CN112610688B - 车辆换挡控制方法、装置及自动变速箱控制单元 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供的一种车辆换挡控制方法、装置及自动变速箱控制单元，所述方法包括：获取目标档位，并根据目标档位确定目标档位位置以及停止档位位置,获取车速，若车速大于或者等于启动车速，则控制换挡指根据所述目标档位位置以及所述停止档位位置进行挂挡，并获取预设换挡位置和换挡时间，根据预设换挡位置、换挡时间以及空档位位置确定换挡速度；根据换挡速度、平均换挡速度、目标档位位置、空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，根据停止档位位置以及位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，提高了控制AMT换挡时间的准确度，实现提高车辆的动力性和驾驶员的驾驶体验的目的。

Description

车辆换挡控制方法、装置及自动变速箱控制单元
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆换挡控制方法、装置及自动变速箱控制单元。
背景技术
电控机械式自动变速箱(Automated Mechaninal Transmission，AMT)汽车是通过计算机需完成自动操作离合器和选档动作，使得换挡更加精确及时，具有操作操作便捷、动力强、安全性高以及运输成本低的优点。
AMT车辆的并联总成系统的变速箱输入轴端中增加了电机负载，为减小变速箱输入轴端的扭矩控制对挂挡过程的影响，现有技术中通常根据目标挂挡位置控制挂挡执行机构，在到达目标挂挡位置前会停止换挡执行机构的控制，再通过惯性实现接合套达到挂挡位置。
然而，现有技术中根据目标挂挡位置控制挂挡执行机构的方法中，通过惯性实现接合套达到挂挡位置又会增加换挡时间，导致控制AMT换挡时间的准确度不高，影响车辆的动力性和驾驶员的驾驶体验。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆换挡控制方法、装置及自动变速箱控制单元，以提高控制AMT换挡时间的准确度，实现提高车辆的动力性和驾驶员的驾驶体验的目的。
第一方面，本发明提供一种车辆换挡控制方法，包括：
获取目标档位，并根据所述目标档位确定目标档位位置以及停止档位位置，所述目标档位位置为根据所述目标档位换挡完成时的换挡指位置，所述停止档位位置为根据所述目标档位停止换挡时对应的换挡指位置；
获取车速，若所述车速大于或者等于启动车速，则控制换挡指根据所述目标档位位置以及所述停止档位位置进行挂挡，并获取预设换挡位置和换挡时间，根据所述预设换挡位置、所述换挡时间以及空档位位置确定换挡速度；
根据所述换挡速度、平均换挡速度、所述目标档位位置、所述空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，根据所述停止档位位置以及所述位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，其中，所述平均换挡速度是根据起步挂挡的时间间隔和换挡指的位置偏移量确定的。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述停止档位位置以及所述位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，包括：
若所述换挡速度与所述平均换挡速度的差值小于最小换挡速度，则根据所述停止档位位置与所述位置偏移量的总和确定修正后的目标档位位置；
根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指延迟停止挂挡。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述停止档位位置以及所述位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，包括：
若所述换挡速度与所述平均换挡速度的差值大于最大换挡速度，则根据所述停止档位位置与所述位置偏移量的差值确定修正后的目标档位位置；
根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指提前停止挂挡。
在一种可能的实现方式中，所述折算系数是根据变速箱类型、变速箱油温、档位挂挡位移、驱动挂挡指的气动执行机构气源压力以及电动执行机构供电电压相关、变速箱输入轴转速确定的。
在一种可能的实现方式中，所述启动车速是根据油门踏板的开度、刹车踏板的开度、车辆行驶的坡度以及车重确定的。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆换挡控制装置，包括：
获取模块，用于获取目标档位，并根据所述目标档位确定目标档位位置以及停止档位位置，所述目标档位位置为根据所述目标档位换挡完成时的换挡指位置，所述停止档位位置为根据所述目标档位停止换挡时对应的换挡指位置；
确定模块，用于获取车速，若所述车速大于或者等于启动车速，则控制换挡指根据所述目标档位位置以及所述停止档位位置进行挂挡，并获取预设换挡位置和换挡时间，根据所述预设换挡位置、所述换挡时间以及空档位位置确定换挡速度；
控制模块，用于根据所述换挡速度、平均换挡速度、所述目标档位位置、所述空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，根据所述停止档位位置以及所述位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，其中，所述平均换挡速度是根据起步挂挡的时间间隔和换挡指的位置偏移量确定的。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块具体用于：若所述换挡速度与所述平均换挡速度的差值小于最小换挡速度，则根据所述停止档位位置与所述位置偏移量的总和确定修正后的目标档位位置；根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指延迟停止挂挡。
第三方面，本发明实施例提供一种自动变速箱控制单元TCU，包括：存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的车辆换挡控制方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的车辆换挡控制方法。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的车辆换挡控制方法。
本发明实施例提供的一种车辆换挡控制方法、装置及自动变速箱控制单元，根据换挡速度、平均换挡速度、目标档位位置、空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，根据停止档位位置以及位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，提高控制AMT换挡时间的准确度，实现提高车辆的动力性和驾驶员的驾驶体验的目的。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1为本发明实施例提供的AMT变速系统结构示意图；
图2为本发明实施例提供的车辆换挡控制方法流程图一；
图3为本发明实施例提供的车辆换挡控制方法流程图二；
图4为本发明实施例提供的车辆换挡控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的自动变速箱控制单元TCU的结构示意图。
具体实施方式
通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
图1为本发明实施例提供的AMT变速系统结构示意图，如图1所示：本发明实施例中AMT变速系统包括：自动变速器电子控制单元TCU10、油门踏板位置传感器20、操纵杆传感器30、发动机转速传感器40以及车速传感器50。通过检测油门踏板位置传感器20和操纵杆传感器30获得驾驶员的控制车速信号，并根据发动机转速传感器40以及车速传感器50检测的发动机转速以及车速，根据预存在TCU10内部的控制程序，确定上述参数对应的目标档位，再根据目标挂挡位置控制挂挡执行机构到达目标档位。
在一些场景下，AMT车辆的并联总成系统的变速箱输入轴端中增加了电机负载，为减小变速箱输入轴端的扭矩控制对挂挡过程的影响，现有技术中通常根据目标挂挡位置控制挂挡执行机构，在到达目标挂挡位置前会停止换挡执行机构的控制，再通过惯性实现接合套达到挂挡位置。然而，现有技术中根据目标挂挡位置控制挂挡执行机构的方法中，通过惯性实现接合套达到挂挡位置又会增加换挡时间，导致控制AMT换挡时间的准确度不高，影响车辆的动力性和驾驶员的驾驶体验。为了准确控制AMT的换挡时间，实现提高车辆的动力性和驾驶员的驾驶体验的目的，本发明通过提出一种车辆换挡控制方法，根据换挡速度、平均换挡速度、目标档位位置、空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，根据停止档位位置以及位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，提高控制AMT换挡时间的准确度，实现提高车辆的动力性和驾驶员的驾驶体验的目的。
图2为本发明实施例提供的车辆换挡控制方法流程图一。本实施例的方法的执行主体可以为图1中的TCU，如图2所示，车辆换挡控制方法包括以下步骤：
S201：获取目标档位，并根据目标档位确定目标档位位置以及停止档位位置，目标档位位置为根据目标档位换挡完成时的换挡指位置，停止档位位置为根据目标档位停止换挡时对应的换挡指位置。
在本发明实施例中，通过检测油门踏板位置传感器和操纵杆传感器获得驾驶员的控制车速信号，并根据发动机转速传感器以及车速传感器检测的发动机转速以及车速，根据预存在TCU内部的控制程序，由此获得上述参数对应的目标档位。换挡指的位置与挂挡执行机构的挂挡位置相对应，根据目标档位可确定换挡指的目标档位位置，以及根据目标档位可确定控制换挡指的停止档位位置，目标档位位置为根据目标档位换挡完成时的换挡指位置，停止档位位置为根据目标档位停止换挡时对应的换挡指位置。
S202：获取车速，若车速大于或者等于启动车速，则控制换挡指根据所述目标档位位置以及所述停止档位位置进行挂挡，并获取预设换挡位置和换挡时间，根据预设换挡位置、换挡时间以及空档位位置确定换挡速度。
在本发明实施例中，当车辆的行驶速度大于启动速度时，TCU会根据目标档位对应的目标档位位置以及停止档位位置控制挂挡执行机构进行挂挡，同时，换挡指的位置会根据挂挡执行机构的挂挡程度进行变化。根据控制换挡指根据所述目标档位位置以及所述停止档位位置进行挂挡。示例性的，启动车速是根据油门踏板的开度、刹车踏板的开度、车辆行驶的坡度以及车重确定的。
在本发明实施例中，在根据控制换挡指根据所述目标档位位置以及所述停止档位位置进行挂挡的过程中，根据设定的预设换挡位置获取换挡时间，即换挡指到达预设换挡位置时的换挡时间，并根据预设换挡位置、换挡时间以及空档位位置确定换挡指的瞬时换挡速度，其中，根据预设换挡位置、换挡时间以及空档位位置确定换挡速度的公式如公式(1)所示：
Figure BDA0002883170860000051
其中，s′为预设换挡位置、t′为换挡时间，s0为空档位位置，v′为换挡速度。
S203：根据换挡速度、平均换挡速度、目标档位位置、空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，根据停止档位位置以及位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，其中，平均换挡速度是根据起步挂挡的时间间隔和换挡指的位置偏移量确定的。
在本发明实施例中，当车速大于零时，则判定车辆处于起步挂挡状态，根据记录的起步挂挡的时间间隔和换挡指的位置偏移量可确定的平均换挡速度v0。
在根据控制换挡指根据所述目标档位位置以及所述停止档位位置进行挂挡的过程中，可根据换挡速度、平均换挡速度、目标档位位置、空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，根据停止档位位置以及位置偏移量确定修正后的目标档位位置。示例性的，可将换挡速度与平均换挡速度进行比较，若当前实时换挡速度大于平均换挡速度时，说明根据当前目标档位位置以及所述停止档位位置进行换挡的过程中，换挡指最终停止的位置可能会超出目标档位位置，因此需要根据换挡速度、平均换挡速度、目标档位位置、空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，并根据位置偏移量提前控制换挡指提前停止挂挡。若当前实时换挡速度小于平均换挡速度时，说明根据当前目标档位位置以及所述停止档位位置进行换挡的过程中，换挡指最终停止的位置可能与目标档位位置存在一定的距离，因此需要根据换挡速度、平均换挡速度、目标档位位置、空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，并根据位置偏移量提前控制换挡指延时停止挂挡。
示例性的，根据所述换挡速度、平均换挡速度、所述目标档位位置、所述空档位位置以及折算系数获得位置偏移量Δs的公式如公式(2)所示：
Δs＝k*(v′-v0)*|s1-s0| (2)
其中，k为折算系数，s1为目标档位位置的距离，s0为空档位位置的距离，v0为平均换挡速度，v′为换挡速度。
示例性的，折算系数是根据变速箱类型、变速箱油温、档位挂挡位移、驱动挂挡指的气动执行机构气源压力以及电动执行机构供电电压相关、变速箱输入轴转速确定的。具体的，折算系数与变速箱类型为对应关系，折算系数与变速箱的油温成反比、与档位挂挡的位移成正比、与驱动挂挡指的气动执行机构气源压力或电动执行机构供电电压相关成反比、与变速箱输入轴转速成反比。
从上述实施例可知，通过获取目标档位，并根据目标档位确定目标档位位置以及停止档位位置，获取车速，若车速大于或者等于启动车速，则控制换挡指根据所述目标档位位置以及所述停止档位位置进行挂挡，并获取预设换挡位置和换挡时间，根据预设换挡位置、换挡时间以及空档位位置确定换挡速度；根据换挡速度、平均换挡速度、目标档位位置、空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，根据停止档位位置以及位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，提高了控制AMT换挡时间的准确度，实现提高车辆的动力性和驾驶员的驾驶体验的目的。
图3为本发明实施例提供的车辆换挡控制方法流程图二。如图3所示，在图2提供的车辆换挡控制方法基础上，本发明实施例提供的另一种车辆换挡控制方法包括以下步骤：
S301：获取目标档位，并根据目标档位确定目标档位位置以及停止档位位置，目标档位位置为根据目标档位换挡完成时的换挡指位置，停止档位位置为根据目标档位停止换挡时对应的换挡指位置。
S302：获取车速，若车速大于或者等于启动车速，则控制换挡指根据所述目标档位位置以及所述停止档位位置进行挂挡，并获取预设换挡位置和换挡时间，根据预设换挡位置、换挡时间以及空档位位置确定换挡速度。
S303：根据所述换挡速度、平均换挡速度、所述目标档位位置、所述空档位位置以及折算系数获得位置偏移量。
在本发明实施例中，S301至S303的方法与图2实施例中S201至S203的方法一致，在此不再赘述。
S3041：若换挡速度与平均换挡速度的差值小于最小换挡速度，则根据停止档位位置与位置偏移量的总和确定修正后的目标档位位置；根据修正后的目标档位位置控制换挡指延迟停止挂挡，其中，平均换挡速度是根据起步挂挡的时间间隔和换挡指的位置偏移量确定的。
在本发明实施例中，当换挡速度与平均换挡速度的差值小于最小换挡速度时，说明换挡指根据当前的换挡速度，按照停止档位位置预算的换挡时间可能无法及时达到设定的目标换挡位置，因此，可根据计算的位置偏移量与停止档位位置的总和确定修正后的目标档位位置，即重新设定停止档位位置，并根据修正后的目标档位位置控制换挡指延迟停止挂挡。其中，最小换挡速度是根据最大换挡速度确定的，最小换挡速度为最大换挡速度的一半。示例性的，最大换挡速度为车辆行驶在平坦路面时，不同挂挡速差对应的所有换挡速度中的最大值，其中速差为理论目标转速与实际设定目标转速之间的差值。
S3042：若换挡速度与平均换挡速度的差值大于最大换挡速度，则根据停止档位位置与位置偏移量的差值确定修正后的目标档位位置；根据修正后的目标档位位置控制换挡指提前停止挂挡。
在本发明实施例中，当换挡速度与平均换挡速度的差值大于最大换挡速度时，说明换挡指根据当前的换挡速度，按照停止档位位置预算的换挡时间可能会提前达到设定的目标换挡位置，因此，可根据计算的位置偏移量与停止档位位置的差值确定修正后的目标档位位置，即重新设定停止档位位置，并根据修正后的目标档位位置控制换挡指延迟停止挂挡。
S3043：若换挡速度与平均换挡速度的差值大于或者等于最小换挡速度、且小于或者等于最大换挡速度，则继续根据停止档位位置控制换挡指完成挂挡。
从上述实施例可知，若换挡速度与平均换挡速度的差值小于最小换挡速度，则根据停止档位位置与位置偏移量的总和确定修正后的目标档位位置；并根据修正后的目标档位位置控制换挡指延迟停止挂挡，以及若换挡速度与平均换挡速度的差值大于最大换挡速度，则根据停止档位位置与位置偏移量的差值确定修正后的目标档位位置，并根据修正后的目标档位位置控制换挡指提前停止挂挡。在本发明实施例中，通过将换挡速度与平均换挡速度的差值与最小换挡速度以及最大换挡速度进行比较，预判按照当前的换挡速度换挡指提前到达到达停止档位位置，或延迟达到停止档位位置的具体情况，并分别根据位置偏移量与停止档位位置确定修正后的目标档位位置以及根据修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，提高了控制AMT换挡时间的准确度，实现提高车辆的动力性和驾驶员的驾驶体验的目的。
图4为本发明实施例提供的车辆换挡控制装置的结构示意图。如图4所示，该车辆换挡控制装置40包括：获取模块401、确定模块402和控制模块403。
获取模块401，用于获取目标档位，并根据所述目标档位确定目标档位位置以及停止档位位置，所述目标档位位置为根据所述目标档位换挡完成时的换挡指位置，所述停止档位位置为根据所述目标档位停止换挡时对应的换挡指位置。
确定模块402，用于获取车速，若所述车速大于或者等于启动车速，则控制换挡指根据所述目标档位位置以及所述停止档位位置进行挂挡，并获取预设换挡位置和换挡时间，根据所述预设换挡位置、所述换挡时间以及空档位位置确定换挡速度。
控制模块403，用于根据所述换挡速度、平均换挡速度、所述目标档位位置、所述空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，根据所述停止档位位置以及所述位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，其中，所述平均换挡速度是根据起步挂挡的时间间隔和换挡指的位置偏移量确定的。
本实施例提供的装置，可用于执行图2和图3实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在本发明实施例中，所述控制模块具体用于：若所述换挡速度与所述平均换挡速度的差值小于最小换挡速度，则根据所述停止档位位置与所述位置偏移量的总和确定修正后的目标档位位置；根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指延迟停止挂挡。
在本发明实施例中，所述控制模块具体用于：若所述换挡速度与所述平均换挡速度的差值大于最大换挡速度，则根据所述停止档位位置与所述位置偏移量的差值确定修正后的目标档位位置；根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指提前停止挂挡。
图5为本发明实施例提供的自动变速箱控制单元TCU的结构示意图。如图5所示，本实施例的TCU包括：处理器501、存储器502；其中：
存储器502，用于存储计算机执行指令。
处理器501，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中TCU所执行的各个步骤。
具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
在一种可能的设计中，存储器502既可以是独立的，也可以跟处理器501集成在一起。
当存储器502独立设置时，该自动变速箱控制单元TCU还包括总线503，用于连接存储器502和处理器501。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的车辆换挡控制方法。
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的车辆换挡控制方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆换挡控制方法，其特征在于，包括：
获取目标档位，并根据所述目标档位确定目标档位位置以及停止档位位置，所述目标档位位置为根据所述目标档位换挡完成时的换挡指位置，所述停止档位位置为根据所述目标档位停止换挡时对应的换挡指位置；
获取车速，若所述车速大于或者等于启动车速，则控制换挡指根据所述目标档位位置以及所述停止档位位置进行挂挡，并获取预设换挡位置和换挡时间，根据所述预设换挡位置、所述换挡时间以及空档位位置确定换挡速度；
根据所述换挡速度、平均换挡速度、所述目标档位位置、所述空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，根据所述停止档位位置以及所述位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，其中，所述平均换挡速度是根据起步挂挡的时间间隔和换挡指的位置偏移量确定的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述停止档位位置以及所述位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，包括：
若所述换挡速度与所述平均换挡速度的差值小于最小换挡速度，则根据所述停止档位位置与所述位置偏移量的总和确定修正后的目标档位位置；
根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指延迟停止挂挡。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述停止档位位置以及所述位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，包括：
若所述换挡速度与所述平均换挡速度的差值大于最大换挡速度，则根据所述停止档位位置与所述位置偏移量的差值确定修正后的目标档位位置；
根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指提前停止挂挡。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述折算系数是根据变速箱类型、变速箱油温、档位挂挡位移、驱动挂挡指的气动执行机构气源压力以及电动执行机构供电电压、变速箱输入轴转速确定的。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动车速是根据油门踏板的开度、刹车踏板的开度、车辆行驶的坡度以及车重确定的。
6.一种车辆换挡控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标档位，并根据所述目标档位确定目标档位位置以及停止档位位置，所述目标档位位置为根据所述目标档位换挡完成时的换挡指位置，所述停止档位位置为根据所述目标档位停止换挡时对应的换挡指位置；
确定模块，用于获取车速，若所述车速大于或者等于启动车速，则控制换挡指根据所述目标档位位置以及所述停止档位位置进行挂挡，并获取预设换挡位置和换挡时间，根据所述预设换挡位置、所述换挡时间以及空档位位置确定换挡速度；
控制模块，用于根据所述换挡速度、平均换挡速度、所述目标档位位置、所述空档位位置以及折算系数获得位置偏移量，根据所述停止档位位置以及所述位置偏移量确定修正后的目标档位位置，并根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指完成挂挡，其中，所述平均换挡速度是根据起步挂挡的时间间隔和换挡指的位置偏移量确定的。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：若所述换挡速度与所述平均换挡速度的差值小于最小换挡速度，则根据所述停止档位位置与所述位置偏移量的总和确定修正后的目标档位位置；根据所述修正后的目标档位位置控制换挡指延迟停止挂挡。
8.一种自动变速箱控制单元TCU，其特征在于，包括：存储器和至少一个处理器；
所述存储器用于存储计算机执行指令；
至少一个处理器，用于执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至5任一项所述的车辆换挡控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至5任一项所述的车辆换挡控制方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的车辆换挡控制方法。
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