CN111060379B - 样本篮传送系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种样本篮传送系统及方法中，该样本篮传送系统包括装载装置和进给装置。该装载装置具有装载传送道，装载传送道靠近操作者的一端具有用于放入空样本篮的放料区和缓存区，缓存区设有至少一个缓存位。进给装置具有工作区，工作区与装载装置上远离所述放料区的一端对接，血涂片在工作区内被装入到样本篮内。在工作区完成装样本后，装有血涂片的样本篮自进给装置进入输出装置。

Description

样本篮传送系统及方法

本申请为分案申请，其母案名称为：样本篮传送系统及方法，申请号为：201410174270.4，申请日为：2014年04月28日。

技术领域

本申请涉及一种样本篮传送系统及方法。

背景技术

推片染色机中需要使用玻片篮将染好的血涂片进行收集，并运送到指定位置。这就需要将空的玻片篮输送到装玻片位，完成玻片收集动作后再将装有血涂片的玻片篮输出到玻片收集位，方便用户取用。这一装置称为玻片篮传送系统。

现有技术玻片篮传送系统中，玻片装载机构驱动力为重力，驱动力大小受玻片篮数量的影响，容易出现噪音大或装载位置偏的问题，而且临时增加玻片篮较困难，只能统一添加和更换。

发明内容

本申请提供一种样本篮传送系统及方法。

为实现以上发明目的，本申请一种实施例中提供一种样本篮传送系统，包括控制器、装载装置和进给装置，所述装载装置和进给装置都与控制器信号连接，由控制器进行控制；

所述装载装置具有用于放入并传送未放置血涂片的空的样本篮的装载传送道，所述装载传送道具有用于放入空的样本篮的放料区和对空的样本篮进行缓存的缓存区，所述缓存区设有至少一个缓存位，所述装载传送道由装载传送机构进行驱动，将样本篮沿所述装载传送道由放料区向前送至缓存区，并在所述缓存位列队排布，所述进给装置具有工作区，所述工作区与所述装载传送道上远离所述放料区的一端连接，血涂片在所述工作区内被装入到样本篮内。

一种实施例中，所述装载传送道上设置有篮体检测机构，用以检测装载传送道上是否存在样本篮。

一种实施例中，所述放料区和每个缓存位均设置有一个对应的篮体检测机构，用以检测对应的放料区和缓存位内是否存在样本篮。

一种实施例中，所述控制器接收所述篮体检测机构的检测信息，得到空的样本篮的数量。

一种实施例中，当所述控制器判断空的样本篮少于待收集血涂片时，所述控制器发出空篮不足的提示。

一种实施例中，还包括人机交互单元，所述人机交互单元与控制器连接，用于实时显示空的样本篮的数量、样本篮的位置和/或表示空篮不足的提示信息。

一种实施例中，所述样本篮传送系统还具有输出装置，所述输出装置用于输出装入血涂片的样本篮，所述进给装置设置在所述装载装置和所述输出装置之间，且所述装载装置、进给装置和输出装置大致呈U形结构排布。

一种实施例中，所述进给装置设置在装载装置和输出装置之间。

一种实施例中，还包括第一篮体检测机构，用以检测放料区内是否存在样本篮，并将第一检测信息发送至控制器，所述控制器根据获得的第一检测信息控制装载装置是否向缓存区运送样本篮。

一种实施例中，所述装载传送道为双同步带，所述装载传送机构为同步带轮结构，所述同步带轮结构具有带轮，所述双同步带安装于带轮上。

一种实施例中，所述第一篮体检测机构检测到放料区有样本篮后，发送第一检测信息给控制器，所述控制器根据获得的所述第一检测信息，控制同步带轮结构带动所述双同步带运动，带动样本篮向缓存位移动。

一种实施例中，还包括第二篮体检测机构，一个所述缓存位作为输出端，所述工作区与所述输出端相通，所述第二篮体检测机构用以检测所述输出端是否存在样本篮，并将第二检测信息发送至控制器，所述控制器根据获得的所述第二检测信息控制是否将所述输出端的样本篮移至工作区和/或控制装载装置是否向前传送样本篮至所述输出端。

一种实施例中，所述缓存位为至少两个，除作为输出端的缓存位之外，其他每个缓存位对应设置一个第六篮体检测机构，所述第六篮体检测机构与控制器信号连接，用于检测对应缓存位内是否存在样本篮。

一种实施例中，还包括第四篮体检测机构，所述第四篮体检测机构检测工作区内是否有样本篮。

一种实施例中，所述第四篮体检测机构为光学传感器，所述光学传感器通过检测样本篮是否反馈棱边遮挡与空隙不遮挡的光耦信号变化过程，判断所述样本篮是否往前运动一格。

一种实施例中，所述控制器通过所述第四篮体检测机构的光耦信号的变化，判断样本篮运动是否准确到位。

一种实施例中，所述控制器根据样本篮向前行走的格数，对所插入血涂片进行计数。

一种实施例中，所述输出装置具有卸料台、卸料件和卸料驱动机构，所述卸料台衔接于工作区之后，所述卸料驱动机构与卸料件联动，并驱动卸料件推动样本篮从进给装置移动至卸料台上。

一种实施例中，还包括第五检测机构，用以检测是否有完成装入血涂片操作的样本篮需要输出，并将检测信息发送给控制器，所述控制器根据第五检测机构控制卸料件是否将样本篮移动到卸料台上。

一种实施例中，所述工作区设有用于对样本篮进行定位的定位机构，所述定位机构用于向样本篮施加作用力，将样本篮定位在工作区内。

一种实施例中，所述定位机构包括安装座和定位件，所述定位件具有至少一个与样本篮接触的定位部，在所述定位部抵接样本篮的方向上施以一个作用力，用于阻止样本篮前行，或驱使定位部脱离样本篮，使样本篮能够移动。

一种实施例中，还包括第四篮体检测机构，所述第四篮体检测机构与控制器连接，用于检测工作区内样本篮运动是否准确到位，所述控制器在检测到所述工作区内样本篮运动准确到位，控制机械手将血涂片放入到样本篮内。

一种实施例中，在工作区内的定位机构为至少两个，其沿样本篮传送轨迹依次设置，位于两端最外侧的两个定位机构之间的间隔小于对应一个样本篮的长度。

为实现以上发明目的，本申请一种实施例中提供一种样本篮传送方法，所述方法包括：

装载步骤：将空的样本篮由放料区向前送至缓存区，并在所述缓存区的缓存位列队排布；

进给步骤：当检测到缓存区的输出端有样本篮时，将缓存区内空的样本篮移动到工作区，以便将血涂片装入到样本篮内，所述工作区与缓存区远离放料区的一端连接；

卸料步骤：输出装有血涂片的样本篮。

一种实施例中，所述装载步骤包括：当检测到样本篮放入放料区时，将样本篮向前传送至缓存区，使样本篮在缓存区内列队排布。

一种实施例中，所述缓存区内具有至少一个缓存位，其中，一个缓存位作为输出端，所述装载步骤包括：当检测到所述输出端上无样本篮时，向所述输出端传送样本篮。

一种实施例中，所述进给步骤包括：当检测到所述输出端上有样本篮，将所述输出端上的样本篮送至工作区。

一种实施例中，所述缓存区内具有至少一个缓存位，所述方法还包括：检测每个所述缓存位和放料区中是否存在空的样本篮，并统计空的样本篮数量和/或位置信息。

一种实施例中，所述方法还包括：将所述空的样本篮数量和/或位置信息进行实时显示。

一种实施例中，所述方法还包括：当判断空的样本篮少于待收集血涂片时，发出空篮不足的提示。

一种实施例中，所述工作区设有用于对样本篮进行定位的定位机构，所述进给步骤包括：检测工作区内样本篮运动是否准确到位，当判断所述样本篮运动是否准确到位后，控制机械手将血涂片放入到样本篮内。

一种实施例中，所述方法还包括：

将样本篮以开口朝上的状态移动到工作区，通过机械手将血涂片以立起的姿态由所述开口一片一片地插入位于所述工作区的样本篮内。

本申请的有益效果是：

本申请提供的一种样本篮传送系统中，其包括装载装置和进给装置。该装载装置具有装载传送道，装载传送道具有用于放入空样本篮的放料区和缓存区，缓存区设有至少一个缓存位。进给装置具有工作区，工作区与装载装置上远离放料区的一端连接。血涂片在工作区内被装入到样本篮内。在工作区完成装样本后，装有血涂片的样本篮自进给装置进入输出装置。

附图说明

图1为本申请玻片篮一种实施例的示意图；

图2为图1所示实施例的背面图；

图3为图1所示实施例的剖视图；

图4为本申请样本篮传送系统一种实施例的示意图；

图5为图4所示样本篮传送系统中装载装置一种实施例的示意图；

图6为图4所示样本篮传送系统中进给装置一种实施例的示意图；

图7为图4所示样本篮传送系统中定位机构一种实施例的剖视图；

图8为图7所示定位机构与样本篮的配合示意图；

图9为图4所示样本篮传送系统中工作区内的示意图；

图10为图4所示样本篮传送系统中纵向限位机构一种实施例的示意图；

图11为本申请一种实施例中压轮与凹槽的配合示意图；

图12为本申请一种实施例中压轮与凹槽的配合示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。本申请可以以多种不同的形式来实现，并不限于本实施例所描述的实施方式。相反，提供以下具体实施方式的目的是便于本申请公开内容更清楚透彻的理解。

本申请提供的是一种样本篮传送系统和方法，样本篮是指用于装载样本的容器，例如玻片篮，为了便于描述，以下以玻片篮作为样本篮进行说明。

实施例一

本实施例首先提供一种用于装玻片的玻片篮。

请参考图1-3，该玻片篮5具有用于承载玻片的篮体。篮体内对应每个玻片设有棱柱56，棱柱56间形成承载位，用于插入一片玻片。由于玻片篮5被运送至指定位置时，传输机构的拨爪松开后，零件的制造误差，装配误差等误差的存在，则传输机构传送至的位置与理想位置具有一定的偏差，因此本实施例对此做了进一步地改进。改进之处在于在玻片篮5的外壁上设有凸棱，该凸棱上设有定位凹槽52，以减小由传输机构引起的位置误差，具体定位作用在下文中详述。当然，该定位凹槽52也可设置成凸起。

为了便于玻片的插入，在承载位的开口部分设置成敞口式开口（即开口方向自上而下由大变小），可补偿玻片篮5的定位误差。同时该敞口式开口也便于热风从顶部进入。

因为血涂片（即玻片）在插入玻片篮5之前，上面会沾有试剂等液体，所以需要增加结构辅助其干燥。现有干燥是在辅助吹热风的前提下完成的，热风吹进玻片篮5内的血涂片之间后，需要玻片篮5的结构能使热风形成流通状态，且不易形成死角，才能很好的对血涂片进行干燥。因此，在篮体前，后，左，右，四个侧壁均设计有镂空的空隙54，在热风吹入时，能从玻片篮5的空隙54间排出，使热风形成流通，进而使血涂片更便于干燥。在其他实施例中，也可在篮体任一两个侧面上设置间隙，形成流通的通风道。

在血涂片刚插入承载位，且未干燥之前，可能会带有一定量的液体，液体会顺着血涂片往下流，在血涂片的底部形成积液，影响血涂片底部的干燥效果，所以，请参考图3，在血涂片承载位的底部设计了储液槽57，承载位处于储液槽57的上方，可使血涂片干燥前的液体流至槽内，而不会在血涂片承载底面形成积液，沾染血涂片，在干燥过程中，储液槽57内的液体，也将会被热风干燥。

请继续参考图2和3，在玻片篮5的背面设置有一系列勾槽55，以便传输机构的拨爪能够顺利勾住勾槽55的某一面（即抵接面）并拖动玻片篮5移动。该勾槽55个数与承载位个数一致，在第一个承载位插入玻片后，通过拨动头钩住一个勾槽55，使玻片篮5前进一格，继续插入第二个玻片。其中其他实施例中，抵接面可为凸起或凹槽的侧面，其可设置在篮体外壁的任意位置。

本玻片篮5的外壁还具有防止玻片篮装反的防反部，防反部为防反槽或防反凸起，当防反部位于篮体的底面外壁时，玻片篮相对于防反槽或防反凸起成非对称结构。下文将结合样本篮传送系统进行详细说明。

本玻片篮5可使用PEI材质，即聚醚酰亚胺（Polyetherimide）的缩写，耐磨效果好，特别是在玻片插入口使用PEI材料，能有效避免磨损产生的粉末。此外，玻片篮5表面的光泽度设计，优选合适光耦检测的光泽度。

实施例二

请继续参考图4-10，本实施例还提供了一种玻片篮传送系统（即为样本篮传送系统在玻片篮上的一种具体应用），该玻片篮传送系统包括装载装置1、进给装置2、输出装置3和控制器（图未示）。

请参考图4和5，该装载装置1包括装载传送道11和装载传送机构12，装载传送道11具有放料区和缓存区，并由装载传送机构12进行驱动，并最终使玻片篮在缓存区内列队排布。该进给装置2包括进给传送道21和移动机构。该进给传送道21上沿玻片篮前进方向设有用于装样本的工作区213，该进给传送道衔接于装载传送道之后，移动机构伸至缓存区的出口端拾取玻片篮，并沿进给传送道送至工作区进行装样本操作。而输出装置具有卸料台31、卸料件32和卸料驱动机构33，该卸料台31衔接于进给传送道21之后，该卸料件32设置于卸料台31处，卸料驱动机构33与卸料件32联动，并驱动卸料件32推动玻片篮自进给传送道移动至卸料台31上。

除此之外，该进给装置2也可采用机械手拾取的方式实现玻片篮的进给功能，具体地，即利用一机械手作为移动机构，从装载装置1的缓存区内拾取玻片篮，进而送到供给装置2的工作区（如进给装置上设置有辅助缓存区，辅助缓存区以下将会进行详细描述，则该机械手也可将玻片篮放置于辅助缓存区内，或者从辅助缓存区中拾取玻片篮，送至工作区内），如此，该进给装置也可省去进给传送道这一技术特征。

具体地，装载装置1的结构如下：

请参考图4和5，具体来说，该装载传送道11由装载传送机构12进行驱动，用于传送空玻片篮5，本实施例示例结构中，装载传送机构12为同步带轮结构，或者其他实施例中装载传送机构也可以采用履带或者拨爪结构，装载传送道11采用的是两个同步带传送，该两个同步带并列设置，并由同步带轮结构驱动传送玻片篮。

进一步地，玻片篮传送系统还可以设置第一篮体检测机构41，装载装置1和第一篮体检测机构41都与控制器信号连接，该第一篮体检测机构41位于装载装置1上装载传送道11的放料区14，用以检测是否有玻片篮5放入，并将第一检测信息发送至控制器，该控制器根据获得的第一篮体检测机构41所发检测信息控制装载传送机构12是否驱动装载传送道11向进给装置2传送玻片篮5。即如检测到玻片篮放入装载装置，则控制器控制装载装置向前传送玻片篮至缓存区内列队排布；如未检测到玻片篮放入装载装置，则控制器控制装载装置保持不动。

当然，第一篮体检测机构41并非为实现本技术目的的必要技术特征，在其他实施例中，也可以由用户手动对装载传送机构12进行操控，驱动装载传送道11向进给装置2传送玻片篮5。

其中，缓存区包括至少一个缓存位，如图4所示，本实施例缓存位为6个，可缓存6个玻片篮，每个缓存位设有一个篮体检测机构，用以检测当前缓存位是否存在玻片篮。其中，将作为输出端的缓存位15上的篮体检测机构定义为第二篮体检测机构42，而缓存区内其他缓存位上的篮体检测机构定义为第六篮体检测机构46。当然，哪个缓存位作为输出端可根据实际操作的需要进行选择，缓存区内所有缓存位都可作为输出端。

第二篮体检测机构42在检测该缓存位15内是否存在玻片篮，将第二检测信息发送至控制器的同时，控制器还可以根据获得的第二检测信息控制移动机构移到缓存区的作为输出端的缓存位15（或者也可以其他任意缓存位作为输出端）并移动玻片篮至进给装置中。即检测到缓存区的输出端有玻片篮，则控制器控制移动机构将玻片篮自缓存区移动至工作区；如未检测到缓存区的输出端有玻片篮，则控制器不控制移动机构将玻片篮自缓存区移动至工作区，实现移动机构自动移动玻片篮。

同时，第二篮体检测机构42也可以检测是否有玻片篮传送至缓存区的输出端，并将第二检测信息发送至控制器，控制器根据第二检测信息控制装载装置是否向缓存区的输出端传送玻片篮。即检测到缓存区的输出端内没有玻片篮，则控制器控制装载装置向前传送玻片篮至缓存区内列队排布；如检测到缓存区的输出端具有玻片篮，则控制器控制装载装置保持不动。如此可实现装载装置的自动传送玻片篮。

本装载装置1中玻片篮放入即被装载到工作区或缓存区，用户可连续放入空玻片篮5而无须等待。用户将玻片篮5放入放料区，第一篮体检测机构41检测到有玻片篮5进入后，启动主动轮开始转动，主动轮与从动轮一起带动同步带转动，而同步带与玻片篮5相互接触，带动玻片篮5向前装载，在缓存区的输出端可设置挡件16，将空玻片篮限制在缓存区的输出端内，避免其跟随装载传送道滑出缓存区。第一个玻片篮5放入后，同步带带动玻片篮5向前装载，短时间内离开放入区域，用户即刻又可以放入第二个玻片篮5，玻片篮5短时间内又被同步带带走，依次循环，用户可以连续放入多个玻片篮5，最终在缓存区内形成列队排布。

而为了避免用户将玻片篮5放反，还可以在装载传送道11的侧面或底面上设置有防反部，防反部与玻片篮嵌合配合。该防反部可以为防反槽或防反凸起进行防反。当防反槽或防反凸起设置于底面上时，该防反槽或防反凸起到底面两侧边的距离不等。本实施例以防反凸起13为例，玻片篮5为了与防反凸起13配合，请参考图1和2，在玻片篮5的底部也设有与防反凸起13配合的防反槽51，为了确定唯一的放置方向，玻片篮5相对于防反槽51左右非对称，即防反槽51到玻片篮5两侧的距离不等，但与防反凸起13到装载传送道的底面两侧边的距离一致，因此玻片篮5只能按照固定方向放置在装载装置1上，否则将无法装载。而当防反槽或防反凸起设置于装载传送道11的侧面时，则并不要求玻片篮上的防反部件两侧必须形成非对称结构，即可以是对称结构，也可以是非对称结构。

当然，限位凹槽52与凸起的位置都是可以调整的，例如凸起可设置于玻片篮5，而凹槽对应设置于装载传送道11上。

进给装置2结构如下：

请参考图4和6，在进给装置2中，该进给传送道21上具有至少一个辅助缓存区212和至少一个工作区213，该工作区213内用于向玻片篮内装入玻片位，装玻片过程是通过机械手将玻片依次插入玻片篮内。该进给传送道21衔接于装载传送道11的之后。

该实施例中移动机构包括移动头22，伸缩驱动件23以及进给驱动件24。

本实施例中移动头22采用拨爪。移动头沿玻片篮5在进给传送道21上的移动方向设置，并伸向进给传送道21内。移动头设置于伸缩驱动件23的动力输出端上，伸缩驱动件23驱动移动头向玻片篮5伸出或缩回。拨爪22和伸缩驱动件23均设置于进给驱动件24的动力输出端上，进给驱动件24驱动拨爪22在进给传送道21上的进料口211、辅助缓存区212和装玻片位213之间来回移动。

当第二篮体检测机构42检测到有玻片篮5位于输出端，则向控制器发出一个信号，则控制器控制伸缩驱动件23和进给驱动件24动作，驱动拨爪22工作。同上，第二篮体检测机构42也并非为实现本技术目的的必要技术特征，在其他实施例中，也可以由用户手动对伸缩驱动件23和进给驱动件24进行操控，驱动拨爪22传送玻片篮5。

请参考图4和6，本实施例示例结构中，进给装置2中的拨爪22可伸入到玻片篮5的勾槽55内，拨动玻片篮5移动。伸缩驱动件23采用气缸，而进给驱动件24为同步带轮结构。当然，本领域内的其他驱动机构及拨爪22结构也都是可以适用的，例如拨爪拨动玻片篮移动的方式可由拨动变成推动、拉动、吸取等。

该辅助缓存区212有至少一个辅助缓存位，本实施例以两个为例，该辅助缓存区衔接于装载传送道之后，且位于工作区之前。而在每个辅助缓存位分别设有第三篮体检测机构43，用以检测辅助缓存位上是否存在玻片篮，并将第三检测信息发送至控制器进行统计或计算。同时，控制器还可根据第三检测信息控制移动机构是否将玻片篮移动至辅助缓存位，如辅助缓存位内没有玻片篮，则控制器可控制移动机构将玻片篮缓存于辅助缓存位内；如辅助缓存位内存在玻片篮，则控制器则不控制移动机构将玻片篮移至辅助缓存位。当然，第三篮体检测机构43也并非为实现本技术目的的必要技术特征，在其他实施例中也可省略该第三篮体检测机构43。

当装载传送道11送来玻片篮5，同步带轮带动气缸和拨爪移动至缓存位15，气缸带动拨爪伸出钩住玻片篮5底部的勾槽55，然后同步带轮带动气缸、拨爪和玻片篮5移动至工作区213或辅助缓存区212。通常第一个玻片篮5直接移动向装玻片位213，而其后的玻片篮5视情况不同而移动至辅助缓存区212进行列队或工作区213进行插玻片操作。

正是由于拨爪在气缸驱动下可伸出和缩回，因此在第一个玻片篮5进行装玻片操作时，伸缩驱动件23可驱动拨爪22缩回，进给驱动件24驱动拨爪22移动至缓存位15将第二个玻片篮5移动至辅助缓存区212。即在等待装玻片之余利用拨爪将空玻片篮5缓存在辅助缓存区212，从而用户可以连续放置空玻片篮5到装载装置1上，同时辅助缓存区212为至少一个，可对空玻片篮5进行缓存，在不改变装载装置1占用空间大小的情况下可提高空玻片篮5的数量。

请参考图7-9和11、12，通常玻片篮5被运送至指定位置时，拨爪松开，因为零件的制造误差，装配误差等误差的存在，则传送至位置与理想位置具有一定的偏差，造成玻片篮5定位不准。本实施例对此进行了改进，在玻片篮5上设计至少一个定位机构，该定位机构包括安装座和定位件，定位件自安装座伸出到玻片篮传送轨迹上，其中定位件具有至少一个与玻片篮接触的定位部，在定位部抵接玻片篮的方向上施以一个作用力，该作用力驱使定位部抵紧玻片篮形成嵌合结构并阻止玻片篮前行，或驱使定位部脱离玻片篮，使玻片篮继续移动。

具体地，该定位机构位于进给传送道21的装玻片位213处，请参考图7-9，该定位部由弹性件的弹力驱动，利用弹力将定位部推或拉向玻片篮。

更具体地，请参考图7-9和11、12，安装座相对进给传送道21固定设置，定位件包括压轮261、转轴265和摆块264，压轮261可转动的设置于转轴265上，并通过转轴265与摆块264联接，摆块264活动设置于安装座上，弹性件263设置于摆块264与安装座之间。摆块264与安装座活动联接的结构包括摆块转轴265，该摆块转轴265穿过安装座和摆块264形成铰接结构。其中弹性件263本实施例采用压缩弹簧，该压缩弹簧设置与安装座之间，该安装座又包括固定设置的底座262和可拆卸的顶座267，该弹簧夹紧在顶座267与摆块264之间，如图7、8、9所示。

当然，弹性件也可采用拉伸弹簧或其他弹性件。同时，压轮261或转轴265和/或摆块本身也可由弹性材料制成，通过自身弹性而非弹性件的弹力将压轮压向玻片篮。作用于定位部的作用力除了由单独的弹性件或自身弹性材料提供，甚至于也可直接由驱动机构进行上下驱动，例如气缸、直线电机等。当需要定位机构进行定位时，驱动机构驱动定位部下移，卡住玻片篮的对应部位，当玻片篮要继续前进时，驱动机构驱动定位部上移，松开玻片篮。

请参考图1、6、8、9、11和12，本例所示定位机构定位过程如下：在玻片篮5上设计有定位凹槽52。当玻片篮停止在定位机构附近时，压轮261会卡在定位凹槽52内。同时压轮261会在弹簧263的作用下压紧玻片篮5。使定位凹槽52与压轮261完全对齐。保证了玻片篮的定位精度。当玻片篮5要离开当前位置时，拨爪22驱动玻片篮5前进。玻片篮5克服定位机构的弹簧263的弹簧力，压轮261上抬，玻片篮5进入下一工位。

在指定位置，如装玻片位213，玻片篮5除了受拨爪的拖动力之外，在定位凹槽52上面还会受到外部压轮261的挤压，压轮261外形也为圆形，理想状态下，当压轮261中心与定位凹槽52中心重合时，玻片篮5在压轮261压力和底板支撑力的作用下保持平衡状态，如图11所示。而当玻片篮5被传输至压轮261位置的时候，因为各种外在偏差的存在，并未能走到两者间的理想位置，玻片篮5的受力点A如图12所示。而当传输力撤除后，外力作用于玻片篮5，使其能在一定范围内回到理想位置，如此玻片篮5可实现更精确的定位功能，以使玻片能放到玻片篮中正确的位置。

而在其他实施例中，定位件也可为压块，压块整个由弹性材料制成，压块压向玻片篮的一面具有定位部（上述实施例中压轮与玻片篮定位凹槽所接触的曲面则为定位部，但随着压轮的转动，该定位部是变化的），定位部与玻片篮之间形成嵌合结构。其中定位部具有弧形或锥形的凹槽或凸起，或者定位部也可为摩擦力较大的摩擦面。

位于进给传送道21上装玻片位213的定位机构为一个或至少两个，当设置至少两个定位机构时，其沿玻片篮传送轨迹依次设置，两端最外侧的两个定位机构之间的间隔小于对应一个玻片篮的长度，以便能够同时作用于同一个玻片篮上。本实施例设置定位机构为两个，其相互之间间隔小于对应一个玻片篮5在进给传送道21方向上的长度，以便在从玻片篮5的两端压住玻片篮5，更好的定位。而为了防止玻片篮5在辅助缓存区212移位或定位不准，也可在两个辅助缓存区212设置如上所述的定位机构。

为了更好获知插入玻片的情况，本玻片篮传送系统还可以包括第四篮体检测机构（第四篮体检测机构被纵向限位机构25遮挡，因此未指示出来），该第四篮体检测机构与控制器信号连接。该第四篮体检测机构于进给传送道21上的装玻片位213，第四篮体检测机构的光路与玻片篮5上的棱边和间隙配合，检测玻片篮5内装玻片的数量及玻片篮5位置。具体说来，以第四篮体检测机构为对射式光耦为例，玻片篮5每往前运动一格，对射式光耦检测到棱边53遮挡与空隙54不遮挡的过程，运动一次，会出现遮挡，到不遮挡，再到遮挡的跳变，若有跳变则运动正常，否则为故障。通过光耦信号的变化判断玻片篮5运动是否准确到位，如连续出现多次检测到棱边53遮挡与空隙54不遮挡的过程，则说明玻片篮往前多行走了至少一格。同时根据玻片篮向前行走的格数，还能够对所插入玻片进行计数。

请参考图9和10，玻片篮5进入工作区时，为了进一步提高纵向（即图9中箭头C所示）定位精度，本进给装置2还可以包括纵向限位机构25，该纵向限位机构25固设在进给传送道21上，其具有与进给传送道21连通的限位通道251，限位通道251迎向玻片篮5前进方向的一侧开口为敞口252（敞口即为如图9所示的类锥形入口，其中大口在前，小口在后），其中在宽度方面，大口的宽度大于小口，小口的宽度大于玻片篮的宽度，保证玻片篮从图10中B所示方向顺利放入，同时在玻片篮纵向未对准的情况下，还能对玻片篮进行自动调节。该敞口252具有较强的耐磨特性。

请参考图9，为了适应装玻片移动机构的位置变化，需要对进给传送道21上的纵向限位机构位置（即限位通道的方向）进行调整。本进给装置还包括侧板27，侧板27设置在进给传送道的一侧，侧板27与纵向限位机构25固接，并且侧板27与进给传送道21通过至少一个螺纹件271固定，其中进给传送道21上的螺纹孔与螺纹件外径大小匹配，侧板27上的螺纹孔大于螺纹件的外径大小，以便调节侧板27与纵向限位机构横向位置、纵向位置以及角度。例如螺纹件271为至少两个，其设置于玻片篮5移动方向上，而侧板27上的螺纹孔272为腰形孔。如此一来，如图9所示，由于侧板27上的螺纹孔272大于螺纹件271的外径，通过调节螺纹件271在螺纹孔272内的位置，可实现纵向（即图9中箭头C所示），横向（即图9中箭头D所示），角度（即图9中箭头E所示）方向上的调节，便于仪器安装中纵向限位机构25和定位机构相对位置精确，保证玻片篮能很好地通过纵向限位机构，玻片篮准确接收玻片装入。

输出装置3作为本玻片篮传送系统的一种非必要特征，本实施例示例结构如下：

请参考图4，本实施例中的输出装置3具有卸料台31、卸料件32和卸料驱动机构33，该卸料台31衔接于进给装置2的装玻片位213之后，该卸料件32设置于卸料台31处，该卸料驱动机构33的动力端与卸料件32联接并驱动卸料件32推动玻片篮5在卸料台31上移动。其中，该卸料驱动机构33可采用皮带轮进行传动，或者也可采用其他驱动部件，如气缸。而卸料台31上设置一个斜坡，还可防止玻片篮的倒退。一旦玻片篮被推送出去，不会被人为碰到或推送回来。

同时也可设置第五篮体检测机构45，第五篮体检测机构45设置于卸料台31的入口端或供给传送道的出口端处检测是否有玻片篮进入卸料区域并发送检测信息给控制器，该控制器根据收到的第五篮体检测机构45发来的第五检测信息启动卸料驱动机构33驱动卸料件32推动玻片篮移至卸料台31上。

其中，输出装置3只是为了自动完成玻片篮5输出，在其他实施例中，玻片篮传送系统也可不包括该输出装置3，而依靠用户手动或外部机械手从进给装置2上直接移走玻片篮5。

本实施例中，第一、二、三、四、五、六篮体检测机构统称为篮体检测机构，该篮体检测机构为非接触式检测器或触点开关，非接触式检测机构可以为光学传感器、超声传感器、红外传感器和图像识别探头。其中光学传感器包括单边或双边光耦等。

请参考图4，在本实施例中，篮体检测机构可及时反馈系统中空玻片篮5的个数，实时监测玻片篮5的状态。例如，通过第一、二、三、六检测机构41、42、43、46可实时监控整个系统中空玻片篮5的数量，甚至用户可以通过交互界面很方便查询到剩余空玻片篮5的数量。当空玻片篮5不足以收集推片机内的待收集玻片数量时，机器会报警提示用户增加空玻片篮5。其中，该第六检测机构46的个数及间隔与装载传送道的长度有关，需保证依次放满玻片篮的状态下，一个检测机构与一个玻片篮一一对应。

需要说明的是，以上各检测机构除了共同实现对空玻片篮的监控作用之外，其还可以分别与控制器配合，实现不同的功能，可根据实际需要的功能选择所有或相应的篮体检测机构，或者也可以选取不同检测机构进行组合，如下：

第一篮体检测机构41设置于装载传送道11的放料区14内，还可用于检测该放料区14内是否放入玻片篮。第二篮体检测机构42设置于装载传送道11的缓存区的缓存位15内，还可用于检测该缓存区的缓存位15内是否有玻片篮送到。第三篮体检测机构43设置于辅助缓存区212处，还可用于检测辅助缓存区212处是否有玻片篮。

本实施例还可以包括人机交互单元，其中装载装置1、进给装置2、输出装置3和人机交互单元都与控制器信号连接，由用户通过人机交互单元操作控制器，可进行设定参数，查询玻片篮数量，查看玻片装载情况等操作，最终实现自动化控制。

实施例三

本实施例三与实施例二的区别之处在于，本实施例三中移动头22可采用为电磁铁，驱动机构包括通断控制机构和移动机构，该通断控制机构控制电磁铁与玻片篮的通断，而移动机构驱动电磁铁沿进给传送道移动。通断控制机构可以为一个控制器，该控制器与电磁铁联接，通过控制电磁铁电源的通断从而控制电磁铁与玻片篮的接通或脱离，而移动驱动机构则可借鉴上述实施例一中的进给驱动机构的结构。

在采用电磁铁为拨爪22时，在对应玻片篮上设有可与电磁铁吸附的磁吸部。

实施例四

本实施例四提供一种玻片篮传送方法，该方法基于一种玻片篮传送系统，该传送系统包括控制器，装载装置和进给装置，装载装置和进给装置与控制器连通，由控制器进行控制。

该装载装置包括装载传送道和装载传送机构，装载传送道具有用于放入玻片篮的放料区和对玻片篮进行缓存的缓存区，缓存区具有至少一个缓存位，装载传送道由装载传送机构进行驱动，将玻片篮由放料区送至缓存位内列队排布；

进给装置包括用于向玻片篮内装入样本的工作区和移动机构，移动机构自缓存区内拾取玻片篮，并送至工作区进行装样本操作。

该方法包括步骤：

装载步骤，检测缓存区中玻片篮放置情况，根据检测情况将玻片篮向缓存区传送，使玻片篮在缓存区的缓存位上列队放置；

进给步骤，将缓存位的玻片篮移动到工作区，以便将样本装入到玻片篮内。

其中，装载步骤具体可以包括：检测是否有玻片篮放入装载装置，并将检测信息发送至控制器，控制器根据检测信息控制装载装置是否向前传送玻片篮，使玻片篮在缓存区内列队排布。该检测功能可通过实施例二中的第一篮体检测机构41来实现，即如检测到玻片篮放入装载装置，则控制器控制装载装置向前传送玻片篮至缓存区内列队排布；如未检测到玻片篮放入装载装置，则控制器控制装载装置保持不动。

或者，也可以检测是否有玻片篮传送至缓存区的输出端，并将检测信息发送至控制器，控制器根据检测信息控制装载装置是否向缓存区的输出端传送玻片篮。该检测功能可通过实施例二中的第二篮体检测机构42来实现，即检测到缓存区的输出端内没有玻片篮，则控制器判断是否还需要继续进给玻片篮（如进给装置上空玻片篮的数量已经足够装载玻片，或者装载装置上没有空的玻片篮，此时就无需进行进给玻片篮），控制装载装置向前传送玻片篮至缓存区内列队排布；如检测到缓存区的输出端具有玻片篮，则控制器控制装载装置保持不动。如此可实现装载装置的自动传送玻片篮。

其中，进给步骤具体可以包括：检测是否有玻片篮传送至缓存区的输出端，并将检测信息发送至控制器，控制器根据检测信息控制移动机构是否将缓存区的输出端的玻片篮送至工作区。该检测功能同样也可通过实施例二中的第二篮体检测机构42来实现，即检测到缓存区的输出端有玻片篮，则控制器控制移动机构将玻片篮自缓存区移动至工作区；如未检测到缓存区的输出端有玻片篮，则控制器不控制移动机构将玻片篮自缓存区移动至工作区，实现移动机构自动移动玻片篮。

作为另一改进，玻片篮传送系统还包括辅助缓存区，在进给步骤中，可先将玻片篮移动至辅助缓存区，待工作区上的玻片篮移走后，再将玻片篮自辅助缓存区移至工作区。该辅助缓存区可以提高整个系统的装载玻片篮的数量，并且不会导致装载装置占用太大空间。

而为了提高工作效率，可以将玻片篮移动至辅助缓存区这一动作在工作区内的玻片篮装入样本的过程中进行。

而还可以设置篮体检测机构，获得所述工作区，缓存区，放料区，任选辅助缓存区中是否有玻片篮的检测结果，统计并输出玻片篮数量和/或位置信息。而进一步地，还可以通过控制人机交互单元显示所述玻片篮数量和/或位置信息。

实施时，可在玻片篮传送系统中依次设置多个篮体检测机构（如可以是实施例二中所示第一、第二、第三、第六篮体检测机构），检测当前篮体检测机构对应区域内是否存在空玻片篮，并将检测结果发送至控制器，由控制器根据检测结果控制人机交互单元进行提示，其中篮体检测机构与其检测区域之间一一对应。一一对应是指一个检测区域只接受一个篮体检测机构的检测，而所有检测区域依次衔接形成从开始到工作位整个区域(如实施例二所示系统中，该整个区域即是指放料区、缓存区、辅助缓存区形成的区域)，并且保证每个检测区域内的玻片篮只被一个篮体检测机构检测到，避免同一个玻片篮同时被两个检测机构检测到，从而形成重复计数，同时也避免篮体检测机构之间距离过大，造成玻片篮被漏检的问题。即令一个空玻片篮5同时只对应一个检测机构，控制器根据各篮体检测机构的检测结果计算出空玻片篮的数量，并及时反馈，如用户发现玻片篮数量不够，可添加新的玻片篮，从而实时监测玻片篮5的状态。具体说来，用户可以通过交互界面很方便查询到剩余空玻片篮5的数量。当空玻片篮5不足以收集推片机内的待收集玻片数量时，机器会报警提示用户增加空玻片篮5。

当玻片篮送至工作区后，可对其进行装料，将样本装入到玻片篮内。

卸料步骤，对于装好样本的玻片篮可进行卸料，将装好样本的玻片篮取走，进行后续操作。

在卸料步骤中，检测玻片篮进入卸料区域（该卸料区域可以是卸料台，也可以是进给装置上的某个位置）时，驱动卸料件将玻片篮移动到卸料台上，当玻片篮移动到卸料台后，卸料件返回初始位置等待移动下一个玻片篮。

而当玻片篮移动到位后，卸料件返回初始位置的时机可以是在检测机构检测到下一个玻片篮之后，即卸料件将玻片篮移动到位后暂时不回位，当检测机构检测到有新的玻片篮过来时再回到初始位置移动下一个玻片篮。如此，可避免卸料件先行回位后，在卸料件等待下一个玻片篮过程中，卸料台上的玻片篮无支撑，后续从卸料台上拿取玻片篮时容易碰撞使玻片篮移位或者向后倒退。

本方法可基于实施例二所提供的玻片篮传送系统来实现其各个步骤，当然，对于该方法来说，按照以上各步骤的操作指引，也是可以通过其他结构来实现的。

以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。

Claims (28)

1.一种样本篮传送系统，其特征在于，包括控制器、装载装置和进给装置，所述装载装置和进给装置都与控制器信号连接，由控制器进行控制；

所述装载装置具有用于放入并传送未放置血涂片的空的样本篮的装载传送道，所述装载传送道具有对空的样本篮进行缓存的缓存区，和用于放入空的样本篮的放料区，所述缓存区设有至少一个缓存位，所述装载传送道由装载传送机构进行驱动，将样本篮沿所述装载传送道由放料区向前送至缓存区，并在所述缓存位列队排布，所述进给装置具有工作区，所述工作区与所述装载传送道上远离所述放料区的一端连接，血涂片在所述工作区内被装入到样本篮内；

所述装载传送道设置有篮体检测机构，用以检测所述装载传送道上是否存在样本篮；

所述放料区和每个缓存位均设置有一个对应的篮体检测机构，用以检测对应的放料区和缓存位内是否存在样本篮；

所述控制器接收所述篮体检测机构的检测信息，得到空的样本篮的数量，当所述控制器判断空的样本篮不足以装载待收集血涂片时，所述控制器发出空篮不足的提示。

2.如权利要求1所述的样本篮传送系统，其特征在于，还包括人机交互单元，所述人机交互单元与控制器连接，用于实时显示空的样本篮的数量、样本篮的位置和/或表示空篮不足的提示信息。

3.如权利要求1所述的样本篮传送系统，其特征在于，所述样本篮传送系统还具有输出装置，所述输出装置用于输出装入血涂片的样本篮，所述进给装置设置在所述装载装置和所述输出装置之间，且所述装载装置、进给装置和输出装置大致呈U形结构排布。

4.如权利要求1所述的样本篮传送系统，其特征在于，所述进给装置设置在装载装置和输出装置之间。

5.如权利要求1所述的样本篮传送系统，其特征在于，还包括第一篮体检测机构，用以检测放料区内是否存在样本篮，并将第一检测信息发送至控制器，所述控制器根据获得的第一检测信息控制装载装置是否向缓存区运送样本篮。

6.如权利要求5所述的样本篮传送系统，其特征在于，所述装载传送道为双同步带，所述装载传送机构为同步带轮结构，所述同步带轮结构具有带轮，所述双同步带安装于带轮上。

7.如权利要求6所述的样本篮传送系统，其特征在于，所述第一篮体检测机构检测到放料区有样本篮后，发送第一检测信息给控制器，所述控制器根据获得的所述第一检测信息，控制同步带轮结构带动所述双同步带运动，带动样本篮向缓存位移动。

8.如权利要求1所述的样本篮传送系统，其特征在于，还包括第二篮体检测机构，一个所述缓存位作为输出端，所述工作区与所述输出端相通，所述第二篮体检测机构用以检测所述输出端是否存在样本篮，并将第二检测信息发送至控制器，所述控制器根据获得的所述第二检测信息控制是否将所述输出端的样本篮移至工作区和/或控制装载装置是否向前传送样本篮至所述输出端。

9.如权利要求1-8任一项所述的样本篮传送系统，其特征在于，所述缓存位为至少两个，除作为输出端的缓存位之外，其他每个缓存位对应设置一个第六篮体检测机构，所述第六篮体检测机构与控制器信号连接，用于检测对应缓存位内是否存在样本篮。

10.如权利要求1项所述的样本篮传送系统，其特征在于，还包括第四篮体检测机构，所述第四篮体检测机构检测工作区内是否有样本篮。

11.如权利要求10所述的样本篮传送系统，其特征在于，所述第四篮体检测机构为光学传感器，所述光学传感器通过检测样本篮是否反馈棱边遮挡与空隙不遮挡的光耦信号变化过程，判断所述样本篮是否往前运动一格。

12.如权利要求11所述的样本篮传送系统，其特征在于，所述控制器通过所述第四篮体检测机构的光耦信号的变化，判断样本篮运动是否准确到位。

13.如权利要求11所述的样本篮传送系统，其特征在于，所述控制器根据样本篮向前行走的格数，对所插入血涂片进行计数。

14.如权利要求1所述的样本篮传送系统，其特征在于，所述样本篮传送系统还具有输出装置，所述输出装置具有卸料台、卸料件和卸料驱动机构，所述卸料台衔接于工作区之后，所述卸料驱动机构与卸料件联动，并驱动卸料件推动样本篮从进给装置移动至卸料台上。

15.如权利要求14所述的样本篮传送系统，其特征在于，还包括第五检测机构，用以检测是否有完成装入血涂片操作的样本篮需要输出，并将检测信息发送给控制器，所述控制器根据第五检测机构控制卸料件是否将样本篮移动到卸料台上。

16.如权利要求1所述的样本篮传送系统，其特征在于，所述工作区设有用于对样本篮进行定位的定位机构，所述定位机构用于向样本篮施加作用力，将样本篮定位在工作区内。

17.如权利要求16所述的样本篮传送系统，其特征在于，所述定位机构包括安装座和定位件，所述定位件具有至少一个与样本篮接触的定位部，在所述定位部抵接样本篮的方向上施以一个作用力，用于阻止样本篮前行。

18.如权利要求16所述的样本篮传送系统，其特征在于，还包括第四篮体检测机构，所述第四篮体检测机构与控制器连接，用于检测工作区内样本篮运动是否准确到位，所述控制器在检测到所述工作区内样本篮运动准确到位后，控制机械手将血涂片放入到样本篮内。

19.如权利要求16所述的样本篮传送系统，其特征在于，在工作区内的定位机构为至少两个，其沿样本篮传送轨迹依次设置，位于两端最外侧的两个定位机构之间的间隔小于对应一个样本篮的长度。

20.一种样本篮传送方法，其特征在于，通过样本篮传送系统实施，所述样本篮传送系统包括控制器、装载装置和进给装置，所述装载装置和进给装置都与控制器信号连接，由控制器进行控制；

所述装载装置具有用于放入并传送未放置血涂片的空的样本篮的装载传送道，所述装载传送道具有对空的样本篮进行缓存的缓存区，和用于放入空的样本篮的放料区，所述缓存区设有至少一个缓存位，所述装载传送道由装载传送机构进行驱动，将样本篮沿所述装载传送道由放料区向前送至缓存区，并在所述缓存位列队排布，所述进给装置具有工作区，所述工作区与所述装载传送道上远离所述放料区的一端连接，血涂片在所述工作区内被装入到样本篮内；

所述装载传送道设置有篮体检测机构，用以检测所述装载传送道上是否存在样本篮；

所述放料区和每个缓存位均设置有一个对应的篮体检测机构，用以检测对应的放料区和缓存位内是否存在样本篮；

所述样本篮传送方法包括：

装载步骤：将空的样本篮由放料区向前送至缓存区，并在所述缓存区的缓存位列队排布；

进给步骤：当检测到缓存区的输出端有样本篮时，将缓存区内空的样本篮移动到工作区，以便将血涂片装入到样本篮内，所述工作区与缓存区远离放料区的一端连接；

卸料步骤：输出装有血涂片的样本篮；

所述样本篮传送方法还包括：

检测对应的放料区和缓存位内是否存在样本篮，得到空的样本篮的数量，当判断空的样本篮不足以装载待收集血涂片时，发出空篮不足的提示。

21.如权利要求20所述的样本篮传送方法，其特征在于，所述装载步骤包括：当检测到样本篮放入放料区时，将样本篮向前传送至缓存区，使样本篮在缓存区内列队排布后进入工作区。

22.如权利要求20所述的样本篮传送方法，其特征在于，所述缓存区内具有至少一个缓存位，其中，一个缓存位作为输出端，所述装载步骤包括：当检测到所述输出端上无样本篮时，向所述输出端传送样本篮。

23.如权利要求20所述的样本篮传送方法，其特征在于，所述缓存区内具有至少一个缓存位，其中，一个缓存位作为输出端，所述进给步骤包括：当检测到所述输出端上有样本篮，将所述输出端上的样本篮送至工作区。

24.如权利要求20所述的样本篮传送方法，其特征在于，所述样本篮传送方法还包括：统计空的样本篮位置信息。

25.如权利要求24所述的样本篮传送方法，其特征在于，所述样本篮传送方法还包括：将所述空的样本篮数量和/或位置信息进行实时显示。

26.如权利要求20所述的样本篮传送方法，其特征在于，所述工作区设有用于对样本篮进行定位的定位机构，所述进给步骤包括：检测工作区内样本篮运动是否准确到位，当判断所述样本篮运动准确到位后，控制机械手将血涂片放入到样本篮内。

27.如权利要求20所述的样本篮传送方法，其特征在于，所述样本篮传送方法还包括：

将样本篮以开口朝上的状态移动到工作区，通过机械手将血涂片以立起的姿态由所述开口一片一片地插入位于所述工作区的样本篮内。

28.如权利要求20所述的样本篮传送方法，其特征在于，所述样本篮传送方法还包括：卸料步骤，当接收到卸料指令后，样本篮被从工作区推出到卸料台。

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