CN114321216A - 离合器控制方法、控制装置、存储介质及程序产品 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种离合器控制方法、控制装置、存储介质及程序产品，方法包括：进入等待状态后，判断当前车辆状态是否满足离合器进入滑磨状态的条件，若满足则控制离合器进入滑磨状态，并确定离合器按照当前档位对应的目标滑磨转速；然后判断当前车辆状态是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态，若满足则采集一次扭矩偏差，并存储扭矩偏差，在调整周期结束时将之前累计采集的所有扭矩偏差累加按照累计次数取平均值，得到扭矩平均偏差，若扭矩平均偏差超过预设偏差阈值，则记录扭矩平均偏差；若当前车辆状态满足进入偏差应用状态，根据平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整，能够实现对离合器摩擦系数的自动调整，实现对离合器扭矩精确控制。

Description

离合器控制方法、控制装置、存储介质及程序产品
技术领域
本公开涉及车辆智能控制技术领域，尤其涉及一种离合器控制方法、控制装置、存储介质及程序产品。
背景技术
随着汽车智能化程度越来越高，汽车逐渐从普通的交通工具发展为人们日常生活的重要场所之一。
在装配有AMT(机械式自动变速箱)/DCT(双离合自动变速箱)/DHT(混合动力专用变速箱)的车辆中，离合器的控制效果对汽车的动力性、经济性和平顺性都有很大影响。要实现离合器的良好控制，对离合器传递的摩擦转矩进行精确的计算是必不可少的。要实现对离合器获得精确的摩擦转矩，确定离合器的擦片与其对偶件的摩擦系数是重要因素。
然而，由于离合器的摩擦系数受到多方因素的影响，所以离合器摩擦系数不是一个固定值。离合器摩擦系数体现离合器扭矩和压力关系，因此实现对离合器摩擦系数的自动调整，对离合器扭矩精确控制有重要作用。
发明内容
本公开提供一种离合器控制方法、控制装置、存储介质及程序产品，以实现对离合器摩擦系数的自动调整，进而实现对离合器扭矩的精确控制。
第一方面，本公开提供一种离合器控制方法，包括：
接收激活信号以完成初始化，进入一个调整周期，并进入等待状态；
在所述等待状态时，判断当前车辆状态是否满足离合器进入滑磨状态的条件；
若满足，则控制离合器进入滑磨状态，并确定离合器按照当前档位对应的目标滑磨转速；
根据所述离合器的实际滑磨转速与目标滑磨转速的关系，以及当前车辆状态，判断是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态；
若满足，则进入采集离合器的扭矩偏差的状态，并采集一次扭矩偏差，并将所述扭矩偏差进行存储；
在所述调整周期结束时将之前累计采集的所有扭矩偏差累加按照累计次数取平均值，得到扭矩平均偏差，若所述扭矩平均偏差超过预设偏差阈值，则记录所述扭矩平均偏差；
判断当前车辆状态是否满足进入偏差应用状态；
若所述当前车辆状态满足进入偏差应用状态，则根据记录的所述扭矩平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整。
第二方面，本公开提供一种控制装置，能够控制离合器，包括：
激活等待模块，用于接收激活信号以完成初始化，进入一个调整周期，并进入等待状态；
第一判断模块，用于在所述等待状态时，判断当前车辆状态是否满足离合器进入滑磨状态的条件；
滑磨处理模块，用于若满足离合器进入滑磨状态的条件，则控制离合器进入滑磨状态，并确定离合器按照当前档位对应的目标滑磨转速；
第二判断模块，用于根据所述离合器的实际滑磨转速与目标滑磨转速的关系，以及当前车辆状态，判断是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态；
偏差采集模块，用于若满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态，则进入采集离合器的扭矩偏差的状态，并采集一次扭矩偏差，并将所述扭矩偏差进行存储；
偏差处理模块，用于在所述调整周期结束时将之前累计采集的所有扭矩偏差累加按照累计次数取平均值，得到扭矩平均偏差，若所述扭矩平均偏差超过预设偏差阈值，则记录所述扭矩平均偏差；
第三判断模块，用于判断当前车辆状态是否满足进入偏差应用状态；
偏差应用模块，用于若所述当前车辆状态满足进入偏差应用状态，则根据记录的所述扭矩平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整。
第三方面，本公开提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的离合器控制方法。
第四方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的离合器控制方法。
本公开提供的离合器控制方法、控制装置、计算机存储介质及计算机程序产品，通过判断当前车辆状态是否满足离合器进入滑磨状态的条件，若满足则控制离合器进入滑磨状态，并确定离合器按照当前档位对应的目标滑磨转速；然后判断当前车辆状态是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态，若满足则采集一次扭矩偏差，并将扭矩偏差进行存储，在调整周期结束时将之前累计采集的所有扭矩偏差累加按照累计次数取平均值，得到扭矩平均偏差，若扭矩平均偏差超过预设偏差阈值，则记录扭矩平均偏差；若当前车辆状态满足进入偏差应用状态，则根据记录的平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整，能够实现对离合器摩擦系数的自动调整，进而实现对离合器扭矩精确控制。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的离合器控制方法的应用场景示意图；
图2为本公开实施例提供的离合器控制方法流程示意图；
图3为本公开实施例提供的控制装置的结构示意图；
图4为本公开实施例提供的变速箱控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
离合器的控制效果对汽车的动力性、经济性和平顺性都有很大影响。离合器摩擦系数体现离合器扭矩和压力关系，实现对离合器系数的自动调整，实现对离合器扭矩精确控制有重要作用。
为实现上述目的，本公开实施例提出以下技术方案：首先判断当前车辆状态是否满足离合器进入滑磨状态的条件，若满足则控制离合器进入滑磨状态，并确定离合器按照当前档位对应的目标滑磨转速；然后判断当前车辆状态是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态，若满足则采集一次扭矩偏差，并将扭矩偏差进行存储，在调整周期结束时将之前累计采集的所有扭矩偏差累加按照累计次数取平均值，得到扭矩平均偏差，若扭矩平均偏差超过预设偏差阈值，则记录扭矩平均偏差；若当前车辆状态满足进入偏差应用状态，则根据记录的平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整，能够实现对离合器摩擦系数的自动调整，达到对离合器扭矩精确控制的技术效果。
图1为本公开实施例提供的离合器控制方法的应用场景示意图。如图1所示，控制器101、离合器102。其中，控制器101可以是变速箱控制器；离合器102可以是AMT(机械式自动变速箱)/DCT(双离合自动变速箱)/DHT(混合动力专用变速箱)上配置的离合器。
下面通过详细的实施例对离合器控制方法进行说明，需要说明的是：本本公开实施例涉及的单位解释如下：转速：rpm；加速度：m/s2；扭矩单位：Nm；转速变化率：rpm/s；扭矩斜率：Nm/s。
图2为本公开实施例提供的离合器控制方法流程示意图。本实施例的执行主体可以为图1所示实施例中的控制器，具体地可以是变速箱控制器，本实施例此处不做特别限制。如图2所示，该方法包括：
S201：接收激活信号以完成初始化，进入一个调整周期，并进入等待状态。
在本公开实施例中，当变速箱控制器激活后，自动进入初始化状态，初始化状态完成后，进入等待状态。
S202：在所述等待状态时，判断当前车辆状态是否满足离合器进入滑磨状态的条件。
在本公开实施例中，若当前车辆状态满足如下条件时，则确定满足离合器进入滑磨状态的条件，包括：
1)离合器的实际滑磨转速位于预设转速范围，且实际滑磨转速的加速度位于预设加速度范围。
其中，实际滑磨转速在预设转速范围[-30，30]之间，实际滑磨转速的加速度在预设加速度范围[-200,200]之间。
2)车辆满足基本预设条件。
在本公开实施例中，若当前车辆状态满足如下条件时，则确定满足离合器进入滑磨状态的条件，还包括：
3)离合器的无效滑磨次数小于预设次限值，其中无效滑磨为滑磨时间超过预设时长阈值。
其中，滑磨时间超过10s的标记为无效滑磨，预设次限值可以是255次。
4)输出轴转速二次微分的绝对值小于阈值。
5)调整周期间隔时长位于预设时长内。
其中，上一个调整周期距离本次调整周期的时间为调整周期间隔，预设时长可以是1800s。
6)离合器的实际滑磨时长不超过所述预设时长阈值。
其中，预设时长阈值可以是10s。
在本公开的一个实施例中，车辆满足基本预设条件，可以包括：
2.1)离合器没有处于换挡过程。
2.2)离合器处于在档状态。
2.3)车辆的当前模式与请求模式一致。其中，混动车辆，可以纯电模式、并联模式或串联模式。
2.4)离合器没有发生过热。
2.5)车辆的当前档位与请求档位一致。
2.6)模式切换离合器请求滑磨时，换挡离合器不允许滑磨；换挡离合器请求滑磨时，模式切换离合器不允许滑磨。其中，换挡离合器可以是3个换挡离合器。
在本公开的另一个实施例中，车辆满足基本预设条件，还可以包括：
2.6)离合器的油温位于预设温度区间。其中，预设温度区间可以是40摄氏度-80摄氏度之间。
2.7)车辆的油门踏板的开度位于预设开度区间。其中，预设开度区间可以是10％到100％之间。
2.8)车辆的油门踏板的变化率位于预设踏板变化率区间。其中，预设踏板变化率区间可以是油门踏板变化率在-50％/s到50％/s之间。
2.9)离合器的输出轴转速位于预设转速区间。其中，预设转速可以是输出轴转速在一定范围内450到3000。
2.10)离合器的输出轴转速变化率位于预设转速变化率区间。其中，预设转速变化率区间可以是输出轴转速变化率在一定范围内-200到200。
2.12)离合器的输入轴扭矩位于预设输入轴扭矩范围内。其中，预设输入轴扭矩范围可以是输入轴扭矩在一定范围100到200。
2.13)离合器的输入轴扭矩斜率位于预设输入轴扭矩斜率范围内。其中，预设输入轴扭矩斜率范围可以是输入轴扭矩斜率在一定范围-200到200。
S203：若满足，则控制离合器进入滑磨状态，并确定离合器按照当前档位对应的目标滑磨转速。
在本公开实施例中，不同的单位对应的不同的目标滑磨转速。
S204：根据所述离合器的实际滑磨转速与目标滑磨转速的关系，以及当前车辆状态，判断是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态。
在本公开实施例中，若所述离合器的实际滑磨转速与目标滑磨转速的关系，以及当前车辆状态满足如下条件，则确定满足进入采集离合器的扭矩偏差的条件，如下：
1)离合器的实际滑磨转速位于所述目标滑磨转速范围内。
其中，目标滑磨转速范围可以是[-30,70]。
2)离合器的实际滑磨转速的加速度位于所述预设加速度范围内。
其中，预设加速度范围可以是[-200,200]。
3)上一个调整周期进入采集离合器的扭矩偏差的状态时采集扭矩偏差的次数小于预设次数限值。
其中，预设次数限值可以是100次。
4)车辆满足基本预设条件。
其中，基本预设条件与步骤S202中相关描述一致，这里不再赘述。
S205：若满足，则进入采集离合器的扭矩偏差的状态，并采集一次扭矩偏差，并将所述扭矩偏差进行存储。
具体地，根据离合器PI扭矩、迟滞扭矩和输入轴扭矩，代入如下公式得到扭矩偏差，公式如下：
扭矩偏差＝(离合器PI扭矩+迟滞扭矩)/输入轴扭矩；其中，离合器PI扭矩为负值，迟滞扭矩指的是相同请求压力点在输入轴扭矩下降时对应的扭矩比在扭矩上升时对应的扭矩大的数值。输入轴扭矩为离合器的输入轴扭矩。
其中，离合器PI扭矩＝离合器滑磨P项扭矩+离合器滑磨I项扭矩；其中，离合器滑磨P项扭矩＝(目标滑差-实际滑差)*P项系数；离合器滑磨I项扭矩＝(目标滑差-实际滑差)*I项系数的累加和。这里，P项系数与(目标滑差-实际滑差)的差值和挡位有关，如下表1所示。I项系数与(目标滑差-实际滑差)的差值和挡位有关，如下表2所示。
其中，迟滞扭矩(Hysteresis)是客观存在的，需要通过转股试验进行测试出来，与输入轴扭矩相关。迟滞扭矩指的是相同请求压力点在输入轴扭矩下降时对应的扭矩比在扭矩上升时对应的扭矩大的数值。
例如，在上升时请求压力5bar，对应的离合器扭矩为100Nm。在下降时请求压力5bar，对应的离合器扭矩为150Nm，那么从在下降时迟滞扭矩为50NM,迟滞扭矩是客观存在的。如果在下降时请求150NM的离合器扭矩，如果摩擦系数准确，那么偏差为0；如果摩擦系数偏小，那么算出来的压力偏大，离合器压的更紧，不容易slip,滑差不容易达到，实际滑差小，PI扭矩小，所以偏差是正的。如果摩擦系数偏大，那么算出来的压力偏小，离合器压不住，更容易slip，滑差很容易达到，实际滑差大，PI扭矩偏大,所以偏差是负的。
表1P项系数查表，x＝目标滑差-实际滑差，y是当前挡位
Figure BDA0003448776520000071
表2I项系数查表，x＝目标滑差-实际滑差，y是当前挡位
Figure BDA0003448776520000081
其中，迟滞扭矩指的是相同请求压力点在输入轴扭矩下降时对应的扭矩比在扭矩上升时对应的扭矩大的数值。可以通过迟滞扭矩查表获取，如表3所示。
表3迟滞扭矩查表
Figure BDA0003448776520000082
S206：在所述调整周期结束时将之前累计采集的所有扭矩偏差累加按照累计次数取平均值，得到扭矩平均偏差，若所述扭矩平均偏差超过预设偏差阈值，则记录所述扭矩平均偏差。
在本公开实施例中，扭矩平均偏差＝所有扭矩偏差累加/周期内累计次数。
需要说明的是：还可以设置扭矩平均偏差的最大和最小的限值，超过最大和最小的限值则取最大和最小的限值。例如，最大和最小的限值为-3％和3％。
S207：判断当前车辆状态是否满足进入偏差应用状态。
具体地，若当前车辆状态满足如下条件，则确定进入偏差应用状态，包括：
1)离合器没有处于空挡。
2)本次调整周期进入采集离合器的扭矩偏差的状态时采集扭矩偏差的次数大于预设次数限值。其中预设次数限值可以取值100次。
S208：若所述当前车辆状态满足进入偏差应用状态，则根据记录的所述平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整。
在本公开实施例中，所述根据记录的所述平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整，包括：根据所述扭矩平均偏差和之前的偏差确定总偏差；若所述总偏差为负值，则按照预设转化系数将所述离合器摩擦系数调整减小；若所述总偏差为正值，则按照预设转化系数将所述离合器摩擦系数调整增大。
其中，总偏差设有最大值和最小值的取值限制，最大值和最小值分别为-30％和30％。
从上述描述可知，通过判断当前车辆状态是否满足离合器进入滑磨状态的条件，若满足则控制离合器进入滑磨状态，并确定离合器按照当前档位对应的目标滑磨转速；然后判断当前车辆状态是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态，若满足则采集一次扭矩偏差，并将扭矩偏差进行存储，在调整周期结束时将之前累计采集的所有扭矩偏差累加按照累计次数取平均值，得到扭矩平均偏差，若扭矩平均偏差超过预设偏差阈值，则记录扭矩平均偏差；若当前车辆状态满足进入偏差应用状态，则根据记录的平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整，能够实现对离合器摩擦系数的自动调整，进而实现对离合器扭矩精确控制。
图3为本公开实施例提供的控制装置的结构示意图。如图3所示，该控制装置，能够控制离合器，包括：激活等待模块301、第一判断模块302、滑磨处理模块303、第二判断模块304、偏差采集模块305、偏差处理模块306、第三判断模块307和偏差应用模块308。
其中，激活等待模块301，用于接收激活信号以完成初始化，进入一个调整周期，并进入等待状态；
第一判断模块302，用于在所述等待状态时，判断当前车辆状态是否满足离合器进入滑磨状态的条件；
滑磨处理模块303，用于若满足，则控制离合器进入滑磨状态，并确定离合器按照当前档位对应的目标滑磨转速；
第二判断模块304，用于根据所述离合器的实际滑磨转速与目标滑磨转速的关系，以及当前车辆状态，判断是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态；
偏差采集模块305，用于若满足，则进入采集离合器的扭矩偏差的状态，并采集一次扭矩偏差，并将所述扭矩偏差进行存储；
偏差处理模块306，用于在所述调整周期结束时将之前累计采集的所有扭矩偏差累加按照累计次数取平均值，得到扭矩平均偏差，若所述扭矩平均偏差超过预设偏差阈值，则记录所述扭矩平均偏差；
第三判断模块307，用于判断当前车辆状态是否满足进入偏差应用状态；
偏差应用模块308，用于若所述当前车辆状态满足进入偏差应用状态，则根据记录的所述扭矩平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整。
从上述描述可知，通过判断当前车辆状态是否满足离合器进入滑磨状态的条件，若满足则控制离合器进入滑磨状态，并确定离合器按照当前档位对应的目标滑磨转速；然后判断当前车辆状态是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态，若满足则采集一次扭矩偏差，并将扭矩偏差进行存储，在调整周期结束时将之前累计采集的所有扭矩偏差累加按照累计次数取平均值，得到扭矩平均偏差，若扭矩平均偏差超过预设偏差阈值，则记录扭矩平均偏差；若当前车辆状态满足进入偏差应用状态，则根据记录的平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整，能够实现对离合器摩擦系数的自动调整，进而实现对离合器扭矩精确控制。
在一种可能的实现方式中，第一判断模块302，用于若当前车辆状态满足如下条件时，则确定满足离合器进入滑磨状态的条件，包括：
离合器的实际滑磨转速位于预设转速范围，且实际滑磨转速的加速度位于预设加速度范围；
离合器的无效滑磨次数小于预设次限值，其中无效滑磨为滑磨时间超过预设时长阈值；
输出轴转速二次微分的绝对值小于阈值；
调整周期间隔时长位于预设时长内；
离合器的实际滑磨时长不超过所述预设时长阈值；
车辆满足基本预设条件。
在一种可能的实现方式中，所述车辆满足基本预设条件，包括：
离合器没有处于换挡过程；
离合器处于在档状态；
离合器的油温位于预设温度区间；
车辆的油门踏板的开度位于预设开度区间；
车辆的油门踏板的变化率位于预设踏板变化率区间；
车辆的当前模式与请求模式一致；
离合器的输出轴转速位于预设转速区间；
离合器的输出轴转速变化率位于预设转速变化率区间；
离合器没有发生过热；
车辆的当前档位与请求档位一致；
模式切换离合器请求滑磨时，换挡离合器不允许滑磨；换挡离合器请求滑磨时，模式切换离合器不允许滑磨；
离合器的输入轴扭矩位于预设输入轴扭矩范围内；
离合器的输入轴扭矩斜率位于预设输入轴扭矩斜率范围内。
在一种可能的实现方式中，所述第二判断模块304，用于若所述离合器的实际滑磨转速与目标滑磨转速的关系，以及当前车辆状态满足如下条件，则确定满足进入采集离合器的扭矩偏差的条件，如下：
离合器的实际滑磨转速位于所述目标滑磨转速范围内；
离合器的实际滑磨转速的加速度位于所述预设加速度范围内；
上一个调整周期进入采集离合器的扭矩偏差的状态时采集扭矩偏差的次数小于预设次数限值；
车辆满足基本预设条件。
第三判断模块307，用于若当前车辆状态满足如下条件，则确定进入偏差应用状态，包括：
离合器没有处于空挡；
本次调整周期进入采集离合器的扭矩偏差的状态时采集扭矩偏差的次数大于预设次数限值。
本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图4为本公开实施例提供的变速箱控制器的硬件结构示意图。如图4所示，本实施例的变速箱控制器40包括：处理器401以及存储器402；其中
存储器402，用于存储计算机执行指令；
处理器401，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中服务器所执行的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器402既可以是独立的，也可以跟处理器401集成在一起。
当存储器402独立设置时，该变速箱控制器还包括总线403，用于连接所述存储器402和处理器401。
本公开实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的离合器控制方法。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的离合器控制方法。本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的离合器控制方法。
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。
另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种离合器控制方法，其特征在于，包括：
接收激活信号以完成初始化，进入一个调整周期，并进入等待状态；
在所述等待状态时，判断当前车辆状态是否满足离合器进入滑磨状态的条件；
若满足，则控制离合器进入滑磨状态，并确定离合器按照当前档位对应的目标滑磨转速；
根据所述离合器的实际滑磨转速与目标滑磨转速的关系，以及当前车辆状态，判断是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态；
若满足，则进入采集离合器的扭矩偏差的状态，并采集一次扭矩偏差，并将所述扭矩偏差进行存储；
在所述调整周期结束时将之前累计采集的所有扭矩偏差累加按照累计次数取平均值，得到扭矩平均偏差，若所述扭矩平均偏差超过预设偏差阈值，则记录所述扭矩平均偏差；
判断当前车辆状态是否满足进入偏差应用状态；
若所述当前车辆状态满足进入偏差应用状态，则根据记录的所述扭矩平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若当前车辆状态满足如下条件时，则确定满足离合器进入滑磨状态的条件，包括：
离合器的实际滑磨转速位于预设转速范围，且实际滑磨转速的加速度位于预设加速度范围；
车辆满足基本预设条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若当前车辆状态满足如下条件时，则确定满足离合器进入滑磨状态的条件，还包括：
离合器的无效滑磨次数小于预设次限值，其中无效滑磨为滑磨时间超过预设时长阈值；
输出轴转速二次微分的绝对值小于阈值；
调整周期间隔时长位于预设时长内；
离合器的实际滑磨时长不超过所述预设时长阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述离合器的实际滑磨转速与目标滑磨转速的关系，以及当前车辆状态，判断是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态，包括：
若所述离合器的实际滑磨转速与目标滑磨转速的关系，以及当前车辆状态满足如下条件，则确定满足进入采集离合器的扭矩偏差的条件，如下：
离合器的实际滑磨转速位于所述目标滑磨转速范围内；
离合器的实际滑磨转速的加速度位于预设加速度范围内；
上一个调整周期进入采集离合器的扭矩偏差的状态时采集扭矩偏差的次数小于预设次数限值；
车辆满足基本预设条件。
5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，其中所述车辆满足基本预设条件，包括：
离合器没有处于换挡过程；
离合器处于在档状态；
车辆的当前模式与请求模式一致；
离合器没有发生过热；
车辆的当前档位与请求档位一致；
模式切换离合器请求滑磨时，换挡离合器不允许滑磨；换挡离合器请求滑磨时，模式切换离合器不允许滑磨。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中所述车辆满足基本预设条件，还包括：
离合器的油温位于预设温度区间；
车辆的油门踏板的开度位于预设开度区间；
车辆的油门踏板的变化率位于预设踏板变化率区间；
离合器的输出轴转速位于预设转速区间；
离合器的输出轴转速变化率位于预设转速变化率区间；
离合器的输入轴扭矩位于预设输入轴扭矩范围内；
离合器的输入轴扭矩斜率位于预设输入轴扭矩斜率范围内。
7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述判断当前车辆状态是否满足进入偏差应用状态，包括：
若当前车辆状态满足如下条件，则确定进入偏差应用状态，包括：
离合器没有处于空挡；
本次调整周期进入采集离合器的扭矩偏差的状态时采集扭矩偏差的次数大于预设次数限值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述当前车辆状态满足进入偏差应用状态，则根据记录的所述平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整之后，还包括：
进入清除状态，以清除本次调整周期内的采集的所有扭矩偏差的数据。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述进入采集离合器的扭矩偏差的状态，并采集一次扭矩偏差，包括：
根据离合器PI扭矩、迟滞扭矩和输入轴扭矩，代入如下公式得到扭矩偏差，公式如下：
扭矩偏差＝(离合器PI扭矩+迟滞扭矩)/输入轴扭矩；其中，离合器PI扭矩为负值，其中迟滞扭矩指的是相同请求压力点在输入轴扭矩下降时对应的扭矩比在扭矩上升时对应的扭矩大的数值；
输入轴扭矩为离合器的输入轴扭矩。
10.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据记录的所述扭矩平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整，包括：
根据所述扭矩平均偏差和之前的偏差确定总偏差；
若所述总偏差为负值，则按照预设转化系数将所述离合器摩擦系数调整减小；
若所述总偏差为正值，则按照预设转化系数将所述离合器摩擦系数调整增大。
11.一种控制装置，能够控制离合器，其特征在于，包括：
激活等待模块，用于接收激活信号以完成初始化，进入一个调整周期，并进入等待状态；
第一判断模块，用于在所述等待状态时，判断当前车辆状态是否满足离合器进入滑磨状态的条件；
滑磨处理模块，用于若满足离合器进入滑磨状态的条件，则控制离合器进入滑磨状态，并确定离合器按照当前档位对应的目标滑磨转速；
第二判断模块，用于根据所述离合器的实际滑磨转速与目标滑磨转速的关系，以及当前车辆状态，判断是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态；
偏差采集模块，用于若满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态，则进入采集离合器的扭矩偏差的状态，并采集一次扭矩偏差，并将所述扭矩偏差进行存储；
偏差处理模块，用于在所述调整周期结束时将之前累计采集的所有扭矩偏差累加按照累计次数取平均值，得到扭矩平均偏差，若所述扭矩平均偏差超过预设偏差阈值，则记录所述扭矩平均偏差；
第三判断模块，用于判断当前车辆状态是否满足进入偏差应用状态；
偏差应用模块，用于若所述当前车辆状态满足进入偏差应用状态，则根据记录的所述扭矩平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整。
12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至10任一项所述的离合器控制方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的离合器控制的方法。
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