CN114857255B - Amt电机控制方法、装置、电子设备、程序及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种AMT电机控制方法、装置、电子设备、程序及车辆。其中，该方法包括：在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值；在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式；在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置。本发明解决了相关技术中的AMT电机在进行选换挡耗时长、效率低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及发动机控制技术领域，具体而言，涉及一种AMT电机控制方法、装置、电子设备、程序及车辆。
背景技术
电控机械式自动变速器(automated Manual transmission，AMT)作为当前重型汽车的主流变速箱，通过执行机构动力源划分，可分为电控电动式、电控气动式、电控液动式三种，相关技术中的电控电动式AMT对选换挡全程采用位置比例、积分、微分PID(Proportion Integration Differentiation，PID)控制，选换挡所用时间较长，参数不易整定，且负载适应性差，容易出现故障。
发明内容
本发明实施例提供了一种AMT电机控制方法、装置、电子设备、程序及车辆，以至少解决相关技术中的AMT电机在进行选换挡耗时长、效率低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种发动机油量控制方法，包括：在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值；在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式；在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种AMT电机控制装置，包括：第一确定单元，用于在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值；第二确定单元，用于在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；第一控制单元，用于在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式；第二控制单元，用于在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述AMT电机控制方法。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过上述计算机程序执行上述的AMT电机控制方法。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种车辆，上述车辆配置有执行上述的AMT电机控制方法的上述的电子设备。
在本发明实施例中，采用了在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值；在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式；在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置的方法，在上述方法中，由于电机控制全过程仅在加速模式中采用PID控制，减少了AMT电机进行选换挡的时长，提升了用户体验，进而解决了相关技术中的AMT电机在进行选换挡耗时长、效率低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的AMT电机控制方法的应用环境的示意图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的AMT电机控制方法的流程示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的AMT电机控制方法的流程示意图；
图4根据本发明实施例的另一种可选的PID控制方法的流程示意图；
图5根据本发明实施例的一种可选的AMT电机控制装置的结构示意图；
图6根据本发明实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
这里，针对本发明实施例所涉及到的技术术语，作如下解释和说明：
AMT：电控机械式自动变速器。
换挡指：在电机带动下拨动换挡拨叉拨块、实现选换挡的结构。
占空比：一个脉冲循环内，正脉冲信号所用时间占周期的比重。
应用层：前台界面，能看到、能操作的部分，属于最上层的程序。
(Proportion Integration Differentiation，PID)控制：比例、积分、微分控制，在闭环控制系统中，使被控物理量能够迅速准确无限接近控制目标的手段。
Fault阶段：在此阶段，电机出现故障。
Ready阶段：在此阶段，电机未使能。
Acc阶段：电机加速阶段，在此阶段，电机采用全占空比驱动。
Break阶段：电机制动阶段，在此阶段，电机采用全占空比制动。
Fit阶段：PID控制阶段。
Hold阶段：电机位置保持稳定阶段。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种AMT电机控制方法，可选地，作为一种可选地实施方式，上述AMT电机控制方法可以但不限于应用于如图1所示的应用环境中。
如图1所示，用户102与车载设备104之间可以进行人机交互。车载设备104中包含有存储器106和处理器108。用户102与车载设备104之间可以进行人机交互。上述车载设备104中包括人机交互屏幕，存储器106及处理器108。人机交互屏幕用于呈现变速箱的换挡指的位置信息；存储器106用于存储上述换挡指的位置信息。处理器108用于在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值；在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式；在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置。
可选地，上述车载设备104可以是配置有AMT电机控制客户端的车载设备，目标客户端可以是视频客户端、即时通信客户端、浏览器客户端等。上述仅是一种示例，本实施例中对此不作任何限定。
如图3所示，相关技术中现有技术应用位置PID对AMT电机进行控制，将k时刻目标位置与实际位置的差值取绝对值作为偏差Δe(k)，并对Δe(k)进行累加得到ΣΔe，控制量u(k)＝kp*Δe(k)+ki*ΣΔe+kd*[Δe(k-1)-Δe(k-2)]，(kp、ki、kd分别为比例系数，积分系数，微分系数)，选择PID系数时考虑允许误差，通过标定得到最优PID系数。对控制量u(k)进行处理，转换成电机的占空比控制换挡指运动，换挡指实际位置作为反馈，持续对AMT电机进行PID控制。
相关技术中对车辆的变速箱在选换挡过程中，全程采用位置PID控制，选换挡所用时间较长，参数不易整定，且负载适应性差，容易出现故障。
为了解决上述技术问题，可选地，作为一种可选地实施方式，如图2所示，上述AMT电机控制方法，包括：
S202，在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值。
这里，上述换挡指为在AMT电机带动下拨动换挡拨叉拨块、实现选换挡的结构，目标档位包括但不限于变速箱中的不同档位，例如前进挡D挡，后退档R挡等，在此不作任何限定。
S204，在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；
在本发明实施例中，AMT电机在控制换挡过程中，包括6个模式，或6个阶段，上述6个阶段分别为：Ready阶段，在此阶段，AMT电机未使能；Acc阶段：电机加速阶段，在此阶段，AMT电机采用全占空比驱动；Break阶段：AMT电机制动阶段，在此阶段，AMT电机采用全占空比制动；Fit阶段为PID控制阶段；Hold阶段为AMT电机位置保持稳定阶段；
所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值，即所述目标位置差值为Fit阶段的允许的最小误差值。最小误差值Holddiff＝0.5mm。在当前位置差值小于或等于0.5mm时，确定上述AMT电机进入Hold阶段，所述换挡指处于目标档位位置。
S206，在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式。
具体地，当换挡指的位置与目标档位的位置相差较大时，此时需要控制所述AMT电机转换为加速模式，使换挡指朝目标档位的位置靠近。
S208，在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置。
具体地，当在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，说明此时换挡指的位置与目标档位的位置相差较小，与最小误差想接近，这时需要通过PID控制算法控制AMT电机对换挡指的位置进行微调，使换挡指朝目标档位的位置靠近。
在本发明实施例中，采用了在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值；在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式；在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置的方法，在上述方法中，由于电机控制全过程仅在加速模式中采用PID控制，减少了AMT电机进行选换挡的时长，提升了用户体验，进而解决了相关技术中的AMT电机在进行选换挡耗时长、效率低的技术问题。
在一个或多个实施例中，所述AMT电机控制方法还包括：
在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度大于预设阈值时，控制所述AMT电机转换为制动模式以使所述AMT电机的平均速度小于所述预设阈值。
具体地，由于Acc加速阶段采用100％占空比开环加速，保证AMT电机有足够的功率快速完成Acc阶段到其它阶段的切换，可有效减少时间；同时，全功率驱动AMT电机可减少选换挡过程中卡顿、停滞的现象发生，有效降低故障率。
在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度大于预设阈值时，需要通过Break模式对AMT电机进行制动，降低AMT电机的转速，以便对换挡指通过PID控制算法进行微调。
在一个或多个实施例中，在当前位置差值大于目标位置差值时，所述方法还包括：
判断所述当前位置差值是否小于等于分阶段标量；其中，所述分阶段标量为所述AMT电机在所述加速模式下的预设标量；
这里，所述预设标量包括但不限于所述目标位置差值与所述换挡指初始位置之间差值的一半；上述预设标量也可以根据不同的AMT电机规格或不同的变速箱的规格进行相应调整。
当所述当前位置差值小于等于分阶段标量时，确定在所述加速模式状态下所述AMT电机的平均速度。
当所述当前位置差值小于等于分阶段标量时，说明此时当前位置差值与最小误差值较为接近，AMT电机的转速较低，换挡指趋于微调阶段。
当所述当前位置差值大于分阶段标量时，控制所述AMT电机进入所述加速模式。
当所述当前位置差值大于分阶段标量时，说明此时当前位置差值与最小误差值较大，需要通过控制AMT电机加速来调节换挡指的位置。
在一个或多个实施例中，所述预设标量为所述目标档位位置与所述换挡指初始位置之间差值的一半。
在一个或多个实施例中，所述基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，包括：
基于目标位置差值采用增量式PID算法闭环控制所述AMT电机，以使所述AMT电机的转速按照预设变量对应调整。
在一个或多个实施例中，所述基于目标位置差值采用增量式PID算法闭环控制所述AMT电机，以使所述AMT电机的转速按照预设变量对应调整，还包括：
在第一预设周期内基于位置PID算法获取所述目标位置差值，将所述目标位置差值转化为预设调度周期内的所述AMT电机的转速目标值；
根据所述转速目标值确定所述预设变量；
采用所述增量式PID算法获取所述AMT电机的占空比，根据所述占空比在第二预设周期内控制所述AMT电机。
在本发明实施例中，第一预设周期和第二预设周期的频率比为1:4，也就是说，位置PID运行一次，增量式PID算法运行四次，可以达到多次精确调节换挡指位置的目的。
在一个或多个实施例中，所述在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置，包括：
在多个采样周期内换挡指位置均位于目标档位位置时，确定完成一次选换挡操作。
具体地，当确定出AMT电机处于Hold阶段时，例如，当五个采样周期内换挡指位置保持稳定时，跳转到Ready阶段，完成一次选换挡操作，若五个采样周期内位置没有保持稳定，经过判断知，AMT电机由Hold阶段跳转到Fit阶段，继续进行PID控制调节，直到换挡指位置稳定为止。
在一个或多个实施例中，所述方法还包括：在所述加速模式和所述制动模式中，采用全占空比驱动所述AMT电机。
Acc阶段采用100％占空比开环加速，保证电机有足够的功率快速完成Acc阶段到其它阶段的切换，可有效减少时间；同时，全功率驱动电机可减少选换挡过程中卡顿、停滞的现象发生，有效降低故障率。
Break阶段采用100％占空比开环制动，用时较短且能够快速响应，全功率驱动电机可减少选换挡过程中卡顿、停滞的现象发生，有效降低故障率。
为了在保证换挡指位置控制精度的前提下，缩短选换挡所用时间，提高系统负载适应性，在一应用实施例中，如图4所示，上述AMT电机控制方法还包括如下步骤：
S1、判断电机是否正常，如果是，则进行S2，如果不是，进入Fault阶段。
S2、判断电机是否使能，如果是，则进行S3，如果不是，进入Ready阶段，只有当电机速度等于零时允许进入Ready阶段。
S3、计算Acc阶段的分阶段标量AccDiff＝|目标档位位置-换挡指初始位置|/2，此值为预先设定值。
计算实时位置差值Δe＝|目标档位位置-换挡指实际位置|，Δe作为阶段的判断值，实时变化；赋值Fit阶段分阶段标量HoldDiff＝0.5mm，即最小误差，此值不固定，可以标定求得。若Δe≤HoldDiff，进入Hold阶段，如果不是，则进行S4。
具体地，Hold阶段表示电机控制到位，Δe控制在0.5mm内，满足控制要求。
S4、判断Δe≤AccDiff，如果是，则进行S5，如果不是，进入Acc阶段。
具体地，Acc阶段采用100％占空比开环加速，保证电机有足够的功率快速完成Acc阶段到其它阶段的切换，可有效减少时间；同时，全功率驱动电机可减少选换挡过程中卡顿、停滞的现象发生，有效降低故障率。
S5、电机平均转速U取k时刻、(k-1)时刻、(k-2)时刻的速度平均值，判断U≤Spd，Spd为预先设置的速度阈值。如果是，则进行S6，如果不是，进入Break阶段。
具体地，Break阶段采用100％占空比开环制动，用时较短且能够快速响应，全功率驱动电机可减少选换挡过程中卡顿、停滞的现象发生，有效降低故障率；
S6、判断Δe>HoldDiff，如果是，进入Fit阶段，如果不是，进入Hold阶段。
具体地，Fit阶段是误差控制阶段，传统位置PID闭环控制电机仅仅对电机位置进行控制，而Fit阶段采用定速、位置PID嵌套闭环控制，其中定速PID采用增量式PID算法，增量式PID与位置PID相比没有误差累加，控制量Δu的确定只与最近三次的采样值有关，可通过加权处理得到较优的控制效果。定速、位置PID嵌套闭环控制电机位置的同时能够对电机转速进行精确控制，使转速按照预先设置的增量、减量进行调节控制，提高控制精度，且整个电机控制过程中仅Fit阶段采用PID闭环控制，可大大减少控制时间，短时高效地完成误差控制。
具体地，Fit阶段通过位置PID计算求得控制量ΔS(上述的u(k))，将ΔS转化成调度周期内的速度目标值，定速PID采用增量式PID算法，输出占空比，对占空比的上下限进行限制，保证在合理的占空比下驱动电机，形成位置PID与定速PID嵌套，要求位置PID运行一次，定速PID运行四次，达到多次调节换挡指位置的目的。
步骤S3与S6判断电机处于Hold阶段时，当五个采样周期内换挡指位置保持稳定时，跳转到Ready阶段，完成一次选换挡操作，若五个采样周期内位置没有保持稳定，经过判断知，电机由Hold阶段跳转到Fit阶段，继续进行PID控制调节，直到换挡指位置稳定为止。具体地，Hold阶段表示电机控制到位，Δe控制在0.5mm内，满足控制要求。
进一步地，本发明所述的电机控制方法可适用但不局限于选挡电机、换挡电机。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述AMT电机控制方法的AMT电机控制装置。如图5所示，该装置包括：
第一确定单元502，用于在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值；
第二确定单元504，用于在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；
第一控制单元506，用于在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式；
第二控制单元508，用于在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置。
在本发明实施例中，采用了在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值；在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式；在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置的方法，在上述方法中，由于电机控制全过程仅在加速模式中采用PID控制，减少了AMT电机进行选换挡的时长，提升了用户体验，进而解决了相关技术中的AMT电机在进行选换挡耗时长、效率低的技术问题。
在一个或多个实施例中，所述AMT电机控制装置还包括：
第三控制单元，用于在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度大于预设阈值时，控制所述AMT电机转换为制动模式以使所述AMT电机的平均速度小于所述预设阈值。
在一个或多个实施例中，所述AMT电机控制装置还包括：
第一判断单元，用于在当前位置差值大于目标位置差值时，判断所述当前位置差值是否小于等于分阶段标量；其中，所述分阶段标量为所述AMT电机在所述加速模式下的预设标量；
第三确定单元，用于当所述当前位置差值小于等于分阶段标量时，确定在所述加速模式状态下所述AMT电机的平均速度；
第四控制单元，用于当所述当前位置差值大于分阶段标量时，控制所述AMT电机进入所述加速模式。
在一个或多个实施例中，所述预设标量为所述目标档位位置与所述换挡指初始位置之间差值的一半。
在一个或多个实施例中，所述第二控制单元508，具体包括：
第一控制模块，用于基于目标位置差值采用增量式PID算法闭环控制所述AMT电机，以使所述AMT电机的转速按照预设变量对应调整。
在一个或多个实施例中，所述第一控制模块，包括：
获取转化子单元，用于在第一预设周期内基于位置PID算法获取所述目标位置差值，将所述目标位置差值转化为预设调度周期内的所述AMT电机的转速目标值；
确定子单元，用于根据所述转速目标值确定所述预设变量；
控制子单元，用于采用所述增量式PID算法获取所述AMT电机的占空比，根据所述占空比在第二预设周期内控制所述AMT电机。
在一个或多个实施例中，上述第二确定单元504，包括：
确定模块，用于在多个采样周期内换挡指位置均位于目标档位位置时，确定完成一次选换挡操作。
在一个或多个实施例中，所述AMT电机控制装置还包括：
驱动单元，用于在所述加速模式和所述制动模式中，采用全占空比驱动所述AMT电机。
在根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过上述计算机程序执行上述的AMT电机控制方法。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种车辆，上述车辆配置有执行上述的AMT电机控制方法的电子设备。
根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述AMT电机控制方法的电子设备，该电子设备可以是图6所示的终端设备或服务器。本实施例以该电子设备为服务器为例来说明。如图6所示，该电子设备包括存储器602和处理器604，该存储器602中存储有计算机程序，该处理器604被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值；
S2，在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；
S3，在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式；
S4，在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置。
可选地，本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，电子装置电子设备也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图6其并不对上述电子装置电子设备的结构造成限定。例如，电子装置电子设备还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图6所示不同的配置。
其中，存储器602可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的AMT电机控制方法和装置对应的程序指令/模块，处理器604通过运行存储在存储器602内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的AMT电机控制方法。存储器602可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器602可进一步包括相对于处理器604远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器602具体可以但不限于用于存储目标档位位置。作为一种示例，如图6所示，上述存储器602中可以但不限于包括上述AMT电机控制装置中的第一确定单元502、第二确定单元504、第一控制单元506与第二控制单元508。此外，还可以包括但不限于上述AMT电机控制装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
可选地，上述的传输装置606用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置606包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置606为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
此外，上述电子设备还包括：显示器608，用于显示上述AMT电机的档位；和连接总线610，用于连接上述电子设备中的各个模块部件。
在其他实施例中，上述终端设备可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点(P2P，Peer To Peer)网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。
根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种配置有上述电子设备的车辆。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述AMT电机控制方法，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值；
S2，在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；
S3，在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式；
S4，在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置。
可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种AMT电机控制方法，其特征在于，包括：
在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值；
在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；
在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式；
在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度大于预设阈值时，控制所述AMT电机转换为制动模式以使所述AMT电机的平均速度小于或等于所述预设阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前位置差值大于目标位置差值时，所述方法还包括：
判断所述当前位置差值是否小于等于分阶段标量；其中，所述分阶段标量为所述AMT电机在所述加速模式下的预设标量；
当所述当前位置差值小于等于分阶段标量时，确定在所述加速模式状态下所述AMT电机的平均速度；
当所述当前位置差值大于分阶段标量时，控制所述AMT电机进入所述加速模式。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设标量为所述目标档位位置与所述换挡指初始位置之间差值的一半。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，包括：
基于目标位置差值采用增量式PID算法闭环控制所述AMT电机，以使所述AMT电机的转速按照预设变量对应调整。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于目标位置差值采用增量式PID算法闭环控制所述AMT电机，以使所述AMT电机的转速按照预设变量对应调整，包括：
在第一预设周期内基于位置PID算法获取所述目标位置差值，将所述目标位置差值转化为预设调度周期内的所述AMT电机的转速目标值；
根据所述转速目标值确定所述预设变量；
采用所述增量式PID算法获取所述AMT电机的占空比，根据所述占空比在第二预设周期内控制所述AMT电机。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置，包括：
在多个采样周期内换挡指位置均位于目标档位位置时，确定完成一次选换挡操作。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述加速模式和所述制动模式中，采用全占空比驱动所述AMT电机。
9.一种AMT电机控制装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于在AMT电机处于使能状态下，确定变速箱的换挡指与目标档位位置之间的当前位置差值；
第二确定单元，用于在当前位置差值小于或等于目标位置差值时，确定所述换挡指处于目标档位位置；其中，所述目标位置差值为PID控制模式允许的最小误差值；
第一控制单元，用于在当前位置差值大于目标位置差值时，控制所述AMT电机转换为加速模式；
第二控制单元，用于在所述加速模式状态下确定所述AMT电机的平均速度小于或等于预设阈值时，基于所述PID控制模式控制所述AMT电机，以使所述换挡指处于目标档位位置。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至8中任一项所述的方法。
11.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。
12.一种车辆，其特征在于，所述车辆配置有如权利要求10所述的电子设备。
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