CN112622865B - 汽车的挂挡控制方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种汽车的挂挡控制方法、装置、电子设备以及存储介质，其中，在汽车的挂挡控制方法中，首先获取离合器的滑磨起始点，以及计算得到电机的转速下降速率。然后获取混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延、离合器的分离时延以及离合器的结合时延，并利用通讯时延、分离时延以及结合时延，计算得到离合器的控制时间。将转速下降速率以及控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速。控制离合器在滑磨起始点的位置上维持控制时间，得到当前的电机转速。最后将当前的电机转速和目标电机转速进行对比，并根据对比结果确定出离合控制点。

Description

汽车的挂挡控制方法、装置、电子设备以及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车变速技术领域，尤其涉及一种汽车的挂挡控制方法、装置、电子设备以及存储介质。
背景技术
随着新能源汽车的发展，并联式混合动力汽车开始进入大众的视野。并联式混合动力汽车是指以先进控制技术为纽带，将内燃发动机与电动机通过机械联接接入驱动系统，由于两个动力源根据不同工作模式，分别进行驱动或者联合驱动，进而结合传统内燃机汽车与纯电动汽车的优点而生产出来的新能源汽车。
目前，在并联式混合动力汽车的并联系统中，发动机、离合器、电机、摘挡指令、挂挡指令均由混合动力控制器进行决策，自动变速箱控制器仅对换挡执行机构、离合器执行机构进行控制。这种架构无法避免混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延，并且，自动变速箱控制器控制离合器执行机构本身存在电磁阀、气路时延，这些均会导致汽车换挡过程中挂挡速差不可控，存在挂挡失败或挂挡噪声大的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种汽车的挂挡控制方法、装置、电子设备以及存储介质，以解决现有技术中在汽车换挡过程中，因存在通讯时延、电磁阀、气路时延的情况，导致汽车换挡过程中挂挡速差不可控，存在挂挡失败或挂挡噪声大的问题。
为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
本申请第一方面公开了一种汽车的挂挡控制方法，应用于混合动力控制器，所述汽车的挂挡控制方法，包括：
获取离合器的滑磨起始点；
计算得到电机的转速下降速率；
获取混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延、所述离合器的分离时延以及所述离合器的结合时延；
利用所述通讯时延、所述分离时延以及所述结合时延，计算得到所述离合器的控制时间；
将所述转速下降速率以及所述控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速，其中，所述目标换挡转速为汽车执行挂挡指令时所述电机需要达到的转速；
控制所述离合器在所述滑磨起始点的位置上维持所述控制时间，得到当前的电机转速；
将所述当前的电机转速和所述目标电机转速进行对比，并根据对比结果确定出离合控制点，其中，所述离合控制点为汽车执行挂挡指令时离合器所处的位置。
可选的，上述的方法，所述计算得到电机的转速下降速率，包括：
将所述电机的转速提升到预设转速值；
将所述电机的转速从所述预设转速值降低为零，并获取所述电机的转速从所述预设转速值降低为零的时间间隔；
计算得到所述预设转速值与所述时间间隔的商，作为所述电机的转速下降速率。
可选的，上述的方法，所述利用所述通讯时延、所述分离时延以及所述结合时延，计算得到所述离合器的控制时间，包括：
将所述通讯时延与目标数值的乘积，作为第一结果值；
将所述第一结果值、所述分离时延以及所述结合时延的和，作为所述离合器的控制时间。
可选的，上述的方法，所述将所述转速下降速率以及所述控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速，包括：
将所述转速下降速率与所述控制时间的乘积，做为第二结果值；
将所述第二结果值与预设换挡转速的和，作为目标电机转速，其中，所述预设换挡转速为根据变速箱的特性预先设置的最优换挡转速。
可选的，上述的方法，所述将所述当前的电机转速和所述目标电机转速进行对比，并根据对比结果确定出离合控制点，包括：
判断所述当前的电机转速是否达到所述目标电机转速；
若判断出所述当前电机转速达到所述目标电机转速，则将所述滑磨起始点作为离合器控制点；
若判断出所述当前电机转速没有达到所述目标电机转速，则对所述滑磨起始点进行修正，并返回执行步骤所述控制所述离合器在所述滑磨起始点的位置上维持所述控制时间，得到当前的电机转速；直至判断出修正滑磨起始点后的电机转速达到所述目标电机转速，则将进行修正后的滑磨起始点作为离合控制点。
本申请第二方面公开了一种汽车的挂挡控制装置，应用于混合动力控制器，所述汽车的挂挡控制装置，包括：
第一获取单元，用于获取离合器的滑磨起始点；
第一计算单元，用于计算得到电机的转速下降速率；
第二获取单元，用于获取混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延、所述离合器的分离时延以及所述离合器的结合时延；
第二计算单元，用于利用所述通讯时延、所述分离时延以及所述结合时延，计算得到所述离合器的控制时间；
第三计算单元，用于将所述转速下降速率以及所述控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速，其中，所述目标换挡转速为汽车执行挂挡指令时所述电机需要达到的转速；
控制单元，用于控制所述离合器在所述滑磨起始点的位置上维持所述控制时间，得到当前的电机转速；
确定单元，用于将所述当前的电机转速和所述目标电机转速进行对比，并根据对比结果确定出离合控制点，其中，所述离合控制点为汽车执行挂挡指令时离合器所处的位置。
可选的，上述的装置，所述第一计算单元，包括：
转速提升子单元，用于将所述电机的转速提升到预设转速值；
转速降低子单元，用于将所述电机的转速从所述预设转速值降低为零，并获取所述电机的转速从所述预设转速值降低为零的时间间隔；
第一计算子单元，用于计算得到所述预设转速值与所述时间间隔的商，作为所述电机的转速下降速率。
可选的，上述的装置，所述第二计算单元，包括：
第二计算子单元，用于将所述通讯时延与目标数值的乘积，作为第一结果值；
第三计算子单元，用于将所述第一结果值、所述分离时延以及所述结合时延的和，作为所述离合器的控制时间。
可选的，上述的装置，所述第三计算单元，包括：
第四计算子单元，用于将所述转速下降速率与所述控制时间的乘积，做为第二结果值；
第五计算子单元，用于将所述第二结果值与预设换挡转速的和，作为目标电机转速，其中，所述预设换挡转速为根据变速箱的特性预先设置的最优换挡转速。
可选的，上述的装置，所述确定单元，包括：
判断子单元，用于判断所述当前的电机转速是否达到所述目标电机转速；
确定子单元，用于若判断出所述当前电机转速达到所述目标电机转速，则将所述滑磨起始点作为离合器控制点；
修正子单元，用于若判断出所述当前电机转速没有达到所述目标电机转速，则对所述滑磨起始点进行修正，并返回执行步骤所述控制所述离合器在所述滑磨起始点的位置上维持所述控制时间，得到当前的电机转速；直至判断出修正滑磨起始点后的电机转速达到所述目标电机转速，则将进行修正后的滑磨起始点作为离合控制点。
本申请第三方面公开了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面中任意一项所述的方法。
本申请第四方面公开了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面中任意一项所述的方法。
从上述技术方案可以看出，本申请提供的一种汽车的挂挡控制方法中，首先获取离合器的滑磨起始点，以及计算得到电机的转速下降速率。然后获取混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延、离合器的分离时延以及离合器的结合时延，并利用通讯时延、分离时延以及结合时延，计算得到离合器的控制时间。将转速下降速率以及控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速，其中，目标换挡转速为汽车执行挂挡指令时电机需要达到的转速。控制离合器在滑磨起始点的位置上维持控制时间，得到当前的电机转速。最后将当前的电机转速和目标电机转速进行对比，并根据对比结果确定出离合控制点，其中，离合控制点为汽车执行挂挡指令时离合器所处的位置。由此可知，本申请的方法考虑了通讯时延、分离时延以及结合时延等因素，确定出一个最优的离合控制点进行挂挡。解决了现有技术中在汽车换挡过程中，因存在通讯时延、电磁阀、气路时延的情况，导致汽车换挡过程中挂挡速差不可控，存在挂挡失败或挂挡噪声大的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种汽车的挂挡控制方法的流程图；
图2为本申请另一实施例公开的另一种汽车的挂挡控制方法的流程图；
图3为本申请另一实施例公开的一种汽车的挂挡控制装置的示意图；
图4为本申请另一实施例公开的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
并且，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
由背景技术可知，在并联式混合动力汽车的并联系统中，发动机、离合器、电机、摘挡指令、挂挡指令均由混合动力控制器进行决策，自动变速箱控制器仅对换挡执行机构、离合器执行机构进行控制。这种架构无法避免混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延，并且，自动变速箱控制器控制离合器执行机构本身存在电磁阀、气路时延，这些均会导致汽车换挡过程中挂挡速差不可控，存在挂挡失败或挂挡噪声大的问题。
鉴于此，本申请提供了一种汽车的挂挡控制方法、装置、电子设备以及存储介质，以解决现有技术中在汽车换挡过程中，因存在通讯时延、电磁阀、气路时延的情况，导致汽车换挡过程中挂挡速差不可控，存在挂挡失败或挂挡噪声大的问题。
本申请实施例提供了一种汽车的挂挡控制方法，应用于混合动力控制器，如图1所示，具体包括：
S101、获取离合器的滑磨起始点。
需要说明的是，在发动机启动后，先禁止挂挡，然后混合动力控制器控制自动变速箱控制器使离合器进行结合，在离合器结合的过程中可以获得离合器的滑磨起始点，滑磨起始点可以设置为电机开始有20rpm转速时的离合器位置。其中，混合动力控制器也可以成为HCU，自动变速箱控制器也可以成为TCU。
S102、计算得到电机的转速下降速率。
需要说明的是，在获取到离合器的滑磨起始点之后，混合动力控制器控制自动变速箱控制器使离合器快速进行分离，分离过程中电机转速会从离合器分离前的转速开始下降，然后就可以根据电机转速的变化以及转速变化的时间间隔计算得到电机的转速下降速率(以△n_dec表示)。
可选的，在本申请的另一实施例中，步骤S102的一种实施方式，可以包括：
将电机的转速提升到预设转速值。
将电机的转速从预设转速值降低为零，并获取电机的转速从预设转速值降低为零的时间间隔。
计算得到预设转速值与时间间隔的商，作为电机的转速下降速率。
需要说明的是，为了计算电机转速的自然下降速率，首先混合动力控制器控制自动变速箱控制器使离合器进行结合，将电机的转速提升到一个预设的转速值，例如200rpm。然后混合动力控制器再控制自动变速箱控制器使离合器快速进行分离，直到电机的转速从200rpm降低为0rpm，同时获取电机的转速从200rpm降低为0rpm的时间间隔，假设为2ms。那么电机的转速下降速率△n_dec就为100rpm/ms。
S103、获取混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延、离合器的分离时延以及离合器的结合时延。
需要说明的是，混合动力控制器根据与自动变速箱控制器的指令发送情况，可以获取到混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延(以t_CAN表示)、离合器的分离时延(以clth_opndelay表示)，以及离合器的结合时延(以clth_clsdelay表示)。其中，混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延为混合动力控制器向自动变速箱控制器发送指令时开始到自动变速箱控制器接收到指令的时间；分离时延为混合动力控制器发出分离控制指令时开始，到离合器位置开始发生变化的间隔时间，再减去通讯时延的两倍。结合时延为混合动力控制器发出结合控制指令时开始，到离合器位置开始发生变化的间隔时间，再减去通讯时延的两倍。
S104、利用通讯时延、分离时延以及结合时延，计算得到离合器的控制时间。
需要说明的是，在获取到通讯时延、分离时延以及结合时延之后，利用通讯时延、分离时延以及结合时延，计算得到离合器的控制时间。
可选的，在本申请的另一实施例中，步骤S104的一种实施方式，可以包括：
将通讯时延与目标数值的乘积，作为第一结果值；
将第一结果值、分离时延以及结合时延的和，作为离合器的控制时间。
需要说明的是，首先将获取到混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延与预设的目标数值进行相乘，得到两者的乘积，该目标数值根据实际情况进行设置，一般可以设置为2。然后将计算得到的乘积，加上离合器的分离时延以及离合器的结合时延，就可以得到离合器的控制时间(以T表示)。用公式可以表示为：T＝2*t_CAN+clth_opndelay+clth_clsdelay。
S105、将转速下降速率以及控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速，其中，目标换挡转速为汽车执行挂挡指令时电机需要达到的转速。
需要说明的是，将计算得到的电机的转速下降速率以及离合器的控制时间代入到计算目标转速的公式中，就可以计算得到混合动力控制器发送换挡指令的目标电机转速。其中，在达到目标电机转速时，混合动力控制器向自动变速箱控制器发送换挡指令，然后自动变速箱控制器执行换挡指令，控制离合器进行换挡相关操作时，电机的转速刚好在在合适的挂挡速差范围内。
可选的，在本申请的另一实施例中，步骤S105的一种实施方式，可以包括：
将转速下降速率与控制时间的乘积，做为第二结果值。
将第二结果值与预设换挡转速的和，作为目标电机转速，其中，预设换挡转速为根据变速箱的特性预先设置的最优换挡转速。
需要说明的是，计算目标电机转速的公式如下：
n＝△n_shift+T*△n_dec
其中，n为目标电机转速，△n_shift为为根据变速箱的特性预先设置的最优换挡转速，△n_shift根据变速箱设计和运动学仿真为参考，每一款变速箱都有固定推荐值。由该公式可知，将预先设置的最优换挡转速与转速下降速率与控制时间的乘积进行相加，就可以得到目标电机转速。
S106、控制离合器在滑磨起始点的位置上维持控制时间，得到当前的电机转速。
需要说明的是，由于混合动力控制器与自动变速箱控制器之间存在通讯时延，因此，为了确认在离合器在滑磨起始点的位置上电机的转速能达到多少，需要控制离合器在滑磨起始点的位置上维持上述步骤计算得到的控制时间，以确保离合器能够达到滑磨起始点的位置，从而准确地得出当前的电机转速。
S107、将当前的电机转速和目标电机转速进行对比，并根据对比结果确定出离合控制点，其中，离合控制点为汽车执行挂挡指令时离合器所处的位置。
需要说明的是，在分别得出当前的电机转速和目标电机转速之后，将当前的电机转速和目标电机转速进行对比，看当前的电机转速是否达到目标电机转速，根据对比结果确定出离合控制点。其中，离合控制点为汽车执行挂挡指令时离合器所处的位置。当离合器处于离合器控制点时，电机的转速就会达到目标电机转速，然后混合动力控制器就可以发送换挡指令到自动变速箱控制器，自动变速箱控制器控制离合分离，并执行换挡操作。由于通讯时延、分离时延以及结合时延等原因，真正进行换挡操作时，电机转速刚好由目标电机转速掉到预设的最优换挡转速，从而实现了在最优的挂挡速差范围内完成汽车的换挡。
可选的，在本申请的另一实施例中，上述汽车的挂挡控制方法的另一种实施方式，如图2所示，可以包括：
S201、获取离合器的滑磨起始点。
S202、计算得到电机的转速下降速率。
S203、获取混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延、离合器的分离时延以及离合器的结合时延。
S204、利用通讯时延、分离时延以及结合时延，计算得到离合器的控制时间。
S205、将转速下降速率以及控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速，其中，目标换挡转速为汽车执行挂挡指令时电机需要达到的转速。
S206、控制离合器在滑磨起始点的位置上维持控制时间，得到当前的电机转速。
需要说明的是，步骤S201-S206的具体执行过程可以参考上述实施例的内容，此处不在赘述。
S207、判断当前的电机转速是否达到目标电机转速。
S208、若判断出当前电机转速达到目标电机转速，则将滑磨起始点作为离合器控制点。
需要说明的是，如果判断出当前电机转速达到目标电机转速，那么说明混合动力控制器在当前的离合器位置发送换挡指令，就可以满足在最优的挂挡速差范围内进行换挡操作了，因此，此时将滑磨起始点作为离合器控制点。
S209、若判断出当前电机转速没有达到目标电机转速，则对滑磨起始点进行修正，并返回执行步骤控制离合器在滑磨起始点的位置上维持控制时间，得到当前的电机转速；直至判断出修正滑磨起始点后的电机转速达到目标电机转速，则将进行修正后的滑磨起始点作为离合控制点。
需要说明的是，如果判断出当前电机转速没有达到目标电机转速，那么就对滑磨起始点进行修正，修正值可以根据实际情况进行设定。然后返回执行步骤S206控制离合器在修正后的位置上维持控制时间，得到当前的电机转速，接着继续判断离合器在修正后的滑磨起始点位置上的电机转速是否达到目标电机转速，如果没有达到目标电机转速，则继续修正，直至判断出修正滑磨起始点后的电机转速达到目标电机转速，则将进行修正后的滑磨起始点作为离合控制点。
本申请实施例提供的一种汽车的挂挡控制方法中，首先获取离合器的滑磨起始点，以及计算得到电机的转速下降速率。然后获取混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延、离合器的分离时延以及离合器的结合时延，并利用通讯时延、分离时延以及结合时延，计算得到离合器的控制时间。将转速下降速率以及控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速，其中，目标换挡转速为汽车执行挂挡指令时电机需要达到的转速。控制离合器在滑磨起始点的位置上维持控制时间，得到当前的电机转速。最后将当前的电机转速和目标电机转速进行对比，并根据对比结果确定出离合控制点，其中，离合控制点为汽车执行挂挡指令时离合器所处的位置。由此可知，本申请的方法考虑了通讯时延、分离时延以及结合时延等因素，确定出一个最优的离合控制点进行挂挡。解决了现有技术中在汽车换挡过程中，因存在通讯时延、电磁阀、气路时延的情况，导致汽车换挡过程中挂挡速差不可控，存在挂挡失败或挂挡噪声大的问题。
本申请另一实施例还提供了一种汽车的挂挡控制装置，如图3所示，具体包括：
第一获取单元301，用于获取离合器的滑磨起始点。
第一计算单元302，用于计算得到电机的转速下降速率。
第二获取单元303，用于获取混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延、离合器的分离时延以及离合器的结合时延。
第二计算单元304，用于利用通讯时延、分离时延以及结合时延，计算得到离合器的控制时间。
第三计算单元305，用于将转速下降速率以及控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速，其中，目标换挡转速为汽车执行挂挡指令时电机需要达到的转速。
控制单元306，用于控制离合器在滑磨起始点的位置上维持控制时间，得到当前的电机转速。
确定单元307，用于将当前的电机转速和目标电机转速进行对比，并根据对比结果确定出离合控制点，其中，离合控制点为汽车执行挂挡指令时离合器所处的位置。
本申请实施例提供的一种汽车的挂挡控制装置中，首先第一获取单元301获取离合器的滑磨起始点，以及第一计算单元302计算得到电机的转速下降速率。然后第二获取单元303获取混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延、离合器的分离时延以及离合器的结合时延，第二计算单元304利用通讯时延、分离时延以及结合时延，计算得到离合器的控制时间。第三计算单元305将转速下降速率以及控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速，其中，目标换挡转速为汽车执行挂挡指令时电机需要达到的转速。控制单元306控制离合器在滑磨起始点的位置上维持控制时间，得到当前的电机转速。最后确定单元307将当前的电机转速和目标电机转速进行对比，并根据对比结果确定出离合控制点，其中，离合控制点为汽车执行挂挡指令时离合器所处的位置。由此可知，本申请的方法考虑了通讯时延、分离时延以及结合时延等因素，确定出一个最优的离合控制点进行挂挡。解决了现有技术中在汽车换挡过程中，因存在通讯时延、电磁阀、气路时延的情况，导致汽车换挡过程中挂挡速差不可控，存在挂挡失败或挂挡噪声大的问题。
本实施例中，第一获取单元301、第一计算单元302、第二获取单元303、第二计算单元304、第三计算单元305、控制单元306以及确定单元307的具体执行过程，可参见对应图1的方法实施例内容，此处不再赘述。
可选的，在本发明的另一实施例中，第一计算单元302的一种实施方式，包括：
转速提升子单元，用于将电机的转速提升到预设转速值。
转速降低子单元，用于将电机的转速从预设转速值降低为零，并获取电机的转速从预设转速值降低为零的时间间隔。
第一计算子单元，用于计算得到预设转速值与时间间隔的商，作为电机的转速下降速率。
本实施例中，转速提升子单元、转速降低子单元、第一计算子单元的具体执行过程，可参见对应上述方法实施例内容，此处不再赘述。
可选的，在本发明的另一实施例中，第二计算单元304的一种实施方式，包括：
第二计算子单元，用于将通讯时延与目标数值的乘积，作为第一结果值。
第三计算子单元，用于将第一结果值、分离时延以及结合时延的和，作为离合器的控制时间。
本实施例中，第二计算子单元、第三计算子单元的具体执行过程，可参见对应上述方法实施例内容，此处不再赘述。
可选的，在本发明的另一实施例中，第三计算单元305的一种实施方式，包括：
第四计算子单元，用于将转速下降速率与控制时间的乘积，做为第二结果值。
第五计算子单元，用于将第二结果值与预设换挡转速的和，作为目标电机转速，其中，预设换挡转速为根据变速箱的特性预先设置的最优换挡转速。
本实施例中，第四计算子单元、第五计算子单元的具体执行过程，可参见对应上述方法实施例内容，此处不再赘述。
可选的，在本发明的另一实施例中，确定单元307的一种实施方式，包括：
判断子单元，用于判断当前的电机转速是否达到目标电机转速。
确定子单元，用于若判断出当前电机转速达到目标电机转速，则将滑磨起始点作为离合器控制点。
修正子单元，用于若判断出当前电机转速没有达到目标电机转速，则对滑磨起始点进行修正，并返回执行步骤控制离合器在滑磨起始点的位置上维持控制时间，得到当前的电机转速；直至判断出修正滑磨起始点后的电机转速达到目标电机转速，则将进行修正后的滑磨起始点作为离合控制点。
本实施例中，判断子单元、确定子单元以及修正子单元的具体执行过程，可参见对应图2的方法实施例内容，此处不再赘述。
本申请另一实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，具体包括：
一个或多个处理器401。
存储装置402，其上存储有一个或多个程序。
当一个或多个程序被一个或多个处理器401执行时，使得一个或多个处理器401实现如上述实施例中任意一项方法。
本申请另一实施例还提供了计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中任意一项方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种汽车的挂挡控制方法，其特征在于，应用于混合动力控制器，所述汽车的挂挡控制方法，包括：
获取离合器的滑磨起始点；
计算得到电机的转速下降速率；
获取混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延、所述离合器的分离时延以及所述离合器的结合时延；
利用所述通讯时延、所述分离时延以及所述结合时延，计算得到所述离合器的控制时间；
将所述转速下降速率以及所述控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速，其中，所述目标电机转速为汽车执行挂挡指令时所述电机需要达到的转速；
控制所述离合器在所述滑磨起始点的位置上维持所述控制时间，得到当前的电机转速；
将所述当前的电机转速和所述目标电机转速进行对比，并根据对比结果确定出离合控制点，其中，所述离合控制点为汽车执行挂挡指令时离合器所处的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算得到电机的转速下降速率，包括：
将所述电机的转速提升到预设转速值；
将所述电机的转速从所述预设转速值降低为零，并获取所述电机的转速从所述预设转速值降低为零的时间间隔；
计算得到所述预设转速值与所述时间间隔的商，作为所述电机的转速下降速率。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述通讯时延、所述分离时延以及所述结合时延，计算得到所述离合器的控制时间，包括：
将所述通讯时延与目标数值的乘积，作为第一结果值；
将所述第一结果值、所述分离时延以及所述结合时延的和，作为所述离合器的控制时间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述转速下降速率以及所述控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速，包括：
将所述转速下降速率与所述控制时间的乘积，做为第二结果值；
将所述第二结果值与预设换挡转速的和，作为目标电机转速，其中，所述预设换挡转速为根据变速箱的特性预先设置的最优换挡转速。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前的电机转速和所述目标电机转速进行对比，并根据对比结果确定出离合控制点，包括：
判断所述当前的电机转速是否达到所述目标电机转速；
若判断出所述当前电机转速达到所述目标电机转速，则将所述滑磨起始点作为离合器控制点；
若判断出所述当前电机转速没有达到所述目标电机转速，则对所述滑磨起始点进行修正，并返回执行步骤所述控制所述离合器在所述滑磨起始点的位置上维持所述控制时间，得到当前的电机转速；直至判断出修正滑磨起始点后的电机转速达到所述目标电机转速，则将进行修正后的滑磨起始点作为离合控制点。
6.一种汽车的挂挡控制装置，其特征在于，应用于混合动力控制器，所述汽车的挂挡控制装置，包括：
第一获取单元，用于获取离合器的滑磨起始点；
第一计算单元，用于计算得到电机的转速下降速率；
第二获取单元，用于获取混合动力控制器与自动变速箱控制器之间的通讯时延、所述离合器的分离时延以及所述离合器的结合时延；
第二计算单元，用于利用所述通讯时延、所述分离时延以及所述结合时延，计算得到所述离合器的控制时间；
第三计算单元，用于将所述转速下降速率以及所述控制时间代入预设的公式中，计算得到目标电机转速，其中，所述目标电机转速为汽车执行挂挡指令时所述电机需要达到的转速；
控制单元，用于控制所述离合器在所述滑磨起始点的位置上维持所述控制时间，得到当前的电机转速；
确定单元，用于将所述当前的电机转速和所述目标电机转速进行对比，并根据对比结果确定出离合控制点，其中，所述离合控制点为汽车执行挂挡指令时离合器所处的位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元，包括：
转速提升子单元，用于将所述电机的转速提升到预设转速值；
转速降低子单元，用于将所述电机的转速从所述预设转速值降低为零，并获取所述电机的转速从所述预设转速值降低为零的时间间隔；
第一计算子单元，用于计算得到所述预设转速值与所述时间间隔的商，作为所述电机的转速下降速率。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元，包括：
第二计算子单元，用于将所述通讯时延与目标数值的乘积，作为第一结果值；
第三计算子单元，用于将所述第一结果值、所述分离时延以及所述结合时延的和，作为所述离合器的控制时间。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至5中任意一项所述的方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任意一项所述的方法。
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