CN109823199A - 一种电动机的转速调整方法、装置、可读存储介质及机动车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种电动机的转速调整方法、装置、可读存储介质及机动车，所述电动机的转速调整方法，包括：获取电动机的当前转速值和目标转速值；获取从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值。发明实施例所提供的电动机的转速调整方法、装置、可读存储介质及机动车，可以提高由电动机驱动的机动车的换挡平稳性。

Description

一种电动机的转速调整方法、装置、可读存储介质及机动车

技术领域

本发明实施例涉及机动车辆领域，尤其涉及一种电动机的转速调整方法、装置、可读存储介质及机动车。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，新能源汽车以及混合动力汽车得到越来越广泛的应用。

不论是新能源汽车还是混合动力汽车，当需要利用电能提供动力时，需要通过电动机转速的改变实现车辆运行速度的改变。

在换挡过程中，电动机的转速改变通过电机控制单元进行控制，但会出现超调的现象，导致换挡的平稳性较差。

因此，如何提高由电动机驱动的机动车的换挡平稳性，就成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是提供一种电动机的转速调整方法、装置、可读存储介质及机动车，以提高由电动机驱动的机动车的换挡平稳性。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种电动机的转速调整方法，包括

获取电动机的当前转速值和目标转速值；

获取从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值。

可选地，所述从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值的步骤包括：

当前一时刻的过渡目标转速值异于所述目标转速值时，将前一时刻的过渡目标转速值叠加阶梯转速值，得到当前时刻的过渡目标转速值。

可选地，还包括：

获取预定转速调整时间；

获取所述当前转速值和所述目标转速值的差值，得到转速差值；

根据所述转速差值和所述预定转速调整时间获取单位时间内的转速差值，得到所述阶梯转速值。

可选地，所述预定转速调整时间的确定步骤包括：

获取电动机的自有转速调整时间，所述自有转速调整时间为所述电动机从所述当前转速值调整至所述目标转速值所用的时间；

从所述自有转速调整时间开始，依时刻延长所述转速调整时间，直至延长的转速调整时间达到预定转速调整时间；其中所述电动机的转速值在所述预定转速调整时间内从所述当前转速值调整至所述目标转速值的过程中，所述电动机的转速的抖动范围处于阈值范围内。

可选地，所述预定转速调整时间的确定步骤还包括：

当在前一个转速调整时间内，所述电动机的转速的抖动范围大于阈值时，将转速调整时间延长，得到当前时刻的转速调整时间。

为解决上述问题，本发明实施例还提供一种电动机的转速调整装置，包括：

转速值获取单元，适于获取电动机的当前转速值和目标转速值；

转速值调整单元，适于获取从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值。

可选地，所述转速值调整单元包括：

过渡目标值获取单元，适于当前一个过渡目标转速值异于所述目标转速值时，将过渡目标转速值叠加阶梯转速值，得到当前时刻的过渡目标转速值。

可选地，还包括：

调整时间获取单元，适于获取预定转速调整时间；

转速差值获取单元，适于获取所述当前转速值和所述目标转速值的差值，得到转速差值；

阶梯转速值计算单元，适于根据所述转速差值和所述预定转速调整时间获取单位时间内的转速差值，得到所述阶梯转速值。

为解决上述问题，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当该指令被处理器执行时可以实现如上述任一项所述的电动机的转速调整方法。

为解决上述问题，本发明实施例还提供一种机动车，包括电动机和如上述所所述的电动机的转速调整装置，所述电动机根据所述电动机的转速调整装置的控制改变转速值。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下优点：

本发明实施例所提供的电动机的转速调整方法、装置、可读存储介质及机动车，电动机的转速调整方法，包括：获取电动机的当前转速值和目标转速值；从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值。在进行电动机的转速调整时，整车控制单元首先利用电动机的转速传感器获取当前转速值，并根据挡位信息和加速踏板信息获取目标转速值，进而获取到过渡目标转速值，然后从所述当前转速值开始，调整电动机的转速值到过渡目标转速值，过渡目标转速值会根据时间的变化不断地变化，从当前转速值逐渐到目标转速值，从而最终将电动机的转速值调整到等于目标转速值时，完成电动机的转速调整。可以看出，本发明实施例所提供的电动机的转速调整方法，在进行转速的调整时，并非直接将电动机的转速调整至目标转速，而是调整至过渡目标转速值，而过渡目标转速值的变化过程是随着时间的推进，从当前转速值逐渐接近目标转速值，并最终等于目标转速值，因此，通过将电动机的转速值调整到不断变化的过渡目标转速值，可以实现将电动机的转速值从当前转速值到目标转速值的调整，这样，电动机每个时刻的转速值变化量都很小，可以保证电机转速的控制精度，避免电动机的转速变化很大而引起的超调现象，提高机动车换挡过程的平稳性。

可选方案中，本发明实施例所提供的电动机的转速调整方法、装置、可读存储介质及机动车，电动机的转速调整方法，所述获取过渡目标转速值的步骤包括：当前一时刻的过渡目标转速值异于所述目标转速值时，将前一时刻的过渡目标转速值叠加阶梯转速值，得到当前时刻的过渡目标转速值。这样，在将电动机的转速值调整至前一时刻的过渡目标转速值后，如果前一时刻的过渡目标转速值与目标转速值不同，则将前一时刻的过渡目标转速值叠加阶梯转速值，就可以得到当前时刻的过渡目标转速值，并再次进行电动机的转速值的调整，从而实现了过渡目标转速值随着时间的不断变化，并且阶梯转速值的设置使得过渡目标转速值随着时间的变化依照线性规律，在一定程度上可以降低控制难度，提高控制的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种电动机的转速调整系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的电动机的转速调整方法的一种可选流程；

图3为本发明实施例提供的电动机的转速调整方法的另一种可选流程；

图4为本发明实施例所提供的电动机的转速调整方法的获取预定转速调整时间的流程图；

图5为本发明实施例提供的电动机的转速调整装置的一种可选框图。

具体实施方式

由背景技术可知，在由电动机驱动的机动车中，换挡平稳性较差。

在进行挡位更换时，整车控制单元(VCU-Vehicle Control Unit,或者HCU-HybridControl Unit)根据换挡的目标挡位得到目标速度要求，并通过机动车的CAN总线进行信息传输，将目标速度要求发送至电机控制单元(MCU-motorcontrolunit或PEU-PowerElectronic Unit)，然后通过电机控制单元控制电动机的转速，当电动机转速达到目标转速要求时，齿轮执行器进行挡位的更换。

为方便描述，以下以从2挡换挡至3挡为例进行说明：

在从2挡向3挡进挡时，所需要的电动机的转速会下降，整车控制单元得到电动机的当前实际转速为n1，而目标转速为n2，n2＜n1，将上述信息发送至电机控制单元，控制电动机调整转速，受到调整精度的影响，电动机的实际转速n1会以较快的速度调整至低于n2的转速值，然后继续调整转速至高于n2的转速值，并在多次的不断修正调整后，实现稳定。

而在进挡过程中，齿轮执行器会根据电动机的转速是否达到目标转速调整进挡，当实际转速达到目标转速的阈值范围内时，齿轮执行器进挡，完成挡位更换，根据前述转速的变化过程可知，如果电机实际转速向目标转速调整时，偏差和波动比较大，就会使得换挡过程的平稳性较差。

为了提高由电动机驱动的机动车的换挡平稳性，本发明实施例提供了一种电动机的转速调整方法，包括：获取电动机的当前转速值和目标转速值；获取从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值。

本发明实施例所提供的电动机的转速调整方法，在进行转速的调整时，并非直接将电动机的转速调整至目标转速，而是调整至过渡目标转速值，而过渡目标转速值的变化过程是随着时间的推进，从当前转速值逐渐接近目标转速值，并最终等于目标转速值，因此，通过将电动机的转速值调整到不断变化的过渡目标转速值，可以实现将电动机的转速值从当前转速值到目标转速值的调整，这样，电动机每个时刻的转速值变化量都很小，可以保证电机转速的控制精度，避免电动机的转速变化很大而引起的超调现象，提高机动车换挡过程的平稳性。

请参考图1，图1为本发明实施例所提供的一种电动机的转速调整系统的示意图。

如图中所示，本发明实施例所提供的电动机的转速调整系统包括转速传感器1，电机控制单元2和整车控制单元3，在本发明实施例中，转速传感器1、电机控制单元2和整车控制单元3通过整车的通信总线进行相互之间的信号传输。

电机控制单元2可以是具有电动机控制功能的ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，特定集成电路)，或者被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

整车控制单元3可以是VCU(Vehicle Control Unit，应用于新能源汽车)，或者HCU(Hybrid Control Unit，应用于混合动力汽车)，或者具有整车控制功能的ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

可选的，上述所示仅是本发明实施例提供的电动机的转速调整系统的一种可选结构；需要说明的是，电动机的转速调整系统还可包括对理解本发明实施例公开内容可能并不是必需的其他器件(未示出)；鉴于这些其他器件对于理解本发明实施例公开内容可能并不是必需，本发明实施例对此不进行逐一介绍。

对于电动机的转速调整，为了提高转速调整时的精度，本发明实施例所提供的电动机的转速调整方法，设置过渡目标转速值，作为电动机的转速从当前转速值，调整到目标转速值的中间值，过渡目标转速值会随着时间的推进不断变化，并且越来越接近目标转速值。可以理解的是在一次换挡转速调整过程中，过渡目标转速值最终与目标转速值相同。

作为本发明的一种可选实现，过渡目标转速值通过将当前转速值叠加上阶梯转速值的方式获得，在每次完成对于电动机的转速值的调整后，均判断刚调整到的过渡目标转速值是否与目标转速值相同，如果不同，则进一步叠加阶梯转速值。

当然，过渡目标转速值的变化也可以通过其他的方式，按照其他的变化规律进行，比如：每次所叠加的转速值可以不同。

可以理解的是，基于目标转速值与当前转速值的大小关系，阶梯转速值可以为正值，也可以为负值，根据挡位更换的需要，如果目标转速值大于当前转速值，则阶梯转速值为正值，如果目标转速值小于当前转速值，则阶梯转速值为负值。

在一种具体实施方式中，阶梯转速值可以通过将目标转速值和当前转速值的转速差值按照转速调整时间均分的方式取得，从而使得过渡目标转速值随时间按照线性变化的方式不断变化，且呈现均匀变化的特点，避免电动机的转速变化速度时快时慢。

具体地，转速调整时间可以是提前确定好的，即在机动车进行出厂前，已经在整车控制单元3中提前存储了不同挡位变换时的转速调整时间，称为预定转速调整时间。当然，可以理解的是，不同转速之间进行调整时，预定转速调整时间可以是不同的，即：从第一转速调整至第二转速的预定转速调整时间与，从第二转速调整至第三转速的预定转速调整时间可以不同，只要能够保证在各自的预定转速调整时间内进行挡位的调整时，不会出现换挡稳定性较差的情况即可。

预定转速调整时间不能过长，以免驾驶员感觉长时间动力不能传输，也不能过短，以免导致转速调整过程不能满足换挡稳定性的要求，在一种具体实施方式中，可以为100ms-500ms。

为了保证挡位更换时的稳定性，并且电动机在电机控制单元2的控制下，在自有转速调整时间内进行转速调整时会出现超调现象，因此，预定转速调整时间一般大于电机控制单元2的自有转速调整时间，因此，在确定预定转速调整时间时，可以先判断电机在自有转速调整时间内进行转速调整时，是否出现超调现象；如果有，则通过延长自有转速调整时间的方式获取转速调整时间，如果转速调整时间满足要求，将转速调整时间定为预定转速调整时间。

可以理解的是，自有转速调整时间是指电动机在电机控制单元2的控制下，从当前转速调整到目标转速时所使用的时间。

当然，如果在转速调整时间内进行转速调整时，电机转速的超调量已经满足换挡平稳性的要求，为了获取最优的预定转速调整时间，还可以再进一步地适当缩短转速调整时间，并判断在缩短后的转速调整时间内是否满足转速抖动范围(即：转速超调量)的要求，如果满足，则可以将缩短后的转速调整时间作为预定转速调整时间，当然，也可以进一步缩短转速调整时间，直至所得到的转速调整时间不能满足转速超调量的要求，将最后一个满足转速调整要求的转速调整时间作为预定转速调整时间。

可以理解的是，如果延长电机自有转速调整时间的过程中，每次的延长量较小时，则可以不必进行缩短的过程。

在一种具体实施方式中，为了在保证效果的基础上提高测试效率，上述延长自有转速调整时间的每次延长量可以为50ms。

示例地，为了掌握电动机转速调整过程中的超调量，可以通过获取转速随时间变化的曲线，通过转速曲线可以看出从当前转速值调整至目标转速值的过程中，转速的抖动情况，抖动范围的最大值和最小值是否在规定的阈值范围内，从而可以确定电动机是否发生了超调情况，具体的超调量是多少。

作为本发明实施例公开内容的一种可选实现，基于设置的预定转速调整时间，图2为本发明实施例提供的电动机的转速调整方法的一种可选流程，参照图2，该流程可以包括：

步骤S10：获取电动机的当前转速值和目标转速值。

在接收到电机转速的调整指令后，在机动车上，即收到挡位更换的指令后，就需要进行电动机的转速调整，为此，需要知道电动机的当前转速值和目标转速值，当前转速值可以利用电动机的转速传感器对电动机输出轴的转速进行转测获得，该信息通常传输至电机控制单元，并由电机控制单元传输至整车控制单元；而目标转速值则由整车控制单元基于机动车的换挡的挡位信息，以及机动车的踏板信息获得。

步骤S11：获取从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值。

过渡目标转速值是电动机的转速由当前转速值调整至目标转速值的过程中的过渡目标转速值，过渡目标转速值会随着时间的推进不断变化，并且越来越接近目标转速值。可以理解的是在一次换挡转速调整过程中，过渡目标转速值最终与目标转速值相同。按照时间的推进，过渡目标转速值不断地变化，并逐渐接近目标转速值，在此过程中，电动机的转速值也会不断地调整至不同的过渡目标转速值，并最终达到目标转速值，实现对于电动机转速的控制。在一种具体实施例中，整车控制单元得到过渡目标转速值，并将其发送至电机控制单元，电动机在电机控制单元的控制下，调整至当前的过渡目标转速值。

可以理解的是，为实现不断递进地调整，需要经过一个循环判断的过程，在完成一次电动机的转速值调整后，判断过渡目标转速值是否等于目标转速值，如果不等于，则需要更换新的过渡目标转速值，然后再次进行电动机转速的调整，直至过渡目标转速值等于目标转速值。

可以看出，本发明实施例所提供的电动机的转速调整方法，在进行转速的调整时，并非直接将电动机的转速调整至目标转速，而是调整至过渡目标转速值，而过渡目标转速值的变化过程是随着时间的推进，从当前转速值逐渐接近目标转速值，并最终等于目标转速值，因此，通过将电动机的转速值调整到不断变化的过渡目标转速值，可以实现将电动机的转速值从当前转速值到目标转速值的调整，这样，电动机每个时刻的转速值变化量都很小，可以保证电机转速的控制精度，避免电动机的转速变化很大而引起的超调现象，保证挡位更换后的较短时间内，电动机的转速变化较小，从而提高机动车换挡过程的平稳性。

为了获取随时间变化的过渡目标转速值，本发明实施例还提供另一种具体实施方式，请参考图3，图3为本发明实施例提供的电动机的转速调整方法的另一种可选流程。

步骤S20：获取电动机的当前转速值、目标转速值和阶梯转速值。

为了获取过渡目标转速值，首先获取阶梯转速值，阶梯转速值即过渡目标转速值每次改变时所叠加的转速值。

具体地，阶梯转速值可以通过以下方法获得：

获取预定转速调整时间，并获取所述当前转速值和所述目标转速值的差值，得到转速差值；获取预定转速调整时间和获取转速差值的顺序不做限制，可以先获取预定转速调整时间，也可以先获取转速差值。

然后，根据所述转速差值和所述预定转速调整时间获取单位时间内的转速差值，得到所述阶梯转速值，即：

阶梯转速值＝转速差值/预定转速调整时间。

可以理解的是，本文所述的获取预定转速调整时间是指获取已经提前确定好的转速调整时间，而预定转速调整时间具体值，可以是在具体转速调整之前确定的。

基于目标转速值与当前转速值的大小关系，阶梯转速值可以为正值，也可以为负值，根据挡位更换的需要，如果目标转速值大于当前转速值，则阶梯转速值为正值，如果目标转速值小于当前转速值，则阶梯转速值为负值。

当然，在其他实施方式中，阶梯转速值也可以通过其他的计算方法获得。

阶梯转速值通过将目标转速值和当前转速值的转速差值按照转速调整时间均分的方式取得，使得过渡目标转速值随时间按照线性变化的方式不断变化，且呈现均匀变化的特点，避免电动机的转速变化速度时快时慢。

步骤S21：获取过渡目标转速值。

基于当前转速值和阶梯转速值，可以得到过渡目标转速值，具体地，由于过渡目标转速值是不断变化的，因此第一个过渡目标转速值可以通过计算当前转速值和阶梯转速值的和得到，后续的过渡目标转速值则可以通过不断地叠加阶梯转速值的方式获取。

可以理解的是，第一个过渡目标转速值可以是基于当前转速值叠加上阶梯转速值获得。

当然，过渡目标转速值的变化也可以通过其他的方式，按照其他的变化规律进行，比如：每次所叠加的转速值可以不同。

步骤S22：将电动机的转速值依时刻递进地调整至过渡目标转速值。

得到过渡目标转速值之后，调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值。

步骤S23：判断过渡目标转速值是否等于所述目标转速值，若否，则执行步骤S24，若是，则执行步骤S25。

由于过渡目标转速值的最终目标是目标转速值，所以每经过一次对电动机转速的调整后，都进行过渡目标转速值与目标转速值的比较判断，当过渡目标转速值与目标转速值相一致时，则证明对电动机的转速调整已经结束执行步骤S25，如果不一致，则执行步骤S24。

步骤S24：将所述过渡目标转速值叠加所述阶梯转速值，得到当前的过渡目标转速值，返回步骤S21。

当过渡目标转速值与目标转速值不一致时，说明对于电动机的转速调整还没有结束，仍需要继续进行调整，则进一步叠加阶梯转速值。

步骤S25：停止。

这样，在将电动机的转速值调整至前一时刻的过渡目标转速值后，如果前一时刻的过渡目标转速值与目标转速值不同，则将前一时刻的过渡目标转速值叠加阶梯转速值，就可以得到当前时刻的过渡目标转速值，并再次进行电动机的转速值的调整，从而实现了过渡目标转速值随着时间的不断变化，并且阶梯转速值的设置使得过渡目标转速值随着时间的变化依照线性规律，在一定程度上可以降低控制难度，提高控制的精度。

在一种具体实施方式中，为了进一步保证对于电动机的转速调整的稳定性，减小超调现象的发生，保证机动车换挡的平稳性，还需要确定合理的预定转速调整时间，请参考图4，图4为本发明实施例所提供的电动机的转速调整方法的获取预定转速调整时间的流程图，包括以下步骤：

步骤S30：获取电动机的自有转速调整时间，所述自有转速调整时间为所述电动机从所述当前转速值调整至所述目标转速值所用的时间。

在获取电动机的预定转速调整时间时，首先确定电动机的自有转速调整时间，然后根据自由转速调整时间进行适当的延长。

具体获取自有转速调整时间的方式可以为，使电动机在当前转速值运转，发送指令使其更变转速值至目标转速值，记录传感器检测的电动机转速随时间变化的曲线，即可获取自有转速调整时间。

当然，根据电动机转速随时间变化的曲线，还可以看出电动机在自由转速时间内从当前转速值调整至目标转速值的过程中，电动机转速的超调量，如果电机转速的超调量较小，满足对于换挡过程平稳性的要求，则可以直接由电机控制单元进行转速的控制。

步骤S31：延长所述自有转速调整时间至转速调整时间。

当需要干预电动机的转速调整，即需要获取电动机的预定转速调整时间时，延长所述自由转速调整时间至转速调整时间。

在一种具体实施方式中，转速调整时间可以确定为自有转速调整时间的倍数，在另一种具体实施方式中，转速调整时间可以为自有转速调整时间增加一定的时间长度，比如：50ms、100ms等等。

步骤S32：将所述电动机的转速值在所述转速调整时间内从所述当前转速值调整至所述目标转速值，并检测转速调整过程中所述电动机的转速值。

得到转速调整时间后，将电动机的转速值在转速调整时间内从当前转速值调整到目标转速值(即：稳定到目标转速值)，并检测在整个转速调整过程中电动机的转速值随时间的变化，在一种具体实施方式中，可以得到转速变化曲线，并基于曲线进行判断，在其他具体实施方式中，可以通过其他方式进行检测和判断。

步骤S33：判断电动机的转速值的变化范围是否处于阈值范围内，若是，执行步骤S35，若否，执行步骤S34。

根据前述得到的转速变化曲线，判断电动机的转速值在稳定地达到目标转速值之前，超调量是否超过阈值范围。

如果在阈值范围内，则证明转速调整时间满足对于电动机转速调整的要求，执行步骤S35；否则，则需要进一步调整，执行步骤S34。

步骤S34：将转速调整时间延长，得到当前时刻的转速调整时间，转向执行步骤S31。

当电动机在转速调整时间内，转速值在稳定地达到目标转速值过程中，抖动量超过阈值时，需要进一步延长转速调整时间，得到当前时刻的转速调整时间，并转向步骤S31，再次进行电动机的转速的调整。

步骤S35：将所述转速调整时间定为所述预定转速调整时间。

当电动机在转速调整时间内，转速值在稳定地达到目标转速值过程中，超调量未超过阈值时，则可以将转速调整时间定为预定转速调整时间，进而存储于整车控制系统中，并根据预定转速调整时间计算阶梯转速值和过渡目标转速值。

合理的预定转速时间的获取，一方面保证了电动机的转速调整过程的稳定性，另一方面，可以保证转速调整时间不会过长，保证电动机转速调整的及时性。

上文描述了本发明实施例提供的多个实施例方案，各实施例方案介绍的各可选方式可在不冲突的情况下相互结合、交叉引用，从而延伸出多种可能的实施例方案，这些均可认为是本发明实施例披露、公开的实施例方案。

下面对本发明实施例提供的电动机的转速调整装置进行介绍，下文描述的电动机的转速调整装置可以认为是机动车为实现本发明实施例提供的电动机的转速调整方法，所需设置的程序功能模块。下文描述的电动机的转速调整装置的内容，可与上文描述的电动机的转速调整方法的内容相互对应参照。

图5为本发明实施例提供的电动机的转速调整装置的一种可选框图，参照图5，该电动机的转速调整装置可以包括：

一种电动机的转速调整装置，其特征在于，包括：

转速值获取单元100，适于获取电动机的当前转速值和目标转速值；

转速值调整单元110，适于获取从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值。

在接收到电机转速的调整指令后，在机动车场景下，即收到挡位更换的指令后，就需要进行电动机的转速调整，为此，转速值获取单元100获取电动机的当前转速值和目标转速值；转速值调整单元110，根据转速值获取单元100获取的电动机的当前转速值和目标转速值，从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值，在此过程中，按照时间的推进，过渡目标转速值不断地变化，并逐渐接近目标转速值，转速值调整单元110调整电动机的转速值至不同的过渡目标转速值，并最终达到目标转速值，实现对于电动机转速的控制。

可见，本发明实施例所提供的电动机的转速调整装置，在进行转速的调整时，并非直接将电动机的转速调整至目标转速，而是调整至过渡目标转速值，而过渡目标转速值的变化过程是随着时间的推进，从当前转速值逐渐接近目标转速值，并最终等于目标转速值，因此，通过将电动机的转速值调整到不断变化的过渡目标转速值，可以实现将电动机的转速值从当前转速值到目标转速值的调整，这样，电动机每个时刻的转速值变化量都很小，可以保证电机转速的控制精度，避免电动机的转速变化很大而引起的超调现象，保证挡位更换后的较短时间内，电动机的转速变化较小，从而提高机动车换挡过程的平稳性。

可选地，为了获取过渡目标转速值，所述转速值调整单元100可以包括：

过渡目标值获取单元，适于当前一个过渡目标转速值异于所述目标转速值时，将过渡目标转速值叠加阶梯转速值，得到当前时刻的过渡目标转速值。

通过将当前的过渡目标转速值叠加阶梯转速值的方式，可以得到当前时刻的过渡目标转速值，当然，过渡目标转速值的变化也可以通过其他的方式，按照其他的变化规律进行，比如：每次所叠加的转速值可以不同。

利用将前一时刻的过渡目标转速值叠加阶梯转速值，得到当前时刻的过渡目标转速值的方式，实现了过渡目标转速值随着时间的不断变化，并且阶梯转速值的设置使得过渡目标转速值随着时间的变化依照线性规律，在一定程度上可以降低控制难度，提高控制的精度。

进一步地，为了获取阶梯转速值，还包括

调整时间获取单元，适于获取预定转速调整时间；

转速差值获取单元，适于获取所述当前转速值和所述目标转速值的差值，得到转速差值；

阶梯转速值计算单元，适于根据所述转速差值和所述预定转速调整时间获取单位时间内的转速差值，得到所述阶梯转速值。

预定转速调整时间可以是提前确定好的，即在机动车进行出厂前，提前存储了不同挡位变换时的转速调整时间，称为预定转速调整时间。当然，可以理解的是，不同转速之间进行调整时，预定转速调整时间可以是不同的，即：从第一转速调整至第二转速的预定转速调整时间与，从第二转速调整至第三转速预定转速调整时间可以不同，只要能够保证在各自的预定转速调整时间内进行挡位的调整时，不会出现换挡稳定性较差的情况即可。

预定转速调整时间不能过长，以免驾驶员感觉长时间动力不能传输，也不能过短，以免导致转速调整过程不能满足换挡稳定性的要求，在一种具体实施方式中，可以为100ms-500ms。

在确定预定转速调整时间时，可以先判断，电机在自有转速调整时间内进行转速调整时，是否出现超调现象，如果有，则通过延长自有转速调整时间的方式获取预定转速调整时间，如果转速调整时间满足要求，则可以将转速调整时间定为预定转速调整时间。

可以理解的是，自有转速调整时间是指电动机在电机控制单元的控制下，从当前转速调整到目标转速时所使用的时间。

当然，如果在转速调整时间内进行转速调整时，电机转速的超调量已经满足换挡平稳性的要求，为了获取最优的预定转速调整时间，还可以再进一步地适当缩短转速调整时间，并判断在缩短后的转速调整时间内是否满足转速超调量的要求，如果满足，则可以将缩短后的转速值调整单元时间作为预定转速调整时间，当然，也可以进一步缩短转速调整时间，直至所得到的转速调整时间不能满足转速超调量的要求，将最后一个满足转速调整要求的转速调整时间作为预定转速调整时间。

这样，阶梯转速值通过将目标转速值和当前转速值的转速差值按照转速调整时间均分的方式取得，使得过渡目标转速值随时间按照线性变化的方式不断变化，且呈现均匀变化的特点，进一步保证了电动机的转速变化的平稳性。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当该指令被处理器执行时可以实现如前述的电动机的转速调整方法。

具体处理器可以为整车控制单元，也可以为电机控制单元。

本发明实施例所提供的电动机的转速调整方法，包括获取电动机的当前转速值和目标转速值；获取从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值。在进行转速的调整时，并非直接将电动机的转速调整至目标转速，而是调整至过渡目标转速值，而过渡目标转速值的变化过程是随着时间的推进，从当前转速值逐渐接近目标转速值，并最终等于目标转速值，因此，通过将电动机的转速值调整到不断变化的过渡目标转速值，可以实现将电动机的转速值从当前转速值到目标转速值的调整，这样，电动机每个时刻的转速值变化量都很小，可以保证电机转速的控制精度，避免电动机的转速变化很大而引起的超调现象，保证挡位更换后的较短时间内，电动机的转速变化较小，从而提高机动车换挡过程的平稳性。

上述本发明的实施方式是本发明的元件和特征的组合。除非另外提及，否则所述元件或特征可被视为选择性的。各个元件或特征可在不与其它元件或特征组合的情况下实践。另外，本发明的实施方式可通过组合部分元件和/或特征来构造。本发明的实施方式中所描述的操作顺序可重新排列。任一实施方式的一些构造可被包括在另一实施方式中，并且可用另一实施方式的对应构造代替。对于本领域技术人员而言明显的是，所附权利要求中彼此没有明确引用关系的权利要求可组合成本发明的实施方式，或者可在提交本申请之后的修改中作为新的权利要求包括。

本发明的实施方式可通过例如硬件、固件、软件或其组合的各种手段来实现。在硬件配置方式中，根据本发明示例性实施方式的方法可通过一个或更多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器等来实现。

在固件或软件配置方式中，本发明的实施方式可以模块、过程、功能等形式实现。软件代码可存储在存储器单元中并由处理器执行。存储器单元位于处理器的内部或外部，并可经由各种己知手段向处理器发送数据以及从处理器接收数据。

本发明实施例还提供一种机动车，包括电动机和如上述所述的电动机的转速调整装置，所述电动机根据所述电动机的转速调整装置的控制改变转速值。

本发明实施例所提供的机动车，动力传输的电动机的转速通过本发明实施例所提供的电动机的转速调整装置进行调整，在进行转速的调整时，并非直接将电动机的转速调整至目标转速，而是调整至过渡目标转速值，而过渡目标转速值的变化过程是随着时间的推进，从当前转速值逐渐接近目标转速值，并最终等于目标转速值，因此，通过将电动机的转速值调整到不断变化的过渡目标转速值，可以实现将电动机的转速值从当前转速值到目标转速值的调整，这样，电动机每个时刻的转速值变化量都很小，可以保证电机转速的控制精度，避免电动机的转速变化很大而引起的超调现象，保证挡位更换后的较短时间内，电动机的转速变化较小，从而提高机动车换挡过程的平稳性。

虽然本发明实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种电动机的转速调整方法，其特征在于，包括：

获取电动机的当前转速值和目标转速值；

从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值。

2.如权利要求1所述的电动机的转速调整方法，其特征在于，所述从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值的步骤包括：当前一时刻的过渡目标转速值异于所述目标转速值时，将前一时刻的过渡目标转速值叠加阶梯转速值，得到当前时刻的过渡目标转速值。

3.如权利要求2所述的电动机的转速调整方法，其特征在于，还包括：

获取预定转速调整时间；

获取所述当前转速值和所述目标转速值的差值，得到转速差值；

根据所述转速差值和所述预定转速调整时间获取单位时间内的转速差值，得到所述阶梯转速值。

4.如权利要求3所述的电动机的转速调整方法，其特征在于，所述预定转速调整时间的确定步骤包括：

获取电动机的自有转速调整时间，所述自有转速调整时间为所述电动机从所述当前转速值调整至所述目标转速值所用的时间；

从所述自有转速调整时间开始，依时刻延长所述转速调整时间，直至延长的转速调整时间达到预定转速调整时间；其中所述电动机的转速值在所述预定转速调整时间内从所述当前转速值调整至所述目标转速值的过程中，所述电动机的转速的抖动范围处于阈值范围内。

5.如权利要求4所述的电动机的转速调整方法，其特征在于，所述预定转速调整时间的确定步骤还包括：

当在前一个转速调整时间内，所述电动机的转速的抖动范围大于阈值时，将转速调整时间延长，得到当前时刻的转速调整时间。

6.一种电动机的转速调整装置，其特征在于，包括：

转速值获取单元，适于获取电动机的当前转速值和目标转速值；

转速值调整单元，适于从所述当前转速值开始，依时刻递进地调整电动机的转速值至该时刻的过渡目标转速值，直至所述过渡目标转速值等于所述目标转速值。

7.如权利要求6所述的电动机的转速调整装置，其特征在于，所述转速值调整单元包括：

过渡目标值获取单元，适于当前一个过渡目标转速值异于所述目标转速值时，将过渡目标转速值叠加阶梯转速值，得到当前时刻的过渡目标转速值。

8.如权利要求7所述的电动机的转速调整装置，其特征在于，还包括：

调整时间获取单元，适于获取预定转速调整时间；

转速差值获取单元，适于获取所述当前转速值和所述目标转速值的差值，得到转速差值；

阶梯转速值计算单元，适于根据所述转速差值和所述预定转速调整时间获取单位时间内的转速差值，得到所述阶梯转速值。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，其特征在于，当该指令被处理器执行时可以实现如权利要求1-5任一项所述的电动机的转速调整方法。

10.一种机动车，其特征在于，包括电动机和如权利要求6-8任一项所述的电动机的转速调整装置，所述电动机根据所述电动机的转速调整装置的控制改变转速值。