CN111066238A - 马达控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种马达控制装置，其不需要研究用户进行的各个马达控制装置的具体的运用状况等，容易抑制空载时间对电压控制的影响。控制电路(10)在降压转换器电路(40)中使逆变电路(60)中的直流电压降压，以使PWM信号的占空比大于空载时间(Td)。

Description

马达控制装置
技术领域
本发明涉及具备基于PWM(Pulse Width Modulation(脉宽调制))信号控制的开关元件的接通、断开驱动马达的逆变电路的马达控制装置。
背景技术
目前，对于通过PWM方式控制马达的马达控制装置，已知有为了防止开关元件的短路而在PWM信号中设置的空载时间(on delay)产生电压控制误差。例如，在以下的专利文献1中开示有根据逆变器输出电流的大小或该输出电流的相位，修正PWM波形信号的脉宽，或者通过设定空载时间，抑制空载时间的影响的逆变器装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本公开专利公报“特开平3－164071号公报(1991年7月16日公开)”
发明内容
发明所要解决的问题
然而，上述的现有技术实际上为了控制对空载时间的电压控制的影响，需要的是与各马达控制装置的具体的运用状况对应的个别的研讨，对于用户来说，具有不一定容易实现这种问题。
即，在上述现有技术的马达控制装置中，为了计算需要的脉宽的修正量及希望的空载时间，需要特定逆变电路的开关特性。在此，开关特性根据实际上构成电路的部件的部件特性的偏差而受到影响。另外，开关特性受到来自连接马达控制装置和马达的电缆的影响(具体而言，依赖于配线状况的“电缆和大地之间的杂散电容”及来自电缆的本身电感等的影响)。因此，上述的现有技术需要为抑制空载时间对电压控制的影响而特定开关特性，但由于在开关特性的特定时需要进行部件特性及电缆等的单独的研究，因此用户进行特定不容易。
本发明的一方式的目的在于，实现不需要用户进行的各个马达控制装置的具体的运用状况等的研究，能够容易地抑制空载时间对电压控制的影响的马达控制装置等。
用于解决问题的技术方案
为了解决上述课题，本发明的一方式的马达控制装置是具备基于PWM(PulseWidth Modulation)信号的开关元件的接通、断开，驱动马达的逆变电路的马达控制装置，具备经由信号线与上述逆变电路连接，向上述逆变电路输出上述PWM信号的控制电路，上述控制电路以上述PWM信号的占空比大于为防止上述开关元件的短路而预设定的空载时间的方式控制施加在上述逆变电路的电压。
发明效果
根据本发明的一方式，起到这种效果：不需要用户进行的各个马达控制装置的具体的运用状况等的研究，能够容易抑制空载时间对电压控制的影响。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1的伺服驱动器的控制电路等的要部结构等的方框图；
图2是表示含有本发明的实施方式1的伺服驱动器的马达控制系统的整体概要的图；
图3是表示存储于本发明的实施方式1的伺服驱动器的存储部的电压修正值表的一例的图；
图4是说明不具备降压转换器电路的现有的马达控制装置的概要的图；
图5是说明为了保护逆变电路而设置的空载时间的图；
图6是说明空载时间对电压控制的影响的图；
图7是说明空载时间对电压控制的影响的与图6不同的图。
具体实施方式
〔实施方式1〕
以下，基于图1～图7说明本发明的一方面的实施方式(以下，也记为“本实施方式”)。此外，在图中相同或相当部分附加相同的符号，不再反复进行其说明。在本实施方式中，例如以控制伺服马达2的驱动的伺服驱动器1作为马达控制装置的典型例进行说明。为了使关于本发明的一方式的伺服驱动器1的理解变得容易，首先，使用图2说明包含伺服驱动器1的马达控制系统Sys的概要。
§1.应用例
图2是表示包含伺服驱动器1的马达控制系统Sys的整体概要的图。如图2中例示，马达控制系统Sys包括伺服驱动器1、伺服马达2及编码器3。马达控制系统Sys还可以包括未图示的上位控制器及附件。
在马达控制系统Sys中，伺服驱动器1和伺服马达2由专用电缆连接，伺服驱动器1是控制伺服马达2的驱动的马达控制装置，伺服马达2例如是三相电动马达。伺服驱动器1上经由信号线连接有编码器3，编码器3检测伺服马达2的位置(马达位置)，并将检测出的马达位置输出到伺服驱动器1。
伺服驱动器1例如基于未图示的上位装置或从附件接收的“控制伺服马达2的指令值(马达驱动指令)”、和来自编码器3的马达位置等的反馈信息之差(偏差)，决定对伺服马达2的操作量。图2中例示的伺服驱动器1具备将直流转换为交流的逆变电路60、生成驱动逆变电路60的PWM(Pulse Width Modulation：脉宽调制)信号(马达驱动信号)的控制电路10、降压转换器电路40。
图4是说明不具备降压转换器电路的现有的马达控制装置99的概要的图。为了使关于伺服驱动器1的理解变得容易，首先，对现有的马达控制装置99的概要进行说明。详细情况后述，伺服驱动器1具备降压转换器电路40，与之相对，现有的马达控制装置99不具备降压转换器电路。
图4例示的现有的马达控制装置99具备与伺服马达2的U相、V相、W相各相对应的三个开关元件对。即，现有的马达控制装置99具备与伺服马达2的U相对应的“U相上侧(High(高))开关元件Quh及U相下侧(Low(低))开关元件Qul”。另外，现有的马达控制装置99具备与V相对应的“V相上侧开关元件Qvh及V相下侧开关元件Qvl”及与W相对应的“W相上侧开关元件Qwh及W相下侧开关元件Qwl”。
现有的马达控制装置99通过切换与伺服马达2的各相对应的上侧开关元件(Quh、Qvh及Qwh)、和下侧开关元件(Qul、Qvl及Qwl)，驱动伺服马达2。即，现有的马达控制装置99通过切换“U相上侧开关元件Quh及U相下侧开关元件Qul”的接通/断开，控制在伺服马达2的U相流动的电流Iu。现有的马达控制装置99通过切换“V相上侧开关元件Qvh及V相下侧开关元件Qvl”的接通/断开，控制在伺服马达2的V相流动的电流Iv。现有的马达控制装置99通过切换“W相上侧开关元件Qwh及W相下侧开关元件Qwl”的接通/断开，控制在伺服马达2的W相流动的电流Iw。
同样，伺服驱动器1的逆变电路60基于从控制电路10输出的PWM信号，通过切换与伺服马达2的各相对应的上侧开关元件和下侧开关元件，驱动伺服马达2。
此外，在以下的说明中，上侧开关元件也称为高电位侧开关元件或高侧(Highside)开关元件，下侧开关元件也称为低电位侧开关元件或低侧(Lowside)开关元件。
图5是说明为保护逆变电路而设置的空载时间的图。此外，在图5、图6及图7中，“高侧的PWM”表示赋予上侧开关元件的PWM信号，“低侧的PWM”表示赋予下侧开关元件的PWM信号。另外，“PWM波形”表示PWM信号的接通/断开状态。
如图5所示，针对每一个由PWM用计数器实现的规定的定时，相对于载波信号的电压电平，设定(更新)与占空比指示值对应的参照值(阈值)。而且，将载波信号的电压电平为阈值以上的区间设为“H”(High(高))，将载波信号的电压电平小于阈值的区间设定为“L”(Low(低))，将载波信号二值化，获得具有与占空比指示值(参照值)对应的占空比的PWM信号。
此外，详细情况后述，图6及图7是对于通常的PWM调制说明空载时间Td对电压控制的影响的图。然而，伺服驱动器1不是必须要采用PWM调制，伺服驱动器1也可以采用SV－PWM方式的调制。
现有的马达控制装置99及伺服驱动器1中如图5例示，为了保护逆变电路(逆变电路60)，设置有空载时间(Dead Time)Td。各相的“上侧开关元件及下侧开关元件”均断开的期间即“空载时间”也称为“接通延迟”，防止上侧开关元件和下侧开关元件均接通而产生短路。
然而，公知的是具有空载时间Td成为从逆变电路60输出到伺服马达2的电压的失真的原因这种问题。即，空载时间Td中的实际电压(从逆变电路60输出到伺服马达2的电压)根据电流(在逆变电路60和伺服马达2之间流动的电流)的方向和大小而变化。因此，逆变电路60不能按照如控制电路10的指令，即控制电路10输出的PWM信号，向伺服马达2输出希望的电压(指令电压Vout)。
因此，伺服驱动器1使用降压转换器电路40，使输入到逆变电路60的直流电压降低。由此，伺服驱动器1即使在小输出时，也能够减小空载时间Td相对于PWM信号的接通的时间宽度(占空比Ton)的比率，抑制空载时间Td的影响，即使在小电流时，也能够实现高的响应性的电流控制。
通常，将输入到逆变电路60的直流电压设为一定时，由于在低旋转且轻负荷时，调制率降低，即占空比Ton减小，因此对于输出到伺服马达2的电压，来自空载时间Td的影响增大。因此，伺服驱动器1在低旋转且轻负荷时，通过使输入(施加)到逆变电路60的直流电压降低，提高调制率，即增大占空比Ton。由此，伺服驱动器1在低旋转且轻负荷时，对于从逆变电路60输出到伺服马达2的电压，也减少来自空载时间Td的影响。
即，伺服驱动器1通过使用降压转换器电路40，使逆变电路60中的输入电压降低，即使在小电力时(即，低旋转且轻负荷时)，也减小空载时间Td相对于PWM信号的占空比Ton的比率。因此，伺服驱动器1抑制来自空载时间Td的影响，即使在小电流时(小电力时)也能够实现高的响应性的电流控制。换句话说，伺服驱动器1实现马达控制时的小电流特性的改善，提高电流控制响应的频带。
另外，用户通过伺服驱动器1提高小电流时的电流响应性能，即在轻负荷时也可进行高速、高精度的控制。由此，用户在从轻负荷时到高负荷时的大的负荷区域，能够实现控制性能高的应用。
如以上说明，伺服驱动器1除了逆变电路60及控制电路10以外，还具备对供给到逆变电路60的直流电力的电压进行降压的降压转换器电路40。由此，伺服驱动器1在使希望的电力从逆变电路60输出到伺服马达2的情况下，通过降压转换器电路40使在逆变电路60的施加电压降低，使PWM信号的占空比Ton大于空载时间Td。
§2.结构例
(系统整体的结构概要)
作为伺服马达2的控制装置的伺服驱动器1从例如未图示的上位控制器或附件接收“控制伺服马达2的指令值(马达驱动指令)”。另外，伺服驱动器1从例如编码器3(位置传感器)接收马达位置等的反馈值。伺服驱动器1以反馈值接近于马达驱动指令的方式调整用于驱动伺服马达2的电力(电压)。
(例1.来自上位控制器的马达驱动指令)
例如，在伺服驱动器1上经由现场网络连接有未图示的上位装置。上位控制器例如是可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，以下简称为“PLC”)等产业用控制装置，执行用于控制伺服马达2等控制设备的用户程序。上位控制器根据在马达控制系统Sys中管理经由现场网络的数据传输这种意思，而被称为“主机装置”，另一方面，伺服驱动器1也可以被称为“从机装置”。即，马达控制系统Sys也可以是包括作为主机装置的上位控制器、经由现场网络与主机装置连接的一个以上的作为从机装置的伺服驱动器1的主ー从控制系统。
现场网络传输在伺服驱动器1和上位控制器之间发送接收的各种数据。即，现场网络传输上位控制器接收或上位控制器发送的各种数据。作为现场网络，典型地能够使用各种产业用的以太网(注册商标)。作为产业用以太网(注册商标)，例如公知的是EtherCAT(注册商标)、Profinet IRT、MECHATROLINK(注册商标)－III、Powerlink、SERCOS(注册商标)－III、CIP Motion等，也可以采用其中的任一种。
伺服驱动器1例如经由现场网络从上位控制器接收来自上位控制器的马达驱动指令(即，作为上位控制器的用户程序的执行结果的控制指示)。而且，伺服驱动器1也可以根据经由现场网络接收的来自上位控制器的控制指示驱动伺服马达2。例如，伺服驱动器1从上位控制器以一定周期接收位置指令值、速度指令值、转矩指令值这种马达驱动指令。
另外，伺服驱动器1从与伺服马达2的轴连接的编码器3、电流检测器及转矩传感器这种检测器取得位置、速度(典型地来讲，根据本次位置和前次位置之差算出)、转矩这种涉及伺服马达2的动作的实测值。而且，伺服驱动器1将马达驱动指令(例如，来自上位控制器的马达驱动指令)设定为目标值，将实测值设为反馈值也可以进行反馈控制。即，伺服驱动器1以实测值接近于目标值的方式调整用于驱动伺服马达2的电力(电压)。此外，伺服驱动器1有时也被称为伺服马达放大器。
(例2.来自附件的马达驱动指令)
伺服驱动器1上也可以经由例如USB(Universal Serial Bus(通用串行总线))电缆即通信电缆连接有附件。附件是用于设定及调整马达控制系统Sys各种的参数(特别是存储于伺服驱动器1的控制参数)的信息处理装置。另外，附件也可以接收试图控制伺服马达2的驱动等的用户操作。
伺服驱动器1存储通过附件设定及调整的控制参数，并且根据该控制参数驱动伺服马达2。另外，伺服驱动器1可以根据与附件接收的用户操作对应的马达驱动指令驱动伺服马达2。伺服驱动器1以使从编码器3接收的马达位置等反馈值接近于从附件接收的马达驱动指令的方式调整用于驱动伺服马达2的电力(电压)。
(伺服驱动器的结构概要)
对于到目前为止说明了概要的伺服驱动器1，下面说明其详细情况。为了使关于伺服驱动器1的理解变得容易，整理伺服驱动器1的概要如以下。
伺服驱动器1(马达控制装置)是具备“基于按照PWM信号的开关元件的接通、断开而驱动伺服马达2(马达)”的逆变电路60的马达控制装置。伺服驱动器1具备“经由信号线与逆变电路60连接，向逆变电路60输出PWM信号”的控制电路10。控制电路10以PWM信号的占空比Ton大于为防止逆变电路60的开关元件的短路而预设定的空载时间Td的方式控制施加在逆变电路60的电压(直流电压V’pn)。
根据上述的结构，伺服驱动器1以PWM信号的占空比Ton大于(长于)空载时间Td的方式控制施加在逆变电路60的直流电压V’pn。
在此，在从逆变电路60应输出到伺服马达2的电压(指令电压Vout)为一定的情况下，可以通过控制施加在逆变电路60的直流电压V’pn，来控制PWM信号的占空比Ton。即，伺服驱动器1通过控制施加在逆变电路60的直流电压V’pn，根据上述开关元件的开关特性独立控制PWM信号的占空比Ton，可以抑制空载时间Td对PWM信号的影响。
因此，伺服驱动器1能够得到不需要用户进行的各个马达控制装置的具体的运用状况等研究，容易地抑制空载时间Td对电压控制的影响这种效果。
伺服驱动器1还具备“经由信号线与控制电路10连接，并且经由电力供给线与逆变电路60连接，在逆变电路60施加直流电压V’pn”的降压转换器电路40。在伺服驱动器1中，控制电路10(1)计算从逆变电路60应施加在伺服马达2的电压即指令电压Vout，(2)在降压转换器电路40使施加在逆变电路60的电压根据指令电压Vout降压。
根据上述的结构，伺服驱动器1具备在逆变电路60施加直流电压V’pn的降压转换器电路40。伺服驱动器1计算应施加在伺服马达2的电压即指令电压Vout，根据计算出的指令电压Vout，通过降压转换器电路40对在逆变电路60的施加电压进行降压。
在此，在向逆变电路60的施加电压为一定的情况下，随着指令电压Vout变小，PWM信号的占空比Ton变小，即PWM信号的占空比Ton与指令电压Vout成比例。
另外，在从逆变电路60应输出到伺服马达2的电压即指令电压Vout为一定的情况下，通过对施加在逆变电路60的直流电压进行降压，可以增大(变长)PWM信号的占空比Ton。
即，伺服驱动器1通过在降压转换器电路40根据指令电压Vout使施加在逆变电路60的电压降压，可以使PWM信号的占空比Ton大于(长于)空载时间Td。
因此，伺服驱动器1能够得到不需要用户进行的各个马达控制装置的具体的运用状况等的研究，而通过降压转换器电路40可以容易地抑制空载时间Td对电压控制的影响这种效果。
在伺服驱动器1中，控制电路10在指令电压Vout为阈值电压Vth(规定值)以下的情况下，在降压转换器电路40根据指令电压Vout使施加在逆变电路60的电压降压。
根据上述的结构，伺服驱动器1在指令电压Vout为阈值电压Vth以下的情况下，对向逆变电路60施加的电压进行降压。
如前所述，在向逆变电路60施加的电压为一定的情况下，随着指令电压Vout变小，PWM信号的占空比Ton变小。即，向逆变电路60施加的电压为一定的情况下，在指令电压Vout为阈值电压Vth以下时，PWM信号的占空比Ton为空载时间Td以下。
因此，伺服驱动器1在指令电压Vout为阈值电压Vth以下的情况下，为了防止PWM信号的占空比Ton为空载时间Td以下，在降压转换器电路40根据指令电压Vout使施加在逆变电路60的电压降压。
伺服驱动器1在指令电压Vout为阈值电压Vth以下，且空载时间Td对电压控制有影响的情况下，能够得到使在逆变电路60的施加电压降压，抑制其影响的效果。
(伺服驱动器的具体的结构)
图2例示的伺服驱动器1具备控制电路10、三相交流电源20、整流电路30、降压转换器电路40、电压检测电路50、逆变电路60、电流检测电路70及电容器80。
三相交流电源20输出交流电力，通过电源供给线与整流电路30连接。整流电路30对从交流电源(例如，三相交流电源20)输入的交流进行整流，向经由电源供给线与整流电路30连接的降压转换器电路40输出直流。
在整流电路30和降压转换器电路40之间，如图2例示，也可以插入电容器80。图2中，电容器80的正极端子电连接在整流电路30的正侧输出端子和降压转换器电路40的正侧之间，电容器80的负极端子电连接在整流电路30的负侧输出端子和降压转换器电路40的负侧之间。电容器80使从整流电路30输出的直流电流平滑化。从整流电路30输出且通过电容器80而平滑了的直流电流经由降压转换器电路40输入到逆变电路60。此外，将从整流电路30经由电容器80输出到降压转换器电路40的直流电压称为“Vpn”。
降压转换器电路40经由电源供给线与逆变电路60连接，经由信号线与控制电路10连接。在图2中，降压转换器电路40的正侧输出端子与逆变电路60的正侧电连接，降压转换器电路40的负侧输出端子与逆变电路60的负侧电连接。降压转换器电路40根据来自控制电路10(特别是降压值算出部104)的指示(电压修正值Va)将从整流电路30输出的直流电压Vpn降压的直流电压V’pn输出(施加)到逆变电路60。即，三相交流电源20输出的交流电力通过整流电路30整流，通过降压转换器电路40将电压调整为希望的值(直流电压V’pn)后，输出到逆变电路60。
电压检测电路50检测从降压转换器电路40供到逆变电路60的直流电力的电压V’pn(电压值)，即，检测施加在逆变电路60的直流电压V’pn，将检测出的电压V’pn输出到控制电路10。电压检测电路50例如与从降压转换器电路40到逆变电路60的电源供给线电连接，另外，经由信号线与控制电路10连接。
逆变电路60通过PWM控制将从降压转换器电路40供给的直流电压V’pn(主电路电力、主电路电源)转换为三相交流(马达驱动电力、马达驱动电源)供给伺服马达2。逆变电路60也称为“功率电路”或“主电路”，将用于驱动伺服马达2的电流(电力)供到伺服马达2上。
在图2中，逆变电路60经由电力供给线而与降压转换器电路40连接，从降压转换器电路40供给直流电力。另外，逆变电路60经由信号线而与控制电路10连接，从控制电路10供给PWM信号。
逆变电路60通过开关元件的接通、断开驱动伺服马达2。即，逆变电路60典型地来讲，具备与伺服马达2的U相、V相、W相各相对应的三个开关元件对。在逆变电路60中，与伺服马达2的U相对应的开关元件对串联连接U相上侧(High(高))开关元件Quh和U相下侧(Low(低))开关元件Qul。另外，与V相对应的开关元件对串联连接V相上侧开关元件Qvh和V相下侧开关元件Qvl。而且，与W相对应的开关元件对串联连接W相上侧开关元件Qwh和W相下侧开关元件Qwl。高电位侧开关元件Quh/Qvh/Qwh、和低电位侧开关元件Qul/Qvl/Qwl的连接点分别与伺服马达2的各相U/V/W连接。
逆变电路60基于从控制电路10输出的PWM信号，通过切换上侧开关元件(Quh、Qvh及Qwh)和下侧开关元件(Qul、Qvl及Qwl)来驱动伺服马达2。换句话说，逆变电路60使用来自控制电路10的PWM信号对“施加在逆变电路60的电压V’pn”，执行PWM控制，并将“输出电压算出部103算出的指令电压Vout”输出(施加)到伺服马达2。
逆变电路60的开关元件(Quh、Qvh、Qwh、Qul、Qvl及Qwl)通过从PWM信号生成部105提供的PWM信号进行接通、断开动作。具体而言，上侧开关元件和下侧开关元件基于PWM信号交替接通/断开，并且在各相间以偏离120°的相位接通/断开。由此，来自降压转换器电路40的直流电压V’pn被转换为U相、V相、W相三相交流电压(具体而言，指令电压Vout)供给到伺服马达2。伺服马达2通过该三相交流电压进行旋转。根据与PWM信号的占空比Ton对应的开关元件(Quh、Qvh、Qwh、Qul、Qvl及Qwl)的接通、断开的模式，控制在伺服马达2流动的电流的大小及方向。
电流检测电路70检测从逆变电路60供给到伺服马达2的电力的电流(电流值)，特别是检测通过逆变电路60流动的伺服马达2的各相的电流(检测相电流值Iu/Iv/Iw)。电流检测电路70将检测出的检测相电流值Iu/Iv/Iw输出到经由信号线连接的控制电路10。
控制电路10例如由具备CPU和存储器的微型计算机构成，且使用PWM信号控制逆变电路60，以使服马达2的控制量追随着马达驱动指令。控制电路10向逆变电路60输出PWM信号，在逆变电路60将基于PWM信号的电力供给到伺服马达2，从而控制伺服马达2的驱动。
控制电路10根据从未图示的上位装置或附件接收的马达驱动指令、来自编码器3的马达位置(反馈值)，输出驱动伺服马达2的PWM信号。以下，使用图1等说明控制电路10的详细情况。
(控制电路的结构)
图1是表示伺服驱动器1的控制电路10等的要部结构等的方框图。图1例示的速度指令接收部101、电流指令生成部102、输出电压算出部103、降压值算出部104及PWM信号生成部105通过例如处理器(CPU、central processing unit(中央处理器))等在由RAM等实现的主存储器读出并执行将存储于由ROM(read only memory(只读存储器))、NVRAM(non－Volatile random access memory(非易失性随机存取存储器))等实现的非易失性存储器(存储部106)的程序可以实现。以下，对控制电路10的各功能块进行说明。
(存储部以外的功能块的详细情况)
控制电路10计算从逆变电路60应输出(即应施加)到伺服马达2的电压即指令电压Vout，生成用于使该指令电压Vout输出到逆变电路60的PWM信号。而且，控制电路10通过将生成的PWM信号输出到逆变电路60，使指令电压Vout输出到逆变电路60。另外，控制电路10向降压转换器电路40通知电压修正值Va，在降压转换器电路40使来自整流电路30的直流电压Vpn仅下降电压修正值Va，使降压后的直流电压V’pn施加在逆变电路60。
速度指令接收部101例如从未图示的上位控制器、附件等取得速度指令，向电流指令生成部102通知取得的速度指令。
电流指令生成部102使用速度指令接收部101接收的速度指令、编码器3检测出的伺服马达2的马达位置(反馈值)，生成指示应在伺服马达2流动的电流的电流指令Iout。电流指令生成部102作为电流指令Iout，例如生成指示应在伺服马达2的各相流动的电流的相电流指令值Icu/Icv/Icw。电流指令生成部102向输出电压算出部103通知生成的电流指令Iout(相电流指令值Icu/Icv/Icw)。
输出电压算出部103接收电流指令生成部102生成的电流指令Iout(相电流指令值Icu/Icv/Icw)、电流检测电路70检测出的电流值(检测相电流值Iu/Iv/Iw)。输出电压算出部103使用接收的相电流指令值Icu/Icv/Icw和检测相电流值Iu/Iv/Iw，生成应从逆变电路60输出到伺服马达2的电压即指令电压Vout。
输出电压算出部103使用相电流指令值Icu/Icv/Icw和检测相电流值Iu/Iv/Iw，作为指令电压Vout，算出例如应施加在伺服马达2的各相的电压即相电压指令值Vcu/Vcv/Vcw。具体而言，输出电压算出部103比较检测相电流值和相电流指令值，计算两者的偏差，以该偏差为零的方式，即以使检测相电流值和相电流指令值相等的方式计算相电压指令值Vcu/Vcv/Vcw。输出电压算出部103向降压值算出部104及PWM信号生成部105通知算出的指令电压Vout(相电压指令值Vcu/Vcv/Vcw)。
降压值算出部104从输出电压算出部103通知指令电压Vout(相电压指令值Vcu/Vcv/Vcw)时，参照存储部106的电压修正值表1061，取得每个指令电压Vout的电压修正值Va。降压值算出部104向降压转换器电路40通知取得的电压修正值Va。从降压值算出部104通知了电压修正值Va的降压转换器电路40将按电压修正值Va相应降低从整流电路30施加的直流电压Vpn的直流电压V’pn(＝Vpn－Va)输出(施加)到逆变电路60。降压值算出部104从输出电压算出部103通知指令电压Vout时，也可以根据指令电压Vout运算“每个指令电压Vout的电压修正值Va”，并向降压转换器电路40通知运算的电压修正值Va。此外，降压值算出部104也可以成为直接控制降压转换器电路40的输出电压V‘pn的结构。
PWM信号生成部105生成转换“电压检测电路50检测出的直流电压V’pn(即，施加在逆变电路60的直流电压)”，并使“输出电压算出部103算出的指令电压Vout”输出到逆变电路60的PWM信号。PWM信号生成部105将生成的PWM信号输出到逆变电路60的各开关元件。
具体而言，PWM信号生成部105基于“电压检测电路50检测出的直流电压V’pn”、和“输出电压算出部103算出的指令电压Vout(相电压指令值Vcu/Vcv/Vcw)”，如以下所述，生成PWM信号。
首先，PWM信号生成部105生成用于将“电压检测电路50检测出的直流电压V’pn”转换为“电压指令值Vcu/Vcv/Vcw”的“控制逆变电路60的各开关元件的开关的占空比指示值”。例如，PWM信号生成部105生成控制逆变电路60的各开关元件(Quh/Qvh/Qwh/Qul/Qvl/Qwl)的开关的占空比指示值Dcuh/Dcvh/Dcwh/Dcul/Dcvl/Dcwl。
而且，PWM信号生成部105基于该占空比指示值Dcuh/Dcvh/Dcwh/Dcul/Dcvl/Dcwl，生成使伺服马达2旋转驱动的PWM信号，将生成的PWM信号输出到逆变电路60。具体而言，PWM信号生成部105根据载波信号(图6及图7的“PWM生成用载波”)、占空比指示值Dcuh/Dcvh/Dcwh/Dcul/Dcvl/Dcwl的各个，生成输出到各开关元件的PWM信号。
PWM信号生成部105将基于占空比指示值Dcuh/Dcvh/Dcwh/Dcul/Dcvl/Dcwl生成的PWM信号输出到逆变电路60的各开关元件。逆变电路60的各开关元件(Quh/Qvh/Qwh/Qul/Qvl/Qwl)根据PWM信号的Dcuh/Dcvh/Dcwh/Dcul/Dcvl/Dcwl执行接通、断开动作，向伺服马达2上施加指令电压Vout。即，PWM信号分别输入到高电位侧开关元件Quh/Qvh/Qwh及低电位侧开关元件Qul/Qvl/Qwl，逆变电路60将来自降压转换器电路40的直流电压转换为指令电压Vout向伺服马达2供给。
在此，PWM信号生成部105生成的PWM信号的占空比Ton比空载时间Td长。即，PWM信号生成部105根据占空比指示值Dcuh/Dcvh/Dcwh/Dcul/Dcvl/Dcwl各个生成的PWM信号的接通期间、接通的时间宽度比空载时间Td长。换句话说，逆变电路60为了将“从降压转换器电路40输出到逆变电路60的电压V’pn”转换为“指令电压Vout”，输出到逆变电路60的PWM信号的占空比Ton比空载时间Td大。降压转换器电路40通过将Vpn降压到V’pn，PWM信号生成部105能够根据比空载时间Td大的占空比Ton的PWM信号，在逆变电路60使电压V’pn转换为指令电压Vout。
(存储部的详细情况)
存储部106是存储伺服驱动器1(特别是控制电路10)使用的各种数据(例如，通过附件设定及调整的伺服驱动器1的动作所需要的程序及各种参数)的存储装置。存储部106也可以非临时地存储伺服驱动器1执行的(1)控制程序，(2)用于执行伺服驱动器1具有的各种功能的应用程序及(3)执行该应用程序时读出的各种数据。存储部106还存储电压修正值表1061。
电压修正值表1061中与指令电压Vout对应存储电压修正值Va，即存储每个指令电压Vout的电压修正值Va。以下，使用图3等对存储在电压修正值表1061的电压修正值Va说明详细情况。
(关于电压修正值的详细情况)
(空载时间的影响)
图6是说明空载时间Td对电压控制的影响的图。另外，图7是说明空载时间Td对电压控制的影响的与图6不同的图。具体而言，图6例示“低侧的PWM(提供给下侧开关元件的PWM信号)”的接通时间(占空比Ton)比空载时间Td短(小)的情况。另外，图7例示“高侧的PWM(提供给上侧开关元件的PWM信号)”的接通时间(占空比Ton)比空载时间Td短(小)的情况。
此外，在图6及图7中，所谓“马达驱动用的电压指令值”即指指令电压Vout。另外，对于PWM信号，将PWM周期设为“T”，将接通时间(占空比)设为“Ton”，将断开时间设为“Toff(＝T－Ton)”。
降压转换器电路40在不使来自整流电路30的直流电压Vpn降压输出到逆变电路60的情况下，接收了PWM信号的逆变电路60施加在伺服马达2的电压(施加电压Vm)一般为“Vm＝Vpn×Ton/T”。
但是，如图6及图7所示，空载时间Td中，上侧开关元件及下侧开关元件均为断开。因此，输出电压不确定，因空载时间Td的影响，逆变电路60不能输出本来的电压(指令电压Vout)。换句话说，在“Td Ton”的情况下，由于施加电压Vm不满足“Vm＝Vpn×Ton/T”，因此逆变电路60不能控制为使施加电压Vm等于指令电压Vout。
(通过降压转换器电路的对逆变电路的施加电压的控制)
在此，伺服驱动器1(特别是控制电路10)将供给到逆变电路60的PWM信号的占空比Ton调整为“Td＜Ton”，以使逆变电路60能够控制施加电压Vm。
在此，如前所述，根据“Vm＝Vpn×Ton/T”，“Vm＝一定”时，为了使占空比Ton比空载时间Td大(长)，降下Vpn即降下供给(施加)到逆变电路60电压即可。
因此，控制电路10在降压转换器电路40使来自整流电路30的直流电压Vpn降压到V’pn，使降压后的电压V’pn供给(施加)到逆变电路60。降压转换器电路40通过将降压后的直流电压V’pn输出(施加)到逆变电路60，控制电路10可以将供给到逆变电路60的PWM信号的占空比Ton调整为“Td＜Ton”。通过供给满足“Td＜Ton”的占空比Ton的PWM信号，逆变电路60可以将施加电压Vm控制为等于指令电压Vout，即，能够转换直流电压V’pn并输出指令电压Vout。
即，伺服驱动器1在实现满足“施加电压Vm＝指令电压Vout”的施加电压Vm时，根据“Vm＝V’pn×Ton/T”来调整V’pn，具体而言，通过减小(降压)V’pn，增大Ton。具体而言，在伺服驱动器1中，降压转换器电路40将按从控制电路10(特别是降压值算出部104)所通知的电压修正值Va相应地使直流电压Vpn降压的直流电压V’pn输出(施加)到逆变电路60。由此，控制电路10将比空载时间Td大的占空比Ton的PWM信号输出到逆变电路60，将逆变电路60向伺服马达2的施加电压控制在“指令电压Vout”。
(用于降压转换器电路的电压修正值算出方法的一例)
如前所述，空载时间Td中，上侧开关元件及下侧开关元件均为断开，因此，逆变电路60施加在伺服马达2的电压(施加电压Vm)根据在逆变电路60和伺服马达2之间流动的电流的方向而变化，逆变电路60不能控制施加电压Vm。在此，施加电压Vm一般可以表述为“Vm＝V’pn×Ton/T”，逆变电路60控制施加电压Vm，并试图使其与指令电压Vout相等，所以“TdTon”可以表述如下。即，“Td Ton”可以表述为“Vpn×Td/T Vout”。即，从逆变电路60向伺服马达2的输出电压(指令电压Vout)满足“Vpn×Td/T Vout”的情况下，逆变电路60因空载时间Td为原因而不能输出指令电压Vout。
在此，作为“阈值电压Vth＝Vpn×Td/T×n(n为调整值)”，降压值算出部104比较从输出电压算出部103通知的指令电压Vout和阈值电压Vth，执行以下的处理。
在“指令电压Vout＞阈值电压Vth”的情况下，降压值算出部104向降压转换器电路40通知“不需要对来自整流电路30的直流电压Vpn进行降压”。或者，降压值算出部104通知“电压修正值Va＝0”。从降压值算出部104通知“不需要对来自整流电路30的直流电压Vpn进行降压”或“电压修正值Va＝0”的降压转换器电路40不使“来自整流电路30的直流电压Vpn”降压，而施加在逆变电路60。即，降压转换器电路40在逆变电路60施加直流电压V’pn(＝Vpn)。
在“阈值电压Vth≧指令电压Vout”的情况下，降压值算出部104参照存储部106的电压修正值表1061，取得每个指令电压Vout的电压修正值Va。降压值算出部104向降压转换器电路40通知取得的电压修正值Va。从降压值算出部104通知了电压修正值Va的降压转换器电路40将以电压修正值Va相应地降压从整流电路30施加的直流电压Vpn的直流电压V’pn(＝Vpn－Va)施加在逆变电路60。
电压修正值Va以直流电压V’pn(＝Vpn－Va)通过满足“Td＜Ton”的Ton成为“V’pn×Ton/T＝Vout”的方式例如针对每个指令电压Vout预计算，存储于电压修正值表1061中。
图3是表示存储于伺服驱动器1的存储部106的电压修正值表1061的一例的图。在图3所示的例子中，电压修正值表1061通过表示电压修正值Va和指令电压Vout的对应关系的函数表示。在图3所示的电压修正值表1061中，在“阈值电压Vth≧指令电压Vout”的范围内，随着指令电压Vout增加，电压修正值Va减少，在“指令电压Vout＞阈值电压Vth”的范围内为“Va＝0”。即，如图3所示，在将X轴设为“指令电压Vout”，将Y轴设为“电压修正值Va”的情况下，电压修正值表1061在“阈值电压Vth≧指令电压Vout”的范围内，成为向右下降的曲线。另外，在“指令电压Vout＞阈值电压Vth”的范围内，为“Va＝0”的直线。例如，在“阈值电压Vth≧指令电压Vout”的范围内，“电压修正值Va”根据指令电压Vout和满足“Td＜T’on”的T’on，也可以定义为“Va＝Vpn－Vout×T/T’on”。另外，电压修正值Va在“Vout＞Vth”的范围内，也可以定义为“Va＝0”。
但是，电压修正值表1061不限于图3的函数。“电压修正值Va”并不必须是定义为倾斜度为负的“指令电压Vout”的一次函数，是能够针对每个指令电压Vout决定的值即可。电压修正值Va根据直流电压V’pn(＝Vpn－Va)满足“Td＜Ton”的Ton，设定为“V’pn×Ton/T＝Vout”即可。
另外，如前所述，降压值算出部104并不必须参照电压修正值表1061，取得与指令电压Vout对应的电压修正值Va。降压值算出部104在通知指令电压Vout时，也可以使用规定的计算式(例如，图3例示的函数)根据指令电压Vout算出电压修正值Va，并输出算出的电压修正值Va。即，降压值算出部104从输出电压算出部103通知有指令电压Vout时，在“阈值电压Vth≧指令电压Vout”的情况下，作为“Va＝Vpn－Vout×T/T’on”，也可以算出电压修正值Va。另外，降压值算出部104在“Vout＞Vth”的情况下，作为「Va＝0，也可以算出电压修正值Va。
§3.动作例
控制电路10的输出电压算出部103计算从逆变电路60应输出到伺服马达2的电压即指令电压Vout(例如，应施加在伺服马达2的各相的电压即相电压指令值Vcu/Vcv/Vcw)。输出电压算出部103向降压值算出部104及PWM信号生成部105通知算出的指令电压Vout(相电压指令值Vcu/Vcv/Vcw)。
从输出电压算出部103通知了指令电压Vout的降压值算出部104参照存储部106的电压修正值表1061，取得每个指令电压Vout的电压修正值Va。降压值算出部104向降压转换器电路40通知取得的电压修正值Va。降压值算出部104从输出电压算出部103通知指令电压Vout时，也可以根据指令电压Vout算出“每个指令电压Vout的电压修正值Va”，并向降压转换器电路40通知算出的电压修正值Va。
从降压值算出部104通知了电压修正值Va的降压转换器电路40将按电压修正值Va相应地降低从整流电路30施加的直流电压Vpn的直流电压V’pn(＝Vpn－Va)输出到逆变电路60(施加)。此外，如上所述，也可以成为降压值算出部104直接控制降压转换器电路40的输出电压V‘pn的结构。
PWM信号生成部105生成“在逆变电路60使直流电压V’pn转换为指令电压Vout(相电压指令值Vcu/Vcv/Vcw)”的PWM信号，并将生成的PWM信号输出到逆变电路60的各开关元件。特别是PWM信号生成部105生成比空载时间Td长的占空比Ton(具体而言，与占空比指示值Dcuh/Dcvh/Dcwh/Dcul/Dcvl/Dcwl的每个对应的PWM信号的接通期间、接通的时间宽度)的PWM信号。
逆变电路60将“使用来自控制电路10的PWM信号转换了直流电压V’pn的指令电压Vout(相电压指令值Vcu/Vcv/Vcw)”输出(施加)到伺服马达2。
在此，供给到逆变电路60(特别是各开关元件)的PWM信号的占空比Ton大于空载时间Td。因而，逆变电路60不受空载时间造成的影响，能够根据如控制电路10的指令即根据PWM信号，向伺服马达2供给(施加)希望的电压(指令电压Vout)。因此，伺服驱动器1不受空载时间Td造成的影响，而能够在伺服马达2上执行希望的驱动。
即，降压值算出部104以“逆变电路60能够根据满足‘Ton＞Td'的占空比Ton的PWM信号将直流电压V’pn转变为指令电压Vout”的方式，将电压修正值Va输出到降压转换器电路40。具体而言，降压值算出部104向降压转换器电路40通知电压修正值Va，在降压转换器电路40上使“按电压修正值Va相应降低来自整流电路30的直流电压Vpn”的直流电压V’pn输出(施加)到逆变电路60。
从降压值算出部104通知了电压修正值Va的降压值算出部104将按电压修正值Va相应降低来自整流电路30的直流电压Vpn的直流电压V’pn施加在逆变电路60。
施加在逆变电路60的电压因从Vpn降压到V’pn，因此，控制电路10能够使用于使指令电压Vout输出到逆变电路60的PWM信号的占空比Ton大于(长于)空载时间Td。控制电路10将大于空载时间Td的占空比Ton的PWM信号输出到逆变电路60(特别是逆变电路60的各开关元件)。
逆变电路60通过根据PWM信号接通/断开各开关元件，将来自降压转换器电路40的直流电压V’pn转换为指令电压Vout(相电压指令值Vcu/Vcv/Vcw)并施加(输出)在伺服马达2。
§4.变形例
在至此说明的实施方式中，作为本发明的马达控制装置，对伺服驱动器1进行了说明。然而，本发明的一方式的马达控制装置也不必须是伺服驱动器。即使作为本发明的一方式的马达控制装置使用逆变器，也可以应用本发明。伺服驱动器1也可以是AC伺服马达驱动器，也可以是DC无刷马达驱动器。
另外，在至此说明的实施方式中，列举了伺服驱动器1基于从编码器3提供的马达位置控制伺服马达2的例子，但并非必须是伺服驱动器1使用马达位置控制伺服马达2的驱动。代替编码器3，例如设置检测伺服马达2的转矩的转矩传感器，伺服驱动器1基于从转矩传感器提供的转矩值，也可以控制伺服马达2。另外，代替编码器3，例如设置检测伺服马达2的速度的速度传感器，伺服驱动器1基于从速度传感器提供的速度值，也可以控制伺服马达2。另外，伺服驱动器1也可以是从电流检测电路70推定马达位置的结构。
就伺服驱动器1来说，并非必须具备电压检测电路50，伺服驱动器1例如通过对于降压转换器电路40执行开环控制，也可以控制在逆变电路60施加的电压。
至此，说明了伺服驱动器1检测在伺服马达2流动的电流，并使用检测出的电流，计算表示应输出到伺服马达2的电力的电压值的指令电压Vout的例子。然而，伺服驱动器1并不必须是使用在伺服马达2流动的电流计算指令电压Vout。伺服驱动器1检测伴随着伺服马达2的驱动而产生的伺服马达2的规定的物理量(例如，在伺服马达2流动的电流)，使用检测出的物理量只要能够计算指令电压Vout即可。
另外，在至此说明的实施方式中，对伺服马达2是三相马达的例进行了描述，但伺服驱动器1对于三相马达以外的马达的控制也可以应用。在控制多相马达的情况下，伺服驱动器1在逆变电路60中按相数相应设置上下一对分支即可。例如，在控制二相马达的情况下，PWM信号的数量也可以是四个。同样，伺服驱动器1也可以应用于四相以上的多相马达的控制装置。
在至此说明的实施方式中，逆变电路60的开关元件例如也可以是FET，另外，也可以使用IGBT(绝缘栅极型双极晶体管)这样的其它的开关元件。
通过伺服驱动器1控制驱动的马达不限于伺服马达2，伺服驱动器1也可以应用于控制步进马达(无刷马达)等马达的情况。另外，在控制AC感应马达、SR马达等交流驱动的马达的情况下，也可以使用伺服驱动器1。
伺服驱动器1并不必须具备三相交流电源20及整流电路30，伺服驱动器1作为主电路用电力(即，供给到逆变电路60的电力)，也可以供给直流电力(直流电源)。伺服驱动器1以降压转换器电路40“控制‘从逆变电路60输出到伺服马达2的电压’的PWM信号的占空比Ton大于空载时间Td”的方式可以对在逆变电路60施加的电压降压即可。伺服驱动器1并不必须“作为主电路电源具备三相交流电源20，通过整流电路30对三相交流电源20的输出电力进行整流，供给到逆变电路60”，伺服驱动器1作为主电路电源也可以具备直流电源。
至此，说明了伺服驱动器1具备降压转换器电路40，并通过降压转换器电路40控制施加在逆变电路60的电压(直流电压V’pn)的例子。然而，伺服驱动器1并不必须具备降压转换器电路40。伺服驱动器1能够以PWM信号的占空比Ton大于为了防止逆变电路60的开关元件的短路而预设定的空载时间Td的方式控制施加在逆变电路60的电压(直流电压V’pn)即可。例如，伺服驱动器1具备升压逆变电路，也可以根据指令电压Vout是否为阈值电压Vth以下，在升压逆变电路切换施加在逆变电路60的电压。具体而言，伺服驱动器1在(1)指令电压Vout大于阈值电压Vth的情况下，在升压转换器电路，使电压Vord(通常电压)施加在逆变电路60，在(2)指令电压Vout为阈值电压Vth以下的情况下，也可以在升压逆变电路中使根据指令电压Vout使电压Vord降压的电压施加到逆变电路60。另外，伺服驱动器1通过可控制电压的除转换器电路以外的公知的结构也可以控制施加在逆变电路60的电压(直流电压V’pn)。
另外，如前所述，伺服驱动器1并不必须采用PWM调制。伺服驱动器1也可以采用SV－PWM方式的调制。
(总结)
本发明的一方式的马达控制装置是具备基于PWM(Pulse Width Modulation)信号的开关元件的接通、断开驱动马达的逆变电路的马达控制装置，具备经由信号线与上述逆变电路连接，并将上述PWM信号输出到上述逆变电路的控制电路，上述控制电路以上述PWM信号的占空比大于为了防止上述开关元件的短路而预设定的空载时间的方式控制施加在上述逆变电路的电压。
根据上述的结构，上述马达控制装置以上述PWM信号的占空比大于(长于)上述空载时间的方式控制施加在上述逆变电路的电压。
在此，在从上述逆变电路应输出到上述马达的电压为一定的情况下，通过控制施加在上述逆变电路的直流电压，能够控制上述PWM信号的占空比。即，上述马达控制装置通过控制施加在上述逆变电路的直流电压，从上述开关元件的开关特性中独立控制上述PWM信号的占空比，能够抑制上述空载时间对上述PWM信号的影响。
因此，上述马达控制装置起到不需要用户进行的各个马达控制装置的具体的运用状况等的研究，能够容易抑制上述空载时间对电压控制的影响的这种效果。
本发明的一方式的马达控制装置还具备经由信号线与上述控制电路连接，并且经由电力供给线与上述逆变电路连接，在上述逆变电路施加直流电压的降压转换器电路，上述控制电路(1)计算从上述逆变电路应施加在上述马达的电压即指令电压，(2)在上述降压转换器电路也可以根据上述指令电压使施加在上述逆变电路的电压降压。
根据上述的结构，上述马达控制装置具备在上述逆变电路施加直流电压的上述降压转换器电路。上述马达控制装置计算应施加在上述马达的电压即指令电压，根据算出的指令电压，通过上述降压转换器电路对上述逆变电路上的施加电压进行降压。
在此，在上述逆变电路上的施加电压为一定的情况下，随着上述指令电压变小，上述PWM信号的占空比变小，即上述PWM信号的占空比与上述指令电压成比例。
另外，在从上述逆变电路应输出到上述马达的电压即上述指令电压为一定的情况下，通过对施加在上述逆变电路的直流电压进行降压，可以增大(增长)上述PWM信号的占空比。
即，上述马达控制装置通过在上述降压转换器电路根据上述指令电压使施加在上述逆变电路的电压降压，能够使上述PWM信号的占空比大于(长于)上述空载时间。
因此，上述马达控制装置起到不需要用户进行的各个马达控制装置的具体的运用状况等的研究，通过上述降压转换器电路能够容易地抑制空载时间对电压控制的影响的这种效果。
在本发明的一方式的马达控制装置中，上述控制电路在上述指令电压为规定值以下的情况下，在上述降压转换器电路根据上述指令电压也可以使施加在上述逆变电路的电压降压。
根据上述的结构，上述马达控制装置在上述指令电压为上述规定值以下的情况下，对在上述逆变电路的施加电压进行降压。
如前所述，在上述逆变电路的施加电压为一定的情况下，随着上述指令电压变小，上述PWM信号的占空比变小。即，在上述逆变电路的施加电压为一定的情况下，在上述指令电压为上述规定值以下时，上述PWM信号的占空比为上述空载时间以下。
因此，上述马达控制装置在上述指令电压为上述规定值以下的情况下，为了防止上述PWM信号的占空比为上述空载时间以下，在上述降压转换器电路根据上述指令电压使施加在上述逆变电路的电压降压。
上述马达控制装置在上述指令电压为上述规定值以下且上述空载时间对电压控制有影响的情况下，起到使在上述逆变电路的施加电压降压，能够抑制其影响这样的效果。
本发明不限定于上述的各实施方式，在权利要求项所示的范围内可进行各种变更，对于可以适当组合在不同的实施方式中分别开示的技术方法的实施方式，也包含在本发明的技术范围内。
符号说明
1伺服驱动器
2伺服马达
10控制电路
40降压转换器电路
60逆变电路
Td空载时间
Ton占空比
Vth阈值电压(规定值)
Vout指令电压

Claims (3)

1.一种马达控制装置，具备基于PWM信号即脉宽调制信号的开关元件的接通、断开驱动马达的逆变电路，其中，
具备控制电路，其经由信号线与所述逆变电路连接，并向所述逆变电路输出所述PWM信号，
所述控制电路控制施加在所述逆变电路的电压，以使所述PWM信号的占空比大于为防止所述开关元件的短路而预设定的空载时间。
2.如权利要求1所述的马达控制装置，其中，
还具备降压转换器电路，其经由信号线与所述控制电路连接，并且经由电力供给线与所述逆变电路连接，在所述逆变电路上施加直流电压，
就所述控制电路而言，
(1)计算从所述逆变电路应施加在所述马达的电压即指令电压，
(2)在所述降压转换器电路，根据所述指令电压使施加在所述逆变电路的电压降压。
3.如权利要求2所述的马达控制装置，其中，
所述控制电路在所述指令电压为规定值以下的情况下，在所述降压转换器电路上根据所述指令电压使施加在所述逆变电路的电压降压。
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