CN111677856B - 车辆摘挡异常的处理方法及系统、电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆摘挡异常的处理方法及系统、电子设备。其中，该方法包括：在目标车辆开始换挡时，检测目标车辆的输出轴的转速变化率；若转速变化率超过第一阈值，确定目标车辆的摘挡过程出现异常；在确定摘挡过程出现异常后，获取目标车辆的目标转速值；基于目标转速值，调整目标车辆的输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间的齿轮间隙；在调整齿轮间隙后，将目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使目标车辆正常摘挡，其中，第一摘挡力的力值大于第二摘挡力的力值。本发明解决了相关技术中车辆在换挡过程中容易出现摘挡困难，降低换挡成功率的技术问题。

Description

车辆摘挡异常的处理方法及系统、电子设备

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆摘挡异常的处理方法及系统、电子设备。

背景技术

相关技术中，车辆在换挡过程中，如果车速发生了较大的变化，输入轴和输出轴两者之间的作用力太大，会影响摘挡；例如，车辆在清扭阶段是直接将扭矩清0或者到一定目标值，没有考虑到齿轮之间的相对运动，需要增大摘挡力，会导致摘挡困难甚至摘挡失败，进而影响换挡成功率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆摘挡异常的处理方法及系统、电子设备，以至少解决相关技术中车辆在换挡过程中容易出现摘挡困难，降低换挡成功率的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆摘挡异常的处理方法，包括：在目标车辆开始换挡时，检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率；若所述转速变化率超过第一阈值，确定所述目标车辆的摘挡过程出现异常；在确定摘挡过程出现异常后，获取所述目标车辆的目标转速值；基于所述目标转速值，调整所述目标车辆的输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间的齿轮间隙；在调整齿轮间隙后，将所述目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使所述目标车辆正常摘挡，其中，所述第一摘挡力的力值大于所述第二摘挡力的力值。

可选地，在目标车辆开始换挡时，检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率的步骤，包括：在所述目标车辆开始换挡时，控制所述目标车辆进入清扭阶段，其中，所述目标车辆开始换挡时会进行清扭操作和摘挡操作；若确定所述目标车辆进入所述清扭阶段，将所述目标车辆的驱动电机控制模式调整为转速控制模式；在转速控制模式下，检测所述输出轴在第一时间段内的转速变化参数和时间增量参数；基于所述转速变化参数和所述时间增量参数，计算所述输出轴的转速变化率。

可选地，在检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率之后，所述处理方法还包括：若所述转速变化率小于所述第一阈值且大于第二阈值，控制所述目标车辆的驱动电机控制模式为扭矩控制模式，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值；在所述扭矩控制模式下，将所述目标车辆换挡时的当前扭矩值调整为预设扭矩值，以使所述目标车辆正常摘挡。

可选地，在检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率之后，所述处理方法还包括：若所述转速变化率大于第三阈值，禁止所述目标车辆进行换挡操作，其中，所述第三阈值大于所述第一阈值。

可选地，在检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率之后，所述处理方法还包括：基于所述转速变化率，预估所述目标车辆在升挡后的扭矩，得到升挡预估扭矩值；判断所述升挡预估扭矩值对应的输出轴变化率是否大于第四阈值，其中，所述第四阈值小于所述第一阈值；若所述升挡预估扭矩值对应的输出轴变化率小于所述第四阈值，则禁止所述目标车辆进行换挡操作。

可选地，获取所述目标车辆的目标转速值的步骤，包括：获取所述目标车辆的输出轴在第一时间段内的转速，得到输出轴转速；确定所述目标车辆在所述输出轴转速下的需求挡位传动比；确定所述输出轴的转速调节系数；基于所述输出轴转速、所述需求挡位传动比和所述转速调节系数，计算所述目标转速值。

可选地，在将所述目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力后，所述处理方法还包括：判断所述目标车辆是否正常摘挡；若确定所述目标车辆未正常摘挡，发出故障提示信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆摘挡异常的处理系统，包括：检测单元，用于在目标车辆开始换挡时，检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率；确定单元，用于在所述转速变化率超过第一阈值时，确定所述目标车辆的摘挡过程出现异常；获取单元，用于在确定摘挡过程出现异常后，获取所述目标车辆的目标转速值；调整单元，用于基于所述目标转速值，调整所述目标车辆的输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间的齿轮间隙；摘挡单元，用于在调整齿轮间隙后，将所述目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使所述目标车辆正常摘挡，其中，所述第一摘挡力的力值大于所述第二摘挡力的力值。

可选地，所述检测单元包括：第一控制模块，用于在所述目标车辆开始换挡时，控制所述目标车辆进入清扭阶段，其中，所述目标车辆开始换挡时会进行清扭操作和摘挡操作；第一调整模块，用于在确定所述目标车辆进入所述清扭阶段，将所述目标车辆的驱动电机控制模式调整为转速控制模式；第一检测模块，用于在转速控制模式下，检测所述输出轴在第一时间段内的转速变化参数和时间增量参数；第一计算模块，用于基于所述转速变化参数和所述时间增量参数，计算所述输出轴的转速变化率。

可选地，所述处理装置还包括：第二控制模块，用于在检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率之后，若所述转速变化率小于所述第一阈值且大于第二阈值，控制所述目标车辆的驱动电机控制模式为扭矩控制模式，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值；第二调整模块，用于在所述扭矩控制模式下，将所述目标车辆换挡时的当前扭矩值调整为预设扭矩值，以使所述目标车辆正常摘挡。

可选地，所述处理装置还包括：第一禁止模块，用于在检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率之后，若所述转速变化率大于第三阈值，禁止所述目标车辆进行换挡操作，其中，所述第三阈值大于所述第一阈值。

可选地，所述处理装置还包括：预估模块，用于在检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率之后，基于所述转速变化率，预估所述目标车辆在升挡后的扭矩，得到升挡预估扭矩值；第一判断模块，用于判断所述升挡预估扭矩值对应的输出轴变化率是否大于第四阈值，其中，所述第四阈值小于所述第一阈值；第二禁止模块，用于在所述升挡预估扭矩值对应的输出轴变化率小于所述第四阈值时，禁止所述目标车辆进行换挡操作。

可选地，所述获取单元包括：第一获取模块，用于获取所述目标车辆的输出轴在第一时间段内的转速，得到输出轴转速；第一确定模块，用于确定所述目标车辆在所述输出轴转速下的需求挡位传动比；第二确定模块，用于确定所述输出轴的转速调节系数；第二计算模块，用于基于所述输出轴转速、所述需求挡位传动比和所述转速调节系数，计算所述目标转速值。

可选地，所述处理装置还包括：第二判断模块，用于在将所述目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力后，判断所述目标车辆是否正常摘挡；发出模块，用于在确定所述目标车辆未正常摘挡时，发出故障提示信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的车辆摘挡异常的处理方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的车辆摘挡异常的处理方法。

本发明实施例中，在目标车辆开始换挡时，检测目标车辆的输出轴的转速变化率，若转速变化率超过第一阈值，确定目标车辆的摘挡过程出现异常，在确定摘挡过程出现异常后，获取目标车辆的目标转速值，基于目标转速值，调整目标车辆的输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间的齿轮间隙，在调整齿轮间隙后，将目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使目标车辆正常摘挡，其中，第一摘挡力的力值大于第二摘挡力的力值。该实施例，在车辆换挡过程中，当输出轴转速的变化率超过阈值时，通过调整目标转速，增加齿间间隙，进而减小齿脱开的阻力，提高摘挡成功率，从而解决相关技术中车辆在换挡过程中容易出现摘挡困难，降低换挡成功率的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的车辆摘挡异常的处理方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆正常换挡过程的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的车辆进行换挡过程的控制示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的车辆摘挡异常的处理系统的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于本领域技术人员理解本发明，下面对本发明各实施例中涉及的部分术语或名词做出解释：

失去动力：等效动力中断时间＝部分离合器分离+摘挡+选挡+同步+挂挡+部分离合器接合时间。在离合器分离到滑摩点之后和离合器结合到滑摩点之后，离合器可以传递部分或全部转矩，但是发动机的输出转矩已经减少，所以这部分时间虽没有完全动力中断，但可等效于部分时间动力中断。在摘挡+选挡+同步+挂挡期间，动力完全无法传递，所以是绝对动力中断时间。如果动力中断时间长，就会出现换挡时车辆停顿和失去动力的感觉，车辆加速性就很差，尤其在加速过程中和上坡行驶过程中，失去动力感觉更加明显。

换挡时间：即绝对动力换挡时间，绝对动力换挡时间就是从摘挡开始到挂上挡为止，在该段时间里驱动动力源不向车轮传递任何转矩。

占空比：占空比是指在一个脉冲循环内，通电时间相对于总时间的比例。

变化率：y的增量与x的增量的比值，输出轴转速变化率是指输出轴转速增量与时间的增量的比值。

本发明各实施例可以应用于车辆控制系统中，尤其是车辆的机械自动变速器中，控制车辆在进入换挡过程后，根据输出轴转速变化率进行判断，如果超限，发送目标转速，在原来目标转速的基础上，进行修正，通过对齿间间隙的控制，使摘挡更加容易。

本发明针对车辆在行驶过程中的各种状态进行换挡控制，例如，在车辆冲坡过程中，可能升挡后，驱动力不足以提高车速，然后降挡，车速上升后，再下降，到达降挡点车速后降速，造成频繁换挡。根据输出轴转速变化率对工况进行判断，当满足条件时，禁止换挡，防止频繁换挡。

根据本发明实施例，提供了一种车辆摘挡异常的处理方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的车辆摘挡异常的处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，在目标车辆开始换挡时，检测目标车辆的输出轴的转速变化率；

步骤S104，若转速变化率超过第一阈值，确定目标车辆的摘挡过程出现异常；

步骤S106，在确定摘挡过程出现异常后，获取目标车辆的目标转速值；

步骤S108，基于目标转速值，调整目标车辆的输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间的齿轮间隙；

步骤S110，在调整齿轮间隙后，将目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使目标车辆正常摘挡，其中，第一摘挡力的力值大于第二摘挡力的力值。

通过上述步骤，可以在目标车辆开始换挡时，检测目标车辆的输出轴的转速变化率，若转速变化率超过第一阈值，确定目标车辆的摘挡过程出现异常，在确定摘挡过程出现异常后，获取目标车辆的目标转速值，基于目标转速值，调整目标车辆的输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间的齿轮间隙，在调整齿轮间隙后，将目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使目标车辆正常摘挡，其中，第一摘挡力的力值大于第二摘挡力的力值。该实施例，在车辆换挡过程中，当输出轴转速的变化率超过阈值时，通过调整目标转速，增加齿间间隙，进而减小齿脱开的阻力，提高摘挡成功率，从而解决相关技术中车辆在换挡过程中容易出现摘挡困难，降低换挡成功率的技术问题。

下面对上述各步骤进行详细说明。

步骤S102，在目标车辆开始换挡时，检测目标车辆的输出轴的转速变化率。

可选的，在目标车辆开始换挡时，检测目标车辆的输出轴的转速变化率的步骤，包括：在目标车辆开始换挡时，控制目标车辆进入清扭阶段，其中，目标车辆开始换挡时会进行清扭操作和摘挡操作；若确定目标车辆进入清扭阶段，将目标车辆的驱动电机控制模式调整为转速控制模式；在转速控制模式下，检测输出轴在第一时间段内的转速变化参数和时间增量参数；基于转速变化参数和时间增量参数，计算输出轴的转速变化率。

图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆正常换挡过程的示意图，如图2所示，正常换挡进程包括：清扭阶段、摘挡阶段、调速阶段、挂挡阶段四个阶段。

车辆换挡过程中，两个齿轮(输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮，相互接触且有压力)之间的相对速度大于0，此时可通过第一公式(摩擦力F＝FN*u)计算出摘挡需要对力；如果相对速度等于0，它们之间的摩擦力就小于或者等于这个值。其中，F指示摘挡脱开需要的力，FN指示两个齿轮之间的相对作用力，u指示摩擦系数；通过该第一公式可以在摘挡时，由于摩擦系数固定，因此，需要减小相对作用力，由于车辆在不同状态时，相对作用力不同，因此，需要根据车辆的行驶状态，调整齿轮间隙和换挡进程，例如，车辆在下坡时，输出轴带着输入轴运动，此时两个齿轮同向作用力，即FN(相对作用力)＝F1(输入轴作用力)+F2(输出轴作用力)，车辆在上坡时，输入轴带着输出轴运动，此时，主动给输入侧一个力F3，FN(相对作用力)＝F1(输入轴作用力)-F3，若F3-F1，则FN＝0。

根据牛顿第二定律，ma＝F1-F2，其中，F1：驱动力；F2：总的阻力，在一段时间内可以认为为恒值；换挡过程中：F2＝F1-ma；换挡过程：F2＝-ma。因此，本申请可以在车辆换挡过程中，通过减小两个齿轮相对作用力(增加齿间间隙)来减小摘挡力，从而减小摘挡难度。

步骤S104，若转速变化率超过第一阈值，确定目标车辆的摘挡过程出现异常。

步骤S106，在确定摘挡过程出现异常后，获取目标车辆的目标转速值。

在本发明实施例中，获取目标车辆的目标转速值的步骤，包括：获取目标车辆的输出轴在第一时间段内的转速，得到输出轴转速；确定目标车辆在输出轴转速下的需求挡位传动比；确定输出轴的转速调节系数；基于输出轴转速、需求挡位传动比和转速调节系数，计算目标转速值。

计算目标转速值时，可以通过第二公式得到，其中，第二公式为：目标转速＝输出轴转速*需求挡位传动比+转速调节系数。其中，转速调节系数可以自行调整，包括：转速调节增加值和转速调节减小值。

步骤S108，基于目标转速值，调整目标车辆的输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间的齿轮间隙。

步骤S110，在调整齿轮间隙后，将目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使目标车辆正常摘挡，其中，第一摘挡力的力值大于第二摘挡力的力值。

当输出轴转速变化率大于第一阈值时，在清扭阶段需要设定驱动电机控制模式为转速控制模式，此时，目标转速＝输出轴转速*需求挡位传动比+转速调节系数offset(offset可分为增加值up和减小值dn)，达到增大输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间间隙的目的，减小摩擦力，提高摘挡成功率。

作为本发明可选的实施例，在检测目标车辆的输出轴的转速变化率之后，处理方法还包括：若转速变化率小于第一阈值且大于第二阈值，控制目标车辆的驱动电机控制模式为扭矩控制模式，其中，第二阈值小于第一阈值；在扭矩控制模式下，将目标车辆换挡时的当前扭矩值调整为预设扭矩值，以使目标车辆正常摘挡。

当输出轴转速变化率很小时，即输出轴转速变化率在第一阈值和第二阈值之间的区域时，按照正常模式进行换挡，即清扭阶段设定驱动电机的控制模式为扭矩控制模式，清扭到0，再进行摘挡等后续操作。

图3是根据本发明实施例的一种可选的车辆进行换挡过程的控制示意图，如图3所示，在输出轴变化率小于第一阈值且大于第二阈值时，控制车辆在清扭阶段，驱动电机进入扭矩控制模式，此时按照常规模式进行清扭，直接清到预设扭矩值(如0)。在输出轴变化率大于第一阈值且小于第三阈值时，控制车辆在清扭阶段，驱动电机进入转速控制模式，此时按照发送的目标转速进行控制，减小摘挡时的齿间阻力，有利于快速摘挡。在输出轴变化率大于第三阈值时，直接禁止车辆换挡。

另一种可选的，在检测目标车辆的输出轴的转速变化率之后，处理方法还包括：若转速变化率大于第三阈值，禁止目标车辆进行换挡操作，其中，第三阈值大于第一阈值。

在估算出的换挡过程中的输出轴变化率a(同加速度)大于调速过程输出轴变化率第三阈值，通过输出轴转速变化率的判断，禁止换挡。

可选的，在检测目标车辆的输出轴的转速变化率之后，处理方法还包括：基于转速变化率，预估目标车辆在升挡后的扭矩，得到升挡预估扭矩值；判断升挡预估扭矩值对应的输出轴变化率是否大于第四阈值，其中，第四阈值小于第一阈值；若升挡预估扭矩值对应的输出轴变化率小于第四阈值，则禁止目标车辆进行换挡操作。

在车辆升挡后的扭矩不足以使输出轴变化率大于第四阈值，该第四阈值指示变化率维持为正(可以取一定油门(50％)以下的扭矩)，例如，在车辆爬坡时，若车辆升挡后的扭矩不足，则车辆摘挡力不足，此时车辆会出现停顿现象，此时禁止换挡。

本申请还可以提供另一种禁止换挡的技术方案，即在车辆爬坡时，若检测到车辆升挡扭矩高于预设升挡扭矩，但输出轴变化率小于第五阈值，此时表明车辆装载货物较多，无法保证换挡正常，此时禁止换挡。

即本申请中出现下述三种情况，则禁止车辆进行换挡操作：

①预估出的换挡过程中的输出轴变化率a(同加速度)大于调速过程输出轴变化率的第一阈值；

②升挡后的扭矩不足以使输出轴变化率维持为正(可以取一定油门(50％)以下的扭矩)；

③扭矩很大，但是输出轴变化率很小时(说明坡度很大)。

在本发明实施例中，在将目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力后，处理方法还包括：判断目标车辆是否正常摘挡；若确定目标车辆未正常摘挡，发出故障提示信息。

通过本发明实施例，可以通过对扭矩和输出轴变化率的关系、升挡后需求驱动功率的大小和输出轴转速变化率过大等工况进行判断，是否禁止换挡，在车辆换挡过程后，根据输出轴转速变化率，判断是否进行目标转速的“震荡”控制，从而控制齿间间隙的力的施加方式，提升摘挡成功率。

图4是根据本发明实施例的一种可选的车辆摘挡异常的处理系统的示意图，如图4所示，该处理系统可以包括：检测单元41、确定单元43、获取单元45、调整单元47、摘挡单元49，其中，

检测单元41，用于在目标车辆开始换挡时，检测目标车辆的输出轴的转速变化率；

确定单元43，用于在转速变化率超过第一阈值时，确定目标车辆的摘挡过程出现异常；

获取单元45，用于在确定摘挡过程出现异常后，获取目标车辆的目标转速值；

调整单元47，用于基于目标转速值，调整目标车辆的输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间的齿轮间隙；

摘挡单元49，用于在调整齿轮间隙后，将目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使目标车辆正常摘挡，其中，第一摘挡力的力值大于第二摘挡力的力值。

上述车辆摘挡异常的处理系统，可以通过检测单元41在目标车辆开始换挡时，检测目标车辆的输出轴的转速变化率，通过确定单元43在转速变化率超过第一阈值，确定目标车辆的摘挡过程出现异常，通过获取单元45在确定摘挡过程出现异常后，获取目标车辆的目标转速值，通过调整单元47基于目标转速值，调整目标车辆的输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间的齿轮间隙，通过摘挡单元49在调整齿轮间隙后，将目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使目标车辆正常摘挡，其中，第一摘挡力的力值大于第二摘挡力的力值。该实施例，在车辆换挡过程中，当输出轴转速的变化率超过阈值时，通过调整目标转速，增加齿间间隙，进而减小齿脱开的阻力，提高摘挡成功率，从而解决相关技术中车辆在换挡过程中容易出现摘挡困难，降低换挡成功率的技术问题。

可选的，检测单元包括：第一控制模块，用于在目标车辆开始换挡时，控制目标车辆进入清扭阶段，其中，目标车辆开始换挡时会进行清扭操作和摘挡操作；第一调整模块，用于在确定目标车辆进入清扭阶段，将目标车辆的驱动电机控制模式调整为转速控制模式；第一检测模块，用于在转速控制模式下，检测输出轴在第一时间段内的转速变化参数和时间增量参数；第一计算模块，用于基于转速变化参数和时间增量参数，计算输出轴的转速变化率。

另一种可选的，处理装置还包括：第二控制模块，用于在检测目标车辆的输出轴的转速变化率之后，若转速变化率小于第一阈值且大于第二阈值，控制目标车辆的驱动电机控制模式为扭矩控制模式，其中，第二阈值小于第一阈值；第二调整模块，用于在扭矩控制模式下，将目标车辆换挡时的当前扭矩值调整为预设扭矩值，以使目标车辆正常摘挡。

在本发明实施例中，处理装置还包括：第一禁止模块，用于在检测目标车辆的输出轴的转速变化率之后，若转速变化率大于第三阈值，禁止目标车辆进行换挡操作，其中，第三阈值大于第一阈值。

可选的，处理装置还包括：预估模块，用于在检测目标车辆的输出轴的转速变化率之后，基于转速变化率，预估目标车辆在升挡后的扭矩，得到升挡预估扭矩值；第一判断模块，用于判断升挡预估扭矩值对应的输出轴变化率是否大于第四阈值，其中，第四阈值小于第一阈值；第二禁止模块，用于在升挡预估扭矩值对应的输出轴变化率小于第四阈值时，禁止目标车辆进行换挡操作。

作为本发明可选的实施例，获取单元包括：第一获取模块，用于获取目标车辆的输出轴在第一时间段内的转速，得到输出轴转速；第一确定模块，用于确定目标车辆在输出轴转速下的需求挡位传动比；第二确定模块，用于确定输出轴的转速调节系数；第二计算模块，用于基于输出轴转速、需求挡位传动比和转速调节系数，计算目标转速值。

可选的，处理装置还包括：第二判断模块，用于在将目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力后，判断目标车辆是否正常摘挡；发出模块，用于在确定目标车辆未正常摘挡时，发出故障提示信息。

上述的车辆摘挡异常的处理系统还可以包括处理器和存储器，上述检测单元41、确定单元43、获取单元45、调整单元47、摘挡单元49等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来于在调整齿轮间隙后，将目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使目标车辆正常摘挡。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的车辆摘挡异常的处理方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的车辆摘挡异常的处理方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在目标车辆开始换挡时，检测目标车辆的输出轴的转速变化率；若转速变化率超过第一阈值，确定目标车辆的摘挡过程出现异常；在确定摘挡过程出现异常后，获取目标车辆的目标转速值；基于目标转速值，调整目标车辆的输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间的齿轮间隙；在调整齿轮间隙后，将目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使目标车辆正常摘挡，其中，第一摘挡力的力值大于第二摘挡力的力值。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆摘挡异常的处理方法，其特征在于，包括：

在目标车辆开始换挡时，检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率；

若所述转速变化率超过第一阈值，确定所述目标车辆的摘挡过程出现异常；

在确定摘挡过程出现异常后，获取所述目标车辆的目标转速值；

基于所述目标转速值，调整所述目标车辆的输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间的齿轮间隙；

在调整齿轮间隙后，将所述目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使所述目标车辆正常摘挡，其中，所述第一摘挡力的力值大于所述第二摘挡力的力值。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，在目标车辆开始换挡时，检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率的步骤，包括：

在所述目标车辆开始换挡时，控制所述目标车辆进入清扭阶段，其中，所述目标车辆开始换挡时会进行清扭操作和摘挡操作；

若确定所述目标车辆进入所述清扭阶段，将所述目标车辆的驱动电机控制模式调整为转速控制模式；

在转速控制模式下，检测所述输出轴在第一时间段内的转速变化参数和时间增量参数；

基于所述转速变化参数和所述时间增量参数，计算所述输出轴的转速变化率。

3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，在检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率之后，所述处理方法还包括：

若所述转速变化率小于所述第一阈值且大于第二阈值，控制所述目标车辆的驱动电机控制模式为扭矩控制模式，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值；

在所述扭矩控制模式下，将所述目标车辆换挡时的当前扭矩值调整为预设扭矩值，以使所述目标车辆正常摘挡。

4.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，在检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率之后，所述处理方法还包括：

若所述转速变化率大于第三阈值，禁止所述目标车辆进行换挡操作，其中，所述第三阈值大于所述第一阈值。

5.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，在检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率之后，所述处理方法还包括：

基于所述转速变化率，预估所述目标车辆在升挡后的扭矩，得到升挡预估扭矩值；

判断所述升挡预估扭矩值对应的输出轴变化率是否大于第四阈值，其中，所述第四阈值小于所述第一阈值；

若所述升挡预估扭矩值对应的输出轴变化率小于所述第四阈值，则禁止所述目标车辆进行换挡操作。

6.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，获取所述目标车辆的目标转速值的步骤，包括：

获取所述目标车辆的输出轴在第一时间段内的转速，得到输出轴转速；

确定所述目标车辆在所述输出轴转速下的需求挡位传动比；

确定所述输出轴的转速调节系数；

基于所述输出轴转速、所述需求挡位传动比和所述转速调节系数，计算所述目标转速值。

7.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，在将所述目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力后，所述处理方法还包括：

判断所述目标车辆是否正常摘挡；

若确定所述目标车辆未正常摘挡，发出故障提示信息。

8.一种车辆摘挡异常的处理系统，其特征在于，包括：

检测单元，用于在目标车辆开始换挡时，检测所述目标车辆的输出轴的转速变化率；

确定单元，用于在所述转速变化率超过第一阈值时，确定所述目标车辆的摘挡过程出现异常；

获取单元，用于在确定摘挡过程出现异常后，获取所述目标车辆的目标转速值；

调整单元，用于基于所述目标转速值，调整所述目标车辆的输入轴连接齿轮与输出轴连接齿轮之间的齿轮间隙；

摘挡单元，用于在调整齿轮间隙后，将所述目标车辆的第一摘挡力调整为第二摘挡力，以使所述目标车辆正常摘挡，其中，所述第一摘挡力的力值大于所述第二摘挡力的力值。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆摘挡异常的处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆摘挡异常的处理方法。

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