CN114576284B - 离合器起步控制方法、装置、电子设备、介质及拖拉机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种离合器起步控制方法、装置、电子设备、介质及拖拉机，该方法包括：获取拖拉机在起步工况下的当前挡位和当前起步参数；根据当前挡位和第一对应关系，确定当前挡位对应的初始离合器电流曲线，根据当前起步参数，确定目标离合器电流斜率；根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流曲线，并根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制。通过本发明的方法，可提高拖拉机在起步工况下舒适度。
Description
技术领域
本发明涉及拖拉机技术领域，具体而言，本发明涉及一种离合器起步控制方法、装置、电子设备、介质及拖拉机。
背景技术
动力换挡拖拉机具有作业路况复杂、作业负载较大、离合器操作频繁等特点，使得动力换挡拖拉机的离合器起步控制效果差，且极易导致拖拉机离合器烧蚀，拖拉机在大负载工况下起步时对离合器造成的损害是影响其使用寿命的最主要因素，如何更精确的控制离合器起步，是目前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种离合器起步控制方法、装置、电子设备、存储介质及拖拉机，旨在解决如何更精确的控制离合器起步的问题。
第一方面，本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种离合器起步控制方法，该方法包括：
获取拖拉机在起步工况下的当前挡位和当前起步参数，当前起步参数包括当前发动机扭矩或当前传动油压；
根据当前挡位和第一对应关系，确定当前挡位对应的初始离合器电流曲线，第一对应关系包括拖拉机在空载下各挡位与对应的离合器电流曲线之间的对应关系；
根据当前起步参数，确定目标离合器电流斜率；
根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流曲线，并根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制。
本发明的有益效果是：在拖拉机起步工况下，根据当前挡位和第一对应关系，先确定出当前挡位对应的初始离合器电流曲线，然后以该初始离合器电流曲线为基础，根据当前起步参数，确定符合当前起步参数的目标离合器斜率，根据该目标离合器斜率对初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，使得得到的第一离合器电流曲线更符合实际的离合器电流变化情况，从而根据该第一离合器电流曲线对离合器进行控制，可以更准确的控制离合器起步。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，上述第一对应关系还包括拖拉机对应的各起步参数区间与对应的离合器电流斜率之间的第二对应关系，该方法还包括：
根据当前起步参数，确定当前起步参数对应的当前起步参数区间；
根据当前起步参数区间和第二对应关系，确定当前起步参数对应的初始离合器电流斜率，初始离合器电流曲线包括初始离合器电流斜率；
上述根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流曲线，并根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制，包括：
根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流斜率，并根据第一离合器电流斜率，对拖拉机的离合器进行控制。
采用上述进一步方案的有益效果是，不同起步参数区间所对应的离合器电流斜率可能不同，则在本发明的方案中，基于当前起步参数，可先确定当前起步参数对应的当前起步参数区间，然后基于该当前起步参数区间和空载下各起步参数区间与对应的离合器电流斜率之间的第二对应关系，可确定出当前起步参数对应的初始离合器电流斜率，这样可更加准确的调整初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率。
进一步，该方法还包括：
获取拖拉机在起步工况下的当前加速度；
根据当前加速度，对第一离合器电流曲线进行调整，得到第二离合器电流曲线；
上述根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制，包括：
根据第二离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制。
采用上述进一步方案的有益效果是，由于拖拉机在起步工况下，拖拉机的加速度的变化情况也影响了离合器的起步控制，则在基于当前起步参数对初始离合器电流进行调整后，还可结合当前加速度对第一离合器电流曲线进行调整，以使得基于得到的第二离合器电流曲线更加准确的控制离合器起步。
进一步，该方法还包括：
获取当前加速度对应的当前加速时间和拖拉机所处的当前驾驶场景；
根据当前驾驶场景、当前加速度和第三对应关系，确定拖拉机在当前驾驶场景的起步工况下，当前加速度对应的目标加速时间；
其中，第三对应关系为拖拉机在各驾驶场景对应的加速度和每个加速度各自对应加速时间之间的对应关系；
上述根据当前加速度，对第一离合器电流曲线进行调整，得到第二离合器电流曲线，包括：
根据当前加速时间和目标加速时间，对第一离合器电流曲线进行调整，得到第二离合器电流曲线。
采用上述进一步方案的有益效果是，不同的驾驶场景的起步工况下所对应的加速度不同，则在基于当前加速度对第一离合器电流曲线进行调整时，考虑到当前驾驶场景对加速度的影响，使得调整后得到的第二离合器电流曲线可以更加准确的控制离合器起步。
进一步，该方法还包括：
获取拖拉机在起步工况下的当前发动机转速、当前离合器转速、离合器的当前传动油压、当前出油口温度和当前进油口温度；
根据当前发动机转速、当前离合器转速、当前传动油压、当前出油口温度和当前进油口温度，确定离合器温度；
确定离合器温度是否满足预设条件；
若离合器温度满足预设条件，则根据第一离合器电流曲线，控制拖拉机的离合器完成起步；
若离合器温度不满足预设条件，则根据离合器温度，确定离合器温度对应的目标控制策略，并根据目标控制策略对离合器进行控制。
采用上述进一步方案的有益效果是，在对离合器进行起步控制的过程中，还可以基于离合器温度是否满足预设条件，采用不同的控制方式控制离合器，起到保护离合器，延长离合器的使用寿命的目的。
进一步，上述预设条件为离合器温度不大于第一阈值，若离合器温度不满足预设条件，则根据离合器温度，确定离合器温度对应的目标控制策略，包括：
若离合器温度大于第一阈值，且拖拉机处于脚离合器起步状态，则确定目标控制策略为生成第一提示信息并展示给驾驶员；
若离合器大于第一阈值，且拖拉机处于换挡杆离合起步状态，则确定目标控制策略为增大第一离合器电流曲线中的离合器电流斜率，并生成第二提示信息展示给驾驶员；
若离合器大于第二阈值，则确定目标控制策略为断开离合器，并生成第三提示信息展示给驾驶员，第二阈值大于第一阈值。
采用上述进一步方案的有益效果是，在离合器温度不满足预设条件时，结合离合器对应的具体起步工况确定目标控制策略，使得对离合器的起步控制更加精准。
第二方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种离合器起步控制装置，该装置包括：
获取模块，用于获取拖拉机在起步工况下的当前挡位和当前起步参数，当前起步参数包括当前发动机扭矩或当前传动油压；
曲线确定模块，用于根据当前挡位和第一对应关系，确定当前挡位对应的初始离合器电流曲线，第一对应关系包括拖拉机在空载下各挡位与对应的离合器电流曲线之间的对应关系；
斜率确定模块，用于根据当前起步参数，确定目标离合器电流斜率；
控制模块，根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，用于得到第一离合器电流曲线，并根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制。
第三方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序时实现本发明的离合器起步控制方法。
第四方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明的离合器起步控制方法。
第五方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种拖拉机，该拖拉机包括第三方面所描述的电子设备。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明一个实施例提供的一种离合器起步控制方法的流程图；
图2为本发明一个实施例提供的一种离合器起步控制以及保护的系统框图；
图3为本发明一个实施例提供的一种离合器起步控制过程的逻辑原理示意图；
图4为本发明一个实施例提供的一种离合器起步控制装置的结构示意图；
图5为本发明一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
本实施例提供了一种离合器起步控制方法，该方法可以由拖拉机的变速箱控制器执行，为描述方便，下面将以变速箱控制器作为执行主体为例对本发明实施例提供的方法进行说明，如图1中所示的流程图，该方法可以包括以下步骤：
步骤S110，获取拖拉机在起步工况下的当前挡位和当前起步参数，当前起步参数包括当前发动机扭矩或当前传动油压；
步骤S120，根据当前挡位和第一对应关系，确定当前挡位对应的初始离合器电流曲线，第一对应关系包括拖拉机在空载下各挡位与对应的离合器电流曲线之间的对应关系；
步骤S130，根据当前起步参数，确定目标离合器电流斜率；
步骤S140，根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流曲线，并根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制。
通过本发明的方法，在拖拉机起步工况下，根据当前挡位和第一对应关系，先确定出当前挡位对应的初始离合器电流曲线，然后以该初始离合器电流曲线为基础，根据当前起步参数，确定符合当前起步参数的目标离合器斜率，根据该目标离合器斜率对初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，使得得到的第一离合器电流曲线更符合实际的离合器电流变化情况，从而根据该第一离合器电流曲线对离合器进行控制，可以更准确的控制离合器起步。
下面结合以下具体的实施例，对本发明的方案进行进一步的说明，在该实施例中，离合器起步控制方法可以包括以下步骤：
步骤S110，获取拖拉机在起步工况下的当前挡位和当前起步参数，当前起步参数包括当前发动机扭矩或当前传动油压。
其中，当前起步参数指的是在拖拉机起步过程中实时获取的参数，当前起步参数影响拖拉机的离合器电流斜率，当前挡位可基于驾驶员的换挡操作所生成的换挡指令(图3中所示的控制指令)确定，当前发动机扭矩可通过获取发动机扭矩的传感器获取，当前传动油压可通过获取传动油压的传感器获取。
步骤S120，根据当前挡位和第一对应关系，确定当前挡位对应的初始离合器电流曲线，上述第一对应关系包括拖拉机在空载下各挡位与对应的离合器电流曲线之间的对应关系。
其中，在拖拉机空载情况下，获取该拖拉机在各个挡位下对应的离合器电流曲线，根据各个挡位下对应的离合器电流曲线，生成第一对应关系，则在实际应用情况下，可根据当前挡位和第一对应关系，确定该当前挡位对应的初始离合器电流曲线，将该初始离合器电流曲线作为后续调整离合器电流斜率的基础。在起步情况下，离合器电流斜率的变化情况，影响了拖拉机起步控制的舒适性。
步骤S130，根据当前起步参数，确定目标离合器电流斜率。
其中，在拖拉机的当前行驶过程中，当前起步参数对应的离合器电流斜率,即目标离合器电流斜率，可能与初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率不同。由于初始离合器电流曲线是拖拉机在空载情况下确定的，实际行驶过程中，拖拉机可能是负载状态，因此，当前起步参数对应的离合器电流斜率与初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率也可能是不同的。在目标离合器电流斜率下行驶，拖拉机的驾驶舒适度较好。
步骤S140，根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流曲线，并根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制。
其中，为了符合实际行驶情况下的驾驶舒适度，可基于目标离合器电流斜率，对初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，并根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制。离合器电流斜率可理解为一个斜率值，则对离合器电流斜率进行调整指的是增大离合器电流斜率值或减小离合器电流斜率值。
可选的，拖拉机的离合器可以为湿式离合器。
在本发明的可选方案中，上述第一对应关系还包括拖拉机对应的各起步参数区间与对应的离合器电流斜率之间的第二对应关系，该方法还包括：
根据当前起步参数，确定当前起步参数对应的当前起步参数区间；
根据当前起步参数区间和第二对应关系，确定当前起步参数对应的初始离合器电流斜率，初始离合器电流曲线包括初始离合器电流斜率。
其中，每个起步参数对应一个离合器电流，可将离合器电流斜率比较相近的多个起步参数确定为一个起步参数区间，即一个起步参数区间可对应一个离合器电流斜率。
作为一个示例，比如，起步参数为发动机扭矩，根据拖拉机最大牵引力时对应的第一发动机扭矩和空载情况情况下对应的第二发动机扭矩，将第一发动机扭矩和第二发动机扭矩之间划分为多段扭矩(比如，12段)，即得到多个发动机扭矩区间，每个发动机扭矩区间的长度可以相同，也可以不同。发动机扭矩区间的长度指的是该发动机区间对应的起始发动机扭矩与结束发动机扭矩之间的差值。在每个发动机扭矩区间可包括多个发动机扭矩，则一个发动机扭矩区间可对应多个离合器电流，该一个发动机扭矩区间可对应一段离合器电流曲线。
在确定了当前起步参数对应的初始离合器电流斜率之后，上述根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流曲线，并根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制，包括：
根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流斜率，并根据第一离合器电流斜率，对拖拉机的离合器进行控制。
在拖拉机起步的情况下，拖拉机的加速度的变化情况对于驾驶舒适度也有一定的影响，因此，为了提高驾驶舒适度，在本发明的可选方案中，该方法还包括：
获取拖拉机在起步工况下的当前加速度；
根据当前加速度，对第一离合器电流曲线进行调整，得到第二离合器电流曲线。
上述根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制，包括：
根据第二离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制。
由于拖拉机在起步工况下，拖拉机的加速度的变化情况也影响了离合器的起步控制，比如，当前加速度比较急剧，则可能引起驾驶不适，可根据当前加速度，对第一离合器电流曲线进行调整，使得基于第二离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制所带来的驾驶感受更加舒适，即放缓加速。当加速度比较缓慢，则可根据当前加速度，对第一离合器电流曲线进行调整，使得基于第二离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制后，加快加速，提高驾驶舒适度。
可以理解的是，在根据当前加速度对第一离合器电流曲线进行调整实际上指的是对第一离合器电流斜率进行调整。
在不同的驾驶场景下所对应的加速度可能不同，则在根据加速度调整第一离合器电流曲线时，还可结合拖拉机所处的当前驾驶场景，以更加准确的控制离合器起步。基于此，在本发明的可选方案中，可预先基于不同的驾驶场景，试驾出不同的加速度值，并根据不同的驾驶场景对应的加速度和对应的加速时间生成第三对应关系。其中，驾驶场景为犁地、耙地、拖车等场景中的任一项。在实际应用过程中，获取当前加速度对应的当前加速时间和拖拉机所处的当前驾驶场景；
根据当前驾驶场景、当前加速度和第三对应关系，确定拖拉机在当前驾驶场景的起步工况下，当前加速度对应的目标加速时间；
其中，第三对应关系为拖拉机在各驾驶场景对应的加速度和每个加速度各自对应加速时间之间的对应关系；
上述根据当前加速度，对第一离合器电流曲线进行调整，得到第二离合器电流曲线，包括：
根据当前加速时间和目标加速时间，对第一离合器电流曲线进行调整，得到第二离合器电流曲线。
其中，对于每个加速度对应的加速时间，该加速时间指的是加速至该加速度所需的时间。加速时间的长短可体现出拖拉机在起步工况下，加速的缓急程度。在当前加速时间大于目标加速时间时，表示此时拖拉机加速比较急剧，可减小第一离合器电流曲线中的斜率值，即控制离合器进行缓慢加速，在当前加速度时间小于目标加速时间时，表示此时拖拉机加速比较缓慢，可增大第一离合器电流曲线中的斜率值，即控制离合器进行快速加速，从而达到提高用户舒适性的作用。
可选的，还可基于不同的驾驶场景对应的加速度生成一个用户手册，以使用户参照用户手册进行手动调节。
在对离合器进行起步控制的过程中，在保证驾驶舒适性的同时，防止离合器因离合器片摩擦升温烧蚀的发生，在本发明的方案中，还可以基于离合器温度是否满足预设条件，采用不同的控制方式控制离合器，以使得在起步过程中，不但可保证驾驶的舒适性，还可对离合器起到保护作用，延长离合器的使用寿命。基于此，该方法还包括：
获取拖拉机在起步工况下的当前发动机转速、当前离合器转速、离合器的当前传动油压、当前出油口温度和当前进油口温度；
根据当前发动机转速、当前离合器转速、当前传动油压、当前出油口温度和当前进油口温度，确定离合器温度；
确定离合器温度是否满足预设条件；
若离合器温度满足预设条件，则根据第一离合器电流曲线，控制拖拉机的离合器完成起步；
若离合器温度不满足预设条件，则根据离合器温度，确定离合器温度对应的目标控制策略，并根据目标控制策略对离合器进行控制。
其中，发动机转速、离合器转速、离合器的传动油压、出油口温度和进油口温度可基于拖拉机的不同传感器获取。在拖拉机起步过程中，可实时获取。拖拉机起步过程中涉及不同的器件之间的配合，比如，离合器、发动机等器件之间的配合，则发动机和离合器在起步过程中的相关运行参数可影响离合器温度的变化，则可基于当前发动机转速、当前离合器转速、当前传动油压、当前出油口温度和当前进油口温度来确定离合器温度。其中，出油口温度和进油口温度均是指的离合器出油口和进油口的温度。可选的，上述根据当前发动机转速、当前离合器转速、当前传动油压、当前出油口温度和当前进油口温度，确定离合器温度可通过以下公式(1)计算得到，公式(1)具体为：
其中，TF为离合器温度，nE为发动机转速，nC为离合器转速，FP为离合器的传动油压，tO为出油口温度，tI为进油口温度，kN为压力与扭矩的转换系数，kT为功率与温度的转换系数，fS为散热流量，kC为散热系数；其中，kN、kT、fS和kC为固定值。
通过离合器温度可直接反应离合器的使用状态，离合器温度过高，可能会引发故障，或者缩短离合器的使用寿命，因此，可通过离合器温度来对离合器进行保护。预设条件也是基于不同的离合器温度和对应的离合器使用状态设置的，不同的离合器温度可对应不同的控制策略，可基于当前情况下的离合器温度对应的目标控制策略控制离合器，使得在起步过程中，不但可保证驾驶的舒适性，还可对离合器起到保护作用，延长离合器的使用寿命。
若离合器温度满足预设条件，则根据第一离合器电流曲线，控制拖拉机的离合器完成起步，如果结合当前加速度对第一离合器电流曲线进行了调整，则此处可根据第二离合器电流曲线，控制拖拉机的离合器完成起步。若离合器温度不满足预设条件，则可基于不同的起步状态对于离合器的磨损情况，确定离合器温度对应的目标控制策略，基于目标控制策略控制离合器进行起步。具体的，上述预设条件为离合器温度不大于第一阈值，若离合器温度不满足预设条件，则根据离合器温度，确定离合器温度对应的目标控制策略，包括：
若离合器温度大于第一阈值，且拖拉机处于脚离合器起步状态，则确定目标控制策略为生成第一提示信息并展示给驾驶员；
若离合器温度大于第一阈值，且拖拉机处于换挡杆离合起步状态，则确定目标控制策略为增大第一离合器电流曲线中的离合器电流斜率，并生成第二提示信息展示给驾驶员；
若离合器温度大于第二阈值，则确定目标控制策略为断开离合器，并生成第三提示信息展示给驾驶员，第二阈值大于第一阈值。
其中，在拖拉机不大于第一阈值时，表示离合器温度满足预设条件，在拖拉机大于第一阈值时，表示离合器温度不满足预设条件。在拖拉机处于脚离合器起步状态时，表示拖拉机刚刚起步，在离合器温度大于第一阈值时，在该离合器温度下，对于离合器的磨损不是很严重，可通过第一提示信息提醒驾驶员。在拖拉机处于脚离合器起步状态时，表示拖拉机已经不是刚刚起步，正在不断加速，在离合器温度大于第一阈值时，在该离合器温度下，对于离合器的磨损比较严重，则可通过增大第一离合器电流曲线中的离合器电流斜率，来改善对离合器的磨损，并且通过第二提示信息提醒驾驶员。
其中，第一阈值可以基于实际起步情况下的离合器油温确定，最大牵引热量也可反映离合器的磨损情况，则也可基于拖拉机的最大牵引热量确定第一阈值。其中，最大牵引热量指的是最大牵引力下产生的滑摩热量。作为一个示例，第一阈值可以为最大牵引力热量。由于不同车型的拖拉机对应的最大牵引热量不同，则在本发明方案中，可先根据拖拉机的车型确定该拖拉机的最大牵引热量，再根据该最大牵引热量确定第一阈值。
同理，第二阈值也可以基于实际起步情况下的离合器油温确定，还可基于拖拉机的最大牵引热量确定，作为一个示例，第二阈值可以为1.2倍的最大牵引热量。由于不同车型的拖拉机对应的最大牵引热量不同，则第二阈值也可随着车型的变化而变化。
在离合器油温大于第二阈值，表示对离合器的磨损已经很严重，即离合器的承受能力已经达到上限，则可断开离合器，避免引起故障，并且通过第三提示信息提醒驾驶员。
其中，第一提示信息、第二提示信息和第三提示信息可以互不相同。
可选的，提示信息可通过拖拉机的仪表盘显示。
在本发明方案中，在完成一次起步后，将离合器温度清零，以供下一次起步时获取新离合器温度。
可选的，可将离合器油温大于第一阈值时作为一级故障，将离合器油温大于第二阈值时作为二级故障，在起步动作完成后，在拖拉机处于一级故障时，可在第一设定时长后，等待离合器油温降下来，以使一级故障消除。在拖拉机处于二级故障时，可在第二设定时长后，等待离合器油温降下来，以使二级故障消除。可以理解的是，由于二级故障的严重程度大于一级故障，使离合器油温下降至正常(不大于第一阈值)时所消耗的时间不同，即第二设定时长大于第一设定时长。其中，第一设定时长和第二设定时长可基于实际故障等级下，离合器油温的降温时间设置，可选的，第一设定时长为10秒，第二设定时长为30秒。
为了更好的说明及理解本发明所提供的方法的原理，下面结合一个可选的具体实施例对本发明的方案进行说明。需要说明的是，该具体实施例中的各步骤的具体实现方式并不应当理解为对于本发明方案的限定，在本发明所提供的方案的原理的基础上，本领域技术人员能够想到的其他实现方式也应视为本发明的保护范围之内。
在本示例中，参加图2至图3所示的离合器起步控制过程以及保护的原理示意图，拖拉机包括发动机、湿式离合器、变速箱和传动轴；在对本发明的离合器起步控制方法进行说明之前，分别建立前文所描述的第一对应关系、第二对应关系和第三对应关系，其中，第一对应关系对应图3中所示的曲线MAP，第二对应关系对应图3中所示的斜率MAP，第三对应关系对应图3中所示的时间MAP，本示例提供的离合器起步控制方法可通过湿式离合器起步控制及保护系统实现(包括图3中所示的开环控制系统)，即以湿式离合器起步控制及保护系统作为该方法的执行主体，对本发明的离合器起步控制方法进行进一步的说明，该方法包括以下步骤：
步骤1，参见图2，在拖拉机处于起步工况下，通过设置在发动机处的传感器获取当前发动机转速和当前发动机扭矩，通过设置在是湿式离合器处的传感器获取当前进油口油温、当前出油口油温、当前传动油压、当前离合器转动方向和当前离合器转速；通过设置在变速箱处的传感器获取当前挡位，也可通过驾驶员的控制指令确定；通过设置在传动轴处设置的传感器获取当前车辆速度和当前车辆加速度(前文所描述的当前加速度)。其中，由于离合器未完全结合时发动机转速越高，车辆的加速度越大，则还可基于当前发动机转速确定当前加速度，由于车辆速度和离合器转速则直接表现为车辆加速度，则还可基于当前车辆速度或当前离合器转速确定当前加速度。
其中，由于离合器转动方向会影响离合器起步舒适性，在起步时，目前通过离合器对应的制动过程来让离合器进行停止转动，然后再进行正确方向的起步。在后续确定离合器产生的滑摩功热量时，若离合器转动方向与发动机转动方向相反，则离合器产生的滑摩功热量基于转速差(发动机转速和离合器转速之差)相加确定，反之则是基于转速差相减确定。
步骤2，将获取到的上述各信息(当前发动机转速、当前发动机扭矩、当前进油口油温、当前出油口油温、当前传动油压、当前离合器转动方向、当前离合器转速、当前挡位、当前车辆速度和当前车辆加速度)上传至湿式离合器起步控制及保护系统。
步骤3，参见图3所示的离合器起步控制过程的逻辑原理示意图，首先根据当前挡位和曲线MAP，确定当前挡位对应的初始离合器电流曲线。步骤3对应图3中的曲线MAP查表。
步骤4，本示例中，以当前起步参数为当前发动机扭矩为例进行说明，根据当前发动机扭矩确定当前发动机扭矩对应的当前发动机扭矩区间，参见图3中所示的斜率MAP查表，根据当前发动机扭矩区间和斜率MAP，确定当前发动机扭矩对应的初始离合器电流斜率，初始离合器电流曲线包括初始离合器电流斜率。
步骤5，根据当前起步参数，确定目标离合器电流斜率，根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流斜率。步骤5对应图3中所示的闭环调节各段斜率和斜率调节。
步骤6，获取拖拉机的当前驾驶场景，参见图3中所示的时间MAP查表，根据当前驾驶场景、当前加速度和时间MAP，确定拖拉机在当前驾驶场景的起步工况下，当前加速度对应的目标加速时间。
步骤7，根据当前加速时间和目标加速时间，对第一离合器电流斜率进行调整，得到第二离合器电流斜率。步骤7对应图3中所示的闭环调节各段时间和时间调节，其中，调节各段时间指的是调整第一离合器电流斜率。
步骤8，在上述步骤1至步骤7的过程中，根据当前发动机转速、当前离合器转速、当前传动油压、当前出油口温度和当前进油口温度，确定离合器温度，离合器温度的具体确定过程已在前文描述，在此不再赘述。
在本示例中，由于滑摩功产生的后果就是离合器温度升高，因此，可先基于当前发动机转速、当前离合器转速和当前传动油压确定滑摩功热量，再基于滑摩功热量确定离合器温度。具体的，基于当前发动机转速、当前离合器转速和当前传动油压确定滑摩功热量的具体过程为：当前发动机转速和当前离合器转速之间的转速差与当前传动油压的积分确定为滑摩功热量。考虑到当前出油口温度和当前进油口温度对离合器温度准确性的影响，在基于滑摩功热量确定离合器温度的过程中，可结合当前出油口温度和当前进油口温度来确定离合器温度，使得确定的离合器温度更加准确。
步骤9，若离合器温度不大于第一阈值，则根据第二离合器电流斜率，控制拖拉机的离合器完成起步。
步骤10，若离合器温度大于第一阈值，且拖拉机处于脚离合器起步状态，则确定目标控制策略为生成第一提示信息并展示给驾驶员。
步骤11，若离合器油温大于第一阈值，且拖拉机处于换挡杆离合起步状态，则确定目标控制策略为增大第一离合器电流曲线中的离合器电流斜率，并生成第二提示信息展示给驾驶员。
步骤12，若离合器油温大于第二阈值，则确定目标控制策略为断开离合器，并生成第三提示信息展示给驾驶员，第二阈值大于第一阈值。
上述步骤8至步骤12可描述为对离合器的滑摩功保护。
通过本发明的离合器起步控制方法，提升了离合器起步的舒适性，可适配不同负载下的各种拖拉机作业，拖拉机的舒适性也可以根据各驾驶场景进行调节，通过滑摩功保护，对离合器进行了保护，一定程度上防止了离合器在大负载作业下的烧蚀等问题。
基于与图1中所示的方法相同的原理，本发明实施例还提供了一种离合器起步控制装置20，如图4中所示，该离合器起步控制装置20可以包括获取模块210、曲线确定模块220、斜率确定模块230和控制模块240，其中：
获取模块210，用于获取拖拉机在起步工况下的当前挡位和当前起步参数，当前起步参数包括当前发动机扭矩或当前传动油压；
曲线确定模块220，用于根据当前挡位和第一对应关系，确定当前挡位对应的初始离合器电流曲线，第一对应关系包括拖拉机在空载下各挡位与对应的离合器电流曲线之间的对应关系；
斜率确定模块230，用于根据当前起步参数，确定目标离合器电流斜率；
控制模块240，根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，用于得到第一离合器电流曲线，并根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制。
可选的，上述第一对应关系还包括拖拉机对应的各起步参数区间与对应的离合器电流斜率之间的第二对应关系，该装置还包括：
初始离合器电流斜率确定模块，用于根据当前起步参数，确定当前起步参数对应的当前起步参数区间；根据当前起步参数区间和第二对应关系，确定当前起步参数对应的初始离合器电流斜率，初始离合器电流曲线包括初始离合器电流斜率；
上述控制模块240在根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流曲线，并根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制时，具体用于：
根据目标离合器电流斜率，对初始离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流斜率，并根据第一离合器电流斜率，对拖拉机的离合器进行控制。
可选的，该装置还包括：
第一离合器电流曲线调整模块，用于获取拖拉机在起步工况下的当前加速度；根据当前加速度，对第一离合器电流曲线进行调整，得到第二离合器电流曲线；
上述控制模块240在根据第一离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制时，具体用于：
根据第二离合器电流曲线，对拖拉机的离合器进行控制。
可选的，该装置还包括：
目标加速时间确定模块，用于获取当前加速度对应的当前加速时间和拖拉机所处的当前驾驶场景；根据当前驾驶场景、当前加速度和第三对应关系，确定拖拉机在当前驾驶场景的起步工况下，当前加速度对应的目标加速时间；其中，第三对应关系为拖拉机在各驾驶场景对应的加速度和每个加速度各自对应加速时间之间的对应关系；
上述控制模块240在根据当前加速度，对第一离合器电流曲线进行调整，得到第二离合器电流曲线时，具体用于：
根据当前加速时间和目标加速时间，对第一离合器电流曲线进行调整，得到第二离合器电流曲线。
可选的，该装置还包括：
离合器保护模块，用于获取拖拉机在起步工况下的当前发动机转速、当前离合器转速、离合器的当前传动油压、当前出油口温度和当前进油口温度；根据当前发动机转速、当前离合器转速、当前传动油压、当前出油口温度和当前进油口温度，确定离合器温度；确定离合器温度是否满足预设条件；若离合器温度满足预设条件，则根据第一离合器电流曲线，控制拖拉机的离合器完成起步；若离合器温度不满足预设条件，则根据离合器温度，确定离合器温度对应的目标控制策略，并根据目标控制策略对离合器进行控制。
可选的，上述预设条件为离合器温度不大于第一阈值，若离合器温度不满足预设条件，则上述离合器保护模块在根据离合器温度，确定离合器温度对应的目标控制策略时，具体用于：
若离合器温度大于第一阈值，且拖拉机处于脚离合器起步状态，则确定目标控制策略为生成第一提示信息并展示给驾驶员；
若离合器温度大于第一阈值，且拖拉机处于换挡杆离合起步状态，则确定目标控制策略为增大第一离合器电流曲线中的离合器电流斜率，并生成第二提示信息展示给驾驶员；
若离合器温度大于第二阈值，则确定目标控制策略为断开离合器，并生成第三提示信息展示给驾驶员，第二阈值大于第一阈值。
本发明实施例的离合器起步控制装置可执行本发明实施例所提供的离合器起步控制方法，其实现原理相类似，本发明各实施例中的离合器起步控制装置中的各模块、单元所执行的动作是与本发明各实施例中的离合器起步控制方法中的步骤相对应的，对于离合器起步控制装置的各模块的详细功能描述具体可以参见前文中所示的对应的离合器起步控制方法中的描述，此处不再赘述。
其中，上述离合器起步控制装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码)，例如该离合器起步控制装置为一个应用软件；该装置可以用于执行本发明实施例提供的方法中的相应步骤。
在一些实施例中，本发明实施例提供的离合器起步控制装置可以采用软硬件结合的方式实现，作为示例，本发明实施例提供的离合器起步控制装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本发明实施例提供的离合器起步控制方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，ApplicationSpecific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable LogicDevice)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或其他电子元件。
在另一些实施例中，本发明实施例提供的离合器起步控制装置可以采用软件方式实现，图4示出了存储在存储器中的离合器起步控制装置，其可以是程序和插件等形式的软件，并包括一系列的模块，包括获取模块210、曲线确定模块220、斜率确定模块230和控制模块240，用于实现本发明实施例提供的离合器起步控制方法。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
基于与本发明的实施例中所示的方法相同的原理，本发明的实施例中还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括但不限于：处理器和存储器；存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过调用计算机程序执行本发明任一实施例所示的方法。
在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图5所示，图5所示的电子设备30包括：处理器310和存储器330。其中，处理器310和存储器330相连，如通过总线320相连。可选地，电子设备30还可以包括收发器340，收发器340可以用于该电子设备与其他电子设备之间的数据交互，如数据的发送和/或数据的接收等。需要说明的是，实际应用中收发器340不限于一个，该电子设备30的结构并不构成对本发明实施例的限定。
处理器310可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器310也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线320可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线320可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线320可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器330可以是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器330用于存储执行本发明方案的应用程序代码(计算机程序)，并由处理器310来控制执行。处理器310用于执行存储器330中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
本发明实施例提供了一种拖拉机，该拖拉机包括图5所示的电子设备。对于包含上述电子设备的拖拉机，可以通过本发明的方案，提升了离合器起步的舒适性，可适配不同负载下的各种拖拉机作业，拖拉机的舒适性也可以根据各驾驶场景进行调节，通过滑摩功保护，对离合器进行了保护，一定程度上防止了离合器在大负载作业下的烧蚀等问题。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。
根据本发明的另一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种实施例实现方式中提供的方法。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应该理解的是，附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。
以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (10)
1.一种离合器起步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取拖拉机在起步工况下的当前挡位和当前起步参数，所述当前起步参数包括当前发动机扭矩或当前传动油压；
根据所述当前挡位和第一对应关系，确定所述当前挡位对应的初始离合器电流曲线，所述第一对应关系包括拖拉机在空载下各挡位与对应的离合器电流曲线之间的对应关系；
根据所述当前起步参数，确定目标离合器电流斜率；
根据所述目标离合器电流斜率，对所述初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流曲线，并根据所述第一离合器电流曲线，对所述拖拉机的离合器进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一对应关系还包括拖拉机对应的各起步参数区间与对应的离合器电流斜率之间的第二对应关系，所述方法还包括：
根据所述当前起步参数，确定所述当前起步参数对应的当前起步参数区间；
根据所述当前起步参数区间和所述第二对应关系，确定所述当前起步参数对应的初始离合器电流斜率，所述初始离合器电流曲线包括所述初始离合器电流斜率；
根据所述目标离合器电流斜率，对所述初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流曲线，并根据所述第一离合器电流曲线，对所述拖拉机的离合器进行控制，包括：
根据所述目标离合器电流斜率，对所述初始离合器电流斜率进行调整，得到第一离合器电流斜率，并根据所述第一离合器电流斜率，对所述拖拉机的离合器进行控制。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述拖拉机在起步工况下的当前加速度；
根据所述当前加速度，对所述第一离合器电流曲线进行调整，得到第二离合器电流曲线；
根据所述第一离合器电流曲线，对所述拖拉机的离合器进行控制，包括：
根据所述第二离合器电流曲线，对所述拖拉机的离合器进行控制。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述当前加速度对应的当前加速时间和所述拖拉机所处的当前驾驶场景；
根据所述当前驾驶场景、所述当前加速度和第三对应关系，确定所述拖拉机在所述当前驾驶场景的起步工况下，所述当前加速度对应的目标加速时间；
其中，所述第三对应关系为拖拉机在各驾驶场景对应的加速度和每个加速度各自对应加速时间之间的对应关系；
根据所述当前加速度，对所述第一离合器电流曲线进行调整，得到第二离合器电流曲线，包括：
根据所述当前加速时间和所述目标加速时间，对所述第一离合器电流曲线进行调整，得到第二离合器电流曲线。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述拖拉机在起步工况下的当前发动机转速、当前离合器转速、离合器的当前传动油压、当前出油口温度和当前进油口温度；
根据所述当前发动机转速、所述当前离合器转速、所述当前传动油压、所述当前出油口温度和所述当前进油口温度，确定离合器温度；
确定所述离合器温度是否满足预设条件；
若所述离合器温度满足所述预设条件，则根据所述第一离合器电流曲线，控制所述拖拉机的离合器完成起步；
若所述离合器温度不满足所述预设条件，则根据所述离合器温度，确定所述离合器温度对应的目标控制策略，并根据所述目标控制策略对所述离合器进行控制。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设条件为离合器温度不大于第一阈值，若所述离合器温度不满足所述预设条件，则根据所述离合器温度，确定所述离合器温度对应的目标控制策略，包括：
若所述离合器温度大于所述第一阈值，且所述拖拉机处于脚离合器起步状态，则确定所述目标控制策略为生成第一提示信息并展示给驾驶员；
若所述离合器温度大于所述第一阈值，且所述拖拉机处于换挡杆离合起步状态，则确定所述目标控制策略为增大所述第一离合器电流曲线中的离合器电流斜率，并生成第二提示信息展示给驾驶员；
若所述离合器温度大于第二阈值，则确定所述目标控制策略为断开离合器，并生成第三提示信息展示给驾驶员，所述第二阈值大于所述第一阈值。
7.一种离合器起步控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取拖拉机在起步工况下的当前挡位和当前起步参数，所述当前起步参数包括当前发动机扭矩或当前传动油压；
曲线确定模块，用于根据所述当前挡位和第一对应关系，确定所述当前挡位对应的初始离合器电流曲线，所述第一对应关系包括拖拉机在空载下各挡位与对应的离合器电流曲线之间的对应关系；
斜率确定模块，用于根据所述当前起步参数，确定目标离合器电流斜率；
控制模块，根据所述目标离合器电流斜率，对所述初始离合器电流曲线中的离合器电流斜率进行调整，用于得到第一离合器电流曲线，并根据所述第一离合器电流曲线，对所述拖拉机的离合器进行控制。
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种拖拉机，其特征在于，包括如权利要求8所述的电子设备。
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