JP2002147590A

JP2002147590A - 変速機の変速制御装置

Info

Publication number: JP2002147590A
Application number: JP2000342222A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Yamamoto; 康山本
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2000-11-09
Filing date: 2000-11-09
Publication date: 2002-05-22
Also published as: EP1205691A1; US20020053248A1; US6658950B2

Abstract

(57)【要約】【課題】変速指示してから変速動作が完了するまでの
変速時間を常に略同一にすることができる変速機の変速
制御装置を提供する。【解決手段】同期装置を備えた変速機と、変速機の変
速操作機構をセレクト方向に作動するセレクトアクチュ
エータと、変速操作機構をシフト方向に作動するシフア
クチュエータと、コントロラとを具備する変速機の変
速制御装置であって、シフトアクチュエータの駆動力を
シフトストローク位置に対応して決定するとともに、ギ
ヤイン時の同期範囲におけるシフトアクチュエータの駆
動力を入力軸回転速度とギヤインする変速歯車のギヤ比
および出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演算
し、該演算された同期回転速度差に基づいて決定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載された
変速機、更に詳しくは同期装置を備えた変速機の変速制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】変速機の変速操作を行う変速機構をセレ
クト方向に作動するセレクトアクチュエータと、該変速
機構をシフト方向に作動するシフトアクチュエータとを
装備し、変速機の目標変速段を指示する目標変速段指示
手段からの変速指示に基づいてセレクトアクチュエータ
およびシフトアクチュエータを制御する変速機が実用化
されている。上記セレクトアクチュエータおよびシフト
アクチュエータとしては、一般に空気圧や油圧等の流体
圧を作動源とした流体圧シリンダが用いられている。ま
た近年、圧縮空気源や油圧源を具備していない車両に搭
載する変速機用として、電動モータによって構成したセ
レクトアクチュエータおよびシフトアクチュエータが提
案されている。

【０００３】同期装置を備えた変速機のシフト操作にお
いては、ギヤインには同期作用時に最も作動力を必要と
し、次にドッグ歯のチャンファとクラッチスリーブのス
プラインのチャンファとの係合時に作動力を必要とす
る。また、ギヤ抜き時にはギヤ抜き操作開始時からドッ
グ歯とクラッチスリーブのスプラインとの噛合が解除さ
れるまでの間が作動力を必要とする。従って、特にシフ
トアクチュエータは、シフトストロク位置に対応して
予め設定された駆動力で作動されるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ギヤイン時において
は、同期開始時における出力軸回転速度即ち同期側（ク
ラッチスリーブ）回転速度と被同期側（ギヤインする変
速歯車）回転速度との差である同期回転速度差によって
同期範囲の必要シフト作動力が異なる。即ち、同期回転
速度差が小さい程必要シフト作動力は小さくてよく、同
期回転速度差が大きい程必要シフト作動力は大きくな
る。しかるに、シフトストローク位置に対応してシフト
アクチュエータの駆動力を制御するようにしたものにお
いては、同期範囲におけるシフトアクチュエータの駆動
力は所定の値に設定されており、従って、同期回転速度
差が大きい場合には同期時間が長くなり、同期回転速度
差が小さい場合には同期時間が短くなる。このように、
シフトストローク位置に対応してシフトアクチュエータ
の駆動力を制御するようにしたものにおいては、運転者
が変速指示してから変速動作が完了するまでの変速時間
が同期回転速度差によって異なるため、変速感覚として
必ずしも好ましいものではない。

【０００５】また、同期作用時においては、各変速歯車
と噛み合っているカウンター歯車が潤滑油を攪拌するこ
とによる攪拌抵抗が、シフトアップ時とシフトダウン時
とで逆の働きとして作用する。即ち、上記攪拌抵抗は、
シフトアップ時には同期作用には有利に働き、シフトダ
ウン時には同期作用に不利に働く。従って、同期範囲の
シフト作動力は、同じ同期回転速度差であってもシフト
アップ時よりもシフトダウン時の方が大きめに設定する
ことが望ましい。

【０００６】更に、同期作用は同じ同期回転速度差であ
っても変速歯車のギヤ比が大きい程大きな力が必要であ
り、従って、シフト作動力は各変速段毎に設定すること
が望ましい。

【０００７】本発明は上記事実に鑑みてなされたもの
で、その主たる技術的課題は、変速指示してから変速動
作が完了するまでの変速時間を常に略同一にすることが
できる変速機の変速制御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、上記主
たる技術的課題を解決するために、同期装置を備えた変
速機と、該変速機の変速操作を行う変速操作機構と、該
変速操作機構をセレクト方向に作動するセレクトアクチ
ュエータと、該変速操作機構をシフト方向に作動するシ
フトアクチュエータと、該変速機の目標変速段を指示す
る目標変速段指示手段と、該目標変速段指示手段からの
変速指示に基づいて該セレクトアクチュエータおよび該
シフトアクチュエータを制御するコントロラと、を具
備する変速機の変速制御装置において、該変速操作機構
のシフトストローク位置を検出するシフトストロークセ
ンサーと、該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力
軸回転速度検出センサーと、該変速機の出力軸の回転速
度を検出する出力軸回転速度検出センサーと、を具備
し、該コントローラは、該目標変速段指示手段と該シフ
トストロークセンサーと該入力軸回転速度検出センサー
および該出力軸回転速度検出センサーからの信号に基づ
いて、シフトストローク位置に対応した該シフトアクチ
ュエータの駆動力を決定するとともに、入力軸回転速度
と目標変速段のギヤ比および出力軸回転速度に基づいて
同期回転速度差を演算し、該演算された同期回転速度差
に基づいて同期範囲の該シフトアクチュエータの駆動力
を決定する、ことを特徴とする変速機の変速制御装置が
提供される。

【０００９】上記同期範囲のシフトアクチュエータの駆
動力は、演算された同期回転速度差と目標変速段のギヤ
比とに基づいて求められることが望ましい。上記シフト
アクチュエータは電動モータであり、上記コントローラ
は同期範囲のシフトアクチュエータの駆動電力を決定す
る。

【００１０】また、本発明によれば、同期装置を備えた
変速機と、該変速機の変速操作を行う変速操作機構と、
該変速操作機構をセレクト方向に作動するセレクトアク
チュエータと、該変速操作機構をシフト方向に作動する
シフトアクチュエータと、該変速機の目標変速段を指示
する目標変速段指示手段と、該目標変速段指示手段から
の変速指示に基づいて該セレクトアクチュエータおよび
該シフトアクチュエータを制御するコントロラと、を
具備する変速機の変速制御装置において、該変速操作機
構のシフトストローク位置を検出するシフトストローク
センサーと、該変速機の入力軸の回転速度を検出する入
力軸回転速度検出センサーと、該変速機の出力軸の回転
速度を検出する出力軸回転速度検出センサーと、を具備
し、該コントローラは、同期回転速度差に対応する駆動
力を設定した同期範囲における駆動力マップを備えてお
り、該目標変速段指示手段と該シフトストロークセンサ
ーと該入力軸回転速度検出センサーおよび該出力軸回転
速度検出センサーからの信号に基づいて、シフトストロ
ーク位置に対応した該シフトアクチュエータの駆動力を
決定するとともに、入力軸回転速度と目標変速段のギヤ
比および出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演
算し、該駆動力マップから該演算された同期回転速度差
に対応する同期範囲の該シフトアクチュエータの駆動力
を決定する、ことを特徴とする変速機の変速制御装置が
提供される。

【００１１】上記シフトアクチュエータは電動モータ
で、上記駆動力マップは駆動電力マップであり、上記コ
ントローラは該駆動力マップから同期範囲のシフトアク
チュエータの駆動電力を決定する。

【００１２】更に、本発明によれば、同期装置を備えた
変速機と、該変速機の変速操作を行う変速操作機構と、
該変速操作機構をセレクト方向に作動するセレクトアク
チュエータと、該変速操作機構をシフト方向に作動する
シフトアクチュエータと、該変速機の目標変速段を指示
する目標変速段指示手段と、該目標変速段指示手段から
の変速指示に基づいて該セレクトアクチュエータおよび
該シフトアクチュエータを制御するコントロラと、を
具備する変速機の変速制御装置において、該変速操作機
構のシフトストローク位置を検出するシフトストローク
センサーと、該変速機の入力軸の回転速度を検出する入
力軸回転速度検出センサーと、該変速機の出力軸の回転
速度を検出する出力軸回転速度検出センサーと、を具備
し、該コントローラは、同期回転速度差に対応するシフ
トアップ時の駆動力を設定した同期範囲におけるシフト
アップ用駆動力マップおよびシフトダウン時の駆動力を
設定した同期範囲におけるシフトダウン用駆動力マップ
と、該目標変速段指示手段によって指示された目標変速
段がシフトアップかシフトダウンかを判定するシフトア
ップ・シフトダウン判定手段を備えており、該目標変速
段指示手段と該シフトストロークセンサーと該入力軸回
転速度検出センサーおよび該出力軸回転速度検出センサ
ーからの信号に基づいて、シフトストローク位置に対応
した該シフトアクチュエータの駆動力を決定するととも
に、該シフトアップ・シフトダウン判定手段の判定に基
づき該シフトアップ用駆動電力マップかシフトダウン用
駆動電力マップを選択し、入力軸回転速度と目標変速段
のギヤ比および出力軸回転速度に基づいて同期回転速度
差を演算し、選択した駆動力マップから該演算された同
期回転速度差に対応する同期範囲の該シフトアクチュエ
ータの駆動電力を決定する、ことを特徴とする変速機の
変速制御装置が提供される。

【００１３】上記シフトアクチュエータは電動モータ
で、上記シフトアップ用駆動力マップおよび上記シフト
ダウン用駆動力マップはシフトアップ用駆動電力マップ
およびシフトダウン用駆動電力マップであり、上記コン
トローラは該シフトアップ用駆動電力マップおよび該シ
フトダウン用駆動電力マップから同期範囲のシフトアク
チュエータの駆動電力を決定する。

【００１４】また、本発明によれば、同期装置を備えた
変速機と、該変速機の変速操作を行う変速操作機構と、
該変速操作機構をセレクト方向に作動するセレクトアク
チュエータと、該変速操作機構をシフト方向に作動する
シフトアクチュエータと、該変速機の目標変速段を指示
する目標変速段指示手段と、該目標変速段指示手段から
の変速指示に基づいて該セレクトアクチュエータおよび
該シフトアクチュエータを制御するコントロラと、を
具備する変速機の変速制御装置において、該変速操作機
構のシフトストローク位置を検出するシフトストローク
センサーと、該変速機の入力軸の回転速度を検出する入
力軸回転速度検出センサーと、該変速機の出力軸の回転
速度を検出する出力軸回転速度検出センサーと、を具備
し、該コントローラは、該変速機の各変速段毎に同期回
転速度差に対応する駆動力を設定した同期範囲における
駆動力マップを備えており、該目標変速段指示手段と該
シフトストロークセンサーと該入力軸回転速度検出セン
サーおよび該出力軸回転速度検出センサーからの信号に
基づいて、シフトストローク位置に対応した該シフトア
クチュエータの駆動力を決定するとともに、入力軸回転
速度と目標変速段のギヤ比および出力軸回転速度に基づ
いて同期回転速度差を演算し、目標変速段に対応する該
駆動力マップから該演算された同期回転速度差に対応す
る同期範囲の該シフトアクチュエータの駆動力を決定す
る、ことを特徴とする変速機の変速制御装置が提供され
る。

【００１５】上記駆動力マップは中間変速歯車について
シフトアップ用駆動力マップとシフトダウン用駆動力マ
ップとを備えており、上記コントローラは、上記ギヤイ
ン歯車検出手段によって検出されたギヤインする変速歯
車がシフトアップかシフトダウンかを判定するシフトア
ップ・シフトダウン判定手段を備え、ギヤインする変速
歯車が中間歯車の場合には、該シフトアップ・シフトダ
ウン判定手段の判定に基づき該シフトアップ用駆動力マ
ップかシフトダウン用駆動力マップを選択し、入力軸回
転速度とギヤインする変速歯車のギヤ比および出力軸回
転速度に基づいて同期回転速度差を演算し、選択した駆
動力マップから該演算された同期回転速度差に対応する
同期範囲における該シフトアクチュエータの駆動力を決
定することが望ましい。上記シフトアクチュエータは電
動モータで、上記駆動力マップは駆動電力マップであ
り、上記コントローラは該駆動電力マップから同期範囲
のシフトアクチュエータの駆動電力を決定する。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明に従って構成された
変速機の変速制御装置の好適実施形態を図示している添
付図面を参照して、更に詳細に説明する。

【００１７】図１には、本発明に従って構成された変速
機の変速制御装置の概略構成図が示されている。図１に
おいて、２は同期装置を備えた変速機で、この変速機２
は後述する変速機構をセレクト方向に作動するセレクト
アクチュエータ３および変速機構をシフト方向に作動す
るシフトアクチュエータ４によって変速操作される。

【００１８】変速機２は図２に示すように前進５段、後
進１段の歯車機構を具備している。この変速機２は、入
力軸２１と、該入力軸２１と同一軸上に配設された出力
軸２２と、該出力軸２２と平行に配設されたカウンター
シャフト２３とを具備している。入力軸２１には駆動歯
車２４１（図示の実施形態においては第５速歯車）が装
着され、出力軸２２には、第４速歯車２４２、第３速歯
車２４３、第２速歯車２４４、第１速歯車２４５、およ
び後進歯車２４６が回転可能に配設されている。また、
出力軸２２には、第５速歯車２４１と第４速歯車２４２
との間と、第３速歯車２４３と第２速歯車２４４との
間、および第１速歯車２４５と後進歯車２４６との間に
それぞれ同期装置２５ａ、２５ｂおよび２５ｃが配設さ
れている。一方、上記カウンターシャフト２３には、上
記第５速歯車２４１、第４速歯車２４２、第３速歯車２
４３、第２速歯車２４４、第１速歯車２４５と常時噛み
合うカウンター歯車２６１、２６２、２６３、２６４、
２６５が設けられているとともに、上記後進歯車２４６
と図示しないアイドル歯車を介して噛み合いするカウン
ター歯車２６６が設けられている。

【００１９】次に、上記同期装置２５ａ、２５ｂおよび
２５ｃについて図３を参照して説明する。なお、図示の
同期装置２５ａ、２５ｂおよび２５ｃは実質的に同一の
構成であるので、第５速歯車２４１と第４速歯車２４２
との間に配設された同期装置２５ａについて説明する。
図示の同期装置２５ａは、周知のキー式同期装置からな
っており、出力軸２２に装着されたクラッチハブ２５１
と、該クラッチハブ２５１の外周に設けられた外歯スプ
ラインに摺動可能に嵌合されたクラッチスリーブ２５２
と、上記クラッチハブ２５１に径方向に設けられた複数
個（例えば３個）のキー溝２５１ａ内にそれぞれ配設さ
れたキー２５３と、該キー２５３の両端部内側に配設さ
れキー２５３をクラッチスリーブ２５２に向けて押圧す
るキースプリング２５４、２５４と、第５速歯車２４１
および第４速歯車２４２にそれぞれ設けられたドッグ歯
２４１ａおよび２４２ａと、第５速歯車２４１および第
４速歯車２４２にそれぞれ設けられたコーン面２４１ｂ
および２４２ｂ上にそれぞれ配設されたシンクロナイザ
ーリング２５５および２５６とからなっている。このよ
うに構成された同期装置２５ａは、クラッチスリーブ２
５２の外周に設けられた環状溝２５２ａに後述する変速
操作機構５を構成するシフト機構のシフトロッドに装着
されたシフトフォークが嵌合され、このシフトフォーク
によってクラッチスリーブ２５２が図において左または
右方向に摺動せしめられることにより、該クラッチスリ
ーブ２５２のスプライン２５２ｂと上記シンクロナイザ
ーリング２５５の歯およびドッグ歯２４１ａまたはシン
クロナイザーリング２５６およびドッグ歯２４２ａと噛
み合うようになっている。なお、図示の同期装置は周知
の構成であるため、更に詳細な説明については省略す
る。

【００２０】上述した同期装置２５ａ、２５ｂおよび２
５ｃは、後述するセレクトアクチュエータ３およびシフ
トアクチュエータ４によって駆動される図４に示す変速
操作機構５によって作動せしめられる。次に、上述した
同期装置２５ａ、２５ｂおよび２５ｃを作動する変速操
作機構５について図４参照して説明する。図示の実施形
態における変速操作機構５は、シフトレバー５１と、３
本のシフトロッド５２、５３、５４を具備している。シ
フトレバー５１は、後述するシフトアクチュエータ４の
コントロールシャフト４３に軸方向に摺動可能にスプラ
イン嵌合されている。このシフトレバー５１の先端は、
シフトロッド５２、５３、５４にそれぞれ装着されたシ
フトブロック５５、５６、５７と選択的に係合するよう
になっている。なお、シフトレバー５１の側面には、後
述するセレクトブロックと係合する係合突起５１１が設
けられている。シフトロッド５２、５３、５４には上記
同期装置２５ａ、２５ｂ、２５ｃのクラッチスリーブの
外周に設けられた環状溝と係合する図示しないシフトフ
ォークがそれぞれ装着されている。なお、上記各シフト
ロッド５２、５３、５４間には周知のインターロック機
構が配設されており、２本のシフトロッドが同時に作動
しないようになっている。なお、上記変速操作機構５は
周知の構成であるため、更に詳細な説明については省略
する。

【００２１】次に、セレクトアクチュエータ３およびシ
フトアクチュエータ４について、図５を参照して説明す
る。図示の実施形態におけるシフトアクチュエータ４
は、正転および逆転可能な電動モータ４１（Ｍ２）と、
該電動モータ４１（Ｍ２）の駆動軸に伝動連結された減
速機４２と、該減速機４２の出力軸に連結されたコント
ロールシャフト４３とからなっており、コントロールシ
ャフト４３に上記シフトレバー５１がスプライン嵌合さ
れる。このように構成されたシフトアクチュエータ４
は、電動モータ４１（Ｍ２）を正転駆動するとコントロ
ールシャフト４３を一方向に回動し、シフトレバー５１
を一方向に揺動せしめて、該シフトレバー５１が係合し
ているシフトブロックを装着したシフトロッドを一方向
に作動する。また、シフトアクチュエータ４は、電動モ
ータ４１（Ｍ２）を逆転駆動するとコントロールシャフ
ト４３を他方向に回動し、シフトレバー５１を他方向に
揺動せしめて、該シフトレバー５１が係合しているシフ
トブロックを装着したシフトロッドを他方向に作動す
る。

【００２２】上記セレクトアクチュエータ３は、正転お
よび逆転可能な電動モータ３１（Ｍ１）と、該電動モー
タ３１（Ｍ１）の駆動軸に伝動連結された雄ねじシャフ
ト３２と、該雄ねじシャフト３２に螺合する雌ねじを備
えたセレクトブロック３３とからなっている。セレクト
ブロック３３の側面には、図５に示すように上記シフト
レバー５１の側面に設けられた係合突起５１１と係合す
る係合凹部４３１が形成されている。係合突起５１１の
端面および係合凹部４３１の底面は、上記コントロール
シャフト４３の軸芯からの半径に略等しい円弧面によっ
て形成されている。このように構成されたセレクトアク
チュエータ３は、電動モータ４１（Ｍ１）を正転駆動す
ると雄ねじシャフト３２を一方向に回転してセレクトブ
ロック３３を図５において例えば右方向に作動し、電動
モータ４１（Ｍ１）を逆転駆動すると雄ねじシャフト３
２を他方向に回転してセレクトブロック３３を図５にお
いて例えば左方向に作動せしめる。この結果、セレクト
ブロック３３と係合しているシフトレバー５１が図５に
おいて左右方向に作動され、所定のセレクト位置ＳＰ
１、ＳＰ２、ＳＰ３に位置付けられる。

【００２３】上述したセレクトアクチュエータ３は、セ
レクトブロック３３即ちシフトレバー５１のセレクト方
向（図５において左右方向）の位置を検出するためのセ
レクト位置検出センサー３５（ＳＥＳ）を備えている。
このセレクト位置検出センサー３５（ＳＥＳ）は、セレ
クトブロック３３のセレクト方向（図５において左右方
向）の位置を検出するポテンショメータからなってお
り、その検出信号を後述するコントローラ１０に送る。

【００２４】また、上述したシフトアクチュエータ４
は、変速操作機構５のシフトストローク位置を検出する
ためのシフトストロークセンサー４５（ＳＩＳ）を備え
ている。このシフトストロークセンサー４５（ＳＩＳ）
は、図示の実施形態においてはシフトアクチュエータ４
のコントロールシャフト４３に連結され、コントロール
シャフト４３の作動角によってシフトストローク位置を
検出するポテンショメータからなっており、その検出信
号を後述コントローラ１０に送る。

【００２５】図示の実施形態における変速機の変速制御
装置は、図１に示すように変速機２の目標変速段を指示
する目標変速段指示手段６を具備している。この目標変
速段指示手段６は、図示の実施形態においてはダイヤル
式のものが用いられており、ツマミ６０を回動して後進
段位置６１、ニュートラル位置６２、１速段位置６３、
２速段位置６４、３速段位置６５、４速段位置６６およ
び５速段位置６７の各位置に位置付けることにより、そ
の変速指示信号を後述コントローラ１０に送る。また、
図示の実施形態における変速機の変速制御装置は、上記
変速機２の入力軸２１の回転速度を検出する入力軸回転
速度検出としての入力軸回転速度検出センサー７（ＩＳ
Ｓ）および出力軸２２の回転速度を検出する出力軸回転
速度検出手段としての出力軸回転速度検出センサー８
（ＯＳＳ）を備えている。この入力軸回転速度検出セン
サー７（ＩＳＳ）および出力軸回転速度検出センサー８
（ＯＳＳ）は、検出信号を後述するコントローラ１０に
送る。

【００２６】また、図示の実施形態における変速機の変
速制御装置は、図示しないエンジンと変速機２との間に
配設されるクラッチを作動するクラッチペダル９の操作
状態を検出するクラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ１）
を備えている。このクラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ
１）は、クラッチペダル９が開放即ち踏み込まれていな
い状態（クラッチ接状態）ではＯＦＦしており、クラッ
チを断するためにクラッチペダル９が踏み込まれるとＯ
Ｎ信号をコントローラ１０へ出力する。

【００２７】コントローラ１０は、マイクロコンピュー
タによって構成されており、制御プログラムに従って演
算処理する中央処理装置（ＣＰＵ）１０１と、制御プロ
グラムや変速機２の各変速段の変速歯車の変速比（ギヤ
比）および後述する駆動電力マップ等を格納するリード
オンリメモリ（ＲＯＭ）１０２と、演算結果等を格納す
る読み書き可能なランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１
０３と、タイマー（Ｔ）１０４と、入力インターフェー
ス１０５および出力インターフェース１０６とを備えて
いる。このように構成されたコントローラ１０の入力イ
ンターフェース１０５には、上記セレクト位置検出セン
サー３５（ＳＥＳ）、シフトストロークセンサー４５
（ＳＩＳ）、目標変速段指示手段６、入力軸回転速度検
出センサー７（ＩＳＳ）、出力軸回転速度検出センサー
８（ＯＳＳ）、クラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ１）
の検出信号が入力される。なお、目標変速段指示手段６
からの変速指示信号に基づいてクラッチを自動的に断・
接制御するオートクラッチを搭載した場合には、上記ク
ラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ１）の代わりにクラッ
チの係合量を検出するクラッチストロークセンサーの検
出信号が入力インターフェース１０５に入力される。一
方、出力インターフェース１０６からは上記セレクトア
クチュエータ３の電動モータ３１（Ｍ１）およびシフト
アクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）等に制御信
号を出力する。

【００２８】次に、シフトストローク位置に対応したシ
フトアクチュエータ４の作動力について図６を参照して
説明する。図６には上述したクラッチスリーブ２５２の
スプライン２５２ｂと、第５速歯車２４１用のシンクロ
ナイザーリング２５５の歯２５５ａおよびドッグ歯２４
１ａと、第４速歯車２４２用のシンクロナイザーリング
２５６の歯２５６ａおよびドッグ歯２４２ａとのニュー
トラル状態での位置関係が示されている。図６に示す実
施形態においてはニュートラル状態でのクラッチスリー
ブ２５２のシフトストローク位置をＰ６としている。こ
のニュートラル状態から第５速歯車２４１側（図６にお
いて左側）へクラッチスリーブ２５２を移動し、第５速
歯車２４１用のシンクロナイザーリング２５５の歯２５
５ａのチャンファ前端に達する位置のシフトストローク
位置（ギヤイン時における同期開始位置）がＰ５、第５
速歯車２４１用のシンクロナイザーリング２５５の歯２
５５ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストロー
ク位置（ギヤイン時における同期終了位置）がＰ５ａ、
シンクロナイザーリング２５５の歯２５５ａの後端に達
する位置のシフトストローク位置がＰ４、第５速歯車２
４１用のドッグ歯２４１ａのチャンファ前端に達する位
置のシフトストローク位置がＰ３、ドッグ歯２４１ａの
チャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置
（ギヤ抜き時におけるクラッチスリーブ２５２のドッグ
歯２４１ａとの噛合が解除するシフトストローク位置）
がＰ２、ドッグ歯２４１ａの後端に達する位置のシフト
ストローク位置がＰ１とされている。

【００２９】一方、ニュートラル状態から第４速歯車２
４２側（図６において右側）へクラッチスリーブ２５２
を移動し、第４速歯車２４２用のシンクロナイザーリン
グ２５６の歯２５６ａのチャンファ前端に達する位置の
シフトストローク位置（ギヤイン時における同期開始位
置）がＰ７、第４速歯車２４２用のシンクロナイザーリ
ング２５６の歯２５６ａのチャンファ後端に達する位置
のシフトストローク位置（ギヤイン時における同期終了
位置）がＰ７ａ、シンクロナイザーリング２５６の歯２
５６ａの後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ
８、第４速歯車２４２用のドッグ歯２４２ａのチャンフ
ァ前端に達する位置のシフトストローク位置がＰ９、ド
ッグ歯２４２ａのチャンファ後端に達する位置のシフト
ストローク位置（ギヤ抜き時におけるクラッチスリーブ
２５２のドッグ歯２４２ａとの噛合が解除するシフトス
トローク位置）がＰ１０、ドッグ歯２４２ａの後端に達
する位置のシフトストローク位置がＰ１１とされてい
る。このシフトストローク位置は、上記シフトストロー
クセンサー４５（ＳＩＳ）によって検出される。なお、
シフトストロークセンサー４５（ＳＩＳ）は、図示の実
施形態においてはシフトストローク位置がＰ１のときに
最も小さい値の電圧信号を出力し、シフトストローク位
置がＰ１１側に行くに従い出力電圧が漸次増大しＰ１１
のときに最も大きい値の電圧信号を出力するように構成
されている。

【００３０】図６に示すニュートラル状態からクラッチ
スリーブ２５２を第４速歯車２４２側および第５速歯車
２４１側へシフト操作する際（ギヤイン時）に、上記Ｐ
７およびＰ５のシフトストローク位置即ち同期作用が開
始される位置から同期作用が終了するＰ７ａおよびＰ５
ａ迄の同期範囲に最も大きな作動力が必要となる。従っ
て、ギヤイン時には少なくとも同期範囲に上記シフトア
クチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）を最も大きな
駆動力で作動すればよい。また、ギヤイン操作時には、
上記Ｐ７ａおよびＰ５ａからＰ１０およびＰ２迄のシフ
トストローク位置即ちクラッチスリーブ２５２のスプラ
イン２５２ｂのチャンファとドッグ歯２４２ａまたは２
４１ａのチャンファとの係合範囲に上記同期範囲よりは
小さいが比較的大きな作動力が必要となる。従って、ギ
ヤイン時にはドッグ歯とクラッチスリーブのチャンファ
との係合期間にも上記シフトアクチュエータ４の電動モ
ータ４１（Ｍ２）を上記同期範囲よりは小さいが比較的
大きな駆動力で作動することが望ましい。一方、第４速
歯車２４２または第５速歯車２４１にギヤインしている
状態、即ちクラッチスリーブ２５２が上記Ｐ１１または
Ｐ１のシフトストローク位置にある状態からニュートラ
ル状態に戻す際（ギヤ抜き時）には、クラッチスリーブ
２５２のスプライン２５２ｂが上記Ｐ１０またはＰ２の
シフトストローク位置即ちドッグ歯のチャンファ後端を
通過する迄の期間に比較的大きな力が作動力が必要とな
る。従って、このギヤ抜き時にはギヤイン状態からドッ
グ歯のチャンファ後端を通過する迄のシフトストローク
間（ドッグ歯とクラッチスリーブ２５２の噛合範囲）に
上記シフトアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）
を比較的大きな駆動力で作動すればよい。

【００３１】なお、ギヤ抜き時のシフトアクチュエータ
４の作動力は上記ギヤイン時の作動力より小さくてよ
い。この作動力の制御は、シフトアクチュエータ４の電
動モータ４１（Ｍ２）に印加する電力（電圧または電
流）を制御することによって実行される。なお、電動モ
ータ４１（Ｍ２）を駆動する回転方向は、クラッチスリ
ーブ２５２を図６において左方に向けて作動するときは
例えば正転で、クラッチスリーブ２５２を図６において
右方に向けて作動するときは例えば逆転される。例え
ば、第５速歯車２４１にギヤインしている状態から目標
変速段指示手段６による目標変速段が第４速である場合
には、図６に示すようにシフトストローク位置ＰがＰ１
からＰ２までの間即ちクラッチスリーブ２５２のスプラ
イン２５２ｂがドッグ歯２４１ａのチャンファ後端を通
過する迄の期間（ドッグ歯とクラッチスリーブ２５２の
噛合期間）シフトアクチュエータ４の電動モータ４１
（Ｍ２）はＶ１の電圧で逆転駆動され、その後Ｐ５まで
の間に徐々に電圧を下げてＰ５でＶ４の電圧とする。な
お、シフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ５
≦Ｐ＜Ｐ７）にあるとき、セレクト位置が目標変速段
（今回は第４速）のセレクト位置と合致しているか否か
を確認し、合致していればＶ４の電圧でシフトアクチュ
エータ４の電動モータ４１（Ｍ２）する。もし、セレク
ト位置が目標変速段（今回は第４速）のセレクト位置と
合致していなければ、シフトアクチュエータ４の電動モ
ータ４１（Ｍ２）の駆動を停止し、セレクトアクチュエ
ータ３を作動してセレクト位置を目標変速段（今回は第
４速）に位置付けた後、シフトアクチュエータ４の電動
モータ４１（Ｍ２）をＶ４の電圧で駆動する。

【００３２】そして、ニュートラル位置Ｐ６からクラッ
チスリーブ２５２が同期作用の開始位置であるＰ７に達
するまでシフトアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ
２）はＶ４の電圧で駆動され、クラッチスリーブ２５２
がＰ７に達すると電動モータ４１（Ｍ２）は上記Ｖ１よ
り高い電圧Ｖ３で逆転駆動され、図６に示す実施形態に
おいてはクラッチスリーブ２５２のスプライン２５２ｂ
が第４速歯車２４２用のシンクロナイザーリング２５６
の歯２５６ａのチャンファ後端に達する位置のシフトス
トローク位置Ｐ７ａを通過する迄の期間（同期期間）電
圧Ｖ３での逆転駆動が維持される。シフトストロークが
上記Ｐ７ａを通過したら、シフトアクチュエータ４の電
動モータ４１（Ｍ２）は上記電圧Ｖ１より高く電圧Ｖ３
より低い電圧Ｖ２で逆転駆動され、クラッチスリーブ２
５２のスプライン２５２ｂがドッグ歯２４２ａのチャン
ファ後端に相当する上記Ｐ１０を通過する迄の期間電圧
Ｖ２での逆転駆動が維持される。このギヤイン時におけ
る上記Ｐ７ａからＰ１０間の駆動電圧（Ｖ２）は、所定
値に設定されている。一方、同期期間（Ｐ７からＰ７ａ
までの期間）における駆動電圧（Ｖ３）は、後述するよ
うに同期開始時における同期回転速度差、即ち、同期側
（クラッチスリーブ２５２）回転速度と被同期側（ギヤ
インする変速歯車）回転速度との差によって設定され
る。

【００３３】上述したようにして、クラッチスリーブ２
５２が上記Ｐ１０を通過するとシフトアクチュエータ４
の電動モータ４１（Ｍ２）に印加する電圧を徐々に下
げ、Ｐ１１のシフトストローク位置で電動モータ４１
（Ｍ２）の駆動を停止する。以上のように、図示の実施
形態におけるシフトアシスト装置においては、シフトス
トローク位置に対応してシフトアクチュエータ４の作動
力が制御されるので、シフト操作開始から完了までの操
作時間を車両の運転状態に拘らず一定化することができ
る。

【００３４】次に、上記コントローラ１０の変速制御に
おける第１の実施形態について、図７乃至図９に示すフ
ローチャートを参照して説明する。先ず、コントローラ
１０はステップＳ１において、クラッチペダルスイッチ
９１（ＳＷ１）がＯＮされているか否か、即ちクラッチ
ペダル９が踏み込まれてクラッチが断されたか否かをチ
ェックする。なお、オートクラッチを搭載した場合に
は、クラッチの係合量を検出するクラッチストロークセ
ンサーからの信号に基づいて、クラッチの係合量が半ク
ラッチより断側か否かをチェックする。ステップＳ１に
おいてクラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ１）がＯＮさ
れているならば、コントローラ１０はクラッチが断され
変速意思があるものと判断し、ステップＳ２に進んで変
速指示の有無をチェックする。変速指示の有無は、目標
変速段指示手段６からの変速指示信号によって確認する
ことができる。ステップＳ２において変速指示が有る場
合には、コントローラ１０はステップＳ３に進んで目標
変速段へのギヤイン時の同期範囲におけるシフトアクチ
ュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ
３）を次式（１）によって演算する。Ｖ３＝｛（｜同期回転速度差（Ｎ）｜×（Ｃ）＋ベース電圧（Ｖ０）｝× ギヤ比（ｉ）（１）なお、上述した駆動電圧（Ｖ３）を求める式（１）にお
いて、同期回転速度差（Ｎ）の絶対値は、上記入力軸回
転速度検出センサー７（ＩＳＳ）および出力軸回転速度
検出センサー８（ＯＳＳ）からの検出信号とギヤインす
る変速歯車、即ち目標変速段のギヤ比（ｉ）から求める
ことができる（｜同期回転速度差（Ｎ）｜＝（入力軸回
転速度／ギヤ比）−出力軸回転速度）。また、目標変速
段は目標変速段指示手段６によって指示された目標変速
段である。なお、上述した駆動電圧（Ｖ３）を求める式
（１）において、Ｃは定数である。また、ベース電圧
（Ｖ０）は同期回転速度差（Ｎ）の絶対値が零（０）に
なったときの駆動電圧で、例えば上記Ｐ７ａからＰ１０
間およびＰ５ａからＰ２間の駆動電圧（Ｖ２）と同程度
に設定されている。このようにしてギヤイン時の同期範
囲におけるシフトアクチュエータ４の電動モータ４１
（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ３）が決定されるので、ギヤイ
ン時の同期範囲においてはシフトアクチュエータ４は同
期回転速度差（Ｎ）に対応した作動力を得ることができ
る。

【００３５】上記のようにしてギヤイン時の同期範囲に
おけるシフトアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ
２）の駆動電圧（Ｖ３）を演算したならば、コントロー
ラ１０はステップＳ５に進んでクラッチペダルスイッチ
９１（ＳＷ１）がＯＮされているか否か、即ちクラッチ
ペダル９が踏み込まれてクラッチが断されたか否かを確
認する。なお、上記ステップＳ１においてクラッチペダ
ルスイッチ９１（ＳＷ１）がＯＮされていない場合、お
よび上記ステップＳ２において目標変速段指示手段６か
らの変速指示がない場合には、コントローラ１０は上記
ステップＳ３を実行せずにステップＳ５に進んでクラッ
チペダルスイッチ９１（ＳＷ１）がＯＮされているか否
か、即ちクラッチペダル９が踏み込まれてクラッチが断
されたか否かを確認する。ステップＳ５においてクラッ
チペダルスイッチ９１（ＳＷ１）がＯＮされていない場
合は、コントローラ１０はクラッチが断されないので変
速意思がないものと判断し、ステップＳ６に進んでシフ
トアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）を停止し
て終了する。

【００３６】ステップＳ５においてクラッチペダルスイ
ッチ９１（ＳＷ１）がＯＮされていればコントローラ１
０はクラッチが断され変速意思があるものと判断して、
ステップＳ７に進み目標変速段と現在の変速段が一致し
ていないか否かをチェックする。即ち、目標変速段指示
手段６によって指示された目標変速段とセレクト位置検
出センサー３５（ＳＥＳ）およびシフトストロークセン
サー４５（ＳＩＳ）からの検出信号に基づいて判定され
る現変速段が一致していないか否かをチェックする。目
標変速段と現変速段が一致していれば、変速操作する必
要がないので、ステップＳ６に進んで電動モータ４１
（Ｍ２）を停止する。ステップＳ７において目標変速段
と現変速段が一致していなければ、コントローラ１０は
ステップＳ８に進んで目標変速段が第１速、第３速、第
５速のいずれかであるか否かをチェックする。目標変速
段が第１速、第３速、第５速のいずれかである場合に
は、コントローラ１０はステップＳ９に進んで電動モー
タ４１（Ｍ２）の回転方向を正転に設定し、更にステッ
プＳ１０に進んでシフトストロークセンサー４５（ＳＩ
Ｓ）によって検出されたシフトストローク位置ＰがＰ２
より小さいか否か、即ちクラッチスリーブ２５２がドッ
グ歯２４１ａのチャンファ後端よりギヤイン側か否かを
チェックする。ステップＳ１０においてシフトストロー
ク位置ＰがＰ２より小さい場合には、コントローラ１０
はクラッチスリーブ２５２がドッグ歯２４１ａのチャン
ファ後端よりギヤイン側にあり、大きな作動力は必要な
いと判断し、ステップＳ１１に進んでシフトアクチュエ
ータ４の電動モータ４１（Ｍ２）に印加する電圧を徐々
に低下してシフトストローク位置ＰがＰ１に達したら電
圧を零（０）にする。

【００３７】ステップＳ１０においてシフトストローク
位置ＰがＰ２より大きい場合には、コントローラ１０は
ステップＳ１２に進んでシフトストローク位置ＰがＰ５
ａ以上でＰ５より小さいか否か、即ちクラッチスリーブ
２５２が同期範囲にあるか否かをチェックする。ステッ
プＳ１２においてシフトストローク位置ＰがＰ５ａ以上
でＰ５より小さい場合には、コントローラ１０はクラッ
チスリーブ２５２が同期範囲にありギヤイン時の同期範
囲における作動力が必要があると判断し、ステップＳ１
３に進みシフトアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ
２）を上記ステップＳ３で演算したギヤイン時の同期範
囲における駆動電圧（Ｖ３）で駆動する。

【００３８】上記ステップＳ１２においてシフトストロ
ーク位置ＰがＰ５ａ以上でＰ５より小さい状態でない場
合には、コントローラ１０はステップＳ１４進んでシフ
トストローク位置ＰがＰ２以上でＰ５ａより小さいか否
か、即ちクラッチスリーブ２５２が同期終了位置からド
ック歯のチャンファとの係合位置の範囲にあるか否かを
チェックする。ステップＳ１４においてシフトストロー
ク位置ＰがＰ２以上でＰ５ａより小さい場合には、コン
トローラ１０はクラッチスリーブ２５２が同期終了位置
からドック歯のチャンファとの係合位置の範囲にありギ
ヤイン時のドック歯との係合範囲における作動力が必要
があると判断し、ステップＳ１５に進みシフトアクチュ
エータ４の電動モータ４１（Ｍ２）を上記Ｖ２の駆動電
圧で駆動する。

【００３９】上記ステップＳ１４においてシフトストロ
ーク位置ＰがＰ２以上でＰ５ａより小さい状態でない場
合には、コントローラ１０はステップＳ１６に進んでシ
フトストローク位置Ｐがニュートラル位置Ｐ６か否かを
チェックする。ステップＳ１６においてシフトストロー
ク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ５≦Ｐ＜Ｐ７）の場合
には、ステップＳ１７に進んで現在のセレクト位置が目
標セレクト位置に合致しているか否かをチェックする。
なお、現在のセレクト位置は、セレクト位置検出センサ
ー３５（ＳＥＳ）からの検出信号から得られる。また、
目標セレクト位置は、目標変速段指示手段６によって指
示された目標変速段から対応するセレクト位置を求める
ことができる。ステップＳ１７において現在のセレクト
位置が目標セレクト位置に合致している場合には、現在
のセレクト位置で同期開始位置Ｐ５までシフト操作を行
うために、コントローラ１０はステップＳ１８に進んで
シフトアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）を上
記Ｖ４の駆動電圧で駆動する。一方、ステップＳ１７に
おいて現在のセレクト位置が目標セレクト位置に合致し
ていない場合には、セレクト操作を行う必要があるた
め、コントローラ１０はステップＳ１９に進んでシフト
アクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動を停
止する。そして、コントローラ１０はステップＳ２０に
進んでセレクト制御を実行する。

【００４０】ここで、セレクト位置検出センサー３５
（ＳＥＳ）の出力特性について、図１１を参照して説明
する。上記セレクトアクチュエータ３の作動位置を検出
するたのセレクト位置検出センサー３５（ＳＥＳ）は、
ポテンショメータからなっており図１１に示す出力特性
を有する。図５に示す第１のセレクト位置ＳＰ１（後進
ー第１速セレクト位置）で小さい値の電圧信号（ＶＳ）
を出力し、図５に示す第３のセレクト位置側に行くに従
い出力電圧（ＶＳ）が漸次増大するように構成されてい
る。即ち、図示の実施形態におけるセレクト位置検出セ
ンサー３５（ＳＥＳ）は、第１のセレクト位置ＳＰ１
（後進ー第１速セレクト位置）でＶＳ１の電圧を出力
し、第２のセレクト位置ＳＰ２（第２速ー第３速セレク
ト位置）でＶＳ２の電圧を出力し、第３のセレクト位置
ＳＰ３（第４速ー第５速セレクト位置）でＶＳ３の電圧
を出力する。なお、上記各セレクト位置ＳＰ１、ＳＰ
２、ＳＰ３は、実際には所定の範囲を有しているが、こ
こでは所定位置として示す。

【００４１】次に、セレクト制御について、図１０に示
すフローチャートを参照して説明する。コントローラ１
０は先ずステップＳ２０１において、目標セレクト位置
が第１のセレクト位置ＳＰ１（後進ー第１速セレクト位
置）か否かをチェックする。なお、目標セレクト位置
は、目標変速段指示手段６によって指示された目標変速
段に対応したセレクト位置によって判定することができ
る。ステップＳ２０１において目標セレクト位置が第１
のセレクト位置ＳＰ１（後進ー第１速セレクト位置）の
場合は、コントローラ１０はステップＳ２０２に進んで
上記セレクトアクチュエータ３の電動モータ４１（Ｍ
１）を例えば逆転駆動する。

【００４２】一方、ステップＳ２０１において目標セレ
クト位置が第１のセレクト位置ＳＰ１（後進ー第１速セ
レクト位置）でない場合には、コントローラ１０はステ
ップＳ２０３に進んで目標セレクト位置が第２のセレク
ト位置ＳＰ２（第２速ー第３速セレクト位置）が否かを
チェックする。ステップＳ２０３において目標セレクト
位置が第２のセレクト位置ＳＰ２（第２速ー第３速セレ
クト位置）の場合は、コントローラ１０はステップＳ２
０４に進んでセレクト位置検出センサー３５（ＳＥＳ）
からの出力電圧（ＶＳ）が第２のセレクト位置ＳＰ２
（第２速ー第３速セレクト位置）に対応する出力電圧Ｖ
Ｓ２より大きいか否か、即ちセレクトアクチュエータ３
の作動位置が第２のセレクト位置ＳＰ２（第２速ー第３
速セレクト位置）より第３のセレクト位置ＳＰ３（第４
速ー第５速セレクト位置）側であるか否かをチェックす
る。ステップＳ２０４においてセレクト位置検出センサ
ー３５（ＳＥＳ）からの出力電圧（ＶＳ）が第２のセレ
クト位置ＳＰ２（第２速ー第３速セレクト位置）に対応
する出力電圧ＶＳ２より大きい場合は、コントローラ１
０はセレクトアクチュエータ３の作動位置が第２のセレ
クト位置ＳＰ２（第２速ー第３速セレクト位置）より第
３のセレクト位置ＳＰ３（第４速ー第５速セレクト位
置）側であると判断し、ステップＳ２０５に進んで上記
セレクトアクチュエータ３の電動モータ４１（Ｍ１）を
例えば逆転駆動する。

【００４３】ステップＳ２０４においてセレクト位置検
出センサー３５（ＳＥＳ）からの出力電圧（ＶＳ）が第
２のセレクト位置ＳＰ２（第２速ー第３速セレクト位
置）に対応する出力電圧ＶＳ２より大きくない場合は、
コントローラ１０はステップＳ２０６に進んでセレクト
位置検出センサー３５（ＳＥＳ）からの出力電圧（Ｖ
Ｓ）が第２のセレクト位置ＳＰ２（第２速ー第３速セレ
クト位置）に対応する出力電圧ＶＳ２より小さいか否
か、即ちセレクトアクチュエータ３の作動位置が第２の
セレクト位置ＳＰ２（第２速ー第３速セレクト位置）よ
り第１のセレクト位置ＳＰ１（後進ー第１速セレクト位
置）側であるか否かをチェックする。ステップＳ２０６
においてセレクト位置検出センサー３５（ＳＥＳ）から
の出力電圧（ＶＳ）が第２のセレクト位置ＳＰ２（第２
速ー第３速セレクト位置）に対応する出力電圧ＶＳ２よ
り小さい場合は、コントローラ１０はセレクトアクチュ
エータ３の作動位置が第２のセレクト位置ＳＰ２（第２
速ー第３速セレクト位置）より第１のセレクト位置ＳＰ
１（後進ー第１速セレクト位置）側であると判断し、ス
テップＳ２０７に進んで上記セレクトアクチュエータ３
の電動モータ４１（Ｍ１）を例えば正転駆動する。

【００４４】上記ステップＳ２０３において目標セレク
ト位置が第２のセレクト位置ＳＰ２（第２速ー第３速セ
レクト位置）でない場合には、目標変速段指示手段６に
よって指示された目標変速段が第３速または第５速であ
り、コントローラ１０は目標セレクト位置が第３のセレ
クト位置ＳＰ３（第４速ー第５速セレクト位置）と判断
し、ステップＳ２０８に進んで上記セレクトアクチュエ
ータ３の電動モータ４１（Ｍ１）を例えば正転駆動す
る。

【００４５】以上のようにして目標セレクト位置に作動
すべくセレクトアクチュエータ３の電動モータ４１（Ｍ
１）を正転または逆転駆動したら、コントローラ１０は
ステップＳ２０９に進んで現在のセレクト位置が目標セ
レクト位置に合致しているか否かをチェックする。現在
のセレクト位置が目標セレクト位置に合致した場合に
は、コントローラ１０は目標変速段へのシフト操作が可
能であると判断し、ステップＳ２１０に進んでセレクト
アクチュエータ３の電動モータ４１（Ｍ１）の駆動を停
止する。一方、ステップＳ２０９において現在のセレク
ト位置が目標セレクト位置に合致しない場合には、コン
トローラ１０はステップＳ２０１に戻って現在のセレク
ト位置が目標セレクト位置に合致するまでステップＳ２
０１乃至ステップＳ２１０を繰り返し実行する。

【００４６】図８および図９に戻って、上記ステップＳ
１６においてシフトストローク位置Ｐがニュートラル範
囲（Ｐ５≦Ｐ＜Ｐ７）でない場合には、コントローラ１
０はステップＳ２１に進んでシフトストローク位置Ｐが
Ｐ７以上でＰ１０より小さいか否か、即ちクラッチスリ
ーブ２５２とドッグ歯２４２ａとの噛合が外れギヤ抜き
が完了したか否かをチェックする。ステップＳ２１にお
いてシフトストローク位置ＰがＰ７以上でＰ１０より小
さい場合には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２
５２とドッグ歯２４２ａとの噛合が外れギヤ抜きが完了
したものと判断し、ステップＳ２２に進んでＰ５または
Ｐ７までの間にシフトアクチュエータ４の電動モータ４
１（Ｍ２）に印加する電圧を徐々に下げてＰ５またはＰ
７でＶ４の電圧とする。そして、コントローラ１０はス
テップＳ２３に進んで、シフトストローク位置Ｐがニュ
ートラル範囲（Ｐ５≦Ｐ＜Ｐ７）に達したか否かをチェ
ックする。シフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲
（Ｐ５≦Ｐ＜Ｐ７）に達したならば、コントローラ１０
はステップＳ２４に進んでセレクト位置検出センサー３
５（ＳＥＳ）からの検出信号に基づいて現在のセレクト
位置が目標セレクト位置に合致しているか否かをチェッ
クする。ステップＳ２４において現在のセレクト位置が
目標セレクト位置に合致している場合には、コントロー
ラ１０はステップＳ２５に進んでシフトアクチュエータ
４の電動モータ４１（Ｍ２）を上記Ｖ４の駆動電圧で継
続して駆動する。一方、ステップＳ２４において現在の
セレクト位置が目標セレクト位置に合致していない場合
には、セレクト操作を行う必要があるため、コントロー
ラ１０はステップＳ２６に進んでシフトアクチュエータ
４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動を停止する。そし
て、コントローラ１０はステップＳ２０に進んでセレク
ト制御を実行する。

【００４７】上記ステップＳ２１においてシフトストロ
ーク位置ＰがＰ７以上でＰ１０より小さい状態でない場
合には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２と
ドッグ歯２４２ａとが噛合中でありギヤ抜き時の作動力
が必要であると判断し、ステップＳ２７に進んでシフト
アクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）をギヤ抜き
時における駆動電圧（Ｖ１）で駆動する。

【００４８】次に、上記ステップＳ８において目標変速
段が第１速、第３速、第５速のいずれかでない場合につ
いて説明する。ステップＳ８において目標変速段が第１
速、第３速、第５速のいずれかでない場合には、コント
ローラ１０はステップＳ２８に進んで目標変速段が後
進、第２速、第４速の何れかであるか否かをチェックす
る。ステップＳ２８において目標変速段が後進、第２
速、第４速の何れかでない場合には、コントローラ１０
は変速意思がないものと判断し、ステップＳ６に進んで
シフトアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）を停
止して終了する。

【００４９】ステップＳ２８において目標変速段が後
進、第２速、第４速の何れかである場合には、コントロ
ーラ１０はステップＳ２９に進んでシフトアクチュエー
タ４の電動モータ４１（Ｍ２）の回転方向を逆転に設定
し、更にステップＳ３０に進んでシフトストロークセン
サー４５（ＳＳ）によって検出されたシフトストローク
位置ＰがＰ１０以上か否か、即ちクラッチスリーブ２５
２がドッグ歯２４２ａのチャンファ後端よりギヤイン側
か否かをチェックする。ステップＳ３０においてシフト
ストローク位置ＰがＰ１０より大きい場合には、コント
ローラ１０はクラッチスリーブ２５２がドッグ歯２４２
ａのチャンファ後端よりギヤイン側にあり、大きな作動
力は必要ないと判断し、上記ステップＳ１１に進んでシ
フトアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）に印加
する電圧を徐々に低下してシフトストローク位置ＰがＰ
１１に達したら電圧を零（０）にする。

【００５０】ステップＳ３０においてシフトストローク
位置ＰがＰ１０より小さい場合には、コントローラ１０
はステップＳ３１に進んでシフトストローク位置ＰがＰ
７以上でＰ７ａより小さいか否か、即ちクラッチスリー
ブ２５２が同期範囲にあるか否かをチェックする。ステ
ップＳ３１においてシフトストローク位置ＰがＰ７以上
でＰ７ａより小さい場合には、コントローラ１０はクラ
ッチスリーブ２５２が同期範囲にありギヤイン時の同期
範囲における作動力が必要があると判断し、上記ステッ
プＳ１３に進みシフトアクチュエータ４の電動モータ４
１（Ｍ２）を上記ステップＳ３で演算したギヤイン時の
同期範囲における駆動電圧（Ｖ３）で駆動する。

【００５１】上記ステップＳ３１においてシフトストロ
ーク位置ＰがＰ７以上でＰ７ａより小さい状態でない場
合には、コントローラ１０はステップＳ３２に進んでシ
フトストローク位置ＰがＰ７ａ以上でＰ１０より小さい
か否か、即ちクラッチスリーブ２５２が同期終了位置か
らドック歯のチャンファとの係合位置の範囲にあるか否
かをチェックする。ステップＳ３２においてシフトスト
ローク位置ＰがＰ７ａ以上でＰ１０より小さい場合に
は、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２が同期
終了位置からドック歯のチャンファとの係合位置の範囲
にありギヤイン時のドック歯との係合範囲における作動
力が必要があると判断し、上記ステップＳ１５に進みシ
フトアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）を上記
Ｖ２の駆動電圧で駆動する。

【００５２】上記ステップＳ３２においてシフトストロ
ーク位置ＰがＰ７ａ以上でＰ１０より小さい状態でない
場合には、コントローラ１０はステップＳ３３に進んで
シフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ５≦Ｐ
＜Ｐ７）か否かをチェックする。ステップＳ３３におい
てシフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ５≦
Ｐ＜Ｐ７）の場合には、コントローラ１０は上記ステッ
プＳ１７に進んでステップＳ１７乃至ステップＳ２０を
実行する。

【００５３】ステップＳ３３においてシフトストローク
位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ５≦Ｐ＜Ｐ７）でない場
合には、コントローラ１０はステップＳ３４に進んでシ
フトストローク位置ＰがＰ２以上でＰ５より小さいか否
か、即ちクラッチスリーブ２５２とドッグ歯２４１ａと
の噛合が外れギヤ抜きが完了したか否かをチェックす
る。ステップＳ３４においてシフトストローク位置Ｐが
Ｐ２以上でＰ５より小さい場合には、コントローラ１０
はクラッチスリーブ２５２とドッグ歯２４１ａとの噛合
が外れギヤ抜きが完了したものと判断し、上記ステップ
Ｓ２２に進んでステップＳ２２乃至ステップＳ２４を実
行する。

【００５４】上記ステップＳ３４においてシフトストロ
ーク位置ＰがＰ２以上でＰ５より小さい状態でない場合
には、コントローラ１０はクラッチスリーブ２５２とド
ッグ歯２４１ａとが噛合中でありギヤ抜き時の作動力が
必要であると判断し、上記ステップＳ２５に進んでシフ
トアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）をギヤ抜
き時における駆動電圧（Ｖ１）で駆動する。

【００５５】次に、上記コントローラ１０の変速制御に
おける第２の実施形態について、図１２に示すフローチ
ャートを参照して説明する。なお、第２の実施形態にお
ける図１２に示すフローチャートは、上述した図７乃至
図９に示す第１の実施形態のフローチャートにおけるス
テップＳ１乃至ステップＳ３に対応するものである。第
２の実施形態は、第１の実施形態における上記ステップ
Ｓ３の目標変速段へのギヤイン時の同期範囲におけるシ
フトアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動
電圧（Ｖ３）の求め方が相違するだけで、その他の各ス
テップは第１の実施形態と実質的に同一である。第２の
実施形態においては、図１２に示すフローチャートにお
けるステップＳ３０２に示すように同期回転速度差
（Ｎ）の絶対値に対応する駆動電力（Ｖ３）を設定した
同期範囲における駆動電力マップを備え、この駆動電力
マップがコントローラ１０のリードオンリメモリ（ＲＯ
Ｍ）１０２に格納されている。図１２のフローチャート
で示す第２の実施形態においては、上記第１の実施形態
と同様に、コントローラ１０はステップＳ１においてク
ラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ３）がＯＮされている
か否か、即ちクラッチペダル９が踏み込まれてクラッチ
が断されたか否かをチェックする。ステップＳ１におい
てクラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ３）がＯＮされて
いるならば、コントローラ１０はクラッチが断され変速
意思があるものと判断して、ステップＳ３０１に進んで
変速指示の有無をチェックする。変速指示の有無は、目
標変速段指示手段６からの変速指示信号によって確認す
ることができる。ステップＳ３０１において目標変速段
指示手段６からの変速指示信号が確認された場合には、
ステップＳ３０２に進んでギヤイン時の同期範囲におけ
るシフトアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の
駆動電圧（Ｖ３）を上述した同期回転速度差（Ｎ）の絶
対値に対応する駆動電力（Ｖ３）を設定した同期範囲に
おける駆動電力マップから求める。同期回転速度差
（Ｎ）の絶対値は、上述したように上記入力軸回転速度
検出センサー７（ＩＳＳ）および出力軸回転速度検出セ
ンサー８（ＯＳＳ）からの検出信号とギヤインする目標
変速段の変速歯車のギヤ比（ｉ）から求めることができ
る（｜同期回転速度差（Ｎ）｜＝（入力軸回転速度／ギ
ヤ比）−出力軸回転速度）。なお、ギヤインする目標変
速段は、目標変速段指示手段６によって指定された目標
変速段指示信号に基づいて特定することができる。この
ようにして、同期回転速度差（Ｎ）の絶対値を演算する
ことにより、上記ステップＳ３０１に示す駆動電力マッ
プから目標変速段へのギヤイン時の同期範囲におけるシ
フトアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動
電圧（Ｖ３）を求めることができる。

【００５６】以上のように第２の実施形態においては、
同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応する駆動電力（Ｖ
３）を設定した同期範囲における駆動電力マップを備
え、目標変速段へのギヤイン時の同期範囲における駆動
電圧（Ｖ３）は、同期回転速度差（Ｎ）に基づいて上記
駆動電力マップから求められる。従って、目標変速段へ
のギヤイン時の同期範囲においては、上記第１の実施形
態と同様に同期回転速度差（Ｎ）に対応したシフトアク
チュエータ４の作動力を得ることができる。以上のよう
にして、上記ステップＳ１乃至ステップＳ３０２を実行
することにより、駆動電力マップからギヤイン時の同期
範囲におけるシフトアクチュエータ４の電動モータ４１
（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ３）を求めたならば、図７乃至
図９のフローチャートに示す第１の実施形態におけるス
テップＳ５に進んでステップＳ５乃至ステップＳ３２を
実行する。

【００５７】次に、上記コントローラ１０の変速制御に
おける第３の実施形態について、図１３に示すフローチ
ャートを参照して説明する。なお、第３の実施形態にお
ける図１３に示すフローチャートは、上述した図１２に
示す第２の実施形態のフローチャートにおけるステップ
Ｓ１乃至ステップＳ３０２に対応するものである。第２
の実施形態においては同期回転速度差の絶対値に対応す
る駆動電力（Ｖ３）を設定した同期範囲における駆動電
力マップが一つであるが、第３の実施形態は同期回転速
度差（Ｎ）の絶対値に対応する駆動電力（Ｖ３）を設定
した同期範囲における駆動電力マップをシフトアップ用
とシフトダウン用の２種類備えている。即ち、図１３に
示す第３の実施形態においては、ステップＳ３１４に示
すシフトアップ用駆動電力マップと、ステップＳ３１４
に示すシフトダウン用駆動電力マップを備え、この駆動
電力マップがコントローラ１０のリードオンリメモリ
（ＲＯＭ）１０２に格納されている。なお、シフトダウ
ン用駆動電力マップはシフトアップ用駆動電力マップよ
り同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対する駆動電力（Ｖ
３）の値が大きくなるように設定されている。従って、
シフトダウン時の方がシフトアップ時よりシフトアクチ
ュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）によるシフトアシ
スト力が大きくなる。これは、各変速歯車と噛み合って
いるカウンター歯車が潤滑油を攪拌することによる攪拌
抵抗が、シフトアップ時には同期作用には有利に働くよ
うに作用しシフトダウン時には同期作用に不利に働くよ
うに作用するため、同じ同期回転速度差（Ｎ）であれば
シフトアップ時よりもシフトダウン時の方が大きな作動
力を作用させることが望ましいからである。

【００５８】上述したように同期回転速度差（Ｎ）の絶
対値に対応する駆動電力（Ｖ３）を設定した同期範囲に
おける駆動電力マップをシフトアップ用とシフトダウン
用の２種類備えた第３の実施形態について、図１３に示
すフローチャートに従って説明する。先ず、上記第１の
実施形態乃至第２の実施形態と同様に、コントローラ１
０はステップＳ１においてクラッチペダルスイッチ９１
（ＳＷ３）がＯＮされているか否か、即ちクラッチペダ
ル９が踏み込まれてクラッチが断されたか否かをチェッ
クする。ステップＳ１においてクラッチペダルスイッチ
９１（ＳＷ３）がＯＮされているならば、コントローラ
１０はクラッチが断され変速意思があるものと判断し
て、ステップＳ３１１に進んで変速指示の有無をチェッ
クする。変速指示の有無は、目標変速段指示手段６から
の変速指示信号によって確認することができる。ステッ
プＳ３１１において変速指示が有る場合には、コントロ
ーラ１０はステップＳ３１２に進んでこれからギヤイン
する目標変速段がシフトアップか否かをチェックする。
このシフトアップか否かは、目標変速段指示手段６によ
って指示された目標変速段とこれまでギヤインしていた
変速歯車（現変速段）とによって判定することができ
る。また、シフトアップか否かは、同期側（クラッチス
リーブ）回転速度と被同期側（ギヤインする変速歯車）
回転速度を比較することによって判定することができ
る。即ち、同期側であるクラッチスリーブの回転速度
は、出力軸回転速度と同一であるから出力軸回転速度検
出センサー８（ＯＳＳ）からの検出信号によって得るこ
とができる。また、被同期側である目標変速段の変速歯
車の回転速度は、入力軸回転速度をギヤ比で除算（入力
軸回転速度／ギヤ比）して求められるので、入力軸回転
速度検出センサー７（ＩＳＳ）からの検出信号とリード
オンリメモリ（ＲＯＭ）１０２に格納された各変速歯車
のギヤ比によって求めることができる。そして、同期側
であるクラッチスリーブの回転速度が被同期側である目
標変速段の変速歯車の回転速度より大きい場合はシフト
ダウンであると判定し、同期側であるクラッチスリーブ
の回転速度が被同期側である目標変速段の変速歯車の回
転速度より小さい場合はシフトアップであると判定す
る。

【００５９】上記ステップＳ３１２においてこれからギ
ヤインする変速歯車がシフトアップであると判定した場
合には、コントローラ１０はステップＳ３１３に進ん
で、目標変速段へのギヤイン時の同期範囲におけるシフ
トアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電
圧（Ｖ３）を上述した同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に
対応する駆動電力（Ｖ３）を設定した同期範囲における
シフトアップ用駆動電力マップから求める。同期回転速
度差（Ｎ）の絶対値は、上述したように上記入力軸回転
速度検出センサー７（ＩＳＳ）および出力軸回転速度検
出センサー８（ＯＳＳ）からの検出信号と目標変速段即
ちこれからギヤインする変速歯車のギヤ比（ｉ）から求
めることができる（｜同期回転速度差（Ｎ）｜＝（入力
軸回転速度／ギヤ比）−出力軸回転速度）。なお、目標
変速段は、上述したように目標変速段指示手段６からの
指示信号によって特定することができる。上記ステップ
Ｓ３１２において目標変速段がシフトアップでない、即
ちシフトダウンであると判定した場合には、コントロー
ラ１０はステップＳ３１４に進んで目標変速段へのギヤ
イン時の同期範囲におけるシフトアクチュエータ４の電
動モータ４１（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ３）を上述した同
期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応する駆動電力（Ｖ
３）を設定した同期範囲におけるシフトダウン用駆動電
力マップから求める。

【００６０】以上のように第３の実施形態においては、
同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応する駆動電力（Ｖ
３）を設定した同期範囲におけるシフトアップ用駆動電
力マップおよびシフトダウン用駆動電力マップ備え、目
標変速段へのギヤイン時の同期範囲におけるシフトアク
チュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ
３）は、同期初期における同期回転速度差（Ｎ）に基づ
いてシフトアップ用駆動電力マップおよびシフトダウン
用駆動電力マップから求められる。従って、目標変速段
へのギヤイン時の同期範囲においては、同期回転速度差
（Ｎ）およびシフトアップまたはシフトダウンに対応し
たシフトアクチュエータ４の作動力を得ることができ
る。以上のようにして、上記ステップＳ１乃至ステップ
Ｓ３１４を実行することにより、シフトアップとシフト
ダウン別に設定された駆動電力マップから目標変速段へ
のギヤイン時の同期範囲におけるシフトアクチュエータ
４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ３）を求め
たならば、上記図７乃至図９のフローチャートに示す第
１の実施形態におけるステップＳ５に進んでステップＳ
５乃至ステップＳ２７を実行する。

【００６１】次に、上記コントローラ１０の変速制御に
おける第４の実施形態について、図１４および図１５に
示すフローチャートを参照して説明する。なお、第４の
実施形態における図１４および図１５に示すフローチャ
ートは、上述した図１２に示す第２の実施形態のフロー
チャートにおけるステップＳ１乃至ステップＳ３０１に
対応するものである。第２の実施形態においては同期回
転速度差（Ｎ）の絶対値に対応する駆動電力（Ｖ３）を
設定した同期範囲における駆動電力マップが一つである
が、第４の実施形態は同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に
対応する駆動電力（Ｖ３）を設定した同期範囲における
駆動電力マップを各変速段の変速歯車毎に備えている。
即ち、図１４および図１５に示す第４の実施形態におい
ては、ステップＳ３２２に示す１速用駆動電力マップ
と、ステップＳ３２４に示す２速用駆動電力マップと、
ステップＳ３２６に示す３速用駆動電力マップと、ステ
ップＳ３２８に示す４速用駆動電力マップと、ステップ
Ｓ３３０に示す５速用駆動電力マップと、ステップＳ３
３１に示す後進用駆動電力マップを備え、この駆動電力
マップがコントローラ１０のリードオンリメモリ（ＲＯ
Ｍ）１０２に格納されている。なお、各駆動電力マップ
は、各変速段の変速歯車のギヤ比が大きい低速段ほど同
期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対する駆動電力（Ｖ３）
の値が大きくなるように設定されている。従って、変速
段の変速歯車のギヤ比が大きいシフトアクチュエータ４
の電動モータ４１（Ｍ２）による作動力が大きくなる。

【００６２】上述したように同期回転速度差（Ｎ）の絶
対値に対応する駆動電力（Ｖ３）を設定した同期範囲に
おける駆動電力マップを各変速歯車毎に備えた第４の実
施形態について、図１４および図１５に示すフローチャ
ートに従って説明する。先ず、上記第１の実施形態およ
び第２の実施形態と同様に、コントローラ１０はステッ
プＳ１においてクラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ３）
がＯＮされているか否か、即ちクラッチペダル９が踏み
込まれてクラッチが断されたか否かをチェックする。ス
テップＳ１においてクラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ
３）がＯＮされているならば、コントローラ１０はクラ
ッチが断され変速意思があるものと判断して、ステップ
Ｓ３２１に進んで目標変速段が１速であるか否かをチェ
ックする。目標変速段は、目標変速段指示手段６からの
変速指示信号によって特定することができる。ステップ
Ｓ３２１において目標変速段が１速である場合には、コ
ントローラ１０はステップＳ３２２に進んで１速用駆動
電力マップからギヤイン時の同期範囲における同期回転
速度差（Ｎ）の絶対値に対応するシフトアクチュエータ
４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ３）を求め
る。このとき、同期回転速度差（Ｎ）の絶対値は、上述
したように上記入力軸回転速度検出センサー７（ＩＳ
Ｓ）および出力軸回転速度検出センサー８（ＯＳＳ）か
らの検出信号とギヤインする目標変速段の変速歯車（今
回は１速歯車）のギヤ比から求めることができる（｜同
期回転速度差（Ｎ）｜＝（入力軸回転速度／ギヤ比）−
出力軸回転速度）。

【００６３】上記ステップＳ３２１において目標変速段
が１速でない場合には、コントローラ１０はステップＳ
３２３に進んで目標変速段が２速であるか否かをチェッ
クする。ステップＳ３２３において目標変速段が２速で
ある場合には、コントローラ１０はステップＳ３２４に
進んで２速用駆動電力マップからギヤイン時の同期範囲
における同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応するシフ
トアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電
圧（Ｖ３）を求める。

【００６４】上記ステップＳ３２３において目標変速段
が２速でない場合には、コントローラ１０はステップＳ
３２５に進んで目標変速段が３速であるか否かをチェッ
クする。ステップＳ３２５において目標変速段が３速で
ある場合には、コントローラ１０はステップＳ３２６に
進んで３速用駆動電力マップからギヤイン時の同期範囲
における同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応するシフ
トアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電
圧（Ｖ３）を求める。

【００６５】上記ステップＳ３２５において目標変速段
が３速でない場合には、コントローラ１０はステップＳ
３２７に進んで目標変速段が４速であるか否かをチェッ
クする。ステップＳ３２７において目標変速段が４速で
ある場合には、コントローラ１０はステップＳ３２８に
進んで４速用駆動電力マップからギヤイン時の同期範囲
における同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応するシフ
トアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電
圧（Ｖ３）を求める。

【００６６】上記ステップＳ３２７において目標変速段
が４速でない場合には、コントローラ１０はステップＳ
３２９に進んで目標変速段が５速であるか否かをチェッ
クする。ステップＳ３３９において目標変速段が５速で
ある場合には、コントローラ１０はステップＳ３３０に
進んで５速用駆動電力マップからギヤイン時の同期範囲
における同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応するシフ
トアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電
圧（Ｖ３）を求める。

【００６７】上記ステップＳ３２９において目標変速段
が５速でない場合には、コントローラ１０は目標変速段
指示手段６によって指示された目標変速段は後進段であ
ると判断し、ステップＳ３３１に進んで後進用駆動電力
マップからギヤイン時の同期範囲における同期回転速度
差（Ｎ）の絶対値に対応するシフトアクチュエータ４の
電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ３）を求める。

【００６８】以上のように第４の実施形態においては、
同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応する駆動電力（Ｖ
３）を設定した同期範囲における駆動電力マップを各変
速歯車毎に備え、ギヤイン時の同期範囲におけシフトア
クチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電圧
（Ｖ３）は、同期初期における同期回転速度差（Ｎ）に
基づいて各変速歯車毎に設定された駆動電力マップから
求められる。従って、ギヤイン時の同期範囲において
は、同期回転速度差（Ｎ）および各変速歯車に対応した
シフトアクチュエータ４の作動力を得ることができる。
以上のようにして、上記ステップＳ１乃至ステップＳ３
３１を実行することにより、各変速歯車毎に設定された
駆動電力マップからギヤイン時の同期範囲における電動
モータ８１（Ｍ１）の駆動電圧（Ｖ３）を求めたなら
ば、上記図７乃至図９フローチャートに示す第１の実施
形態におけるステップＳ５に進んでステップＳ５乃至ス
テップＳ２７を実行する。

【００６９】次に、変速操作時における上記コントロー
ラ１０のシフトアシスト制御における第５の実施形態に
ついて、図１６および図１７に示すフローチャートを参
照して説明する。なお、第５の実施形態は、上記図１３
に示す第３の実施形態と図１４および図１５に示す第４
の実施形態の技術思想を組み合われたもので、同期回転
速度差（Ｎ）の絶対値に対応する駆動電力（Ｖ３）を設
定した同期範囲における駆動電力マップを各変速歯車毎
に備えているとともに、中間変速歯車（図示の実施形態
においては２速、３速、４速）についてはそれぞれシフ
トアップ用とシフトダウン用の２種類の駆動電力マップ
を備えている。即ち、図１６および図１７に示す第５の
実施形態においては、ステップＳ３４２に示す１速用駆
動電力マップと、ステップＳ３４５に示す２速シフトア
ップ用駆動電力マップと、ステップＳ３４６に示す２速
シフトダウン用駆動電力マップと、ステップＳ３４９に
示す３速シフトアップ用駆動電力マップと、ステップＳ
３５０に示す３速シフトダウン用駆動電力マップと、ス
テップＳ３５３に示す４速シフトアップ用駆動電力マッ
プと、ステップＳ３５４に示す４速シフトダウン用駆動
電力マップと、ステップＳ３５６に示す５速用駆動電力
マップと、ステップＳ３５７に示す後進用駆動電力マッ
プを備え、これらの駆動電力マップがコントローラ１０
のリードオンリメモリ（ＲＯＭ）１０２に格納されてい
る。なお、ステップＳ３４２に示す１速用駆動電力マッ
プは、シフトアップは存在しないのでシフトダウン用に
相当する１種類の駆動電力マップが設定されている。ま
た、ステップＳ３５６に示す５速用駆動電力マップは、
シフトダウンは存在しないのでシフトアップ用に相当す
る１種類の駆動電力マップが設定されている。更に、ス
テップＳ３５７に示す後進用駆動電力マップは、シフト
アップもシフトダウンも存在しないのでギヤ比（ｉ）に
相当する１種類の駆動電力マップが設定されている。

【００７０】上述したように同期回転速度差の絶対値に
対応する駆動電力（Ｖ３）を設定した同期範囲における
駆動電力マップを各変速歯車毎に備えているとともに、
中間変速歯車（２速、３速、４速）についてはそれぞれ
シフトアップ用とシフトダウン用の２種類の駆動電力マ
ップを備えた第５の実施形態について、図１６および図
１７に示すフローチャートに従って説明する。先ず、上
記各実施形態と同様に、コントローラ１０はステップＳ
１においてクラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ３）がＯ
Ｎされているか否か、即ちクラッチペダル９が踏み込ま
れてクラッチが断されたか否かをチェックする。ステッ
プＳ１においてクラッチペダルスイッチ９１（ＳＷ３）
がＯＮされているならば、コントローラ１０はクラッチ
が断され変速意思があるものと判断して、ステップＳ３
４１に進んで目標変速段が１速であるか否かをチェック
する。目標変速段は、目標変速段指示手段６からの変速
指示信号によって特定することができる。ステップＳ３
４１において目標変速段が１速である場合には、コント
ローラ１０はステップＳ３４２に進んで１速用駆動電力
マップからギヤイン時の同期範囲における同期回転速度
差（Ｎ）の絶対値に対応するシフトアクチュエータ４の
電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ３）を求める。
このとき、同期回転速度差（Ｎ）の絶対値は、上述した
ように上記入力軸回転速度検出センサー７（ＩＳＳ）お
よび出力軸回転速度検出センサー８（ＯＳＳ）からの検
出信号とギヤインする目標変速段の変速歯車（今回は１
速歯車）のギヤ比から求めることができる（｜同期回転
速度差（Ｎ）｜＝（入力軸回転速度／ギヤ比）−出力軸
回転速度）。

【００７１】上記ステップＳ３４１において目標変速段
が１速でない場合には、コントローラ１０はステップＳ
３４３に進んで目標変速段が２速であるか否かをチェッ
クする。ステップＳ３４３において目標変速段が２速で
ある場合には、コントローラ１０はステップＳ３４４に
進んでこれからギヤインする目標変速段がシフトアップ
か否かをチェックする。このシフトアップか否かは、目
標変速段指示手段６によって指示された目標変速段とこ
れまでギヤインしていた変速歯車（現変速段）とによっ
て判定することができる。ステップＳ３４４においてれ
からギヤインする目標変速段がシフトアップの場合に
は、コントローラ１０はステップＳ３４５に進んで２速
シフトアップ用駆動電力マップからギヤイン時の同期範
囲における同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応するシ
フトアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動
電圧（Ｖ３）を求める。上記ステップＳ３４４において
目標変速段がシフトアップでない、即ちシフトダウンで
あると判定した場合には、コントローラ１０はステップ
Ｓ３４６に進んで２速シフトダウン用駆動電力マップか
らギヤイン時の同期範囲における同期回転速度差（Ｎ）
の絶対値に対応するシフトアクチュエータ４の電動モー
タ４１（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ３）を求める。

【００７２】上記ステップＳ３４３において目標変速段
が２速でない場合には、コントローラ１０はステップＳ
３４７に進んで目標変速段が３速であるか否かをチェッ
クする。ステップＳ３４７において目標変速段が３速で
ある場合には、コントローラ１０はステップＳ３４８に
進んでれからギヤインする目標変速段がシフトアップか
否かをチェックする。ステップＳ３４８においてこれか
らギヤインする目標変速段がシフトアップの場合には、
コントローラ１０はステップＳ３４９に進んで３速シフ
トアップ用駆動電力マップからギヤイン時の同期範囲に
おける同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応するシフト
アクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電圧
（Ｖ３）を求める。上記ステップＳ３４８において目標
変速段がシフトアップでない、即ちシフトダウンである
と判定した場合には、コントローラ１０はステップＳ３
５０に進んで３速シフトダウン用駆動電力マップからギ
ヤイン時の同期範囲における同期回転速度差（Ｎ）の絶
対値に対応するシフトアクチュエータ４の電動モータ４
１（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ３）を求める。

【００７３】上記ステップＳ３４７において目標変速段
が３速でない場合には、コントローラ１０はステップＳ
３５１に進んで目標変速段が４速であるか否かをチェッ
クする。ステップＳ３５１において目標変速段が４速で
ある場合には、コントローラ１０はステップＳ３５２に
進んでれからギヤインする目標変速段がシフトアップか
否かをチェックする。ステップＳ３５２においてこれか
らギヤインする目標変速段がシフトアップの場合には、
コントローラ１０はステップＳ３５３に進んで４速シフ
トアップ用駆動電力マップからギヤイン時の同期範囲に
おける同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応するシフト
アクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電圧
（Ｖ３）を求める。上記ステップＳ３５２において目標
変速段がシフトアップでない、即ちシフトダウンである
と判定した場合には、コントローラ１０はステップＳ３
５４に進んで４速シフトダウン用駆動電力マップからギ
ヤイン時の同期範囲における同期回転速度差（Ｎ）の絶
対値に対応するシフトアクチュエータ４の電動モータ４
１（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ３）を求める。

【００７４】上記ステップＳ３５１において目標変速段
が４速でない場合には、コントローラ１０はステップＳ
３５５に進んで目標変速段が５速であるか否かをチェッ
クする。ステップＳ３５５において目標変速段が５速で
ある場合には、コントローラ１０はステップＳ３５６に
進んで５速用駆動電力マップからギヤイン時の同期範囲
における同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応するシフ
トアクチュエータ４の電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電
圧（Ｖ３）を求める。

【００７５】上記ステップＳ３５５において目標変速段
が５速でない場合には、コントローラ１０は目標変速段
指示手段６によって指示された目標変速段は後進段であ
ると判断し、ステップＳ３５７に進んで後進用駆動電力
マップからギヤイン時の同期範囲における同期回転速度
差（Ｎ）の絶対値に対応するシフトアクチュエータ４の
電動モータ４１（Ｍ２）の駆動電圧（Ｖ３）を求める。

【００７６】以上のように第５の実施形態においては、
同期回転速度差（Ｎ）の絶対値に対応する駆動電力（Ｖ
３）を設定した同期範囲における駆動電力マップを各変
速歯車毎に備えているとともに、中間変速歯車について
はそれぞれシフトアップ用とシフトダウン用の２種類の
駆動電力マップを備え、ギヤイン時の同期範囲における
電動モータ８１（Ｍ１）の駆動電圧（Ｖ３）は、同期初
期における同期回転速度差（Ｎ）に基づいて上記各駆動
電力マップから求められる。従って、目標変速段へのギ
ヤイン時の同期範囲においては、同期回転速度差（Ｎ）
および各変速段に対応するとともにシフトアップまたは
シフトダウンに対応したシフトアクチュエータ４の作動
力を得ることができる。以上のようにして、上記ステッ
プＳ１乃至ステップＳ３５７を実行することにより、各
変速歯車毎に設定された駆動電力マップからギヤイン時
の同期範囲における電動モータ８１（Ｍ１）の駆動電圧
（Ｖ３）を求めたならば、上記図７乃至図９のフローチ
ャートに示す第１の実施形態におけるステップＳ５に進
んでステップＳ５乃至ステップＳ２７を実行する。

【００７７】以上、本発明を図示の実施形態に基づいて
説明したが、本発明は実施形態のみに限定されるもので
はない。例えば、図示の実施形態においては、シフトア
クチュエータとして電動モータを用いた例を示したが、
シフトアアクチュエータとしては流体圧作動式アクチュ
エータやソレノイド式アクチュエータ等他の形式のアク
チュエータを使用することもできる。

【００７８】

【発明の効果】本発明による変速機の変速制御装置は以
上のように構成されているので、以下に述べる作用効果
を奏する。

【００７９】即ち、本発明による変速機の変速制御装置
は、シフトアクチュエータの駆動力をシフトストローク
位置に対応して決定するとともに、ギヤイン時の同期範
囲におけるシフトアクチュエータの駆動力を入力軸回転
速度とギヤインする変速歯車のギヤ比および出力軸回転
速度に基づいて同期回転速度差を演算し、該演算された
同期回転速度差に基づいて決定するので、同期回転速度
差に対応した作動力を得ることができる。従って、目標
変速段指示手段による変速指示から変速動作が完了する
までの変速時間を常に略同一にすることができる。

【００８０】また、本発明による変速機の変速制御装置
は、同期回転速度差に対応する駆動力を設定した同期範
囲における駆動力マップを備え、シフトアクチュエータ
の駆動力をシフトストローク位置に対応して決定すると
ともに、入力軸回転速度とギヤインする変速歯車のギヤ
比および出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演
算し、上記駆動力マップから該演算された同期回転速度
差に対応する同期範囲の駆動力を決定するので、ギヤイ
ン時の同期範囲においては、同期回転速度差に対応した
作動力を得ることができる。従って、目標変速段指示手
段による変速指示から変速動作が完了するまでの変速時
間を常に略同一にすることができる。

【００８１】更に、本発明による変速機の変速制御装置
は、同期回転速度差に対応するシフトアップ時の駆動力
を設定した同期範囲におけるシフトアップ用駆動力マッ
プおよびシフトダウン時の駆動力を設定した同期範囲に
おけるシフトダウン用駆動力マップとを備え、シフトア
クチュエータの駆動力をシフトストローク位置に対応し
て決定するとともに、シフトアップ・シフトダウン判定
手段の判定に基づきシフトアップ用駆動力マップかシフ
トダウン用駆動力マップを選択し、入力軸回転速度とギ
ヤインする変速歯車のギヤ比および出力軸回転速度に基
づいて同期回転速度差を演算し、選択した駆動力マップ
から該演算された同期回転速度差に対応する同期範囲の
駆動力を決定するので、ギヤイン時の同期範囲において
は、同期回転速度差およびシフトアップまたはシフトダ
ウンに対応した作動力を得ることができる。従って、目
標変速段指示手段による変速指示から変速動作が完了す
るまでの変速時間を常に略同一にすることができる。

【００８２】また、本発明による変速機の変速制御装置
は、変速機の各変速歯車毎に同期回転速度差に対応する
駆動力を設定した同期範囲における駆動力マップを備
え、シフトアクチュエータの駆動力をシフトストローク
位置に対応して決定するとともに、入力軸回転速度とギ
ヤインする変速歯車のギヤ比および出力軸回転速度に基
づいて同期回転速度差を演算し、ギヤインする歯車に対
応する上記駆動力マップから該演算された同期回転速度
差に対応する同期範囲の駆動力を決定するので、ギヤイ
ン時の同期範囲においては、同期回転速度差および各変
速歯車に対応した作動力を得ることができる。従って、
目標変速段指示手段による変速指示から変速動作が完了
するまでの変速時間を常に略同一にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に従って構成された変速機の変速制御の
概略構成図。

【図２】図１に示す変速機の歯車機構を示す概略構成
図。

【図３】図２の変速機に装備される同期装置の断面図。

【図４】図１に示す変速機構の変速操作機構の要部斜視
図。

【図５】図４に示す変速操作機構を作動するセレクトア
クチュエータおよびシフトアクチュエータの要部を破断
して示す平面図。

【図６】図２に示す同期装置のクラッチスリーブのシフ
トストローク位置とシフトアクチュエータの電動モータ
に印加する電圧との関係を示す説明図。

【図７】本発明に従って構成された変速機の変速制御装
置を構成するコントローラのシフトアシスト制御の第１
の実施形態の動作手順を示す一部フローチャート。

【図８】本発明に従って構成された変速機の変速制御装
置を構成するコントローラの変速制御の第１の実施形態
の動作手順を示す一部フローチャート。

【図９】本発明に従って構成された変速機の変速制御装
置を構成するコントローラの変速制御の第１の実施形態
の動作手順を示す一部フローチャート。

【図１０】本発明に従って構成された変速機の変速制御
装置を構成するコントローラのセレクト制御の動作手順
を示す一部フローチャート。

【図１１】図４に示す変速操作機構のセレクト位置を検
出するセレクト位置検出センサーの出力特性を示す図。

【図１２】本発明に従って構成された変速機の変速制御
装置を構成するコントローラの変速制御の第２の実施形
態の動作手順を示す一部フローチャート。

【図１３】本発明に従って構成された変速機の変速制御
装置を構成するコントローラの変速制御の第３の実施形
態の動作手順を示す一部フローチャート。

【図１４】本発明に従って構成された変速機の変速制御
装置を構成するコントローラの変速制御の第４の実施形
態の動作手順を示す一部フローチャート。

【図１５】本発明に従って構成された変速機の変速制御
装置を構成するコントローラの変速制御の第４の実施形
態の動作手順を示す一部フローチャート。

【図１６】本発明に従って構成された変速機の変速制御
装置を構成するコントローラの変速制御の第５の実施形
態の動作手順を示す一部フローチャート。

【図１７】本発明に従って構成された変速機の変速制御
装置を構成するコントローラの変速制御の第５の実施形
態の動作手順を示す一部フローチャート。

【符号の説明】

２：変速機２１：変速機の入力軸２２：変速機の出力軸２３：変速機のカウンターャフト２４１：駆動歯車（５速歯車）２４１ａ：ドッグ歯２４２：４速歯車２４２ａ：ドッグ歯２４３：３速歯車２４４：２速歯車２５ａ、２５ｂ、２５ｃ：同期装置２６１、２６２、２６３、２６４、２６５、２６６：カ
ウンター歯車２５１：クラッチハブ２５２：クラッチスリーブ２５３：キー２５４：キースプリング２５５、２５６：シンクロナイザーリング３：セレクトアクチュエータ３１：電動モータ（Ｍ１）３２：雄ねじャフト３３：セレクトブロック３５：セレクト位置検出センサー（ＳＥＳ）４：シフトアクチュエータ４１：電動モータ（Ｍ２）４２：減速機４３：コントロールャフト４５：シフトストロークセンサー（ＳＩＳ）５：変速操作機構５１：フトレバー５２、５３、５４：フトロッド５５、５６、５７：フトブロック６：目標変速段指示手段７：入力軸回転速度検出センサー（ＩＳＳ）８：出力軸回転速度検出センサー（ＯＳＳ）９：クラッチペダル９１：クラッチペダルスイッチ（ＳＷ３）１０：コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3J067 AA18 AA21 AB23 AC03 AC08 BA52 BB02 CA07 CA08 CA23 CA32 DB32 EA21 EA31 EA65 FB42 FB62 FB71 GA01 3J552 MA04 MA13 NA01 NB01 PA01 PA20 QB07 SA30 SB38 VA03W VA32W VA37W VA41Z VA74W

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】同期装置を備えた変速機と、該変速機の
変速操作を行う変速操作機構と、該変速操作機構をセレ
クト方向に作動するセレクトアクチュエータと、該変速
操作機構をシフト方向に作動するシフトアクチュエータ
と、該変速機の目標変速段を指示する目標変速段指示手
段と、該目標変速段指示手段からの変速指示に基づいて
該セレクトアクチュエータおよび該シフトアクチュエー
タを制御するコントロラと、を具備する変速機の変速
制御装置において、該変速操作機構のシフトストローク位置を検出するシフ
トストロークセンサーと、該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力軸回転速度
検出センサーと、該変速機の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度
検出センサーと、を具備し、該コントローラは、該目標変速段指示手段と該シフトス
トロークセンサーと該入力軸回転速度検出センサーおよ
び該出力軸回転速度検出センサーからの信号に基づい
て、シフトストローク位置に対応した該シフトアクチュ
エータの駆動力を決定するとともに、入力軸回転速度と
目標変速段のギヤ比および出力軸回転速度に基づいて同
期回転速度差を演算し、該演算された同期回転速度差に
基づいて同期範囲の該シフトアクチュエータの駆動力を
決定する、ことを特徴とする変速機の変速制御装置。
【請求項２】該同期範囲の該シフトアクチュエータの
駆動力は、該演算された同期回転速度差と目標変速段の
ギヤ比とに基づいて求められる、請求項１記載の変速機
の変制御作装置。
【請求項３】該シフトアクチュエータは電動モータで
あり、該コントローラは該同期範囲の該シフトアクチュ
エータの駆動電力を決定する、請求項１又は２記載の変
速機の変速制御装置。
【請求項４】同期装置を備えた変速機と、該変速機の
変速操作を行う変速操作機構と、該変速操作機構をセレ
クト方向に作動するセレクトアクチュエータと、該変速
操作機構をシフト方向に作動するシフトアクチュエータ
と、該変速機の目標変速段を指示する目標変速段指示手
段と、該目標変速段指示手段からの変速指示に基づいて
該セレクトアクチュエータおよび該シフトアクチュエー
タを制御するコントロラと、を具備する変速機の変速
制御装置において、該変速操作機構のシフトストローク位置を検出するシフ
トストロークセンサーと、該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力軸回転速度
検出センサーと、該変速機の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度
検出センサーと、を具備し、該コントローラは、同期回転速度差に対応する駆動力を
設定した同期範囲における駆動力マップを備えており、
該目標変速段指示手段と該シフトストロークセンサーと
該入力軸回転速度検出センサーおよび該出力軸回転速度
検出センサーからの信号に基づいて、シフトストローク
位置に対応した該シフトアクチュエータの駆動力を決定
するとともに、入力軸回転速度と目標変速段のギヤ比お
よび出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演算
し、該駆動力マップから該演算された同期回転速度差に
対応する同期範囲の該シフトアクチュエータの駆動力を
決定する、ことを特徴とする変速機の変速制御装置。
【請求項５】該シフトアクチュエータは電動モータ
で、該駆動力マップは駆動電力マップであり、該コント
ローラは該駆動力マップから該同期範囲の該シフトアク
チュエータの駆動電力を決定する、請求項４記載の変速
機の変速制御装置。
【請求項６】同期装置を備えた変速機と、該変速機の
変速操作を行う変速操作機構と、該変速操作機構をセレ
クト方向に作動するセレクトアクチュエータと、該変速
操作機構をシフト方向に作動するシフトアクチュエータ
と、該変速機の目標変速段を指示する目標変速段指示手
段と、該目標変速段指示手段からの変速指示に基づいて
該セレクトアクチュエータおよび該シフトアクチュエー
タを制御するコントロラと、を具備する変速機の変速
制御装置において、該変速操作機構のシフトストローク位置を検出するシフ
トストロークセンサーと、該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力軸回転速度
検出センサーと、該変速機の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度
検出センサーと、を具備し、該コントローラは、同期回転速度差に対応するシフトア
ップ時の駆動力を設定した同期範囲におけるシフトアッ
プ用駆動力マップおよびシフトダウン時の駆動力を設定
した同期範囲におけるシフトダウン用駆動力マップと、
該目標変速段指示手段によって指示された目標変速段が
シフトアップかシフトダウンかを判定するシフトアップ
・シフトダウン判定手段を備えており、該目標変速段指
示手段と該シフトストロークセンサーと該入力軸回転速
度検出センサーおよび該出力軸回転速度検出センサーか
らの信号に基づいて、シフトストローク位置に対応した
該シフトアクチュエータの駆動力を決定するとともに、
該シフトアップ・シフトダウン判定手段の判定に基づき
該シフトアップ用駆動電力マップかシフトダウン用駆動
電力マップを選択し、入力軸回転速度と目標変速段のギ
ヤ比および出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を
演算し、選択した駆動力マップから該演算された同期回
転速度差に対応する同期範囲の該シフトアクチュエータ
の駆動電力を決定する、ことを特徴とする変速機の変速制御装置。
【請求項７】該シフトアクチュエータは電動モータ
で、該シフトアップ用駆動力マップおよび該シフトダウ
ン用駆動力マップはシフトアップ用駆動電力マップおよ
びシフトダウン用駆動電力マップであり、該コントロー
ラは該シフトアップ用駆動電力マップおよびシフトダウ
ン用駆動電力マップから該同期範囲の該シフトアクチュ
エータの駆動電力を決定する、請求項６記載の変速機の
変速制御装置。
【請求項８】同期装置を備えた変速機と、該変速機の
変速操作を行う変速操作機構と、該変速機構をセレクト
方向に作動するセレクトアクチュエータと、該変速操作
機構をシフト方向に作動するシフトアクチュエータと、
該変速機の目標変速段を指示する目標変速段指示手段
と、該目標変速段指示手段からの変速指示に基づいて該
セレクトアクチュエータおよび該シフトアクチュエータ
を制御するコントロラと、を具備する変速機の変速制
御装置において、該変速操作機構のシフトストローク位置を検出するシフ
トストロークセンサーと、該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力軸回転速度
検出センサーと、該変速機の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度
検出センサーと、を具備し、該コントローラは、該変速機の各変速段毎に同期回転速
度差に対応する駆動力を設定した同期範囲における駆動
力マップを備えており、該目標変速段指示手段と該シフ
トストロークセンサーと該入力軸回転速度検出センサー
および該出力軸回転速度検出センサーからの信号に基づ
いて、シフトストローク位置に対応した該シフトアクチ
ュエータの駆動力を決定するとともに、入力軸回転速度
と目標変速段のギヤ比および出力軸回転速度に基づいて
同期回転速度差を演算し、目標変速段に対応する該駆動
力マップから該演算された同期回転速度差に対応する同
期範囲の該シフトアクチュエータの駆動力を決定する、ことを特徴とする変速機の変速制御装置。
【請求項９】該駆動力マップは中間変速歯車について
シフトアップ用駆動力マップとシフトダウン用駆動力マ
ップとを備えており、該コントローラは、該目標変速段指示手段によって指示
された目標変速段がシフトアップかシフトダウンかを判
定するシフトアップ・シフトダウン判定手段を備え、目
標変速段が中間歯車の場合には、該シフトアップ・シフ
トダウン判定手段の判定に基づき該シフトアップ用駆動
力マップかシフトダウン用駆動力マップを選択し、入力
軸回転速度と目標変速段の変速歯車のギヤ比および出力
軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演算し、選択し
た駆動力マップから該演算された同期回転速度差に対応
する同期範囲における該シフトアクチュエータの駆動力
を決定する、請求項８記載の変速機の変速制御装置。
【請求項１０】該シフトアクチュエータは電動モータ
で、該駆動力マップは駆動電力マップであり、該コント
ローラは該駆動電力マップから該同期範囲の該シフトア
クチュエータの駆動電力を決定する、請求項８又は９記
載の変速機の変速制御装置。