CN111030388B - 一种挂线装置及记忆合金马达生产线 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种挂线装置及记忆合金马达生产线，涉及电子设备制造技术领域，挂线装置用于将线状物料安装在载体的夹线部上，挂线装置包括夹线件、移动驱动件、第一旋转驱动件和控制装置，夹线件用于夹持线状物料，移动驱动件与夹线件连接，移动驱动件用于驱动夹持有线状物料的夹线件移动，第一旋转驱动件用于驱动夹线件或载体旋转，控制装置与移动驱动件连接，以控制夹线件移动至；夹线部位于线状物料的旋转轨迹上，或者线状物料位于夹线部的旋转轨迹上；控制装置与第一旋转驱动件连接，以控制夹线件的旋转方向和旋转角度，或控制载体的旋转方向和旋转角度，以使线状物料与夹线部彼此靠近。

Description

一种挂线装置及记忆合金马达生产线

技术领域

本申请涉及电子设备制造技术领域，尤其涉及一种挂线装置及记忆合金马达生产线。

背景技术

随着对微观领域的探索不断加深，对体积小、重量轻、高功率的马达的需求与日俱增，因此出现了采用功能材料构成的新型马达，例如，记忆合金马达。

记忆合金马达的驱动元件采用形状记忆合金材料，形状记忆合金材料一般呈丝状、片状或管状，形状记忆合金材料在低于金属相转变温度时，呈原有形状，当温度达到或超过相转变温度时，形状记忆合金材料自动变化呈记忆形状，同时产生较大的恢复力，这样就可输出一定的驱动力，这就是利用形状记忆合金材料的驱动原理。由于该记忆合金马达具备体积小、制造成本低、无磁场干扰以及无需额外设置传感器即可实现高精度定位、控制拉力大等优点，被广泛应用在摄像模组中，以实现自动对焦和光学防抖的功能。

记忆合金马达包括定子、转子、弹簧片和多个钢片，记忆合金丝线固定在钢片上，该记忆合金马达的装配工艺中，需要将每根记忆合金丝线固定在相对应的钢片上，现有技术是采用手工将每根记忆合金丝线固定在钢片上，导致的技术问题是：装配效率低，且不能实现记忆合金丝线与钢片连接的装配工艺标准化。

发明内容

本申请的实施例提供一种挂线装置及记忆合金马达生产线，主要目的是提供一种自动将记忆合金丝线固定在金属片上的挂线装置，以实现自动化挂线，提高挂线效率。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种挂线装置，挂线装置用于将线状物料安装在载体的夹线部上，挂线装置包括：

夹线件，夹线件用于夹持线状物料；

移动驱动件，移动驱动件与夹线件连接，移动驱动件用于驱动夹持有线状物料的夹线件移动；

第一旋转驱动件，第一旋转驱动件用于驱动夹线件旋转或用于驱动载体旋转；

控制装置，控制装置与移动驱动件连接，以控制夹线件移动至：夹线部位于线状物料的旋转轨迹上，或者线状物料位于夹线部的旋转轨迹上；

控制装置与第一旋转驱动件连接，以控制夹线件的旋转方向和旋转角度，或控制载体的旋转方向和旋转角度，以使线状物料与夹线部彼此靠近。

本申请实施例提供的挂线装置，通过夹线件夹持线状物料，再通过移动驱动件驱动夹线件移动至载体上，再通过第一旋转驱动件驱动夹线件或载体旋转，且移动驱动件和第一旋转驱动件均可通过控制装置控制，当夹线部位于线状物料的旋转轨迹上，则第一旋转驱动件带动夹持有线状物料的夹线件旋转时，线状物料就可自动夹持在夹线部上；或者，当线状物料位于夹线部的旋转轨迹上，则第一旋转驱动件带动载体旋转时，线状物料就可自动夹持在夹线部上。所以，本申请实施例提供的相配合的夹线件、移动驱动件和第一旋转驱动件，以及控制装置，相比现有技术的人工挂线，实现了自动化挂线，不仅会有效提高线状物料和载体的装配效率，且能够使该挂线工艺标准化，提高线状物料和载体装配后的成品质量，避免出现挂线质量参差不齐的现象。

在第一方面可能的实现方式中，夹线部包括第一夹线部和第二夹线部，第一夹线部和第二夹线部设置在载体的上表面，第一旋转驱动件可驱动载体绕第一旋转轴线旋转，第一旋转轴线与载体的上表面垂直，且与第一夹线部和第二夹线部的连接相交；夹线件包括相对设置的第一夹线钳和第二夹线钳，第一夹线钳用于夹持线状物料的一端，第二夹线钳用于夹持线状物料的另一端。采用相对设置的第一夹线钳和第二夹线钳作为夹线件，结构简单，实施也方便，且第一旋转轴线与载体的上表面垂直，且经过第一夹线部和第二夹线部的连接的中心，以使控制装置控制第一旋转驱动件时，第一旋转驱动件带动第一夹线部旋转的角度与第二夹线部旋转的角度相等，这样若将夹持在第一夹线钳和第二夹线钳之间的线状物料的中心与第一夹线部和第二夹线部的中心重合，就可实现第一夹持部夹住线状物料时，第二夹持部也同时将线状物料夹住。

在第一方面可能的实现方式中，第一旋转驱动件包括第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与载物台连接，载物台用于放置载体，控制装置与第一驱动电机连接，以带动载物台绕第一旋转轴线旋转。通过第一驱动电机带动载物台转动，以带动载体转动，能够提高载体转动的稳定性。

在第一方面可能的实现方式中，第一夹线钳和/或第二夹线钳与辅助驱动件连接，控制装置与辅助驱动件连接，以控制第一夹线钳与第二夹线钳彼此靠近。这样可使夹持在第一夹线钳和第二夹线钳之间的线状物料呈松弛状态，满足不同应用场景的需求，例如，需要将合金记忆丝线安装在金属片上时，需要记忆合金丝线呈松弛状态。

在第一方面可能的实现方式中，还包括丝线轮，丝线轮可转动且用于安装线状物料卷；引线件，引线件用于牵引丝线轮上的线状物料卷的端部，第一夹线钳和第二夹线钳用于夹住引线件牵引的线状物料；切割件，切割件用于切割线状物料，以使夹在第一夹线钳和第二夹线钳上的线状物料从线状物料卷上分割下。通过将线状物料安装在丝线轮上，再通过引线件将线状物料卷的端部牵引住，此部分的结构替代人手工去引线；再通过夹线件将位于引线件上的线状物料夹持住，利用切割件将其切割下，最终将切割下的线状物料安装在载体上的夹线部上，此部分的结构替代人手工夹线、割线。所以，本申请实施例提供的相配合的丝线轮、引线件、切割件和夹线件以及第一旋转驱动件，相比现有技术的人工挂线，实现了自动化引线、夹线、割线和挂线，这样会进一步提高挂线效率。

在第一方面可能的实现方式中，还包括：存线件，存线件用于夹住引线件牵引的线状物料，在第一夹线钳和第二夹线钳将夹持在其上的线状物料安装在夹线部上后，第一夹线钳和第二夹线钳可从存线件上夹取线状物料。也就是说，引线件先将线状物料存在存线件上，夹线件在完成线状物料的固定后，直接从存线件上夹取，这样就可避免夹线件将夹持在其上的线状物料安装后，再通过引线件的引线，以使夹线件夹持引线件牵引的线状物料，所以，通过设置存线件会进一步提高挂线效率。

在第一方面可能的实现方式中，引线件包括：引线钳；引线驱动件，引线钳与引线驱动件连接，引线驱动件用于驱动引线钳移动，控制装置与引线驱动件连接以驱动引线钳在放线位置和存线位置之间往复运动，在引线钳处于放线位置时，引线钳夹住线状物料，在引线钳处于存线位置时，存线件夹住引线钳牵引的线状物料，引线钳松开线状物料。也就是说，丝线轮上的线状物料卷的端部通过引线钳牵引住，且控制装置控制引线驱动件以使引线钳在放线位置和存线位置之间运动，当需要将线状物料移动至存线件时，引线钳牵引线状物料由放线位置移向存线位置，当存线件将线状物料夹取后，引线钳又可由存线位置移向放线位置，再将线状物料牵引住，进而实现线状物料的连续引线动作。

在第一方面可能的实现方式中，存线件包括：相对设置的第一存线钳和第二存线钳，第一存线钳和第二存线钳依次设置在放线位置和存线位置之间的路径上。采用相对设置的第一存线钳和第二存线钳作为存线件，不仅结构简单，也能够保障引线钳顺畅的将线状物料夹持在其上。

在第一方面可能的实现方式中，还包括限位结构和配重轮，限位结构和配重轮均设置在安装板上，丝线轮上的线状物料卷的端部可通过限位结构和配重轮延伸至引线钳，限位结构用于阻止线状物料下垂和用于阻止线状物料朝远离安装板的方向移动；引导槽，引导槽设置在限位结构的下方且沿上下方向延伸，配重轮滑动设置在引导槽上，线状物料绕过配重轮的下壁面，配重轮沿引导槽的延伸方向滑动以使位于丝线轮和引线钳之间的线状物料绷直。通过设置限位结构阻止线状物料下垂和朝远离安装板的方向移动，可有效保障线状物料内的应力稳定，同时，当引线钳带动线状物料朝存线件移动时，通过设置的配重轮沿引导槽朝上运动，能够保持呈线状物料处于绷直状态，进而可使线状物料内的应力保持稳定，当引线钳运动至放线位置并夹住线状物料时，转动的丝线轮放线，配重轮带动线状物料沿引导槽朝下运动，这样也可保障线状物料处于绷直状态，保障线状物料内的应力稳定。

在第一方面可能的实现方式中，限位结构包括：限位轮和限位槽，限位轮和限位槽均具有多个，且呈上下方向布设的相邻两个限位轮之间设置一个限位槽，限位槽位于相邻两个限位轮的外公切线上。采用限位轮和限位槽结构简单，且限位槽位于相邻两个限位轮的外公切线上，以使线状物料所处的路径平滑不会出现折弯现象。

在第一方面可能的实现方式中，限位槽与线状物料接触的面为光滑面。通过采用光滑面以使线状物料与限位槽接触，可避免对线状物料造成破坏。

在第一方面可能的实现方式中，引导槽上安装有第一行程开关和第二行程开关，第一行程开关安装在引导槽的顶部，第二行程开关安装在引导槽的底部，丝线轮与丝线轮旋转驱动件连接，第一行程开关和第二行程开关均与控制装置的输入端连接，丝线轮旋转驱动件与控制装置的输出端连接，在配重轮碰触第一行程开关时，控制装置通过控制丝线轮旋转驱动件以使丝线轮开始转动，在配重轮碰触第二行程开关时，控制装置通过控制丝线轮旋转驱动件以使丝线轮停止转动。通过设置第一行程开关和第二行程开关，可保障处于引线钳和丝线轮之间的线状物料时刻保持绷直状态。

在第一方面可能的实现方式中，切割件与切割驱动件连接，控制装置与切割驱动件连接，以控制切割件运动至第一切割位置时，切割件相对第一存线钳和引线钳之间的线状物料，以控制切割件运动至第二切割位置时，切割件相对第一夹线钳和第一夹线部之间的线状物料，以控制切割件运动至第三切割位置时，切割件相对第二夹线钳和第二夹线部之间的线状物料。这样切割件不仅能够切割第一存线钳和引线钳之间的线状物料，还能够切割处于夹线部外侧的多余的线状物料，以提高挂线质量。

在第一方面可能的实现方式中，切割件为激光切割器或切割刀片。采用激光切割器切割，切割稳定，噪音小，采用切割刀片制造成本较低。

在第一方面可能的实现方式中，还包括旋转台，旋转台与第二旋转驱动件连接，控制装置与第二旋转驱动件连接，以控制旋转台绕第二旋转轴线旋转，载物台设置在旋转台的上表面且可随旋转台在第一位置和第二位置之间旋转，第一位置远离夹线件，第二位置靠近夹线件，第二旋转轴线与旋转台的上表面垂直，且经过第一位置和第二位置的连接的中心。通过将载物台设置在可旋转的旋转台上，以使载体自动由远离夹线件的位置移动至靠近夹线件的位置。

在第一方面可能的实现方式中，载物台包括第一载物台和第二载物台，第一载物台设置在第一位置处，第二载物台设置在第二位置处。通过设置可随旋转台同步旋转的第一载物台和第二载物台，当在位于第一位置的载物台上放置载体或将已经安装线状物料的载体取下时，同时，夹线件将线状物料安装在位于第二位置上的载体，也就是说，两个工序在同时进行，且不会相互干扰，这样会进一步提高挂线效率。

在第一方面可能的实现方式中，还包括取料件，取料件用于将未安装线状物料的载体放置在载物台上，以及将安装有线状物料的载体从载物台上取下；取料驱动件，取料驱动件与取料件连接，控制装置与取料驱动件连接，以控制取料件相对载物台运动。由于该挂线装置还包括取料件和取料驱动件，即通过取料件将未安装线状物料的载体拿取，并在取料驱动件的驱动下将载体放置在载物台上，实现未安装线状物料的载体的输送，并通过取料件可将放置在载物台上且已安装线状物料的载体取下，实现安装有线状物料的载体的移取，此部分结构可使该挂线装置实现自动取料，以使整个挂线装置的功能更加齐全，进一步提高挂线效率。

在第一方面可能的实现方式中，取料件为真空吸附器，真空吸附器包括真空吸盘，真空吸盘形成有抽气口，抽气口与真空泵连通。采用真空吸附方式，不仅真空吸附器的结构简单，且真空吸附稳定。

在第一方面可能的实现方式中，取料件为电磁吸附器。

在第一方面可能的实现方式中，还包括料盘，料盘上具有多个放置槽，取料件可从放置槽内拿取未安装线状物料的载体，以及将安装有线状物料的载体放置在放置槽内；传送机构，料盘与传送机构连接，控制装置与传送机构连接，以控制料盘相对取料件运动。当取料件拿取载体时，可通过传送机构驱动料盘运动，这样实现了载体的自动化输送，以使整个挂线装置的功能进一步齐全，进一步提高装配效率。

在第一方面可能的实现方式中，还包括冲压机构，冲压机构用于对安装有线状物料的夹线部施加压力。当夹线部将线状物料安装在夹线部后，再通过冲压机构对夹线部施加压力，以使线状物料与夹线部连接紧固。

在第一方面可能的实现方式中，冲压机构包括：第二驱动电机；凸轮，凸轮与第二驱动电机的输出轴连接，凸轮形成有用于压紧夹线部的凸面，控制装置与第二驱动电机连接，以控制凸轮相对夹线部移动。该冲压结构在实现冲压的基础上，结构简单，实施方便。

第二方面，本申请还提供了一种记忆合金马达生产线，包括：

挂线装置，该挂线装置为上述第一方面或第一方面的任一实现方式中的挂线装置；

线状物料为合金记忆丝线，载体为金属片，挂线装置用于将合金记忆丝线安装在金属片上。

本申请实施例提供的记忆合金马达生产线，由于该记忆合金马达生产线包括上述任一技术方案的挂线装置，通过夹线件夹持记忆合金丝线，再通过移动驱动件驱动夹线件移动至载体上，再通过第一旋转驱动件驱动夹线件旋转，且移动驱动件和第一旋转驱动件均可通过控制装置控制，由于金属片上夹线部位于记忆合金丝线的旋转轨迹上，则第一旋转驱动件在带动夹持有记忆合金丝线的夹线件旋转时，记忆合金丝线就可自动夹持在夹线部上；或者，第一旋转驱动件驱动金属片旋转，由于记忆合金丝线位于夹线部的旋转轨迹上，则第一旋转驱动件在带动金属片旋转时，记忆合金丝线就可自动夹持在夹线部上。所以，本申请实施例提供的相配合的夹线件、移动驱动件和第一旋转驱动件，以及控制装置，相比现有技术的人工挂线，实现了自动化挂线，不仅会有效提高记忆合金丝线和金属片的装配效率，且能够使该挂线工艺标准化，提高装配后的成品质量，避免出现挂线质量参差不齐的现象。

附图说明

图1为本申请实施例挂线装置中的夹线件结构示意图；

图2为本申请实施例线状物料和载体未连接时的状态示意图；

图3为本申请实施例线状物料和载体已连接时的状态示意图；

图4为本申请实施例线状物料和载体已连接时的状态示意图；

图5为本申请实施例挂线装置的结构示意图；

图6为本申请实施例挂线装置的立体图；

图7为本申请实施例挂线装置中的送线机构的结构示意图；

图8为本申请实施例挂线装置中控制装置的连接框图；

图9为本申请实施例挂线装置中的第一夹线钳和第二夹线钳在夹线时与第一存线钳、第二存线钳和引线钳之间的位置关系图；

图10为本申请实施例挂线装置中的第一夹线钳和第二夹线钳在夹线时与第一存线钳、第二存线钳和引线钳之间的位置关系图；

图11为本申请实施例挂线装置中的第一夹线钳和第二夹线钳在夹线时与第一存线钳、第二存线钳和引线钳之间的位置关系图。

具体实施方式

本申请实施例涉及记忆合金马达生产线及挂线装置，下面结合附图对记忆合金马达生产线及挂线装置进行详细描述。

本申请实施例提供了一种记忆合金马达生产线，该记忆合金马达生产线包括挂线装置，挂线装置用于将记忆合金丝线安装在金属片(例如，钢片、铝片等导电片)上，金属片上设置有夹持记忆合金丝线的夹线部(例如，卡爪)。

为了提高记忆合金丝线的挂线效率，本申请实施例提供一种挂线装置，参照图1、图3和图4，挂线装置用于将线状物料8(例如记忆合金丝线)安装在载体9(例如金属片或非金属片)的夹线部(例如夹线部包括第一夹线部101、第二夹线部102)上，参照图1，挂线装置包括夹线件21和第一旋转驱动件(图中未显示)以及移动驱动件，夹线件21用于夹持线状物料8，移动驱动件与夹线件21连接，移动驱动件用于驱动夹持有线状物料8的夹线件21移动，参照图8，控制装置与移动驱动件连接，以控制夹线件移动至：线状物料8位于夹线部的旋转轨迹P1上(参照图2和图3)，或者，夹线部位于线状物料8的旋转轨迹P2上(参照图2和图4)，控制装置与第一旋转驱动件连接，以控制夹线件的旋转方向和旋转角度，或控制载体的旋转方向和旋转角度，以使线状物料与夹线部彼此靠近。

参照图2和图3，当需要将线状物料8安装在夹线部上时，控制装置通过控制第一旋转驱动件以带动载体9旋转，则载体9上的夹线部也随之旋转，由于线状物料8位于夹线部的旋转轨迹P1上，所以线状物料8就会夹持在夹线部上；参照图2和图4，当需要将线状物料8安装在夹线部上时，控制装置通过控制第一旋转驱动件带动夹线件旋转，则线状物料8也随之旋转，由于夹线部位于线状物料8的旋转轨迹P2上，所以线状物料8就会夹持在夹线部上。本申请实施例通过夹线件21、第一旋转驱动件、移动驱动件以及控制装置相配合，实现了线状物料安装于夹线部上，相比现有技术，实现了自动化挂线，进而会有效提高挂线效率，另外，通过该挂线装置还可实现挂线工艺标准化，提高线状物料和载体装配后的成品的质量，防止出现装配标准不一的现象。

第一旋转驱动件具有多种结构，示例的，第一旋转驱动件包括第一驱动马达，第一驱动马达的输出轴与载物台或支架连接，载体用于放置在载物台上，夹线件安装在支架上。

在一些实施方式中，参照图1，夹线件21包括相对设置的第一夹线钳211和第二夹线钳212，第一夹线钳211用于夹持线状物料8的一端，第二夹线钳212用于夹持线状物料8的另一端。参照图2、图3和图4，夹线部包括相对布设在载体上表面的第一夹线部101和第二夹线部102，且第一夹线部101的夹持口和第二夹线部102的夹持口相对布设。

具体实施时，参照图2和图3，控制装置通过控制第一旋转驱动件可带动载体9在初始位置和夹线位置之间绕第一旋转轴线旋转，其中，第一旋转轴线与载体的上表面垂直，且与第一夹线部和第二夹线部的连接相交，甚至第一旋转轴线与第一夹线部和第二夹线部的连接的交点与第一夹线部和第二夹线部的连接的中心重合，在初始位置时，夹持在第一夹线钳211和第二夹线钳212之间的线状物料8处于载体9上，且线状物料8与第一夹线部101和第二夹线部102的连线相交，第一旋转驱动件驱动载体9旋转至夹线位置时，线状物料8的一端就会卡入第一夹线部101内，另一端卡入第二夹线部102内。同理，参照图2和图4，第一旋转驱动件可带动第一夹线钳211和第二夹线钳212在初始位置和夹线位置之间旋转，在初始位置时，夹持在第一夹线钳211和第二夹线钳212之间的线状物料8处于载体9上，且线状物料8与第一夹线部101和第二夹线部102的连线相交，第一旋转驱动件驱动第一夹线钳211和第二夹线钳212旋转至夹线位置时，线状物料8的一端就会卡入第一夹线部101内，另一端卡入第二夹线部102内。

若第一驱动马达的输出轴与载物台连接，则载物台的旋转轴线与第一旋转轴线重合。

参照图2，由于每一个载体9上需要安装两条线状物料8，即除过第一夹线部101和第二夹线部102之外，还包括第三夹线部103和第四夹线部104，第三夹线部103和第四夹线部104用于夹持另一条线状物料，且第一夹线部101和第二夹线部102的连线与第三夹线部103和第四夹线部104的连线相交，第三夹线部103和第四夹线部104夹持线状物料8的方式与第一夹线部101和第二夹线部102夹持线状物料8的方式相同，在此不再赘述。

第一夹线部101和第二夹线部102，以及第三夹线部103和第四夹线部104可以为卡爪，当然，也可以为其他结构。

当线状物料8为记忆合金丝线时，需要夹持在夹线部上的记忆合金丝线呈松弛状态，则该挂线装置还包括辅助驱动件，第一夹线钳211和/或第二夹线钳212与辅助驱动件连接，参照图8，辅助驱动件与控制装置连接，控制装置与辅助驱动件连接，以控制第一夹线钳211与第二夹线钳212彼此靠近。即通过辅助驱动件的带动，以使第一夹线钳211与第二夹线钳212之间的间距变小，进而可使夹持在第一夹线钳211和第二夹线钳212之间的线状物料处于松弛状态。

需要说明的是：辅助驱动件可以仅带动第一夹线钳211和第二夹线钳212中的一个运动，也可以带动第一夹线钳211和第二夹线钳212同时运动，在此不做限定。

辅助驱动件具有多种实现结构，示例的，辅助驱动件包括驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有螺杆，第一夹线钳211或第二夹线钳212与螺杆螺旋传动配合，以将螺杆的旋转运动转化为第一夹线钳211或第二夹线钳212的直线运动；再示例的，辅助驱动件也可以为伸缩气缸，通过伸缩气缸的伸缩带动第一夹线钳211和第二夹线钳212直线运动。

为了使该挂线装置实现自动化引线、自动化夹线以及自动化切割线，参照图7，该挂线装置还包括丝线轮11、引线件12和切割件(图中未显示)，丝线轮11可转动且用于安装线状物料卷，引线件12用于牵引线状物料卷的端部，夹线件21用于夹住引线件牵引的线状物料(如图1所示)，切割件用于切割线状物料，以使夹在夹线件上的线状物料从线状物料卷上分割下。

采用本实施例提供的挂线装置的挂线过程为：引线件12牵引住线状物料卷的端部，夹线件21再将牵引的线状物料夹持在其上，切割件将夹在夹持件21上的线状物料切割下，以形成待安装的线状物料，再通过第一旋转驱动件的带动，以将切割下的待安装的线状物料安装在载体9的夹线部上。

由于通过引线件12将线状物料卷的端部牵引住，则引线件12和与其相配合丝线轮11形成的送线机构1替代人手工引线，夹线件21可将线状物料夹持在其上，并通过切割件切割，最终实现挂线，则夹线件21、切割件和第一旋转驱动件形成的挂线机构2替代人手工夹线、割线和挂线。所以，通过本实施例提供的送线机构和挂线机构可实现自动化挂线，相比现有的手工挂线，会明显提高挂线效率。

当夹线件21将线状物料安装在载体上的夹线部上后，需要再次下次工艺的线状物料安装时，引线件12需要将从丝线轮11上牵拉线状物料，夹线件21再将引线线12牵引的线状物料夹持在其上，该工艺步骤中，需要将上一步骤切割的线状物料安装后，引线件12才会牵拉下一步骤所需的线状物料，为了提高挂线效率，参照图7，还包括：存线件13，存线件13用于夹住引线件12牵引的线状物料，在夹线件21将夹持在其上的线状物料安装在夹线部上后，夹线件21可从存线件13上夹取线状物料，也就是说，当夹线件在进行线状物料安装的同时，引线件12就可将下一步骤需要的线状物料夹在存线件13上，则夹线件完成上一次线状物料安装后，则从存线件13上夹取已经准备好的线状物料，这样就会整个挂线工艺连续，相对应的提高挂线效率。

在一些实施方式中，参照图7，引线件12包括：引线钳121和引线驱动件122，引线钳121与引线驱动件122连接，引线驱动件122用于驱动引线钳121移动，参照图8，引线驱动件与控制装置连接，控制装置通过控制引线驱动件122可驱动引线钳121在放线位置和存线位置之间往复运动，在引线钳121处于放线位置时，引线钳121夹住线状物料，在引线钳121处于存线位置时，存线件13夹住引线钳121牵引的线状物料，引线钳121松开线状物料。具体实施过程为：引线钳121处于放线位置，将线状物料夹住，在引线驱动件122的驱动下，牵引线状物料的引线钳121移动至存线位置，存线件13夹住运动至该处的线状物料，引线钳121松开线状物料，引线驱动件122又驱动引线钳121由存线位置运动至放线位置，再将线状物料夹住。这样设计所达到的技术效果为：不仅能够保障将线状物料移送至存线件13处，且可保障线状物料时刻处于牵拉状态，以使多个挂线动作连续。

为了保障引线钳121能够将线状物料准确的移送至存线件13，引线钳121在引线驱动件122的驱动下，可沿第一方向(X方向)和第二方向(Z方向)运动，其中，第一方向(X方向)与第二方向(Z方向)垂直。

用于驱动引线钳121在放线位置和存线位置之间运动的引线驱动件包括驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有螺杆，引线钳121与螺杆螺旋传动配合，以将螺杆的旋转运动转化为引线钳121的直线运动。当然，引线驱动件也可以为其他结构，任何结构均在本申请保护的范围之内。

参照图7，存线件13包括相对设置的第一存线钳131和第二存线钳132，第一存线钳131和第二存线钳132依次设置在放线位置和存线位置之间的路径上，即引线钳121处于放线位置时，引线钳121位于第一存线钳131的远离第二存线钳132的一侧，在引线钳121处于存线位置时，引线钳121位于第二存线钳132的远离第一存线钳131的一侧。这样在保障引线钳121能够连续的将线状物料牵引住的情况下，也可顺畅的将线状物料夹持在第一存线钳131和第二存线钳132之间。

为了使夹线件2从存线件13上夹取线状物料，第一夹线钳211、第二夹线钳212、第一存线钳131和第二存线钳132的位置关系具有下列三种情形，参照图9，在夹取时，第一夹线钳211和第二夹线钳212位于第一存线钳131和第二存线钳132之间，此时，引线钳121处于放线位置，且切割件已经将位于第一存线钳131和引线钳121之间的线状物料切断；参照图10，在夹取时，第二夹线钳212位于第一存线钳131和第二存线钳132之间，第一夹线钳211处于第一存线钳131的外侧，此时，引线钳121处于放线位置，但是，在第一夹线钳211和第二夹线钳212将线状物料夹住后，切割件14将位于引线钳121和第一夹线钳211之间的线状物料切断；参照图11，在夹取时，引线钳121处于存线位置，第一夹线钳211和第二夹线钳212处于第一存线钳131和第二存线钳132的外侧，但是，在第一夹线钳211和第二夹线钳212将线状物料夹住后，引线钳121需要从存线位置运动至放线位置，将线状物料夹住后，切割件将位于引线钳121和第一夹线钳211之间的线状物料切断。上述三种情形，本申请优选于第一种情形，因为第一种情形中，在第一夹线钳211和第二夹线钳212直接夹取线状物料，切割件已经将线状物料切割，但是，第二种情形中，在第一夹线钳211和第二夹线钳212夹住线状物料后，切割件才将线状物料切割，第三种情形中，在第一夹线钳211和第二夹线钳212夹住线状物料后，引线钳才从存线位置移动至放线位置，切割件再切割线状物料，所以，第一种情形，明显会提高挂线效率，即第一夹线钳211的夹持口与第二夹线钳212的夹持口之间的间距小于第一存线钳131的夹持口和第二存线钳132的夹持口之间的间距。

由于线状物料呈线状，为了保障线状物料在引线的过程中，不会出现下垂现象，参照图7，还包括限位结构和配重轮125以及引导槽126，限位结构和配重轮125以及引导槽126均安装在安装板上，丝线轮上的线状物料卷的端部可通过限位结构和配重轮125延伸至引线钳，限位结构用于阻止线状物料8下垂，引导槽126设置在限位结构的下方且沿上下方向延伸，配重轮125滑动设置在引导槽126上，线状物料绕过配重轮125的下壁面，配重轮125沿引导槽126的延伸方向滑动以使位于丝线轮11和引线钳121之间的线状物料8绷直。也就是说，采用限位结构可阻止线状物料下垂，进而会保障线状物料内的应力稳定，且通过设置配重轮125对线状物料施加朝下的作用力，以使线状物料时刻处于绷直状态，即引线钳带动线状物料朝存线件移动时，通过设置的配重轮125沿引导槽126朝上运动，能够保持呈线状物料处于绷直状态，进而可使线状物料内的应力保持稳定，当引线钳运动至放线位置并夹住线状物料时，丝线轮转动放线时，配重轮125带动线状物料沿引导槽126朝下运动，这样也可保障线状物料处于绷直状态，保障线状物料内的应力稳定。

在一些实施方式中，为了避免线状物料朝远离安装板的方向运动，则限位结构还具有阻止线状物料朝远离安装板的方向运动。

限位结构具有多种实现结构，示例的，限位结构包括限位轮123，限位轮123设置在丝线轮11和引线钳121之间线状物料8的路径上，线状物料8绕过限位轮123的外壁面；再示例的，限位结构包括限位槽124，线状物料8穿过限位槽124；再示例的，限位结构包括限位轮123和限位槽124，线状物料8依次绕过限位轮123和穿过限位槽124。当然，限位结构也可以为其他结构。

若线状物料的直径较小，且柔性较大，可选择相配合的限位轮123和限位槽124作为限位结构，例如线状物料为合金记忆丝线。限位轮123和限位槽124的布设方式在此不做限定，可以交替布设，即设置一个限位轮123，再设置一个限位槽124，再设置一个限位轮123，再设置一个限位槽124，依次类推。且对限位轮123和限位槽124的具体数量不做限定。

具体实施时，参照图7，为了防止线状物料在被牵拉的过程中朝远离安装板的方向移动，限位槽124还形成有阻止线状物料朝远离安装板方向运动的阻挡板。

为了保障线状物料的路径平滑，避免出现线状物料折弯的现象，参照图7，呈上下方向布设的相邻两个限位轮123之间设置一个限位槽124，限位槽124位于相邻两个限位轮123的外公切线上。这样就可保证线状物料平滑。当然，限位轮123和限位槽124可以相对配重轮125对称布设，如图7所示。

为了避免线状物料在被牵拉的过程中，限位槽124对线状物料造成损坏，则限位槽124与线状物料接触的面为光滑面。

引导槽124上安装有第一行程开关和第二行程开关，第一行程开关安装在引导槽124的顶部，第二行程开关安装在引导槽124的底部，丝线轮11与丝线轮旋转驱动件连接，参照图8，第一行程开关和第二行程开关均与控制装置的输入端连接，丝线轮旋转驱动件均与控制装置的输出端连接，在配重轮碰触第一行程开关时，控制装置通过控制丝线轮旋转驱动件以控制丝线轮开始转动，在配重轮碰触第二行程开关时，控制装置通过控制丝线轮旋转驱动件以控制丝线轮停止转动。也就是说，当配重轮朝上运动时，丝线轮不转动，移动的线状物料带动配合轮沿引导槽上移，当配重轮触碰第一行程开关时，丝线轮旋转驱动件驱动丝线轮开始转动以放线，配重轮带动线状物料沿引导槽124朝下运动当触碰第二行程开关时，控制丝线轮旋转驱动件停止工作，进而控制丝线轮停止放线，通过设置该结构，可保障位于引线钳和丝线轮之间的线状物料始终处于绷直状态，夹持在第一夹线钳和第二夹线钳之间的线状物料可保障为固定值，进而以使挂线工艺标准化，确保成品质量。

为了确保挂线质量，切割件与切割驱动件连接，参照图8，切割驱动件与控制装置连接，控制装置通过控制切割驱动件以驱动切割件运动至第一切割位置时，切割件相对第一存线钳和引线钳之间的线状物料，在切割件运动至第二切割位置时，切割件相对第一夹线钳和第一夹线部之间的线状物料，在切割件运动至第三切割位置时，切割件相对第二夹线钳和第二夹线部之间的线状物料。这样切割件不仅不将夹持在夹线件上的线状物料切割下，且会对已经安装在载体上的夹线部上的位于外侧的线状物料进行切割，以使挂线后的载体外形美观，提高挂线质量。

切割件在切割驱动件的驱动下可沿第一方向(X方向)和第二方向(Z方向)以及第三方向(Y方向)运动，其中，第一方向(X方向)、第二方向(Z方向)和第三方向(Y方向)两两相互垂直。

夹线件与移动驱动件连接，夹线件在移动驱动件的驱动下可沿第一方向(X方向)和第二方向(Z方向)以及第三方向(Y方向)运动，其中，第一方向(X方向)、第二方向(Z方向)和第三方向(Y方向)两两相互垂直。

为了实现自动夹线，夹线件与夹线驱动件连接，控制装置与夹线驱动件连接，以控制夹线件自动夹取线状物料。

本申请实施例提供的移动驱动件和夹线驱动件均可以包括伸缩气缸，伸缩气缸与用于固定夹线件的支架连接，通过将伸缩气缸的直线运动转化为支架的直线运动，进而转化为夹线件的直线运动；伸缩气缸与组成第一夹线钳或第二夹线钳的相对的夹子连接，通过伸缩气缸的伸缩带动两个夹子相对运动，以夹住线状物料或卸下线状物料，当然，移动驱动件和夹线驱动件也可以为其他结构，任何结构均在本申请保护的范围之内。

在一些实施方式中，切割件为激光切割器，激光切割器的用于穿过激光束的激光出口最准线状物料，激光切割器不仅切割稳定，且噪音较小；在另外一些实施方式中，切割件为切割刀片，采用切割刀片结构简单，制造成本也较低。

参照图5和图6以及图7，丝线轮11、引线钳121、引线驱动件122、限位轮123、限位槽124、配重轮125、引导槽126、第一存线钳131和第二存线钳132集成于一起形成送线机构1；第一夹线钳211、第二夹线钳212、切割件、移动驱动件、第一旋转驱动件集成于一起形成挂线机构2。

为了实现自动取料，参照图6，还包括取料件和取料驱动件，取料件用于将未安装线状物料的载体放置在载物台7上，以及将安装有线状物料的载体从载物台7上取下，取料驱动件与取料件连接，取料驱动件与控制装置连接，控制装置通过控制取料驱动件可驱动取料件相对载物台7运动。当需要对载体安装线状物料时，可通过取料驱动件带动取料件移动，以将需要安装线状物料的载体运输至载物台上，若载物台上的载体已经安装线状物料，则还可以通过取料驱动件带动取料件将安装有线状物料的载体从载物台上取下，并移送至其他位置。所以，取料件和取料驱动件形成的取料机构3可使该挂线装置实现自动取料，以使整个挂线装置的功能更加齐全，进一步提高挂线效率。

取料件在取料驱动件的驱动下可沿第一方向(X方向)和第二方向(Z方向)以及第三方向(Y方向)运动，其中，第一方向(X方向)、第二方向(Z方向)和第三方向(Y方向)两两相互垂直。

取料件具有多种结构，在一些实施方式中，取料件为真空吸附器，真空吸附器包括真空吸盘，且真空吸盘形成有抽气口，抽气口与真空泵连通，即通过真空泵对真空吸盘抽真空，以使载体吸附在真空吸盘上；在另外一些实施方式中，取料件为电磁吸附器；在另外一些实施方式中，取料件为机械夹子。在此对取料件的结构不做限定，任何结构均在本申请的保护范围之内。

通常取料件和夹线件位于不同的位置，为了便于将载物台从取料件所处的位置运动至夹线件所处的位置，参照图6，该挂线装置还包括旋转台6，旋转台6与第二旋转驱动件连接，控制装置与第二旋转驱动件连接，以驱动旋转台6绕第二旋转轴线旋转，载物台7设置在旋转台6的上表面且可随旋转台6在第一位置A1和第二位置A2之间旋转，第一位置A1远离夹线件，第二位置A2靠近夹线件，第二旋转轴线与旋转台的上表面垂直，且经过第一位置A1和第二位置A2的连接的中心，载物台7设置在旋转台6上且可随旋转台同步旋转，在第二旋转驱动件的带动下载物台7旋转至第一位置A1时，取料件可将未安装线状物料的载体放置在载物台7上或者将安装有线状物料的载体从载物台7上取下，在第二旋转驱动件的带动下载物台7旋转至第二位置A2时，夹线件可将线状物料安装在载物台7上的载体上。通过将载物台7设置在可旋转的旋转台6上，再通过第二旋转驱动件的带动以使载体自动移动至夹线件处，这样会进一步提高挂线效率。

第二旋转驱动件包括驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有旋转轴，旋转台与旋转轴连接，即驱动电机转动，通过转动的旋转轴带动旋转台转动。为了保障载物台7在第一位置和第二位置之间旋转，旋转轴上安装有用于检测转动角度的角位移传感器，角位移传感器与控制装置的输入端连接。

为了进一步提高挂线效率，参照图6，载物台7包括第一载物台71和第二载物台72，第一载物台71位于第一位置A1，第二载物台72位于第二位置A2。设置第一载物台71和第二载物台72的好处是：通过设置可随旋转台同步旋转的第一载物台71和第二载物台72，当取料件将载体朝位于第一位置的载物台上放置或将已经安装线状物料的载体取下时，同时，夹线件也在将线状物料安装在位于第二位置的载物台上的载体上，也就是说，两个工序在同时进行，且不会相互干扰，这样会进一步提高挂线效率。

为了实现载体的自动输送，参照图6，该挂线装置还包括：料盘41和传送机构42，料盘41上具有多个放置槽，取料件可从放置槽内拿取未安装线状物料的载体，以及将安装有线状物料的载体放置在放置槽内，料盘41与传送机构42连接，传送机构42与控制装置连接，控制装置通过控制传送机构42可带动料盘41相对取料件运动。即料盘41和传送机构42形成的送料机构4，可自动将载体输送至取料件位置处以及将安装有线状物料的载体从取料件处移走。

在料盘41上设置多个放置槽，为了避免将未安装线状物料的载体和已经安装线状物料的载体混淆，可以在料盘41划分第一料区和第二料区，第一料区用于放置未安装线状物料的载体，第二料区用于放置已经安装线状物料的载体。

传送机构42可以包括驱动电机，主动轮和从动轮以及传送带，传送带缠绕在主动轮和从动轮上，主动轮与驱动电机的输出轴连接。另外，传送机构42也可以为其他结构。

当夹线部将线状物料夹持后，为了保障线状物料与夹线部连接紧固，参照图5和图6，该挂线装置还包括冲压机构5，冲压机构5用于对安装有线状物料的夹线部施加压力，通过对夹线部施加的压紧力，可使线状物料紧固夹持在夹线部上。

冲压机构5具有多种实现的结构，示例的，冲压机构5包括第二驱动电机和与第二驱动电机的输出轴连接的凸轮，凸轮形成有用于压紧夹线部的凸面，第二驱动电机与控制装置连接，当第二驱动电机带动凸轮沿直线运动时，凸面会压紧夹线部；再示例的，冲压机构5包括驱动电机和与驱动电机的输出轴连接的丝杆，丝杆形成用于压紧夹线部的施压面；当驱动电机带动丝杆沿直线运动时，施压面会压紧夹线部。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (26)

1.一种挂线装置，所述挂线装置用于将线状物料安装在载体的夹线部上，其特征在于，所述挂线装置包括：

夹线件，所述夹线件用于夹持所述线状物料；

移动驱动件，所述移动驱动件与所述夹线件连接，所述移动驱动件用于驱动夹持有所述线状物料的所述夹线件移动；

第一旋转驱动件，所述第一旋转驱动件用于驱动所述夹线件或所述载体旋转；

控制装置，所述控制装置与所述移动驱动件连接，以控制所述夹线件移动至：所述夹线部位于所述线状物料的旋转轨迹上，或者所述线状物料位于所述夹线部的旋转轨迹上；

所述控制装置与所述第一旋转驱动件连接，以控制所述夹线件的旋转方向和旋转角度，或控制所述载体的旋转方向和旋转角度，以使所述线状物料与所述夹线部彼此靠近；

所述夹线部包括第一夹线部和第二夹线部，所述第一夹线部和所述第二夹线部设置在所述载体的上表面，所述第一旋转驱动件可驱动所述载体绕第一旋转轴线旋转，所述第一旋转轴线与所述载体的上表面垂直，且与所述第一夹线部和所述第二夹线部的连接相交；

所述夹线件包括相对设置的第一夹线钳和第二夹线钳，所述第一夹线钳用于夹持所述线状物料的一端，所述第二夹线钳用于夹持所述线状物料的另一端。

2.根据权利要求1所述的挂线装置，其特征在于，所述第一旋转驱动件包括第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴与载物台连接，所述载物台用于放置所述载体，所述控制装置与所述第一驱动电机连接，以带动所述载物台绕所述第一旋转轴线旋转。

3.根据权利要求2所述的挂线装置，其特征在于，所述第一夹线钳和/或所述第二夹线钳与辅助驱动件连接，所述控制装置与所述辅助驱动件连接，以控制所述第一夹线钳与所述第二夹线钳彼此靠近。

4.根据权利要求3所述的挂线装置，其特征在于，还包括：

丝线轮，所述丝线轮可转动且用于安装线状物料卷；

引线件，所述引线件用于牵引所述线状物料卷的端部，所述第一夹线钳和所述第二夹线钳用于夹住所述引线件牵引的所述线状物料；

切割件，所述切割件用于切割所述线状物料，以使夹在所述第一夹线钳和所述第二夹线钳上的所述线状物料从所述线状物料卷上分割下。

5.根据权利要求4所述的挂线装置，其特征在于，还包括：

存线件，所述存线件用于夹住所述引线件牵引的所述线状物料，在所述第一夹线钳和所述第二夹线钳将夹持在其上的所述线状物料安装在所述夹线部上后，所述第一夹线钳和所述第二夹线钳可从所述存线件上夹取所述线状物料。

6.根据权利要求5所述的挂线装置，其特征在于，所述引线件包括：

引线钳；

引线驱动件，所述引线钳与所述引线驱动件连接，所述引线驱动件用于驱动所述引线钳移动，所述控制装置与所述引线驱动件连接，以控制所述引线钳在放线位置和存线位置之间往复运动，在所述引线钳处于所述放线位置时，所述引线钳夹住所述线状物料，在所述引线钳处于所述存线位置时，所述存线件夹住所述引线钳牵引的所述线状物料，所述引线钳松开所述线状物料。

7.根据权利要求6所述的挂线装置，其特征在于，所述存线件包括：

相对设置的第一存线钳和第二存线钳，所述第一存线钳和所述第二存线钳依次设置在所述放线位置和所述存线位置之间的路径上。

8.根据权利要求7所述的挂线装置，其特征在于，还包括：

限位结构和配重轮，所述限位结构和所述配重轮均设置在安装板上，所述丝线轮上的所述线状物料卷的端部可通过所述限位结构和所述配重轮延伸至所述引线钳，所述限位结构用于阻止所述线状物料下垂和用于阻止所述线状物料朝远离所述安装板的方向移动；

引导槽，所述引导槽设置在所述限位结构的下方且沿上下方向延伸，所述配重轮滑动设置在所述引导槽上，所述线状物料绕过所述配重轮的下壁面，所述配重轮沿所述引导槽的延伸方向滑动以使位于所述丝线轮和所述引线钳之间的所述线状物料绷直。

9.根据权利要求8所述的挂线装置，其特征在于，所述限位结构包括：限位轮和限位槽，所述限位轮和所述限位槽均具有多个，且呈上下方向布设的相邻两个所述限位轮之间设置一个所述限位槽，所述限位槽位于相邻两个所述限位轮的外公切线上。

10.根据权利要求8所述的挂线装置，其特征在于，所述引导槽上安装有第一行程开关和第二行程开关，所述第一行程开关安装在所述引导槽的顶部，所述第二行程开关安装在所述引导槽的底部，所述丝线轮与丝线轮旋转驱动件连接，所述第一行程开关和所述第二行程开关均与所述控制装置的输入端连接，所述丝线轮旋转驱动件与所述控制装置的输出端连接，在所述配重轮碰触所述第一行程开关时，所述控制装置控制所述丝线轮旋转驱动件以控制所述丝线轮开始转动，在所述配重轮碰触所述第二行程开关时，所述控制装置控制所述丝线轮旋转驱动件以控制所述丝线轮停止转动。

11.根据权利要求9所述的挂线装置，其特征在于，所述引导槽上安装有第一行程开关和第二行程开关，所述第一行程开关安装在所述引导槽的顶部，所述第二行程开关安装在所述引导槽的底部，所述丝线轮与丝线轮旋转驱动件连接，所述第一行程开关和所述第二行程开关均与所述控制装置的输入端连接，所述丝线轮旋转驱动件与所述控制装置的输出端连接，在所述配重轮碰触所述第一行程开关时，所述控制装置控制所述丝线轮旋转驱动件以控制所述丝线轮开始转动，在所述配重轮碰触所述第二行程开关时，所述控制装置控制所述丝线轮旋转驱动件以控制所述丝线轮停止转动。

12.根据权利要求7所述的挂线装置，其特征在于，所述切割件与切割驱动件连接，所述控制装置与所述切割驱动件连接，以控制所述切割件运动至第一切割位置时，所述切割件相对所述第一存线钳和所述引线钳之间的所述线状物料，以控制所述切割件运动至第二切割位置时，所述切割件相对所述第一夹线钳和所述第一夹线部之间的所述线状物料，以控制所述切割件运动至第三切割位置时，所述切割件相对所述第二夹线钳和所述第二夹线部之间的所述线状物料。

13.根据权利要求8所述的挂线装置，其特征在于，所述切割件与切割驱动件连接，所述控制装置与所述切割驱动件连接，以控制所述切割件运动至第一切割位置时，所述切割件相对所述第一存线钳和所述引线钳之间的所述线状物料，以控制所述切割件运动至第二切割位置时，所述切割件相对所述第一夹线钳和所述第一夹线部之间的所述线状物料，以控制所述切割件运动至第三切割位置时，所述切割件相对所述第二夹线钳和所述第二夹线部之间的所述线状物料。

14.根据权利要求9所述的挂线装置，其特征在于，所述切割件与切割驱动件连接，所述控制装置与所述切割驱动件连接，以控制所述切割件运动至第一切割位置时，所述切割件相对所述第一存线钳和所述引线钳之间的所述线状物料，以控制所述切割件运动至第二切割位置时，所述切割件相对所述第一夹线钳和所述第一夹线部之间的所述线状物料，以控制所述切割件运动至第三切割位置时，所述切割件相对所述第二夹线钳和所述第二夹线部之间的所述线状物料。

15.根据权利要求10所述的挂线装置，其特征在于，所述切割件与切割驱动件连接，所述控制装置与所述切割驱动件连接，以控制所述切割件运动至第一切割位置时，所述切割件相对所述第一存线钳和所述引线钳之间的所述线状物料，以控制所述切割件运动至第二切割位置时，所述切割件相对所述第一夹线钳和所述第一夹线部之间的所述线状物料，以控制所述切割件运动至第三切割位置时，所述切割件相对所述第二夹线钳和所述第二夹线部之间的所述线状物料。

16.根据权利要求7所述的挂线装置，其特征在于，所述切割件为激光切割器或切割刀片。

17.根据权利要求2-16中任一项所述的挂线装置，其特征在于，还包括：

旋转台，所述旋转台与第二旋转驱动件连接，所述控制装置与所述第二旋转驱动件连接，以控制所述旋转台绕第二旋转轴线旋转，所述载物台设置在所述旋转台的上表面且可随所述旋转台在第一位置和第二位置之间旋转，所述第一位置远离所述夹线件，所述第二位置靠近所述夹线件，所述第二旋转轴线与所述旋转台的上表面垂直，且经过所述第一位置和所述第二位置的连接的中心。

18.根据权利要求17所述的挂线装置，其特征在于，所述载物台包括第一载物台和第二载物台，所述第一载物台设置在所述第一位置处，所述第二载物台设置在所述第二位置处。

19.根据权利要求2-16中任一项所述的挂线装置，其特征在于，还包括：

取料件，所述取料件用于将未安装所述线状物料的所述载体放置在所述载物台上，以及将安装有所述线状物料的所述载体从所述载物台上取下；

取料驱动件，所述取料件与所述取料驱动件连接，所述控制装置与所述取料驱动件连接，以控制所述取料件相对所述载物台运动。

20.根据权利要求17所述的挂线装置，其特征在于，还包括：

取料件，所述取料件用于将未安装所述线状物料的所述载体放置在所述载物台上，以及将安装有所述线状物料的所述载体从所述载物台上取下；

取料驱动件，所述取料件与所述取料驱动件连接，所述控制装置与所述取料驱动件连接，以控制所述取料件相对所述载物台运动。

21.根据权利要求18所述的挂线装置，其特征在于，还包括：

取料件，所述取料件用于将未安装所述线状物料的所述载体放置在所述载物台上，以及将安装有所述线状物料的所述载体从所述载物台上取下；

取料驱动件，所述取料件与所述取料驱动件连接，所述控制装置与所述取料驱动件连接，以控制所述取料件相对所述载物台运动。

22.根据权利要求19所述的挂线装置，其特征在于，所述取料件为真空吸附器，所述真空吸附器包括真空吸盘，所述真空吸盘形成有抽气口，所述抽气口与真空泵连通。

23.根据权利要求15所述的挂线装置，其特征在于，还包括：

料盘，所述料盘上具有多个放置槽，取料件可从所述放置槽内拿取未安装所述线状物料的所述载体，以及将安装有所述线状物料的所述载体放置在所述放置槽内；

传送机构，所述料盘与所述传送机构连接，所述控制装置与所述传送机构连接，以控制所述料盘相对所述取料件运动。

24.根据权利要求1-16中任一项所述的挂线装置，其特征在于，还包括冲压机构：

所述冲压机构用于对安装有所述线状物料的所述夹线部施加压力。

25.根据权利要求24所述的挂线装置，其特征在于，所述冲压机构包括：

第二驱动电机；

凸轮，所述凸轮与所述第二驱动电机的输出轴连接，所述凸轮形成有用于压紧所述夹线部的凸面，所述控制装置与所述第二驱动电机连接，以控制所述凸轮相对所述夹线部移动。

26.一种记忆合金马达生产线，其特征在于，包括：

挂线装置，所述挂线装置如权利要求1～25中任一项所述的挂线装置；

所述线状物料为合金记忆丝线，所述载体为金属片，所述挂线装置用于将所述合金记忆丝线安装在所述金属片上。

Images