CN112648364B

CN112648364B - 离合器控制方法及装置

Info

Publication number: CN112648364B
Application number: CN202011636630.XA
Authority: CN
Inventors: 李永昌; 王飞; 王菁; 葛兆凤
Original assignee: Weichai Power Co Ltd
Current assignee: Weichai Power Co Ltd
Priority date: 2020-12-31
Filing date: 2020-12-31
Publication date: 2022-06-10
Anticipated expiration: 2040-12-31
Also published as: CN112648364A

Abstract

本发明实施例提供的一种离合器控制方法及装置，所述方法包括：当车辆手刹开度为零且车速小于第一车速阈值时，若接收到低速控制信号，则生成分离信号，并根据分离信号控制离合器强制分离；若所述离合器第一温度小于第一温度阈值、所述发动机转速大于第一转速以及所述刹车踏板开度为零，并且所述油门踏板开度第一百分比大于零且小于预设百分比，则获取目标转速，并根据所述发动机转速、所述油门踏板开度第一百分比以及所述目标转速确定离合器踏板开度信号，并根据所述离合器踏板开度信号控制离合器踏板开度，提高了计算的离合器的踏板开度的准确度，实现提高了车辆在低速行驶状态中控制车速精度的目的。

Description

离合器控制方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种离合器控制方法及装置。

背景技术

电控机械式自动变速箱(Automated Mechaninal Transmission，AMT)汽车是通过计算机需完成自动操作离合器和选档动作，使得换挡更加精确及时，有效改善司机手动换挡操作过程中发动机动力中断的现象，具有操作操作便捷、动力强、安全性高以及运输成本低的优点。

现有AMT汽车若是采取踩油门处于低速行驶状态中，控制离合器的踏板开度的准确性较低，这导致车辆在蠕动过程中控制精度不高，舒适性较差。

为了提高AMT汽车低速行驶状态中行车安全，亟待提出一种计算离合器的踏板开度的方法，以提高车辆在低速行驶状态中控制车速精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种离合器控制方法及装置，以提高计算的离合器的踏板开度的准确度，实现提高车辆在低速行驶状态中控制车速精度的目的。

第一方面，本发明提供一种离合器控制方法，包括：

当车辆手刹开度为零且车速小于第一车速阈值时，若接收到低速控制信号，则生成分离信号，并根据所述分离信号控制所述离合器强制分离；

获取离合器第一温度、发动机转速、刹车踏板开度以及油门踏板开度第一百分比；

若所述离合器第一温度小于第一温度阈值、所述发动机转速大于第一转速以及所述刹车踏板开度为零，并且所述油门踏板开度第一百分比大于零且小于预设百分比，则获取目标转速，并根据所述发动机转速、所述油门踏板开度第一百分比以及所述目标转速确定离合器踏板开度信号，并根据所述离合器踏板开度信号控制离合器踏板开度。

在一种可能的实现方式中，根据所述发动机转速、所述油门踏板开度第一百分比以及所述目标转速确定离合器踏板开度信号，包括：

获取目标转速；

根据所述油门踏板开度第一百分比以及所述发动机转速确定离合器的第一扭矩，根据所述发动机转速以及所述发动机目标转速确定离合器的第二扭矩，并根据所述第一扭矩以及所述第二扭矩确定目标扭矩；

根据实时的离合器传扭特性曲线获取所述目标扭矩对应的离合器踏板开度信号。

在一种可能的实现方式中，在获取获取离合器第一温度、发动机转速、刹车踏板开度以及油门踏板开度第一百分比之后，还包括：

若所述离合器第一温度小于第一温度阈值、所述发动机转速大于第一转速以及所述刹车踏板开度为零，并且所述油门踏板开度为零，则生成消除信号，并根据所述消除信号控制所述离合器快速消除空行程并接合；

或，

若所述离合器第一温度小于第一温度阈值、所述发动机转速大于第一转速以及所述刹车踏板开度为零，并且所述油门踏板开度第一百分比大于或者等于预设百分比，则获取车速，若所述车速大于第二预设车速，则控制车辆进入正常起步工况。

在一种可能的实现方式中，在所述根据所述离合器踏板开度信号控制离合器踏板开度之后，还包括：

获取离合器第二温度；

若所述离合器第二温度大于或者等于第二预设温度阈值，则生成接合信号，并根据所述接合信号控制所述离合器强制接合。

在一种可能的实现方式中，在所述根据所述获取离合器第二温度之后，还包括：

若所述离合器第二温度小于第二预设温度阈值，则获取第二油门踏板开度百分比；

若所述第二油门踏板开度百分比为零，则生成消除信号，并根据所述消除信号控制所述离合器快速消除空行程并接合。

在一种可能的实现方式中，在所述获取第二油门踏板开度百分比之后，还包括：

若所述第二油门踏板开度百分比不为零，则获得自动变速箱的输入轴转速，并根据所述输入轴转速以及发动机转速获得转速差值；

若所述转速差值小于或者等于转速差值阈值，则生成恢复信号，并根据所述恢复信号控制所述离合器接合以及恢复发动机的扭矩。

在一种可能的实现方式中，在所述根据所述消除信号控制所述离合器快速消除空行程并接合之后，还包括：

获取离合器第三温度；

若所述离合器第三温度小于第一预设温度阈值，则获取自动变速箱的输入轴转速；

若所述输入轴转速大于或者等于输入轴转速阈值，则生成保持信号，并根据所述保持信号控制所述离合器保持当前踏板开度。

在一种可能的实现方式中，在所述获取离合器第三温度之后，还包括：

若所述离合器第三温度大于或者等于第一预设温度阈值，则生成分离信号，并根据所述分离信号控制所述离合器强制分离。

在一种可能的实现方式中，在所述获取自动变速箱的输入轴转速之后，还包括：

若所述输入轴转速小于或者等于转速值阈值，则生成消除信号，并根据所述消除信号控制所述离合器快速消除空行程并接合。

第二方面，本发明实施例提供一种离合器控制装置，包括：

分离模块，用于当车辆手刹开度为零且车速小于第一车速阈值时，若接收到低速控制信号，则生成分离信号，并根据所述分离信号控制所述离合器强制分离；

获取模块，用于获取离合器第一温度、发动机转速、刹车踏板开度以及油门踏板开度第一百分比；

控制模块，用于若所述离合器第一温度小于第一温度阈值、所述发动机转速大于第一转速以及所述刹车踏板开度为零，并且所述油门踏板开度第一百分比大于零且小于预设百分比，则获取目标转速，并根据所述发动机转速、所述油门踏板开度第一百分比以及所述目标转速确定离合器踏板开度信号，并根据所述离合器踏板开度信号控制离合器踏板开度。

第三方面，本发明实施例提供一种自动变速箱控制单元TCU，包括：存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的离合器控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的离合器控制方法。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的离合器控制方法。

本发明实施例提供的一种离合器控制方法及装置，根据手刹开度、车速、离合器温度、发动机转速、刹车踏板开度以及油门踏板开度，综合判定车辆的行驶状态，并根据上述参数不同的条件生成分离信号、消除信号以及离合器踏板开度信号，并根据不同的信号控制离合器的开度，提高了计算的离合器的踏板开度的准确度，实现了提高车辆在低速行驶状态中控制车速精度的目的。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明实施例提供的AMT变速系统结构示意图；

图2为本发明实施例提供的离合器控制方法流程图一；

图3为本发明实施例提供的离合器控制方法流程图二；

图4为本发明实施例提供的离合器控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的自动变速箱控制单元TCU的结构示意图。

具体实施方式

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

图1为本发明实施例提供的AMT变速系统结构示意图，如图1所示：本发明实施例中AMT变速系统包括：自动变速器电子控制单元TCU10、油门踏板位置传感器20、操纵杆传感器30、发动机转速传感器40以及车速传感器50。通过检测油门踏板位置传感器20和操纵杆传感器30获得驾驶员的控制车速信号，并根据发动机转速传感器40以及车速传感器50检测的发动机转速以及车速，根据预存在TCU10内部的控制程序，确定上述参数对应的最佳控制程序、最佳换挡规律、离合器模糊控制规律、发动机供油自适应调节规律，对发动机供油、离合器的分离与结合、变速器换挡三者的动作与时序实现最佳匹配。

在一些场景下，当AMT车辆处于低速行驶状态时，AMT车辆的离合器处于连接或分离状态时，由于取消离合器踏板，无法精确控制离合器的踏板开度，车辆的控制车速精度不高。为了提高计算的离合器的踏板开度的准确度，实现提高车辆在低速行驶状态中控制车速精度的目的，本发明通过提出一种离合器控制方法，根据手刹开度、车速、离合器温度、发动机转速、刹车踏板开度以及油门踏板开度，综合判定车辆的行驶状态，并根据上述参数不同的条件生成分离信号、消除信号以及离合器踏板开度信号，并根据不同的信号控制离合器的开度，提高了计算的离合器的踏板开度的准确度，实现了提高车辆在低速行驶状态中控制车速精度的目的。

图2为本发明实施例提供的离合器控制方法流程图一。本实施例的方法的执行主体可以为图1中的TCU，如图2所示，离合器控制方法包括以下步骤：

S201：当车辆手刹开度为零且车速小于第一车速阈值时，若接收到低速控制信号，则生成分离信号，并根据分离信号控制离合器强制分离。

在本发明实施例中，在自动变速箱换挡面板设置低速控制功能按键，当驾驶员按下低速控制功能按键时，将ECU将生成低速控制信号，并通过CAN总线将低速控制信号发送至TCU。当车辆手刹开度为零且车速小于第一车速阈值时，说明车辆处于低速行驶状态，若此时TCU接收到低速控制信号时，会强制离合器分离。即离合器不在分离状态时，会强制离合器分离，若离合器分离之后达到分离状态，则使离合器保持当前离合位置。此时对发动机不做控制，使发动机保持怠速状态。示例性的，第一车速阈值为2km/h。

S202：获取离合器第一温度、发动机转速、刹车踏板开度以及油门踏板开度第一百分比。

在本发明实施例中，根据离合器温度模型获取离合器温度。具体的，通过公式(1)计算离合器温度t：

其中，t为离合器压盘的温升；c为压盘的比热容；L为离合器的滑摩功；m为压盘的质量；γ为传递到压盘滑摩功所占的比例，对于单片离合器而言，γ＝0.5。

滑摩功L的计算如公式(2)所示：

其中，Tc为离合器实际传递的扭矩；we、wc分别为离合器主、从动部分的角速度，两者可分别通过发动机转速及变速箱输入轴转速传感器信号实时获取。

离合器实际传递扭矩Tc计算如公式(3)所示：

Tc＝Te-Jedwe/dt (3)

其中，Tc为离合器实际传递的扭矩；Te为发动机输出的扭矩，可通过发动机报文实时获取；Je为发动机旋转部分和离合器主、动部分的总转动惯量，可通过计算获取；dwe/dt为发动机的角加速度可由we求导获取。

通过上述公式(1)、(2)和(3)可以计算离合器的实时温度。

在本发明实施例中，离合器第一温度、发动机转速、刹车踏板开度以及油门踏板开度第一百分比为实时获取的参数。

S203：若所述离合器第一温度小于第一温度阈值、所述发动机转速大于第一转速以及所述刹车踏板开度为零，并且所述油门踏板开度第一百分比大于零且小于预设百分比，则获取目标转速，并根据所述发动机转速、所述油门踏板开度第一百分比以及所述目标转速确定离合器踏板开度信号，并根据所述离合器踏板开度信号控制离合器踏板开度。

在本发明实施例中，第一温度阈值为150摄氏度，第一转速为550rpm，预设百分比为60％，若所述离合器第一温度小于150摄氏度、所述发动机转速大于550rpm以及所述刹车踏板开度为零，并且所述油门踏板开度第一百分比大于零且小于60％，则获取目标转速。

在一种可能的实现方式中，根据所述发动机转速、所述油门踏板开度第一百分比以及所述目标转速确定离合器踏板开度信号包括以下步骤：获取目标转速；根据油门踏板开度百分比以及发动机转速确定离合器的第一扭矩，根据发动机转速以及发动机目标转速确定离合器的第二扭矩，并根据第一扭矩以及第二扭矩确定目标扭矩；根据实时的离合器传扭特性曲线获取目标扭矩对应的离合器踏板开度信号。

在本发明实施例中，首先根据车重、行驶阻力(例如油门和坡度等)进行查表，以及通过车辆实车标定及修正后可获得可通过发动机的目标转速。在实际的行驶过程中，当司机踩下油门踏板在一定的阈值范围内，例如油门踏板的开度百分比小于或者等于60％时，此时由油门踏板来控制离合器的接合与分离。例如油门由20％缓慢踩至30％过程中，离合器也向接合位置接合更深一点，发动机的目标转速也跟着增加，若此时油门缓慢松至10％时，离合器的目标位置会分离至较浅位置处，同时发动机的目标转速也跟着减小。如果驾驶员松开刹车不踩油门，则车辆以极缓慢的速度行驶，若在一个设定范围内操纵油门踏板，则离合器执行机构控制离合器接合或分离适当的行程。在此，TCU会调整发动机转速到蠕动目标的转速。如果油门大一点，离合器也向接合位置移动一点，发动机的目标转速也增加。这样就能用油门踏板可以控制车辆缓慢的、灵敏的向前或向后移动。

在本发明实施例中，根据油门踏板开度百分比及发动机转速查表获取离合器的第一扭矩，然后根据当前发动机转速与发动机的目标转速通过PID闭环控制获取离合器的第二扭矩。示例性的，离合器第二扭矩为发动机当前转速和目标转速的差值输出的PID闭环控制值与发动机摩擦扭矩前馈控制值两者之和。发动机的摩擦扭矩前馈值由发动机当前水温和发动机当前转速通过查表获取。第一扭矩和第二扭矩的和获得离合器总的目标扭矩。当发动机转速与发动机的目标转速的差距比较大时，PID输出离合器的第二扭矩的数值比较大，此时对应离合器的目标位置接合比较深，离合器接合至目标位置的速度也会比较快，这会使得刚开始接合时离合器响应比较快；当发动机转速接近发动机目标转速时，通过PID闭环控制获取的离合器第二扭矩的数值也比较小，此时对应离合器的目标位置接合比较浅，接合速度也比较慢，此时车辆舒适性比较好。

在本发明实施例中，离合器传扭特性曲线代表离合器在不同位置处能传递的扭矩的大小，一般由横坐标代表离合器接合的位置，纵坐标为离合器能传递的扭矩大小。可在车辆起步过程中实时学习并存储离合器传扭特性曲线。根据实时的离合器传扭特性曲线获取目标扭矩对应的离合器踏板开度信号，根据离合器踏板开度信号控制离合器踏板开度。

从上述实施例可知，当车辆手刹开度为零且车速小于第一车速阈值时，若接收到低速控制信号，则生成分离信号，并根据分离信号控制离合器强制分离；若所述离合器第一温度小于第一温度阈值、所述发动机转速大于第一转速以及所述刹车踏板开度为零，并且所述油门踏板开度第一百分比大于零且小于预设百分比，则获取目标转速，并根据所述发动机转速、所述油门踏板开度第一百分比以及所述目标转速确定离合器踏板开度信号，并根据所述离合器踏板开度信号控制离合器踏板开度，提高了计算的离合器的踏板开度的准确度，实现提高了车辆在低速行驶状态中控制车速精度的目的，并通过PID控制获取离合器的目标扭矩，进而实现对离合器位置的精确计算与修正。

图3为本发明实施例提供的离合器控制方法流程图二。如图3所示，在图2提供的离合器控制方法基础上，本发明实施例提供的另一种离合器控制方法，还包括以下步骤：

S301：当车辆手刹开度为零且车速小于第一车速阈值时，若接收到低速控制信号，则生成分离信号，并根据分离信号控制离合器强制分离。

S302：获取离合器第一温度、发动机转速、刹车踏板开度以及油门踏板开度第一百分比。

S3031：若离合器第一温度小于第一温度阈值、发动机转速大于第一转速以及刹车踏板开度为零，并且油门踏板开度第一百分比大于零且小于预设百分比，则获取目标转速，并根据发动机转速、油门踏板开度第一百分比确定离合器踏板开度信号，并根据离合器踏板开度信号控制离合器踏板开度。

在本发明实施例中，S301至S3031的方法与图2实施例中S201至S203的方法一致，在此不再赘述。

S3032：若离合器第一温度小于第一温度阈值、发动机转速大于第一转速以及刹车踏板开度为零，并且油门踏板开度为零，则生成消除信号，并根据消除信号控制离合器快速消除空行程并接合。

在本发明实施例中，当离合器温度小于第一温度阈值发动机转速大于第一转速、刹车踏板开度为零且油门踏板开度为零时，TCU会生成消除信号，并根据消除信号控制离合器会快速消除空行程并且会缓慢接合。并且，若离合器主、从动盘并未接触，仍处于分离状态，则离合器快速消除空行程的步骤，即将离合器从完全分离点快速接合至离合器消除空行程位置。

S3033：若离合器第一温度小于第一温度阈值、发动机转速大于第一转速以及刹车踏板开度为零，并且油门踏板开度第一百分比大于或者等于预设百分比，则获取车速，若车速大于第二预设车速，则控制车辆进入正常起步工况。

在本发明实施例中，示例性的，第一温度阈值为150摄氏度，第一转速为550rpm，预设百分比为60％，第二预设车速为5km/h。若所述离合器第一温度小于150摄氏度、所述发动机转速大于550rpm以及刹车踏板开度为零、油门踏板开度第一百分比大于或者等于预设百分比，且车速大于5km/h，控制车辆进入正常起步工况。

S304：获取离合器第二温度。

在本发明实施例中，S3031中根据离合器踏板开度信号控制离合器踏板开度之后，重新获取离合器实时的温度。

S3051：若离合器第二温度大于或者等于第二预设温度阈值，则生成接合信号，并根据接合信号控制离合器强制接合。

在本发明实施例中，示例性的，第二预设温度阈值为180摄氏度。若离合器第二温度大于或者等于180摄氏度，则生成接合信号，并根据接合信号控制离合器强制接合。

S3052：若离合器第二温度小于第二预设温度阈值，则获取第二油门踏板开度百分比。

在本发明实施例中，示例性的，第二预设温度阈值为180摄氏度。若离合器第二温度小于180摄氏度，则生成接合信号，并获取第二油门踏板开度百分比。此时，第二油门踏板开度百分比为实时获取的当前的油门踏板开度百分比。

S3061：若第二油门踏板开度百分比为零，则生成消除信号，并根据消除信号控制离合器快速消除空行程并接合。

在本发明实施例中，若油门踏板松开，则生成消除信号，并根据消除信号控制离合器快速消除空行程并接合。

S3062：若第二油门踏板开度百分比不为零，则获得自动变速箱的输入轴转速，并根据输入轴转速以及发动机转速获得转速差值；若转速差值小于或者等于转速差值阈值，则生成恢复信号，并根据恢复信号控制离合器接合以及恢复发动机的扭矩。

S307：获取离合器第三温度。

在本发明实施例中，S3031中根据消除信号控制离合器快速消除空行程并接合之后，重新获取离合器实时的温度。

S3081：若离合器第三温度大于或者等于第一预设温度阈值，则生成分离信号，并根据分离信号控制离合器强制分离。

在本发明实施例中，若离合器第三温度大于或者等于第一预设温度阈值时，会强制离合器分离。即离合器不在分离状态时，会强制离合器分离。此时对发动机不做控制，使发动机保持怠速状态。

S3082：若离合器第三温度小于第一预设温度阈值，则获取自动变速箱的输入轴转速。

S3091：若输入轴转速大于或者等于输入轴转速阈值，则生成保持信号，并根据保持信号控制离合器保持当前踏板开度。

S3092：若输入轴转速小于或者等于转速值阈值，则生成消除信号，并根据消除信号控制离合器快速消除空行程并接合。

从上述实施例可知，通过根据手刹开度、车速、离合器温度、发动机转速、刹车踏板开度以及油门踏板开度，综合判定车辆的行驶状态，并执行不同的离合器保护策略，提高了车辆在低速行驶状态中控制车速精度的目的，提高了车辆的行驶安全。

图4为本发明实施例提供的离合器控制装置的结构示意图。如图4所示，该离合器控制装置40包括：分离模块401、获取模块402和控制模块403。其中，分离模块401，用于当车辆手刹开度为零且车速小于第一车速阈值时，若接收到低速控制信号，则生成分离信号，并根据所述分离信号控制所述离合器强制分离；获取模块402，用于获取离合器第一温度、发动机转速、刹车踏板开度以及油门踏板开度第一百分比；控制模块403，用于若所述离合器第一温度小于第一温度阈值、所述发动机转速大于第一转速以及所述刹车踏板开度为零，并且所述油门踏板开度第一百分比大于零且小于预设百分比，则获取目标转速，并根据所述发动机转速、所述油门踏板开度第一百分比以及所述目标转速确定离合器踏板开度信号，并根据所述离合器踏板开度信号控制离合器踏板开度。

本实施例提供的装置，可用于执行图2和图3实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图5为本发明实施例提供的自动变速箱控制单元TCU的结构示意图。如图5所示，本实施例的TCU包括：处理器501、存储器502；其中：

存储器502，用于存储计算机执行指令。

处理器501，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中TCU所执行的各个步骤。

具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。

在一种可能的设计中，存储器502既可以是独立的，也可以跟处理器501集成在一起。

当存储器502独立设置时，该自动变速箱控制单元TCU还包括总线503，用于连接存储器502和处理器501。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的离合器控制方法。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的离合器控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种离合器控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的离合器控制方法，其特征在于，所述根据所述发动机转速、所述油门踏板开度第一百分比以及所述目标转速确定离合器踏板开度信号，包括：

获取目标转速；

根据所述油门踏板开度第一百分比以及所述发动机转速确定离合器的第一扭矩，根据所述发动机转速以及所述目标转速确定离合器的第二扭矩，并根据所述第一扭矩以及所述第二扭矩确定目标扭矩；

3.根据权利要求1所述的离合器控制方法，其特征在于，在获取离合器第一温度、发动机转速、刹车踏板开度以及油门踏板开度第一百分比之后，还包括：

或，

4.根据权利要求1所述的离合器控制方法，其特征在于，在所述根据所述离合器踏板开度信号控制离合器踏板开度之后，还包括：

获取离合器第二温度；

5.根据权利要求4所述的离合器控制方法，其特征在于，在所述根据所述获取离合器第二温度之后，还包括：

6.根据权利要求5所述的离合器控制方法，其特征在于，在所述获取第二油门踏板开度百分比之后，还包括：

7.根据权利要求5所述的离合器控制方法，其特征在于，在所述根据所述消除信号控制所述离合器快速消除空行程并接合之后，还包括：

获取离合器第三温度；

8.根据权利要求7所述的离合器控制方法，其特征在于，在所述获取离合器第三温度之后，还包括：

9.根据权利要求7所述的离合器控制方法，其特征在于，在所述获取自动变速箱的输入轴转速之后，还包括：

10.一种离合器控制装置，其特征在于，包括：

11.一种自动变速箱控制单元TCU，其特征在于，包括：存储器和至少一个处理器；

所述存储器用于存储计算机执行指令；

至少一个处理器，用于执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至9任一项所述的离合器控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至9任一项所述的离合器控制方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的离合器控制方法。