任务，例如，三个机器人分别为机器人A、机器人B以及机器人C，各机器人可以发送相应的乘梯指令，服务器云端接受到乘梯指令之后，可以确定各机器人承载任务的紧急级别，假设机器人A对应一级紧急级别，机器人B对应二级紧急级别，机器人C对应三级紧急级别，其中，一级紧急级别最高，是需要优先完成的承载任务对应的紧急级别。在接收到三个机器人发送的乘梯指令时，获取每个承载电梯当前时刻的可用空间容量，若承载电梯1对应的可用空间容量为可承载2个机器人，承载电梯2对应的可用空间容量为可承载1个机器人，承载电梯3对应的可用空间容量为可承载0个机器人，为了使紧急级别高的机器人最大可能性的进入承载电梯，则将承载电梯1确定为机器人A和机器人B的目标承载电梯，将承载电梯2确定为机器人C的目标承载电梯。

S120、对各目标承载电梯，依据所述目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点。

其中，目标梯内停靠点为机器人进入承载电梯内即将驻停的位置。梯内对象分布信息为目标承载电梯当前承载对象在电梯内部的分布信息。例如，梯内对象分布信息可以采用分布密度的形式进行表征，电梯门口部位的对象密集则电梯门口部位的分布密度高。

具体的，根据目标承载电梯的可用空间容量可以确定目标承载电梯可以确定承载机器人数量。根据梯内对象分布信息可以确定目标承载电梯内部哪些区域的可用空间更大，从而从可用空间最大的区域中确定与承载机器人数量相对应的目标梯内停靠点。

特别的，在实际应用中，默认梯内对象为人物，既梯内对象是可以移动的，在机器人进入电梯的过程中，机器人可以通过语音播放模块，播放例如，“机器人正在进梯，请让开通道”的语音播报信息，从而梯内对象可以移动，为机器人让路，因此，在本实施例中，不考虑零碎空间无法承载机器人的情形。

可选的，确定目标梯内停靠点具体可以包括：

(1)获取目标承载电梯对应的多个预设梯内停靠点。

其中，预设梯内停靠点为预先设定的机器人在承载电梯内停靠点的位置信息。为不同的预设梯内停靠点设定不同的优先级别。在本实施例中，预先设定机器人在承载电梯内停靠点的位置信息，在确定目标梯内停靠点时，直接获取目标承载电梯对应的多个预设梯内停靠点即可。

示例性的，预设梯内停靠点示意图参见图2，承载电梯内包括6个预设梯内停靠点，分别为停靠点1、停靠点2、停靠点3、停靠点4、停靠点5和停靠点6。由于期望机器人在梯内的停靠点尽量远离电梯门口部位，且尽量靠近电梯壁，因此，可以预设梯内停靠点优先级别为：停靠点1＝停靠点3>停靠点2>停靠点4＝停靠点5>停靠点6。

(2)基于所述梯内对象分布信息和所述预设梯内停靠点的优先级别，从多个预设梯内停靠点中确定与所述机器人数量相对应的目标梯内停靠点。

在本实施例中，尽量将梯内对象分布密度低区域内，优先级别高的预设梯内停靠点，确定为目标梯内停靠点。

示例性的，目标承载电梯对应的机器人数量为2个，如图2所示，区域A和区域B对应的梯内对象分布信息不同，例如，区域B的梯内对象分布密度低于区域A的梯内对象分布密度，则从位于区域B的停靠点4、停靠点5和停靠点6中确定2个目标梯内停靠点，由于停靠点4和停靠点6的预设优先级别大于停靠点5，因此，可以将停靠点4和停靠点6确定为目标梯内停靠点。

S130、基于所述目标梯内停靠点，确定所述至少一个机器人的候梯位置。

其中，候梯位置为机器人即将停下并等待目标承载电梯的具体位置。

在本实施例中，候梯位置的选取需要以下述两个原则为前提，第一是机器人的候梯位置不能阻碍电梯内部的对象离开电梯，第二是保证机器人正对电梯内的目标梯内停靠点。即可以理解为机器人中心点与目标梯内停靠点的连线和电梯门的夹角成直角，方便机器人正进正出电梯。

具体的，如果发出乘梯指令的机器人数量为一个，则在大于电梯口预设距离的区域内，确定正对目标梯内停靠点的目标位点，将所述目标位点确定为机器人的候梯位置。如果发出乘梯指令的机器人数量为多个，则在大于电梯口预设距离的区域内，确定多个正对目标梯内停靠点的目标位点，基于目标梯内停靠点的优先级别和机器人的紧急级别，确定与各机器人对应的目标梯内停靠点。进一步的，对每个机器人而言，将与之对应的目标梯内停靠点的目标位点，确定为机器人的候梯位置。

示例性的，机器人A和机器人B发送乘梯指令，机器人A对应的紧急级别高于机器人B对应的紧急级别，参见图2，所确定的目标梯内停靠点为停靠点1和停靠点6，将优先级别高的停靠点确定为紧急级别高机器人的候梯位置，由于停靠点1对应的优先级别高于停靠点6，因此，停靠点1为机器人A的目标梯内停靠点，停靠点6为机器人B的目标梯内停靠点。基于此，目标位点1为机器人A的候梯位置，目标位点2为机器人B的候梯位置。

本发明实施例的技术方案，在接收到至少一个机器人发送的乘梯指令时，基于至少一个机器人承载任务的紧急级别和至少一个承载电梯的可用空间容量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯，进一步的，对各目标承载电梯，依据所述目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点，从而基于目标梯内停靠点，确定所述至少一个机器人的候梯位置。本发明实施例提供的技术方案，可以在复杂的人机共存情况下，智能化确定机器人所搭乘的承载电梯，以及候梯的具体位置，实现了多个机器人有序乘梯，提高了机器人乘梯效率。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种多个机器人的候梯位置确定方法的流程图，在前述实施例的基础上，对何如确定至少一个承载电梯的可用空间容量和梯内对象分布信息进行详细叙述。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。

如图3所示，该方法包括：

S210、确定至少一个承载电梯的可用空间容量和梯内对象分布信息。

在本实施例中，可以基于图像识别的方式，确定至少一个承载电梯的可用空间容量和梯内对象分布信息。

可选的，具体包括：

(1)对各承载电梯，基于部署于所述承载电梯内的全景摄像装置，采集所述承载电梯对应的电梯内部全景图像。

其中，全景摄像装置用于拍摄电梯内部全景图像的广角摄像机。电梯内部全景图像为承载电梯内部景象的全景影像图。

在本实施例中，可以预先在承载电梯内部署全景摄像装置，在具体应用过程中，全景影像装置实时采集承载电梯对应的电梯内部全景图像，并将这些电梯内部全景图像存储于预设存储单元中，当接收到机器人的乘梯指令时，直接从预设存储单元中获取各个承载电梯当前时刻的电梯内部全景图像。

(2)基于所述电梯内部全景图像，确定承载电梯的可用空间容量和梯内对象分布信息。

具体的，将所述电梯内部全景图像输入至预先训练好的对象识别模型中，得到所述承载电梯的梯内对象分布信息；基于所述梯内对象分布信息以及预设电梯空间，确定所述承载电梯的可用空间容量。

其中，对象识别模型为预先训练好的，用于识别承载电梯搭载对象的模型。预设电梯空间为承载电梯在出厂时便已经标定好的参数，在此直接获取即可。

在本实施例中，将获取到的电梯内部全景图像输入至预先训练好的对象识别模型中，对象识别模型对电梯内部的对象进行识别并标注，从而输出承载电梯内部对象的识别框，从而，确定梯内对象分布信息。根据对象识别框计算对象所占空间，预设电梯空间与对象所占空间的差，即为承载电梯的可用空间容量。

S220、在接收到至少一个机器人发送的乘梯指令时，基于所述至少一个机器人承载任务的紧急级别和至少一个承载电梯的可用空间容量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯。

S230、对各目标承载电梯，依据所述目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点。

S240、基于所述目标梯内停靠点，确定所述至少一个机器人的候梯位置。

本发明实施例的技术方案，首先确定至少一个承载电梯的可用空间容量和梯内对象分布信息，具体包括：对各承载电梯，基于部署于承载电梯内的全景摄像装置，采集承载电梯对应的电梯内部全景图像，基于电梯内部全景图像，确定承载电梯的可用空间容量和梯内对象分布信息。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种多个机器人的候梯位置确定方法的流程图，在前述实施例的基础上，对S110和S130作了进一步细化。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。

如图4所示，该方法包括：

S310、对所述至少一个承载电梯，将所述可用空间容量大于等于可用空间阈值的承载电梯作为待搭乘电梯。

其中，可用空间阈值是预先确定好的，直接获取应用即可。可用空间阈值是基于机器人所占空间和预设空间误差确定的。

在本实施例中，机器人所占空间的大小即为机器人实体模型的体积，可以理解的是，机器人所占空间是容易获取到的。为了保证机器人可以顺利的进出承载电梯，因此需要在机器人所占空间的基础上预留一定空间，因此可用空间阈值是基于机器人所占空间和预设空间误差确定的。

在具体应用过程中，承载电梯的数量可以是多个，但是有一些承载电梯的可用空间容量无法容纳一个机器人。因此，需要从多个承载电梯中筛选出具有足够容纳空间的待搭乘电梯，即将可用空间容量大于等于可用空间阈值的承载电梯作为待搭乘电梯。

S320、基于所述待搭乘电梯的可用空间容量，确定所述待搭乘电梯对应的可承载机器人数量。

在本实施例中，一个机器人所占空间是确定量，在确定待搭乘电梯的可用空间容量的基础上，即可确定可用空间容量可以承载多少个机器人，基于此，可以确定待搭乘电梯对应的可承载机器人数量。

S330、基于所述至少一个机器人承载任务的紧急级别和所述可承载机器人数量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯。

在本实施例中，根据机器人承载任务的紧急级别，优先为承载任务紧急级别高的机器人配置可用空间容量大的承载电梯作为目标承载电梯，从而确保承载任务紧急级别高的机器人可以最大概率的完成配送任务。

示例性的，例如三个机器人分别为机器人A、机器人B以及机器人C，机器人A对应一级紧急级别，机器人B对应二级紧急级别，机器人C对应三级紧急级别，确定出两个待搭乘电梯分别为承载电梯1和承载电梯2，承载电梯1对应的可用空间容量为可承载2个机器人，承载电梯2对应的可用空间容量为可承载1个机器人，为了使紧急级别高的机器人最大可能性的进入承载电梯，则将承载电梯1确定为机器人A和机器人B的目标承载电梯，将承载电梯2确定为机器人C的目标承载电梯。

S340、对各目标承载电梯，依据所述目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点。

S350、在大于目标承载电梯出口部位预设距离的区域内，确定与各所述目标梯内停靠点正对的待匹配位点。

其中，预设距离为预先设定的距离长度，例如预设距离为50cm。待匹配位点为在电梯外，与目标梯内停靠点正对着的点位。待匹配位点的数量可以是多个。

示例性的，在目标承载电梯出口部位50cm之外的区域中，确定与各个目标梯内停靠点正对的待匹配位点。

S360、基于所述目标梯内停靠点的优先级别和所述机器人的紧急级别，从所述待匹配位点中确定与各所述机器人匹配的目标位点。

在上一步骤中，可以得到一个或者多个待匹配位点，对于多个机器人的情形，各个机器人究竟对应于哪个待匹配位点是无法确定的，在本步骤中，进一步的确定各个机器人究竟对应的待匹配位点。

具体的，从所述待匹配位点中确定与各所述机器人匹配的目标位点包括：

(1)基于所述机器人的紧急级别，确定各机器人进入所述目标承载电梯的顺序信息。

其中，顺序信息为多个机器人进入目标承载电梯的先后顺序。

在本实施例中，为了保证紧急级别高的机器人优先搭乘电梯，故根据紧急级别，从高到低排序，即为各机器人进入目标承载电梯的顺序信息。

(2)依据所述顺序信息和所述目标梯内停靠点的优先级别，从所述待匹配位点中确定与各所述机器人对应的目标位点。

在本实施例中，根据目标梯内停靠点的优先级别，将优先级别高的目标梯内停靠点对应的目标位点匹配到顺序信息越靠前的机器人。从而确定每个机器人对应的目标位点。

S370、对各机器人，将所述目标位点确定为候梯位置。

本发明实施例的技术方案，对至少一个承载电梯，将可用空间容量大于等于可用空间阈值的承载电梯作为待搭乘电梯；基于待搭乘电梯的可用空间容量，确定待搭乘电梯对应的可承载机器人数量；基于至少一个机器人承载任务的紧急级别和可承载机器人数量，确定与至少一个机器人所匹配的目标承载电梯；对各目标承载电梯，依据目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点；在大于目标承载电梯出口部位预设距离的区域内，确定与各目标梯内停靠点正对的待匹配位点；基于目标梯内停靠点的优先级别和机器人的紧急级别，从待匹配位点中确定与各机器人匹配的目标位点；对各机器人，将目标位点确定为候梯位置。本发明实施例提供的技术方案，遵循紧急级别高的机器人优先搭乘承载电梯的原则，智能化确定机器人即将搭乘的承载电梯。为了保证机器人可以正进正出目标承载电梯，首先确定每个机器人对应的目标梯内停靠点，进而，将目标体内停靠点正对的目标位点确定为候梯位置，实现了多个机器人有序乘梯，进一步提高了机器人乘梯效率。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种候梯位置确定装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：目标承载电梯确定模块410、梯内停靠点确定模块420以及候梯位置确定模块430。

其中，目标承载电梯确定模块410，用于在接收到至少一个机器人发送的乘梯指令时，基于所述至少一个机器人承载任务的紧急级别和至少一个承载电梯的可用空间容量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯；

梯内停靠点确定模块420，用于对各目标承载电梯，依据所述目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点；

候梯位置确定模块430，用于基于所述目标梯内停靠点，确定所述至少一个机器人的候梯位置。

本发明实施例的技术方案，在接收到至少一个机器人发送的乘梯指令时，基于至少一个机器人承载任务的紧急级别和至少一个承载电梯的可用空间容量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯，进一步的，对各目标承载电梯，依据所述目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点，从而基于目标梯内停靠点，确定所述至少一个机器人的候梯位置。本发明实施例提供的技术方案，可以在复杂的人机共存情况下，智能化确定机器人所搭乘的承载电梯，以及候梯的具体位置，实现了多个机器人有序乘梯，提高了机器人乘梯效率。

可选的，候梯位置确定装置还包括梯内信息确定模块，所述梯内信息确定模块，包括：

全景图像获取子模块，用于对各承载电梯，基于部署于所述承载电梯内的全景摄像装置，采集所述承载电梯对应的电梯内部全景图像；

可用空间确定子模块，用于基于所述电梯内部全景图像，确定承载电梯的可用空间容量和梯内对象分布信息。

可选的，可用空间确定子模块包括：

对象分布信息确定单元，用于将所述电梯内部全景图像输入至预先训练好的对象识别模型中，得到所述承载电梯的梯内对象分布信息；

可用空间确定单元，用于基于所述梯内对象分布信息以及预设电梯空间，确定所述承载电梯的可用空间容量。

可选的，目标承载电梯确定模块410包括：

待搭乘电梯确定子模块，用于对所述至少一个承载电梯，将所述可用空间容量大于等于可用空间阈值的承载电梯作为待搭乘电梯；其中，所述可用空间阈值是基于机器人所占空间和预设空间误差确定的；

搭载数量确定子模块，用于基于所述待搭乘电梯的可用空间容量，确定所述待搭乘电梯对应的可承载机器人数量；

目标电梯确定子模块，用于基于所述至少一个机器人承载任务的紧急级别和所述可承载机器人数量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯。

可选的，梯内停靠点确定模块420，包括：

预设停靠点获取子模块，用于获取目标承载电梯对应的多个预设梯内停靠点；其中，所述多个预设梯内停靠点对应不同的优先级别；

目标停靠点确定子模块，用于基于所述可用空间容量和所述预设梯内停靠点的优先级别，从多个预设梯内停靠点中确定与所述机器人数量相对应的目标梯内停靠点。

可选的，候梯位置确定模块430，包括：

待匹配位点确定子模块，用于在大于目标承载电梯出口部位预设距离的区域内，确定与各所述目标梯内停靠点正对的待匹配位点；

目标位点确定子模块，用于基于所述目标梯内停靠点的优先级别和所述机器人的紧急级别，从所述待匹配位点中确定与各所述机器人匹配的目标位点；

候梯位置确定子模块，用于对各机器人，将所述目标位点确定为候梯位置。

可选的，目标位点确定子模块包括：

进入顺序确定单元，用于基于所述机器人的紧急级别，确定各机器人进入所述目标承载电梯的顺序信息；

目标位点确定单元，用于依据所述顺序信息和所述目标梯内停靠点的优先级别，从所述待匹配位点中确定与各所述机器人对应的目标位点。

本发明实施例所提供的候梯位置确定装置可执行本发明任意实施例所提供的多个机器人的候梯位置确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如多个机器人的候梯位置确定方法。

在一些实施例中，多个机器人的候梯位置确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的多个机器人的候梯位置确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行多个机器人的候梯位置确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多个机器人的侯梯位置确定方法，其特征在于，包括：

在接收到至少一个机器人发送的乘梯指令时，基于所述至少一个机器人承载任务的紧急级别和至少一个承载电梯的可用空间容量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯；

对各目标承载电梯，依据所述目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点；

基于所述目标梯内停靠点，确定所述至少一个机器人的候梯位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括确定至少一个承载电梯的可用空间容量和梯内对象分布信息；

所述确定至少一个承载电梯的可用空间容量和梯内对象分布信息，包括：

对各承载电梯，基于部署于所述承载电梯内的全景摄像装置，采集所述承载电梯对应的电梯内部全景图像；

基于所述电梯内部全景图像，确定承载电梯的可用空间容量和梯内对象分布信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述电梯内部全景图像，确定承载电梯的可用空间容量和梯内对象分布信息，包括：

将所述电梯内部全景图像输入至预先训练好的对象识别模型中，得到所述承载电梯的梯内对象分布信息；

基于所述梯内对象分布信息以及预设电梯空间，确定所述承载电梯的可用空间容量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个机器人承载任务的紧急级别和至少一个承载电梯的可用空间容量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯，包括：

对所述至少一个承载电梯，将所述可用空间容量大于等于可用空间阈值的承载电梯作为待搭乘电梯；其中，所述可用空间阈值是基于机器人所占空间和预设空间误差确定的；

基于所述待搭乘电梯的可用空间容量，确定所述待搭乘电梯对应的可承载机器人数量；

基于所述至少一个机器人承载任务的紧急级别和所述可承载机器人数量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点，包括：

获取目标承载电梯对应的多个预设梯内停靠点；其中，所述多个预设梯内停靠点对应不同的优先级别；

基于所述梯内对象分布信息和所述预设梯内停靠点的优先级别，从多个预设梯内停靠点中确定与所述机器人数量相对应的目标梯内停靠点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标梯内停靠点，确定所述至少一个机器人的候梯位置，包括：

在大于目标承载电梯出口部位预设距离的区域内，确定与各所述目标梯内停靠点正对的待匹配位点；

基于所述目标梯内停靠点的优先级别和所述机器人的紧急级别，从所述待匹配位点中确定与各所述机器人匹配的目标位点；

对各机器人，将所述目标位点确定为候梯位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标梯内停靠点的优先级别和所述机器人的紧急级别，从所述待匹配位点中确定与各所述机器人匹配的目标位点，包括：

基于所述机器人的紧急级别，确定各机器人进入所述目标承载电梯的顺序信息；

依据所述顺序信息和所述目标梯内停靠点的优先级别，从所述待匹配位点中确定与各所述机器人对应的目标位点。

8.一种候梯位置确定装置，其特征在于，包括：

目标承载电梯确定模块，用于在接收到至少一个机器人发送的乘梯指令时，基于所述至少一个机器人承载任务的紧急级别和至少一个承载电梯的可用空间容量，确定与所述至少一个机器人所匹配的目标承载电梯；

梯内停靠点确定模块，用于对各目标承载电梯，依据所述目标承载电梯对应的机器人数量以及梯内对象分布信息，确定目标梯内停靠点；

候梯位置确定模块，用于基于所述目标梯内停靠点，确定所述至少一个机器人的候梯位置。

9.一种电子设备，其特征在于，电子设备包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一项的多个机器人的候梯位置确定方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7任一项的多个机器人的候梯位置确定方法。