CN111059278B - 变速箱换挡控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种变速箱换挡控制方法、装置、设备及存储介质，该方法通过在变速箱换挡进程中实时获取输出轴转速，根据输出轴转速获取输出轴转速变化率以及电机目标转速；根据输出轴转速变化率以及电机目标转速获取电机目标转速修正值；根据电机目标转速和电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速；根据修正后的电机目标转速对电机进行调速，且在电机实际转速与修正后的电机目标转速之间的速差小于预设阈值时，控制变速箱进行挂挡。在换挡阶段修正电机目标转速，可准确控制目标转速，使电机实际转速快速响应目标转速，电机实际转速与电机目标转速之间的速差较容易达到小于预设阈值的条件，提高挂挡成功率。

Description

变速箱换挡控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及变速箱换挡控制技术领域，尤其涉及一种变速箱换挡控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

电控机械式自动变速箱(Automated Mechanical Transmission，AMT)是在传统干式离合器和手动齿轮变速器的基础上，加装电子控制系统，将手动换档机构改造成自动换档机构，从而实现自动换档的有级式机械自动变速器。

电控机械式自动变速箱在正常工况(平路)下换挡时，通常根据目标档位的传动比和输出轴转速的乘积得到目标转速，在清扭、摘挡后，根据目标转速对电机调速，再进行挂挡，从而完成换挡过程。

在坡道、阻力较大的平路、不同铺装路面等特殊工况下，由于输出轴转速较平路变化快，现有的电控机械式自动变速箱换挡方法，容易出现挂挡失败、动力长时间中断的现象，换挡成功率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种变速箱换挡控制方法、装置、设备及存储介质，以提高电控机械式自动变速箱在全工况下的换挡成功率。

第一方面，本发明实施例提供一种变速箱换挡控制方法，应用于电控机械式自动变速箱，所述方法包括：

在变速箱换挡进程中，实时获取输出轴转速，根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率以及电机目标转速；

根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值；根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速；

根据修正后的电机目标转速对电机进行调速，且在电机实际转速与修正后的电机目标转速之间的速差小于预设阈值时，控制变速箱进行挂挡。

在一种可能的设计中，根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率，包括：

获取预定步长，获取预定步长前的输出轴转速，根据当前的输出轴转速、预定步长前的输出轴转速、以及所述预定步长，获取输出轴转速变化率；

若输出轴转速变化率未处于预定范围内，则调整所述预定步长，重新获取输出轴转速变化率，直至输出轴转速变化率处于预定范围内。

在一种可能的设计中，所述获取电机目标转速修正值之后、所述根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速之前，还包括：

对所述电机目标转速修正值进行滤波处理，以平缓输出所述电机目标转速修正值。

在一种可能的设计中，根据所述输出轴转速获取电机目标转速，包括：

获取所述输出轴转速与目标档位的传动比的乘积，作为所述电机目标转速。

在一种可能的设计中，所述根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值，包括：

根据预设的输出轴转速变化率和电机目标转速与电机目标转速修正值的对应关系，查找与所述输出轴转速变化率和所述电机目标转速对应的电机目标转速修正值；

其中，输出轴转速变化率为正，则电机目标转速修正值为正，输出轴转速变化率为负，则电机目标转速修正值为负，且随着输出轴转速变化率绝对值和/或电机目标转速增加，电机目标转速修正值绝对值增加。

第二方面，本发明实施例提供一种变速箱换挡控制装置，应用于电控机械式自动变速箱，所述装置包括：

采集模块，用于在变速箱换挡进程中，实时获取输出轴转速；

处理模块，用于根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率以及电机目标转速；根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值；根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速；

控制模块，用于根据修正后的电机目标转速对电机进行调速，且在电机实际转速与修正后的电机目标转速之间的速差小于预设阈值时，控制变速箱进行挂挡。

在一种可能的设计中，所述处理模块在根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率时，用于：

获取预定步长，获取预定步长前的输出轴转速，根据当前的输出轴转速、预定步长前的输出轴转速、以及所述预定步长，获取输出轴转速变化率；

若输出轴转速变化率未处于预定范围内，则调整所述预定步长，重新获取输出轴转速变化率，直至输出轴转速变化率处于预定范围内。

在一种可能的设计中，所述处理模块在获取电机目标转速修正值之后、所述根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速之前，还用于：

对所述电机目标转速修正值进行滤波处理，以平缓输出所述电机目标转速修正值。

在一种可能的设计中，所述处理模块在根据所述输出轴转速获取电机目标转速时，用于：

获取所述输出轴转速与目标档位的传动比的乘积，作为所述电机目标转速。

在一种可能的设计中，所述处理模块在根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值时，用于：

根据预设的输出轴转速变化率和电机目标转速与电机目标转速修正值的对应关系，查找与所述输出轴转速变化率和所述电机目标转速对应的电机目标转速修正值；

其中，输出轴转速变化率为正，则电机目标转速修正值为正，输出轴转速变化率为负，则电机目标转速修正值为负，且随着输出轴转速变化率绝对值和/或电机目标转速增加，电机目标转速修正值绝对值增加。

第三方面，本发明实施例提供一种变速箱换挡控制设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的变速箱换挡控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的变速箱换挡控制方法。

本发明实施例提供的变速箱换挡控制方法、装置、设备及存储介质，该方法通过在变速箱换挡进程中，实时获取输出轴转速，根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率以及电机目标转速；根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值；根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速；根据修正后的电机目标转速对电机进行调速，且在电机实际转速与修正后的电机目标转速之间的速差小于预设阈值时，控制变速箱进行挂挡。通过在换挡阶段对电机目标转速进行修正，可实现准确的控制目标转速，使电机实际转速快速响应目标转速，电机实际转速与电机目标转速之间的速差较容易达到小于预设阈值的条件，从而提高挂挡成功率，解决了全工况下的挂挡失败问题，提高了系统响应和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的变速箱换挡进程示意图；

图2为本发明实施例提供的变速箱升档正常工况示意图；

图3为本发明实施例提供的变速箱输出轴转速较正常工况下降的升档情况工况示意图；

图4为本发明实施例提供的变速箱输出轴转速较正常工况上升的升档情况工况示意图；

图5为本发明实施例提供的变速箱降档正常工况示意图；

图6为本发明实施例提供的变速箱输出轴转速较正常工况上升的降档情况工况示意图；

图7为本发明实施例提供的变速箱输出轴转速较正常工况下降的升档情况工况示意图；

图8为本发明一实施例提供的变速箱换挡控制方法的流程示意图；

图9为本发明另一实施例提供的变速箱换挡控制方法的流程示意图；

图10为本发明一实施例提供的变速箱换挡控制装置的结构示意图；

图11为本发明一实施例提供的变速箱换挡控制设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

首先对本申请所涉及的名词进行解释：

电机目标转速：目标挡位的传动比和输出轴转速的乘积，目标档位为所需求的档位。

速差：电机实际转速和电机目标转速的差值。

失去动力：等效动力中断时间＝部分离合器分离+摘挡+选挡+同步+挂挡+部分离合器接合时间。在离合器分离到滑摩点之后和离合器结合到滑摩点之后，离合器可以传递部分或全部转矩，但是发动机的输出转矩已经减少，所以这部分时间虽没有完全动力中断，但可等效于部分时间动力中断。在摘挡+选挡+同步+挂挡期间，动力完全无法传递，所以是绝对动力中断时间。如果动力中断时间长，就会出现换挡时车辆停顿和失去动力的感觉，车辆加速性就很差。尤其在加速过程中和上坡行驶过程中，失去动力感觉更加明显。

换挡时间：狭义上可以将绝对动力中断时间作为换挡时间。绝对动力换挡时间就是从摘挡开始到挂上挡为止，在该段时间里驱动动力源不向车轮传递任何转矩。

现有的电控机械式自动变速箱在坡道、阻力较大的平路、不同铺装路面等特殊工况时，输出轴转速较平路变化快。由电机目标转速的计算公式可知，电机目标转速依赖输出轴转速，当输出轴转速在特殊工况下变化较快时，电机目标转速变化较快，根据电机目标转速调速时电机无法快速响应目标转速，导致速差过大，影响挂挡的进行，动力长时间中断，导致挂挡失败。其具体原理如下：

电控机械式自动变速箱正常换挡(升档、降档)过程包括：清扭、摘挡、调速、挂挡四个阶段，如图1所示，图2-7同图1，图2-7中不再标注。

图2为升档正常工况，在调速过程中电机目标转速基本不变(详见椭圆圈出的位置)，有利于满足挂挡的条件(详见圆圈圈出的位置)，其中挂挡的条件为电机扭矩小于预设扭矩、且速差小于预设阈值，进而进入挂挡阶段。图3为输出轴转速较正常工况下降的升档情况(例如上坡)，由于输出轴转速不断下降，导致电机目标转速在调速阶段不断下降(详见椭圆圈出的位置)，导致速差很难小于预设阈值，不利于满足挂挡的条件(其中电机扭矩小于预设扭矩较容易满足)，导致挂挡超时甚至失败。图4为输出轴转速较正常工况上升的升档情况(例如下坡)，由于输出轴转速不断上升，导致电机目标转速在调速阶段不断上升(详见椭圆圈出的位置)，导致速差很难小于预设阈值，不利于满足挂挡的条件，导致挂挡超时甚至失败。

图5为降档正常工况，在调速过程中电机目标转速基本不变(详见椭圆圈出的位置)，有利于满足挂挡的条件(详见圆圈圈出的位置)，其中挂挡的条件为电机扭矩小于预设扭矩、且速差小于预设阈值，进而进入挂挡阶段。图6为输出轴转速较正常工况上升的降档情况(例如下坡)，由于输出轴转速不断上升，导致电机目标转速在调速阶段不断上升(详见椭圆圈出的位置)，导致速差很难小于预设阈值，不利于满足挂挡的条件，导致挂挡超时甚至失败。图7为输出轴转速较正常工况下降的升档情况(例如上坡)，由于输出轴转速不断下降，导致电机目标转速在调速阶段不断下降(详见椭圆圈出的位置)，导致速差很难小于预设阈值，不利于满足挂挡的条件，导致挂挡超时甚至失败。

通过上述分析可以看出，挂挡成功与否与电机目标转速有直接联系，因此本发明实施例通过准确的控制电机目标转速，使电机实际转速快速响应电机目标转速，提高挂挡成功率。

下面将结合具体实施例对变速箱换挡控制过程进行描述。

图8为本发明实施例提供的变速箱换挡控制方法的流程示意图，本实施例的变速箱换挡控制方法应用于电控机械式自动变速箱，该方法的执行主体为变速箱的控制单元，如图8所示，该变速箱换挡控制方法包括：

S101、在变速箱换挡进程中，实时获取输出轴转速，根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率以及电机目标转速。

在本实施例中，在变速向换挡进程中，变速箱的控制单元实时采集输出轴转速，然后可根据输出轴转速与时间的关系获取输出轴转速变化率，通过获取输出轴转速与目标档位的传动比的乘积，作为电机目标转速。

在一种可选实施例中，如图9所示，根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率，具体可包括：

S201、获取预定步长，获取预定步长前的输出轴转速，根据当前的输出轴转速、预定步长前的输出轴转速、以及所述预定步长，获取输出轴转速变化率；

S202、若输出轴转速变化率未处于预定范围内，则调整所述预定步长，重新获取输出轴转速变化率，直至输出轴转速变化率处于预定范围内。

在本实施例中，可首先以一个预定步长，获取预定步长前的输出轴转速，将当前的输出轴转速减去预定步长前的输出轴转速后除以预定步长，得到输出轴转速变化率，然后判断该输出轴转速变化率是否处于预定范围内(也即大于预定的最小值，小于预定的最大值)，若处于预定范围内，则输出该输出轴转速变化率；若不处于预定范围内，则调整所述预定步长，例如依次取2倍、3倍……的预定步长，重新获取输出轴转速变化率，在判断是否处于预定范围内。通过上述过程使输出轴转速变化率处于预定范围内，能够特殊换挡情况(坡道、阻力较大的平路、不同铺装路面)的输出轴转速变化率将与换挡正常工况的轴转速变化率进行区分。

S102、根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值；根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速。

在本实施例中，电机目标转速修正值与输出轴转速变化率和电机目标转速有关，具体的，其中，输出轴转速变化率为正，则电机目标转速修正值为正，输出轴转速变化率为负，则电机目标转速修正值为负，且随着输出轴转速变化率绝对值和/或电机目标转速增加，电机目标转速修正值绝对值增加。因此可根据输出轴转速变化率以及电机目标转速获取电机目标转速修正值，进而在电机目标转速的基础上通过电机目标转速修正值进行修改正，得到修正后的电机目标转速。

作为一种可选实施例，所述根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值，可具体包括：

根据预设的输出轴转速变化率和电机目标转速与电机目标转速修正值的对应关系，查找与所述输出轴转速变化率和所述电机目标转速对应的电机目标转速修正值。

在本实施例，可预先通过测试标定不同输出轴转速变化率以及不同电机目标转速下对应的电机目标转速修正值，得到输出轴转速变化率和电机目标转速与电机目标转速修正值的对应关系。例如输出轴转速变化率和电机目标转速与电机目标转速修正值的对应关系可表现为如表1所示的表格，通过查表即可获取到当前的输出轴转速变化率和当前的电机目标转速对应的电机目标转速修正值。此外，从表1中也可看出输出轴转速变化率为正，则电机目标转速修正值为正，输出轴转速变化率为负，则电机目标转速修正值为负，且随着输出轴转速变化率绝对值和/或电机目标转速增加，电机目标转速修正值绝对值增加。

表1

在上述实施例的基础上，所述获取电机目标转速修正值之后、所述根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速之前，还可对所述电机目标转速修正值进行滤波处理，以平缓输出所述电机目标转速修正值。

在本实施例中，可以采用任意的滤波算法对电机目标转速修正值进行平滑处理，使电机目标转速修正值输出和缓，从而能够保证电机目标转速的稳定。可选的，本实施例中采用PT1算法进行滤波，将电机目标转速修正值以及延时步长和模块调度周期等参数输入到PT1算法中，以稳定输出经过滤波的电机目标转速修正值。

S103、根据修正后的电机目标转速对电机进行调速，且在电机实际转速与修正后的电机目标转速之间的速差小于预设阈值时，控制变速箱进行挂挡。

在本实施例中，在调速阶段可根据修正后的电机目标转速对电机进行调速，使电机实际转速快速响应目标转速，并且在电机实际转速与修正后的电机目标转速之间的速差小于预设阈值时，控制变速箱进行挂挡，从而提高挂挡成功率，可以避免特殊工况下目标转速变化较快、导致速差过大而无法挂挡。

本实施例提供的变速箱换挡控制方法，通过在变速箱换挡进程中，实时获取输出轴转速，根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率以及电机目标转速；根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值；根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速；根据修正后的电机目标转速对电机进行调速，且在电机实际转速与修正后的电机目标转速之间的速差小于预设阈值时，控制变速箱进行挂挡。通过在换挡阶段对电机目标转速进行修正，可实现准确的控制目标转速，使电机实际转速快速响应目标转速，电机实际转速与电机目标转速之间的速差较容易达到小于预设阈值的条件，从而提高挂挡成功率，解决了全工况下的挂挡失败问题，提高了系统响应和安全性。

图10为本发明实施例提供的变速箱换挡控制装置的结构示意图。如图10所示，本实施例中所述的变速箱为电控机械式自动变速箱，该变速箱换挡控制装置300包括：采集模块301、处理模块302以及控制模块303。

采集模块301，用于在变速箱换挡进程中，实时获取输出轴转速；

处理模块302，用于根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率以及电机目标转速；根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值；根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速；

控制模块303，用于根据修正后的电机目标转速对电机进行调速，且在电机实际转速与修正后的电机目标转速之间的速差小于预设阈值时，控制变速箱进行挂挡。

在一种可能的设计中，所述处理模块302在根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率时，用于：

获取预定步长，获取预定步长前的输出轴转速，根据当前的输出轴转速、预定步长前的输出轴转速、以及所述预定步长，获取输出轴转速变化率；

若输出轴转速变化率未处于预定范围内，则调整所述预定步长，重新获取输出轴转速变化率，直至输出轴转速变化率处于预定范围内。

在一种可能的设计中，所述处理模块302在获取电机目标转速修正值之后、所述根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速之前，还用于：

对所述电机目标转速修正值进行滤波处理，以平缓输出所述电机目标转速修正值。

在一种可能的设计中，所述处理模块302在根据所述输出轴转速获取电机目标转速时，用于：

获取所述输出轴转速与目标档位的传动比的乘积，作为所述电机目标转速。

在一种可能的设计中，所述处理模块302在根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值时，用于：

根据预设的输出轴转速变化率和电机目标转速与电机目标转速修正值的对应关系，查找与所述输出轴转速变化率和所述电机目标转速对应的电机目标转速修正值；

其中，输出轴转速变化率为正，则电机目标转速修正值为正，输出轴转速变化率为负，则电机目标转速修正值为负，且随着输出轴转速变化率绝对值和/或电机目标转速增加，电机目标转速修正值绝对值增加。

本实施例提供的变速箱换挡控制装置，可用于执行上述变速箱换挡控制方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

本实施例提供的变速箱换挡控制装置，通过在变速箱换挡进程中，实时获取输出轴转速，根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率以及电机目标转速；根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值；根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速；根据修正后的电机目标转速对电机进行调速，且在电机实际转速与修正后的电机目标转速之间的速差小于预设阈值时，控制变速箱进行挂挡。通过在换挡阶段对电机目标转速进行修正，可实现准确的控制目标转速，使电机实际转速快速响应目标转速，电机实际转速与电机目标转速之间的速差较容易达到小于预设阈值的条件，从而提高挂挡成功率，解决了全工况下的挂挡失败问题，提高了系统响应和安全性。

图11为本发明实施例提供的变速箱换挡控制设备的硬件结构示意图。如图11所示，本实施例的变速箱换挡控制设备400包括：处理器401以及存储器402；其中

存储器402，用于存储计算机执行指令；

处理器401，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述方法实施例中的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。

可选地，存储器402既可以是独立的，也可以跟处理器401集成在一起。

当存储器402独立设置时，该变速箱换挡控制设备还包括总线403，用于连接所述存储器402和处理器401。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的变速箱换挡控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种变速箱换挡控制方法，其特征在于，应用于电控机械式自动变速箱，所述方法包括：

在变速箱换挡进程中，实时获取输出轴转速，根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率以及电机目标转速；

根据预设的输出轴转速变化率和电机目标转速与电机目标转速修正值的对应关系，查找与所述输出轴转速变化率和所述电机目标转速对应的电机目标转速修正值；其中，输出轴转速变化率为正，则电机目标转速修正值为正，输出轴转速变化率为负，则电机目标转速修正值为负，且随着输出轴转速变化率绝对值和/或电机目标转速增加，电机目标转速修正值绝对值增加；根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速；

根据修正后的电机目标转速对电机进行调速，且在电机实际转速与修正后的电机目标转速之间的速差小于预设阈值时，控制变速箱进行挂挡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率，包括：

获取预定步长，获取预定步长前的输出轴转速，根据当前的输出轴转速、预定步长前的输出轴转速、以及所述预定步长，获取输出轴转速变化率；

若输出轴转速变化率未处于预定范围内，则调整所述预定步长，重新获取输出轴转速变化率，直至输出轴转速变化率处于预定范围内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取电机目标转速修正值之后、所述根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速之前，还包括：

对所述电机目标转速修正值进行滤波处理，以平缓输出所述电机目标转速修正值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述输出轴转速获取电机目标转速，包括：

获取所述输出轴转速与目标档位的传动比的乘积，作为所述电机目标转速。

5.一种变速箱换挡控制装置，其特征在于，应用于电控机械式自动变速箱，所述装置包括：

采集模块，用于在变速箱换挡进程中，实时获取输出轴转速；

处理模块，用于根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率以及电机目标转速；根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值；根据所述电机目标转速和所述电机目标转速修正值获取修正后的电机目标转速；

控制模块，用于根据修正后的电机目标转速对电机进行调速，且在电机实际转速与修正后的电机目标转速之间的速差小于预设阈值时，控制变速箱进行挂挡；

所述处理模块在根据所述输出轴转速变化率以及所述电机目标转速获取电机目标转速修正值时，用于：

根据预设的输出轴转速变化率和电机目标转速与电机目标转速修正值的对应关系，查找与所述输出轴转速变化率和所述电机目标转速对应的电机目标转速修正值；

其中，输出轴转速变化率为正，则电机目标转速修正值为正，输出轴转速变化率为负，则电机目标转速修正值为负，且随着输出轴转速变化率绝对值和/或电机目标转速增加，电机目标转速修正值绝对值增加。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理模块在根据所述输出轴转速获取输出轴转速变化率时，用于：

获取预定步长，获取预定步长前的输出轴转速，根据当前的输出轴转速、预定步长前的输出轴转速、以及所述预定步长，获取输出轴转速变化率；

若输出轴转速变化率未处于预定范围内，则调整所述预定步长，重新获取输出轴转速变化率，直至输出轴转速变化率处于预定范围内；

和/或

所述处理模块在根据所述输出轴转速获取电机目标转速时，用于：

获取所述输出轴转速与目标档位的传动比的乘积，作为所述电机目标转速。

7.一种变速箱换挡控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-4任一项所述的变速箱换挡控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-4任一项所述的变速箱换挡控制方法。

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